JPS63195705A

JPS63195705A - 多ステ−シヨン多窓口対応無人車システム

Info

Publication number: JPS63195705A
Application number: JP62027825A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Fujita; 藤田　佳之; Kenichi Shinno; 新野　賢一; Yasuo Kuchiwaki; 安夫口脇; Hiroshi Ogawa; 洋小川
Original assignee: Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1987-02-09
Filing date: 1987-02-09
Publication date: 1988-08-12
Anticipated expiration: 2013-01-28
Also published as: JP2706769B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、それぞれ複数の窓口を有する複数のステー
ション間に無人車を自動走行させてワークの積み卸し等
を行なう無人車システムに関するものである。

従来の技術倉庫や工場等においては、荷物やワークの出し入れ運搬
に無人車が使用されており、この無人車としては、例え
ば、走行路となる床面に敷設された誘導線から発せられ
る磁界を検出して走行方向を決定しながら誘導走行する
磁界誘導無人車（特開昭５３−１２１０６号公報）、あ
るいは床面に白く帯状に塗られたガイドラインを光学的
に検出して走行方向を決定しながら誘導走行する無人搬
送車（特開昭５６−７０７０号公報）等が知られている
。

また、複数の窓口を有するステーション間に無人車を自
動走行させてワークの積み卸し等を行なう従来の多ステ
ーション多窓口対応式の無人車システムとしては、例え
ば第３図に示すものがある。

この無人車システムは、待機している無人車１に情報を
送信するメイン制御盤２と、それぞれ複数の窓口を有す
る複数のステーション３（一箇所のみ図示）と、これら
複数のステーション３を巡るように敷設され前記無人車
１の走行を誘導する誘導線４とを備えている。

そして、前記無人車１は、停止位置等を示す投光器等の
光を受光して電気信号に変換する光電管受光部１ａと、
信号の受信および発信を行なう通信部１ｂと、前記光電
管受光部１ａからの電気信号および通信部が受信した信
号により該無人車１の運転を制御するとともに、前記メ
イン制御盤２から受信した情報を処理して前記通信部か
ら発信する制御装置１Ｃとを備えている。

また、前記メイン制御盤２は、移載情報等の無人車１の
運転情報をインプットする入力装置２ａと、インプット
された情報を処理する中央処理装置２ｂと、この中央処
理装置２ｂで処理された情報に基づく運転制御信号を無
人車１に発信する発信機２Ｃとを備えている。

また前記各ステーション３は、無人車１の通信部１ｂか
らの移載情報についての信号を受信する受信機５ａを備
えたサブ制御盤５と、そのステーション３の複数の窓口
３ａ、３ｂ、・・・・・・の各間口に対向配置され、各
窓口のワークの有無を管理するワーク管理用投光器６お
よび光電管受光器７とを備えるとともに、前記無人車１
からの移載情報に基づき目的の窓口内のワークの有無を
前記ワーク管理用投光器６および光電管受光器７とによ
りチェックし、その窓口が移載可能の場合に点灯して前
記無人車１を停止させて移載動作を行なわせる移載用投
光器７とが設けられている。

発明が解決しようとする問題点したがって、前記した従来の多ステーション多窓口対応
式の無人車システムの場合には、移載を行なう窓口の位
置を無人車１に知らせるため、また移載される窓口内の
ワークの管理（例えば、その窓口に既にワークがあると
きは再び卸さない。

またワークのないときは積まない等）のために、各ステ
ーション毎にサブ制御盤５が必要となるとともに地上側
の制御配線が複雑となり、設備費が高くなるという問題
点があった。また各ステーションのレイアウトの変更等
に伴う改造工事に時間と費用が多くかかるという問題点
があった。

この発明は上記問題点に鑑みなされたもので、設置工事
が簡単で、設備コストを低減できる多ステーション多窓
口対応無人車システムの提供を目的としている。

問題点を解決するための手段上記問題点を解決するための手段としてこの発明に係る
多ステーション多窓口対応無人車システムは、それぞれ
複数の窓口を有する複数のステーションと、地上局から
の信号により、指定されたステーションの窓口まで自動
走行しかつその窓口でワークの積み卸しを行なう無人車
とを備えた多ステーション多窓口対応無人車システムに
おいて、前記無人車は、地上局からの情報信号を受信す
る受信機と、ステーションの各窓口ごとに設けられた標
識を検出する窓口検出器と、各窓口内のワークの有無を
検出するワーク検出器と、前記受信機が受信した信号と
窓口検出器が検出した信号とワ一り検出器が検出した信
号をそれぞれ処理して無人車の運転制御を行なう中央処
理装置とを備えていることを特徴としている。

作　　　用上記のように構成することにより、各ステーションには
各窓口の位置を表示する標識等を窓口毎に設ければよく
、地上局からの移載情報の信号により指定されたステー
ションの窓口まで自動走行した無人車は、各窓口の前を
通過する際に窓口毎に設けられた標識を窓口検出器によ
り検出し、通過する標識の数をカウントしながら指定さ
れ窓口の前に到達すると、その窓口の標識を前記窓口検
出器により捕捉して所定の位置に停止するとともに、ワ
ーク検出器によりその窓口のワークの有無をチェックし
、ワークを検出した場合には、ワークを無人車に積む移
載は行なうが、窓ロヘワークを卸す移載は行なわず、ま
た、ワーク検出器がワークを検出しなかった場合には、
窓ロヘワークを卸す移載は行なうが、ワークを無人車に
積む移載は行なわないように制御される。

実施例以下、この発明の一実施例を第１図および第２図に基づ
き説明する。

第１図はこの発明に係る多ステーション多窓口対応無人
車システムを示すもので、この無人車システムは無人車
１１と、地上局であるメイン制御盤１２と、それぞれ複
数の窓口を有する複数のステーション１３（５つの窓Ｃ
１１３ａ、１３ｂ、１３Ｇ、１３ｄ、１３ｅを有する一
箇所のステーション１３のみ図示）と、各ステーション
１３を巡るように敷設され前記無人車１１の走行を誘導
する誘導線１４とを備えている。

前記無人車１１は、メイン制御盤１２からの移載情報の
信号を受信する受信機１１ａと、各ステーション１３の
各窓口１３８〜１３ｅ毎に設けられいる窓口標識（投光
器、マークプレート等）を検出する窓口検出器１１ｂと
、窓口内のワークの有無を検出するワーク検出器１１Ｇ
と、前記受信１１１１　ａからの情報、窓口検出器１１
ｂからの情報、およびワーク検出器１１Ｇからの情報を
、それぞれ処理してこの無人車の運転を制御する中央処
理装置１１ｄとを備えている。

また前記メイン制御盤１２は、無人車１１の移載情報を
インプットする入力装置１２ａと、インプットされた移
載情報を処理する中央処理装置１２ｂと、この中央処理
装置１２ｂで処理された情報に基づく運転信号を無人車
１１に発信する発信機１２Ｇとを備えている。

また前記各ステーション１３の５つの窓口１３ａ〜１３
ｅには窓口の位置を示す標識としての投光器１５がそれ
ぞれ設けられ、また各投光器１５は電源１６にそれぞれ
配線接続されている。

また前記誘導線１４には、各ステーションのナンバーを
示すコードプレート１７や、走行する無人車１１に加速
減速、右折左折、停止等を指示する走行制御のコードプ
レートが所定の位置に設けられている。

そして、入力装置１２ａによりメイン制御盤１２に「動
作Ｎα」が入力されると、中央処理装置１２ｂで「ルー
トＮＱＪ、「ステーションＮα」、「窓口Ｎα」、「積
み卸しフラグ」の各移載情報の信号が発信機１２Ｇから
無人車１１へ発信される。

無人車１１は受信機１１ａを通して前記メイン制御盤１
２からの「ルートＮα」、［ステーションＮｏ、Ｊ、「
窓口Ｎα」、「積み卸しフラグ」の各移載情報を受ける
と、該無人車１１は誘導線１４に沿って走行を開始する
。そして指定されたルートを誘導線１４に沿って走行し
、指定されたステーション１３を示すコードプレート１
７を認識すると、停止すべきステーションかどうかをチ
ェックするとともに、各窓口１３８〜１３ｅの位置を示
す投光器１５を検出すべく光電管受光器等の窓口検出器
１１ｂのスイッチをＯＮする。そして指定された位置に
来たときにワーク検出器１１ｃによりワークの有無を確
認し、ワークの移載がＯＫであれば停止して移載を行な
うようになっている。

また、無人車１１に指示する移載情報は、各種動作パタ
ーン（表１参照）として予めメイン制御盤１２の入力装
置１２ａにより入力しておく。

なお、表１中の「動作ＮαＯ」はデータの継続を意味し
ている。また窓口Ｎ（ｌＡ、窓ロＮＯ，Ｂ、窓口ＮαＣ
は同一ワークを移載できる窓口Ｎαの候補を、同一スチ
ージョン内であれば無人車の走行方向手前からＡ〜Ｃ順
に示しており、例えば窓口ＮＱＡのデータである「窓口
Ｎα１」の窓口にワークを卸す場合に、既にその窓口が
満杯であれば窓口ＮαＢのデータの「窓口Ｎα２」の窓
口に卸すようになっている。また同一スチージョン内に
移載可能な窓口が４つ以上ある場合にも「窓口Ｎα」の
データを連続して入力することにより自動的に拡張され
て４番候補以下も順に登録される（表１において一段下
の行にＡ−Ｃの順にデータを記入するように登録される
）。また移載可能な窓口が他のステーションにもある場
合には、「ステーションＮα」のデータが無人車の走行
方向手前から順に登録される。

また「積み卸しフラグ」は、１が「積み」、０が「卸し
」を意味している。

表１次に、上記のように構成されるこの実施例の無人車シス
テムにおいて無人車′１１によりワークの移載を行なう
場合の一例を説明する。

メイン制御盤１２の入力装置１２ａにより、例えば「動
作Ｎα１」が入力されると、表１において太線で囲んだ
部分の「ルートＮα」、しステーションＮα」、「窓口
Ｎα」、「積み卸しフラグ」の各データが無人車１１に
教えられる。

各データを教えられた無人車１１は誘導線１４に沿って
走行し、コードプレート１７の位置でステーション１３
の認識を行なう。

第２図はコードプレート１７を読み、指定されたステー
ションであることを認識した時に、無人車１１が中央処
理装置１１ｄで行なう走査過程を示すフローチャートで
、先ず、コードプレート１７を検出すると走査過程がス
タートしくステップＳ１）、無人車１１がメイン制御盤
１２から貰い受けた情報からステーション１３が停止ス
テーションとして登録されているかを判断しくステップ
Ｓ２）、登録されていなければ終了する（ステップ５１
７）。また停止ス°チージョンとして登録されていれば
ステップＳ３へ進んでカウンターをゼロリセットし、［
窓口ＩＮｎｎＪにｎ＝１を代入する（ステップＳ４　）
。

次に無人車１１は走行しながら窓口検出器１１ｂが投光
器１５を検出した信号が入るのを待つ（ステップＳ５　
）。そして検出信号があった場合はステップＳ６に進み
カウンターのカウント（直を＋１し、次に＋１されたカ
ウント値と［窓口Ｎｏ、　ｎ　Ｊのｎ値とを比較しくス
テップＳ７）、値が一致していればステップＳ８へ進ん
でワーク検出器１１ＣのスイッチをＯＮする。また、値
が一致していなければ前記ステップＳ５の前の段階へ戻
り、ステップＳ５で再び検出信号があると、カウント値
がまた＋１され（ステップＳ６）、この＋１されたカウ
ント値と「窓口Ｎαｎ」のｎ値とを再度比較しくステッ
プＳ７）、値が一致していればステップＳ８へ進んでワ
ーク検出器１１ＧのスイッチをＯＮする。次にステップ
Ｓ９へ進んでワーク検出器１１ｃにより窓口内のワーク
の有無をチェックし、移載の判断を行なう。移載は、ワ
ーク検出器１１Ｇがワークを検出した場合は「積み」は
可で「卸し」は不可となり、またワークを検出しない場
合は「積み」は不可で「卸し」は可となる。

ステップＳ９で移載が可であれば無人車１１を停止させ
（ステップ５１０）、ワークの移載を行なう（ステップ
５１１）。移載完了後、同一ステーションの他の窓口で
のワーク移載の有無を判断しくステップ５１２）、他の
ワーク移載のデータがある場合は移載を行なう「窓口Ｎ
α」のｎ値を代入しくステップ１６）、前記ステップＳ
５の前の段階に戻り、新な「窓口Ｎ（ｌ　ｎ　Ｊのｎ値
とカウント値とが一致するまでステップ８５〜ステツプ
Ｓ７を繰返し行ない、値が一致するとステップＳ８に進
んで前と同じ処理を行なう。またステップ３１２におい
て他のワーク移載のデータがなければ終了する（ステッ
プ８１６）。

一方、前記ステップＳ９にてワーク移載が不可であれば
同一ワークを卸せる他の窓口があるかどうか探しくステ
ップ５１３）、他の窓口があれば［窓口ＮｆｉｎＪのｎ
値を＋１して次の窓口Ｎαとしくステップ５１５）、前
記ステップＳ５の前の段階に戻り、新な「窓口Ｎαｎ」
のｎ値とカウント値とが一致するまでステップ８５〜ス
テツプＳ７を繰返し行ない、値が一致するとステップＳ
８に進んで前と同じ処理を行なう。また、前記ステップ
Ｓ１３にて同一ワークを卸せる窓口が他にない場合には
異常処理（ステップ５１４）を行なった後、終了する（
ステップ５１７）。この異常処理としては、例えば無人
車１１の異常処理ステーション（手作業で移載を行なう
有人ステーション等）への誘導等がある。

なお、上記実施例においては各ステーション１３の複数
の窓口１３ａ〜１３ｅのそれぞれに窓口の標識として投
光器１５を使用し、各投光器１６を電源１６と配線接続
したが、投光器１５の代りにマークプレートを各窓口に
設けて窓口標識として使用すれば、各ステーションの配
線を全てなくすことができる。この場合の無人車１１側
に設ける窓口検出手段としては近接スイッチが使用され
る。

発明の詳細な説明したようにこの発明に係る多ステーション多窓口
対応無人車システムは、無人車側に、地上局からの情報
信号を受信する受信機と、ステーションの各窓口ごとに
設けられた標識を検出する窓口検出器と、信号を処理し
て無人車の運転制御を行なう中央処理装置とを備えると
ともにワーク検出器をこの無人車側に設けることにより
、従来はステーション側に設けていたサブ制御盤の機能
を無人車側で行なうようにしたので、各ステーションの
制御装置が不要になってシステム全体で使用する制御装
置の数を大幅に削減でき、無人車システムの大幅なコス
トダウンが図れ、また各窓口にそれぞれに設けられてい
たワークの検出・手段も不要とすることができ、各ステ
ーションの複雑な制御配線等も不要となるため配線工事
等が簡単となり、また地上設置設備が少なくなるために
、ステーションのレイアウトの変更等に伴なう改造工事
が容易となる等の効果を有する。

また、現地据付調整も、従来は何箇所にも分散して設置
されていたサブ制御盤の据付調整が必要なくなり、メイ
ン制御盤の調整だけでよくなるため短期間でできるとと
もに、コストダウンにも寄与できる。

また、サブ制御盤がなくなるため、サブ制御盤の据付け
が難しい場所や、据付けるスペースがない所にも無人車
システムの導入が可能となる。

また、従来の無人車システムにおいては、走行中の無人
車が各サブ制御盤の前で必ず一時停止して通信していた
が、サブ制御盤をなくすことにより無人車の一時停止が
なくなり、サイクルタイムの短縮が図られ、搬送効率を
向上させることができる。

さらに、従来の無人車システムにおける制御方式では、
各ステーションと無人車との間で無線による信号の交換
が行なわれるため、同一ステーション内に同時に２台以
上の無人車が進入すると、信号が混信して暴走等の事故
を起しやすいことから、同一ステーションには１台の無
人車しか進入できなかったが、本発明の無人車システム
においては、各ステーションと無人車との間で信号の交
換を行なわないため混信の恐れがなく、したがって同一
ステーショで同時に進入する無人車の台数に制限がなく
、しかも複数の無人車が同時に作業できるので、サイク
ルタイムが短縮され、搬送効率を向上できる等の効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の一実施例を示し、第１
図は無人車システムの説明図、第２図は無人車の中央処
理装置で行なわれる走査過程を示すフローチャート、第
３図は従来の無人車システムの説明図である。１１・・・無人車、　１１ａ・・・受信機、　１１ｂ・
・・窓口検出器、　１１Ｇ・・・ワーク検出器、　１１
ｄ・・・中央処理装置、　１２・・・メイン制御盤、　
１２ａ・・・入力装置、　１２ｂ・・・中央処理装置、
　１２Ｃ・・・発信機、　１３・・・ステーション、　
１３ａ。１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ−・・窓口、　１４・
・・誘導線、　１５・・・投光器、　１６・・・電源、
　１７・・・コードプレート。出願人　　トヨタ自動車株式会社株式会社　明　電　舎代理人　　弁理士　豊　１）武　久（ほか１名）第１図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

それぞれ複数の窓口を有する複数のステーションと、地
上局からの信号により、指定されたステーションの窓口
まで自動走行しかつその窓口でワークの積み卸しを行な
う無人車とを備えた多ステーション多窓口対応無人車シ
ステムにおいて、前記無人車は、地上局からの情報信号
を受信する受信機と、ステーションの各窓口ごとに設け
られた標識を検出する窓口検出器と、各窓口内のワーク
の有無を検出するワーク検出器と、前記受信機が受信し
た信号と窓口検出器が検出した信号とワーク検出器が検
出した信号とをそれぞれ処理して無人車の運転制御を行
なう中央処理装置とを備えていることを特徴とする多ス
テーション多窓口対応無人車システム。