JP2581088B2 - 多ステ−ション多窓口対応無人車システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、それぞれ複数の窓口を有する複数のステ
ーション間に無人車を自走させてワークの積み卸しなど
を行なう無人車システムに関するものである。

従来の技術 倉庫や工場などにおいては、荷物やワークの出し入れ
運搬に無人車が使用されており、この無人車としては、
例えば走行路となる床面に敷設された誘導線から発せら
れる磁界を検出して走行方向を決定しながら誘導走行す
る磁界誘導無人車（特公昭53−12106号公報）、あるい
は床面に白く帯状に塗られたガイドラインを光学的に検
出して走行方向を決定しながら誘導走行する無人運搬車
（特開昭56−7070号公報）等が知られている。

この種の無人車は、複数種類のワークや荷物を搬送す
る場合に使用され、またワークに応じたルートを通って
走行するのが一般的であり、したがってワークの移載を
行なう各ステーションが単一の窓口を有していて、かつ
単一のステーションで単一のワークを移載する場合に
は、ステーションと同数のルートが存在することによ
り、また各ステーションが複数の窓口を有している場合
には、無人車の走行および停止箇所によって決まるルー
ト数は更に多くなり、さらにまた二つの窓口で移載を行
なうとすれば、ルート数は極めて多くなる。しかるに無
人車を走行および停止させるルートを予め設定して無人
車に記憶されておくとすれば、総窓口数が極めて少ない
場合には、ルート情報量が少ないために対応できるが、
総窓口数が増えると、ルート情報量が極めて多くなるの
で、無人車に必要とされる記憶手段の容量が膨大にな
り、実用上対応し得なくなる。

従来、このような不都合を解消するシステムとして、
ワークの移載を行なう窓口を、各ステーションにおいて
無人車に指示するように構成したシステムが考えられて
いる。第３図はその一例を示す模式図であって、ここに
示す無人車システムは、待機している無人車１に情報を
送信するメイン制御盤２と、それぞれ複数の窓口を有す
る複数のステーション３（一箇所のみ図示）と、これら
複数のステーション３を巡るように敷設され前記無人車
１の走行を誘導する誘導線４とを備えている。その無人
車１は、停止位置等を示す投光器等の光を受光して電気
信号に変換する光電管受後部1aと、信号の受信および発
信を行なう通信部1bと、前記光電管受光部1aからの電気
信号および通信部1bが受信した信号により該無人車１の
運転を制御するとともに、前記メイン制御盤２から受信
した情報を処理して前記通信部1bから発信する制御装置
1cとを備えている。また、前記メイン制御盤２は、移載
情報等の無人車１の運転情報をインプットする入力装置
2aと、インプットされた情報を処理する中央処理装置2b
と、この中央処理装置2bで処理された情報に基づく運転
制御信号を無人車１に発信する発信器2cとを備えてい
る。これに対して各ステーション３は、無人車１の通信
部1bからの移載情報についての信号を受信する受信器5a
を備えたサブ制御盤５と、そのステーション３の複数の
窓口3a,3b,……の各間口に対向配置され、各窓口のワー
クの有無を管理するワーク管理用投光器６および光電管
受光器７とを備えるとともに、前記無人車１からの移載
情報に基づき目的の窓口内のワークの有無を前記ワーク
管理用投光器６および光電管受光器７とによりチェック
し、その窓口が移載可能の場合に点灯して前記無人車１
を停止させて移載動作を行なわせる移載用投光器８とが
設けられている。

発明が解決しようとする問題点 したがって上記の従来の多ステーション多窓口対応式
の無人車システムでは、各ステーション３でワークの移
載を行なう窓口の指示および移載の実行の指示を行なう
から、ステーション３の数や窓口の数が増えても無人車
１の記憶手段や制御手段の容量を特に多くする必要はな
い。その反面、各ステーション３にサブ制御盤５を設置
する必要があり、そのために電気配線などの付帯設備を
も必要になって設備コストが高くなる問題があった。ま
たワークの移載を行なう窓口の変更を行なう場合には、
サブ制御盤５での配線の変更・追加やソフトウエアの変
更を必要とし、その結果、窓口変更に伴う作業が多くな
り、この点でもコストの上昇を招来する問題があった。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、ワー
クの移載などの取扱いを行なう窓口が複数あるステーシ
ョンを無人車が巡回して走行するシステムにおいて、設
備コストの低廉化を図り、またステーションの変更を容
易ならしめることを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、上記の目的を達成するために、情報をコ
ード化して表示するコードラベルを各ステーションにお
ける窓口に取付けておくとともに、無人車にはそのコー
ドを読取る読取器を設けておき、無人車が各窓口のコー
ドラベルを読取ることにより、ワークの移載などのワー
クの取扱いを行なう窓口の選択や作業内容の受信を行な
うよう構成したものである。より具体的には、この発明
は、ワークを搭載する無人車が、固定設置した中央情報
処理装置から伝送された情報に従って、それぞれ複数の
窓口を有する複数のステーションの間で自走する無人車
システムにおいて、ワークを特定する情報を含む指示情
報を伝送する伝送部を前記中央情報処理装置に接続して
設けるとともに、前記各窓口にはワークを特定する情報
を含むワーク取扱情報をコード化して表示したワーク取
扱情報コードラベルを取付け、また無人車には、前記指
示情報を伝送部から受信する受信部と指示情報を記憶し
かつ指示情報に基づいて無人車の走行を制御する制御手
段とワーク取扱情報コードラベルを読取るコード読取手
段とを設け、停止すべき窓口の選択とワークの取扱との
少なくとも二つの判断を、前記コード読取手段によって
ワーク取扱情報コードラベルを読取って行なうことを特
徴とするものである。

作用 この発明の無人車は、ワークを特定する情報を含む指
示情報を、中央情報処理装置から伝送部および受信部を
介して受信する。この指示情報としては、具体的には、
ワークの番号とその番号に対応して予め定めた走行ルー
トを示す情報を採用することができ、したがって無人車
は、与えられた指示情報に基づいて所定のルートを自走
する。所定のステーションに到達した無人車は、その各
窓口に取付けてあるワーク取扱情報コードラベルをコー
ド読取手段によって読取り、読取った情報と走行開始時
に与えられた情報との照合を行なって、与えられた情報
に従う窓口を選択し、同時にワーク取扱情報コードラベ
ルによって与えられるワークの取扱作業（例えば、ワー
クの積み込みやワークを卸す作業）を行なう。すなわち
この発明では、ワークの取扱を行なう窓口の選択や取扱
内容は、無人車に予め与えられずに、各窓口でコード化
情報として与えられる。

実 施 例 つぎにこの発明の一実施例を第１図および第２図を参
照して説明する。

第１図はこの発明に係る多ステーション多窓口対応無
人車システムを示すもので、この無人車システムは無人
車11と、所定の箇所に固定設置したメイン制御盤12と、
それぞれ複数の窓口を有する複数のステーション13（４
つの窓口13a,13b,13c,13dを有する一箇所のステーショ
ン13のみを図示）と、各ステーション13を巡るように敷
設されて前記無人車11を誘導する誘導線14とを備えてい
る。

前記無人車11は、メイン制御盤12からの指示情報を受
信する受信器11aと、バーコードリーダ11bと、窓口にお
けるワークの有無を検出するワーク検出器11cと、入力
された情報を記憶および演算などの処理をして無人車11
の走行を制御する制御装置11dとを備えている。

またメイン制御盤12は、ワークの取扱および無人車11
の走行に関する指示情報をインプットする入力装置12a
と、インプットされた指示情報を処理する中央情報処理
装置12bと、この中央情報処理装置12bから指示情報を無
人車11に伝送する発信器12cとを備えている。

なお、前記受信器11aと発信器12cとは対をなすもので
あるが、これは、無線信号以外に光信号や超音波信号な
どの各種の手段によって情報の授受を行なうものを採用
することができる。

さらに各ステーション13の４つの窓口13a〜13dには、
ワークの番号とワークの積み卸しなどの取扱指示とをコ
ード化して表示するバーコード15が貼付されている。

そして誘導線14によって形成される無人車11の走行経
路のうち所定の箇所、特に各ステーション13の手前側に
は、ステーションの番号や無人車11の加減速、右左折、
あるいは停止等を指示する走行制御用のコードプレート
16が設けられている。

なおここで、無人車11に与えられる指示情報は、具体
的には、ワークの番号とそのワークに対応したルート番
号であって、ワーク番号を前記入力装置12aで中央情報
処理装置12bに入力すると、ワーク番号に対応したルー
ト番号が選び出されてワーク番号およびルート番号が無
人車11に伝送されるようになっている。そしてルート番
号によって無人車11が走行すべき経路が指示されてお
り、無人車11は指示されたワークに応じたステーション
13に向けて走行するようになっている。

上記のシステムによるワークの搬送および移載は、以
下のようにして行なわれる。

先ずワークの番号をメイン制御盤12における入力装置
12aから入力すると、中央情報処理装置12bはそのワーク
番号に応じたルート番号を選び出し、これらのワーク番
号およびルート番号を待機位置に停止している無人車11
に指示情報として、発信器12cおよび受信器11aを介して
与える。その結果、無人車11は与えられた指示情報に基
づいて指示通りのルートを自走する。これは具体的に
は、誘導線14に沿って走行するとともに、コードプレー
トから与えられる信号によって適宜に右左折あるいは迂
回などを行なって指示情報に基づくステーションに向け
て走行する。そして所定のステーション13に接近する
と、第２図に示すフローチャートに従う制御が実行され
てワークの取扱いが行なわれる。

すなわちコードプレート16を検出して移載ステーショ
ンであるか否かの判断（ステップ100）が行なわれ、そ
の結果がノーの場合は、リターンし、また判断結果がイ
エスの場合にはバーコードリード11bをONとする（ステ
ップ101）。無人車11はそのままステーション13に進行
し、したがってバーコードリーダ11bが各窓口13a〜13d
に貼付してあるバーコード15の読取りを行なう（ステッ
プ102）。このバーコードにはワーク番号とワークの積
み卸しの移載内容の情報とが含まれており、バーコード
15の読取りを行ない得た場合（ステップ102の判断結果
がイエスの場合）には、バーコード15に含まれるワーク
番号が指示情報として与えられたワーク番号と一致して
いるか否かの判断（ステップ103）を行ない、これらの
番号が一致していた場合（ステップ103の判断結果がイ
エスの場合）には、ワーク検出器11cをONとし（ステッ
プ104）、ワーク番号が一致した窓口でのワークの有無
を検出し、これにより移載の可否を判断する（ステップ
105）。移載OKの場合には、無人車11が停止（ステップ1
06）し、バーコード情報として与えられた内容に従うワ
ークの移載を行なう（ステップ107）。ワークの移載を
完了すると、無人車11は走行を開始（ステップ108）
し、ついでワーク検出器11cをOFFした（ステップ109）
のちに、バーコードリーダ11bによる読取情報に従って
移載ステーションが終了したか否かの判断を行なう（ス
テップ110）。その判断結果がノーの場合、すなわち移
載ステーションが終了していない場合には、ステップ10
2に戻って次の窓口のバーコード15を読取り、上述した
各ステップを実行する。そして各窓口について読取りを
実行した結果、移載ステーションが終了した場合（ステ
ップ110の判断結果がイエスの場合）には、バーコード
リーダ11bをOFFにし（ステップ111）、ステップ100に戻
る。なおバーコード15を読取ることができなかった場合
（ステップ102の判断結果のノーの場合）、および読取
ったワーク番号が指示されたワーク番号と一致しなかっ
た場合（ステップ103の判断結果がノーの場合）には、
直ちにステップ110の判断を行なう。また移載の可否の
判断において移載不可となった場合（ステップ105の判
断結果がノーの場合）には、警報の発信やそれに伴う作
業者による窓口の検査、および必要な処理などの異常処
理を行ない（ステップ112）、しかる後にステップ109の
制御を実行する。

無人車11は上記の制御を指示された各ステーションで
行なってワークの搬送および移載を行ない、最終的には
スタート地点である図示の待機位置に戻る。

なお、上記の実施例では、ワーク取扱情報コードとし
てバーコードを使用したが、この発明におけるワーク情
報コードとしてはバーコード以外に同心円コードなどの
他のコード化情報を使用することができ、またバーコー
ドのような光学的に読取るもの以外に磁気的に記録して
おくことのできるコード化情報を使用することもでき
る。

発明の効果 以上の説明から明らかなようにこの発明の無人車シス
テムによれば、無人車が巡回して走行しかつワークの移
載などの取扱いを行なう各ステーションには、無人車に
対して情報を与える手段としてバーコードラベルなどの
情報をコード化して表示するラベルを設けておけばよ
く、したがって従来必要としていた情報の授受機能を持
つサブ制御盤など地上局をステーションごとに設ける必
要がなく、その結果、設備を簡略化して設備コストを低
減することができるうえに、従来スペース上の問題で無
人車システムの導入が困難であった場所にも無人車シス
テムの導入が可能となる。また各ステーションでの窓口
の変更にあたっては、ワーク取扱情報コードラベルを交
換するだけで対応でき、したがって制御のためのソフト
ウエアの変更が不要であるため、窓口の変更などのワー
クの取扱いの変更を容易に行なうことができ、この点で
もコストの低廉化を図ることができる。さらにこの発明
では、無人車に対して与えるべき情報の一部をコードラ
ベルによって各ステーションで与えるから、無人車に予
め与える指示情報の量が少なくなり、それに伴なって指
示情報を無人車に与える中央情報処理装置におけるソフ
トウエアが簡素化され、さらには窓口の変更などシステ
ムの変更に容易に対応することが可能となる。そしてま
たこの発明では、無人車が自律走行するうえに、各ステ
ーションでは窓口に取付けてあるコード化情報を読取っ
て必要な動作を行なうから、効率が良く、かつ誤動作の
ない作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を原理的に示す模式図、第
２図はステーションで実行する制御の一例を示すフロー
チャート、第３図は従来の無人車システムの説明図であ
る。 11……無人車、11a……受信器、11b……バーコードリー
ダ、11c……ワーク検出器、11d……制御装置、12……メ
イン制御装置、12a……入力装置、12b……中央情報処理
装置、12c……発信器、13……ステーション、13a,13b,1
3c,13d……窓口、14……誘導線、15……バーコードラベ
ル。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−271505（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−124113（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−195705（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−180510（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−89005（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを搭載する無人車が、固定設置した
   中央情報処理装置から伝送された情報に従って、それぞ
   れ複数の窓口を有する複数のステーションの間で自走す
   る無人車システムにおいて、 ワークを特定する情報を含む指示情報を伝送する伝送部
   を前記中央情報処理装置に接続して設けるとともに、前
   記各窓口にはワークを特定する情報を含むワーク取扱情
   報をコード化して表示したワーク取扱情報コードラベル
   を取付け、また無人車には、前記指示情報を伝送部から
   受信する受信部と指示情報を記憶しかつ指示情報に基づ
   いて無人車の走行を制御する制御手段とワーク取扱情報
   コードラベルを読取るコード読取手段とを設け、停止す
   べき窓口の選択とワークの取扱との少なくとの二つの判
   断を、前記コード読取手段によってワーク取扱情報コー
   ドラベルを読取って行なうことを特徴とする多ステーシ
   ョン多窓口対応無人車システム。