JP6089506B2 - レーン案内表示システム、方法およびプログラム - Google Patents

レーン案内表示システム、方法およびプログラム Download PDF

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本発明は、車両が走行すべき推奨レーンを案内するレーン案内表示システム、方法およびプログラムに関する。
従来、車両に備えられたカメラによって車両の前方を撮影した道路画像に対して、矢印を重畳して表示させる技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１では、走行中の自車走行レーンが分岐地点にて分岐する方向である分岐方向と、当該分岐地点にて車両を案内する案内分岐方向とが異なる場合に、車線変更を促す矢印を表示させる。具体的に、自車走行レーンの中央の点と、分岐地点にて案内分岐方向に退出できるレーンである案内走行レーンの中央の点とを接続する線を生成し、当該生成した線に幅を持たせることにより車線変更を促す矢印を生成する。この矢印は、自車走行レーンから案内走行レーンへと延びる矢印の形状となるため、自車走行レーンから案内走行レーンへの車線変更を促すことができる。
特開平１０−２８１７９５号公報
特許文献１において、自車走行レーンから案内走行レーンへと延びる矢印によって車線変更をすべきことは認識できるが、できるだけ早急に車線変更をしなければならないのか、ある程度余裕を持って車線変更をすることができるのかを認識できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、レーン変更の緊急度を運転者が認識できる技術の提供を目的とする。
前記の目的を達成するため、本発明において、推奨レーン取得手段は、車両が走行すべき推奨レーンを取得する。表示制御手段は、推奨レーンを案内する案内画像を車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる。さらに、表示制御手段は、車両が走行している走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、推奨レーンへのレーン変更の緊急度に応じて案内画像の表示状態を変化させる。前記の構成において、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、すなわち走行レーンから推奨レーンへのレーン変更が必要な場合に、表示制御手段は、推奨レーンを案内している案内画像の表示状態をレーン変更の緊急度に応じて変化させる。運転者は、案内画像を認識することにより推奨レーンを認識できるとともに、案内画像の表示状態の変化を認識することによりレーン変更の緊急度を認識できる。従って、運転者は、できるだけ早急に推奨レーンへのレーン変更をしなければならいのか、ある程度余裕を持って推奨レーンへのレーン変更をすることができるのかを認識できる。
ここで、推奨レーンは、車両が走行している道路である走行道路を構成するレーンのうち車両が走行すべきレーンである。例えば、推奨レーンは、走行予定経路上の交差点に接続する道路のうち、走行予定経路において交差点から退出すべき道路へと退出できるレーンであってもよい。走行レーンは、車両が現在走行しているレーンである。走行レーンと推奨レーンとが異なる場合とは、レーン変更が必要な場合であり、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合もあり得る。
レーン変更の緊急度とは、レーン変更すべきタイミングまでの期間が短いほど大きくなる指標であればよく、種々の指標が採用可能である。また、レーン変更すべきタイミングとは、レーン変更を開始させるべきタイミングであってもよいし、レーン変更を完了させるべきタイミングであってもよい。表示制御手段は、レーン変更の緊急度に応じて案内画像の表示状態を変化させればよく、表示状態の変化を運転者が認識できるように案内画像を変化させればよい。例えば、表示制御手段は、レーン変更の緊急度が大きいほど、レーン変更を強く促すように案内画像の表示状態を変化させてもよい。この場合、レーン変更を強く促す表示状態へと案内画像が変化したことを認識することにより、レーン変更すべきタイミングが迫っていることを認識できる。
案内画像は、推奨レーンを案内する画像であればよく、前方風景における推奨レーンの像の位置や方向や形状を表す画像であればよい。前方風景とは、車両のフロントガラス越しに運転者が視認する現実の風景であってもよいし、車両の前方を表す画像（以下、前方画像）であってもよい。前方画像は、イメージセンサによって前方風景を撮影した画像であってもよいし、前方風景を地図情報に基づいて描画した画像であってもよい。表示部は、少なくとも案内画像を表示すればよく、案内画像とともに前方画像を表示してもよい。すなわち、表示制御手段は、案内画像を前方画像に重畳して、当該案内画像が重畳された前方画像を表示部に表示させてもよい。さらに、表示部は、車両のフロントガラス越しに運転者が視認する現実の前方風景に案内画像が重畳されるように表示するヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。
また、表示制御手段は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、レーン変更の緊急度に応じて案内画像の形状を変化させてもよい。形状の変化は運転者に認識されやすいため、案内画像の形状を変化させることによりレーン変更の緊急度を容易に運転者に認識させることができる。ただし、表示制御手段は、案内画像の形状以外の表示状態を変化させてもよい。例えば、表示制御手段は、案内画像の色や透明度や位置をレーン変更の緊急度に応じて変化させてもよい。すなわち、表示制御手段は、レーン変更の緊急度が大きいほど、案内画像の色を鮮明（高彩度、高明度）にしたり、案内画像の透明度を低くしたり、運転者の注意を惹く位置に案内画像を移動させたりしてもよい。
さらに、表示制御手段は、レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、前方風景において推奨レーンの位置を表す案内画像を前方風景に重畳して表示部に表示させる第１表示状態から、前方風景においてレーン変更の軌跡を表す案内画像を前方風景に重畳して表示部に表示させる第２表示状態へと遷移させてもよい。第２表示状態においてレーン変更の軌跡を表す案内画像を表示させることにより、レーン変更の緊急度が大きい段階でレーン変更を強く運転者に促すことができる。一方、第１表示状態において推奨レーンの位置を表す案内画像を表示させることより、レーン変更の緊急度が小さい段階においても、推奨レーンの位置を運転者に認識させることができる。ここで、第１表示状態における案内画像は、推奨レーンの位置を表す画像であり、レーン変更の軌跡を表さない画像を意味する。従って、レーン変更の軌跡を表さない第１表示状態から、レーン変更の軌跡を表す第２表示状態へと案内画像の形状が変化することとなるため、レーン変更の緊急度が大きくなったことを容易に認識できる。なお、レーン変更の軌跡とは、走行レーンから推奨レーンへとレーン変更する場合に車両が走行する軌跡である。ただし、レーン変更の軌跡は、走行レーンから推奨レーンへとレーン変更する場合に車両が現実に走行する軌跡に忠実でなくてもよく、走行レーンから推奨レーンへと移動する車両の軌跡の一例であればよい。
ここで、閾値は、レーン変更の軌跡を表す案内画像を表示させるべきタイミングにおけるレーン変更の緊急度であり、レーン変更をすべきタイミングにおけるレーン変更の緊急度であってもよい。なお、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する他のレーンの数が多いほど道路の幅方向の移動量が大きくなるため、レーン変更の所要期間が長くなる。従って、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する他のレーンの数が多いほど、閾値を小さい値に設定することにより、早期にレーン変更を促してもよい。
さらに、表示制御手段は、第２表示状態において、前方風景における走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する案内画像を前方風景に重畳して表示部に表示させてもよい。このように、案内画像によって走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続することにより、走行レーンと推奨レーンとを接続する軌跡上を車両が移動するレーン変更の軌跡を表現できる。一方、表示制御手段は、第１表示状態において、案内画像の全体を前方風景における推奨レーンの像内に重畳して表示部に表示させてもよい。案内画像の全体が推奨レーンの像内に位置することにより、推奨レーンの位置を認識できる。また、案内画像の全体が推奨レーンの像内に位置することにより、案内画像が推奨レーンの像から他のレーンの像にはみ出ないようにすることができ、案内画像がレーンの間の移動軌跡を表すことが防止できる。すなわち、レーン変更の緊急度が小さい段階で、案内画像がレーン変更の軌跡を表しているような印象を与えることを防止できる。さらに、全体が単一のレーン（推奨レーン）の像内に収まる第１表示状態から、複数のレーン（走行レーンと推奨レーン）の像同士を接続する第２表示状態へと案内画像の形状が変化することとなるため、レーン変更の緊急度が大きくなったことを容易に認識できる。
また、表示制御手段は、第２表示状態において、第１表示状態にて前方風景における推奨レーンの像内に重畳して表示部に表示させた案内画像の一部である共通部分を含む案内画像を前方風景に重畳して表示部に表示させてもよい。すなわち、第１表示状態における案内画像と第２表示状態における案内画像とのいずれにおいても共通部分を推奨レーンの像内に重畳してもよい。これにより、第１表示状態から第２表示状態へと遷移しても、継続して同一の推奨レーンが案内されているように運転者に認識させることができる。
ここで、表示制御手段は、車両の位置とレーン変更を完了すべき地点との位置関係に基づいて特定されるレーン変更の緊急度に応じて案内画像の表示状態を変化させてもよい。車両の位置とレーン変更を完了すべき地点との位置関係に基づいて、車両がレーン変更を完了すべき地点にどれぐらい早期に到達するか、すなわちレーン変更を完了させるべきタイミングまでの期間がどれぐらい短いかを推定できる。従って、車両の位置とレーン変更を完了すべき地点との位置関係が、レーン変更を完了させるべきタイミングまでの期間が短くなる位置関係となっているほど、レーン変更の緊急度を大きくすればよい。ここで、レーン変更を完了すべき地点とは、交差点であってもよい。交差点ではレーンごとに退出方向が定められている場合があり、交差点までに推奨レーンへのレーン変更が完了していないと、望ましい退出方向（推奨レーンからの退出方向）へと退出できなくなる場合があるからである。また、レーン変更を完了すべき地点とは、法令上、レーン変更が可能であると定められているレーン変更可能区間の終点であってもよい。さらに、レーン変更を完了すべき地点とは、渋滞における車両の列や交差点の手前において滞留している車両の列の最後尾の地点であってもよい。渋滞における車両の列や交差点の手前において滞留している車両の列に割り込んでレーン変更することは困難であるからである。
例えば、表示制御手段は、車両からレーン変更を完了すべき地点までの距離が小さいほどレーン変更の緊急度が大きいとしてもよい。車両からレーン変更を完了すべき地点までの距離が小さいほど、レーン変更を完了させるべきタイミングまでの期間が短くなり、レーン変更の緊急度が大きくなるからである。
また、レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、案内画像を第１表示状態から第２表示状態へと遷移させる構成において、表示制御手段は、以下の構成を採用してもよい。すなわち、表示制御手段は、車両からレーン変更を完了すべき地点までの距離についての基準値を取得し、車両からレーン変更を完了すべき地点までの距離が当該基準値以下の場合に、レーン変更の緊急度が閾値以上であると見なしてもよい。なお、基準値は、レーン変更に要する平均的な距離よりも大きい値に設定されてもよい。また、基準値は、レーン変更に要する距離が大きくなる状況であるほど大きい値に設定されてもよく、例えば車速が大きいほど大きい値に設定されてもよいし、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する他のレーンの数が多いほど大きい値に設定されてもよい。
また、表示制御手段は、第１表示状態において、案内画像を前方風景における推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳して表示部に表示させてもよい。このように、案内画像を推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳することにより、推奨レーンの像内において案内画像を他のレーンから遠い位置に重畳することができる。従って、案内画像が推奨レーンの像以外のレーンの像を表しているように運転者が誤認することが防止できる。さらに、案内画像が推奨レーン以外のレーンの像と推奨レーンの像とを接続することを防止し、案内画像がレーン間の移動軌跡を表しているような印象を運転者に与えることを防止できる。一方、表示制御手段は、第２表示状態において、案内画像の一部を構成する推奨レーン側部分を前方風景における推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳して表示部に表示させてもよい。推奨レーン側部分を推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳することにより、推奨レーン側部分が推奨レーンの像以外のレーンの像を表しているように運転者が誤認することが防止できる。さらに、表示制御手段は、第２表示状態において、前方風景における推奨レーン側部分の後方側の端点と前方風景における走行レーンの像内の位置とを接続した線分に沿った交差部分を案内画像の一部として前方風景に重畳して表示部に表示させてもよい。これにより、走行レーンから推奨レーンにかけて車両が移動する軌跡を交差部分によって表すことができ、交差部分を含む案内画像によってレーン変更の軌跡を表現することができる。
さらに、表示制御手段は、案内画像の前方側の端点の位置を前方風景における一定の高さに設定してもよい。ここで、案内画像の前方側の端点とは、案内画像のうち実空間における最も前方の位置を示す点であり、車両を移動させる目標の位置として認識される点である。従って、案内画像の前方側の端点の位置を前方風景における一定の高さに設定することにより、車両を移動させる目標の位置が車両に対して遠ざかったり近づいたりして違和感を生じさせることを防止できる。
さらに、本発明のように、案内画像により推奨レーンを案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなレーン案内表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、レーン案内表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のようなレーン案内表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、レーン案内表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
ナビゲーション装置のブロック図である。 （２Ａ），（２Ｂ）はレーン変更状態を説明する図である。 （３Ａ）〜（３Ｃ）は前方画像を示す図である。 （４Ａ）〜（４Ｄ）は案内線を示す図である。 （５Ａ）〜（５Ｄ）は案内画像を示す図である。 レーン案内表示処理のフローチャートである。
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（１−１）レーン維持状態：
（１−２）第１表示状態：
（１−３）第２表示状態：
（１−４）レーン変更状態：
（２）レーン案内表示処理：
（３）他の実施形態：
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点の中央位置）に対応して設定されたノードの位置を示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の幅方向の中央位置を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンの数と、道路における幅方向の一方（本実施形態では左側）の端のレーンから数えた各レーンのレーン番号と、レーンを交差点まで走行した場合に当該交差点から退出できる道路とを示すレーン情報とが含まれる。
また、車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方風景を撮影し、当該前方風景を表す前方画像を生成するイメージセンサである。
図２Ａ，図２Ｂは、カメラ４４が前方画像を撮影する様子を示す平面図である。図２Ａ，図２Ｂに示すように、カメラ４４は車両Ｃの前方を視野に含み、車両Ｃの前方風景を表す前方画像を撮影する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。制御部２０は、カメラ４４が所定の時間周期ごとに撮影した前方画像の画像データを連続して取得する。本実施形態において、カメラ４４は、車両Ｃの幅方向の中央位置に備えられたバックミラー（インナーリアビューミラー）の裏側（前方側）に備えられている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。ディスプレイは、車両Ｃの運転者が視認できる方向に設置されており、ディスプレイに表示される画像の縦方向と横方向とがそれぞれ車両Ｃ内において鉛直方向と水平方向となるように設置されている。また、本実施形態において、カメラ４４が撮影する各レーンのレーン方向は、すべて直線かつ互いに平行であることとする。
レーン案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと推奨レーン取得部２１ｂとレーン像特定部２１ｃと表示制御部２１ｄとを含む。
ナビゲーション部２１ａは、目的地点までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等からの出力信号や地図情報３０ａに基づいて車両Ｃの現在位置を特定する。制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータに基づいて車両Ｃが走行している道路を走行道路として特定し、地図情報３０ａの形状補間点データに基づいて車両Ｃの現在位置を走行道路の幅方向の中央位置に補正する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、現在位置から目的地点までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信等を介して取得してもよいし、リムーバブルメモリから読み出して取得してもよい。
図３Ａ〜３Ｃは、前方画像を示す図である。車両Ｃが水平な道路上を走行する場合、前方画像の横方向の中央線（二等分線）上に消失点が存在し、当該中央線上の位置がカメラ４４（車両Ｃの幅方向の中央位置）の正面前方Ｆの位置を示す。なお、車両Ｃが水平な道路上を走行する場合、前方画像内での横方向の位置は、道路上における道路の幅方向の位置に対応する。一方、前方画像内での縦方向の位置は、視野における鉛直方向の位置、および、カメラ４４からの距離に依存する。すなわち、消失点よりも下方の領域において前方画像の縦方向の位置が高いほど、前方の路面上において車両Ｃから遠い位置を示す。本実施形態において、前方画像の下辺の中点ＣＣをカメラ４４の位置と見なすこととする。
推奨レーン取得部２１ｂは、車両が走行すべき推奨レーンを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態において、推奨レーン取得部２１ｂの機能により制御部２０は、ナビゲーション部２１ａの機能によって予め探索された走行予定経路に基づいて推奨レーンを取得する。まず、制御部２０は、地図情報３０ａと走行予定経路とに基づいて、車両Ｃが現在走行している走行道路が走行予定経路上の道路である場合に、当該走行道路の終点をなす交差点を直近交差点として特定する。さらに、制御部２０は、直近交差点に接続する接続する接続道路のうち、走行予定経路上において直近交差点から退出すべき道路である退出道路を特定する。そして、制御部２０は、走行道路が含むレーンのうち、直近交差点にて走行予定経路上の退出道路へと退出できるレーンを推奨レーンとして取得する。
レーン像特定部２１ｃは、推奨レーンの像と車両が現在走行している走行レーンの像とを前方画像において特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、公知のハフ変換等の線認識手法により、前方画像にてレーンの区画線の像を認識し、当該区画線の像によって左右から挟まれた領域をレーンの像として特定する。さらに、制御部２０は、レーンの像のうち、カメラ４４の位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣから最も近いレーンの像が走行レーンの像であると特定する。また、制御部２０は、前方画像において、左端のレーンの像から順に走行レーンの像まで数えることにより、走行レーンのレーン番号を特定する。一方、レーン像特定部２１ｃの機能により制御部２０は、推奨レーンのレーン番号を取得するとともに、前方画像において左端のレーンの像から順に推奨レーンのレーン番号だけ数えたレーンの像を推奨レーンの像として特定する。
表示制御部２１ｄは、推奨レーンを案内する案内画像を前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。以下、表示制御部２１ｄの機能を詳細に説明する。本実施形態において、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、４通りの案内画像の表示状態のいずれかを設定し、当該設定した表示状態の案内画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。表１は、案内画像の表示状態を示す表である。
Figure 0006089506
 表１に示すように、案内画像の表示状態として、レーン維持状態と第１表示状態と第２表示状態とレーン変更状態とが設定される。レーン維持状態とはレーン変更が必要でない場合における案内画像の表示状態であり、レーン変更状態とはレーン変更中における案内画像の表示状態である。第１表示状態とはレーン変更が必要であるがレーン変更を強く促さない場合における案内画像の表示状態であり、第２表示状態とはレーン変更が必要でありレーン変更を強く促す場合における案内画像の表示状態である。以下、各表示状態について順に説明する。
（１−１）レーン維持状態：
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンのレーン番号と推奨レーンのレーン番号とが一致する場合に、案内画像の表示状態をレーン維持状態に設定する。すなわち、制御部２０は、レーン維持状態において、推奨レーンと同一レーンである走行レーンをそのまま走行すればよいことを表す案内画像を前方風景に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。図２Ａは、走行道路を構成する３個のレーンのうち走行レーンと推奨レーンとがともに中央のレーンであり、レーン変更が必要でない場合の例を示している。図２Ａにおいて、直近交差点から直進方向に退出する道路が走行予定経路上の退出道路となっており、案内交差点において直進方向に退出できる中央のレーンが推奨レーンとなっている。図３Ａは、図２Ａの場合の前方画像を示す。図３Ａの前方画像において、中央のレーンの像が走行レーンの像、かつ、推奨レーンの像（クロスハッチング）となっている。
図４Ａは、レーン維持状態において、前方画像上に前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとが設定される様子を示す図である。表１，図４Ａに示すように、制御部２０は、レーン維持状態において、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する。すなわち、制御部２０は、推奨レーンの幅方向の中央位置を示し、かつ、推奨レーンのレーン方向における車両Ｃから所定距離だけ前方の位置を示す前方側端点ＦＥを設定する。前方側端点ＦＥとは、案内画像のうち実空間における最も前方の位置を表す点であり、前方画像における案内画像の上端を意味する。また、表１，図４Ａに示すように、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣの下端に後方側端点ＢＥを設定する。すなわち、推奨レーンの幅方向において推奨レーンの中央位置を示し、かつ、推奨レーンのレーン方向における車両Ｃ（カメラ４４）の位置を示す後方側端点ＢＥを設定する。なお、後方側端点ＢＥとは、案内画像のうち実空間における最も後方（手前側）の位置を表す点であり、前方画像における案内画像の下端を意味する。
ここで、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣを特定する手順を説明する。図３Ａにおいて、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の横方向における推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬの中点を通過する中央線ＲＣ（一点鎖線）を特定する。制御部２０は、図３Ａに示すように前方画像において横方向の補助直線Ｏ（二点鎖線）と推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬのそれぞれとの交点ａ（白丸）間の横方向の中点ｂ（白三角）を特定する。そして、制御部２０は、縦方向の位置が異なる２本以上の補助直線Ｏのそれぞれについて、推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬの横方向の中点ｂを特定し、当該中点ｂ同士を結ぶ直線を推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す中央線ＲＣとして特定する。なお、推奨レーンが直線でない場合には、推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬの横方向の中点ｂを３本以上の補助直線Ｏについて特定し、当該中点ｂ同士を結ぶ曲線や折れ線を中央線ＲＣとして特定してもよい。なお、レーン維持状態において、推奨レーンの像の中央線ＲＣと走行レーンの像の中央線ＵＣとが同一となる。制御部２０は、レーン維持状態以外の表示状態においても同様の手順で推奨レーンの像の中央線ＲＣを特定することとする。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン維持状態において、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続し、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに沿った案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌを生成する。図５Ａは、図４Ａにおける案内線ＧＬに基づいて生成された矢印形状の案内画像ｇｌを示す図である。案内画像ｇｌが示す矢印の頭部は三角形状であり、矢印の頭部の先端に対応する頂点が前方側端点ＦＥとなる。制御部２０は、レーン維持状態において、案内画像ｇｌの全体が前方画像における推奨レーンの像内に収まるように、案内画像ｇｌの幅を設定する。具体的に、制御部２０は、推奨レーンの像の幅が狭くなる消失点側に重畳される矢印の頭部のうち、最も幅が広くなる矢印の頭部の下端（頭部の三角形の底辺）の幅に基づいて案内画像ｇｌの幅を設定することとする。なお、矢印の頭部の下端の幅は、レーン維持状態における案内画像ｇｌの最大の幅であることとする。
すなわち、制御部２０は、案内画像ｇｌのうち矢印の頭部の下端が設定される直線ＨＬ（案内線ＧＬに直交する破線）上において、推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬのそれぞれと案内線ＧＬとの距離を特定し、当該特定した距離のうち小さい方の２倍と等しくなるように案内画像ｇｌの矢印の頭部の下端の幅を設定する。なお、案内線ＧＬと直線ＨＬとの交点の前方側端点ＦＥからの距離（矢印の頭部の高さ）は記録媒体３０に記録されている。また、本実施形態において、案内線ＧＬ上における前方側端点ＦＥからの距離ごとに、矢印の頭部の下端の幅に対する案内画像ｇｌの幅の比率が記録媒体３０に記録されていることとする。そして、制御部２０は、案内線ＧＬ上における前方側端点ＦＥからの距離に応じた比率を矢印の頭部の下端の幅に乗じることにより、案内線ＧＬ上の各位置について案内画像ｇｌの幅を特定し、当該特定した幅を有する案内画像ｇｌを生成する。レーン維持状態の案内画像ｇｌを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
図５Ａに示すように、走行レーンと推奨レーンとが一致する場合、走行レーンの像の中央線ＵＣ上に案内画像ｇｌが重畳されるため、運転者は走行レーン上をそのまま走行すべきことを認識できる。すなわち、運転者は、レーン変更が必要でないことを認識できる。
（１−２）第１表示状態：
第１表示状態とはレーン変更が必要であるがレーン変更を強く促さない案内画像ｇｌの表示状態である。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合であって、レーン変更の緊急度が閾値よりも小さい場合に、案内画像ｇｌを第１表示状態に設定する。図３Ｂは、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合（図２Ｂの場合）の前方画像を示す。図３Ｂの前方画像において、中央のレーンの像が走行レーンの像（右肩上がりハッチング）となっており、左端のレーンの像が推奨レーンの像（右肩下がりハッチング）となっている。図２Ｂ，３Ｂのように走行レーンと推奨レーンとが異なる状態において、さらにレーン変更の緊急度が閾値よりも小さい場合に、制御部２０は、案内画像ｇｌを第１表示状態に設定する。
本実施形態において、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両の位置Ｃとレーン変更を完了すべき地点との位置関係に基づいて特定されるレーン変更の緊急度に応じて案内画像ｇｌの表示状態を変化させる。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃからレーン変更を完了すべき地点としての直近交差点までの残距離Ｎが小さいほどレーン変更の緊急度が大きいとする。すなわち、制御部２０は、直近交差点までの残距離Ｎが基準値Ｎthよりも大きい場合に、レーン変更の緊急度が閾値未満であると見なし、案内画像ｇｌを第１表示状態に設定する。本実施形態において基準値Ｎth（例えば３００ｍ）は、記録媒体３０に記録されている。例えば、基準値Ｎthは、過去の運転履歴等においてレーンの変更に要した距離（方向指示器の作動開始から変更先のレーンにてレーン方向に車両が走行するまでの距離等）の平均値に、所定の加算距離を加算した距離であってもよい。加算距離は、余裕を持ってレーン変更ができるように設定された一定の距離である。また、制御部２０は、レーン変更における幅方向の移動量（走行レーンと推奨レーンとの間に存在する他のレーンの数）や車速や走行道路の制限車速が大きいほど大きい基準値Ｎthを取得してもよい。レーン変更における幅方向の移動量や車速が大きいほどレーン変更に要する距離が大きくなり、残距離Ｎが大きいうちに早期にレーン変更を開始する必要があるからである。
図２Ｂにおいて、走行予定経路上において直近交差点から車両Ｃが退出すべき退出道路が左折した先の接続道路（以下、左折道路）であり、左端の左折レーンが推奨レーンとなっている。このような場合、車両Ｃが直近交差点に到達するまでに中央の直進レーンから左折レーンへとレーン変更を完了しておかなければ、車両Ｃは退出すべき退出道路（左折道路）へと退出できない。従って、直近交差点は、レーン変更を完了すべき地点となる。なお、制御部２０は、直近交差点の中央位置Ｑを地図情報３０ａのノードデータに基づいて特定し、当該中央位置Ｑと車両Ｃの現在位置との直線距離を残距離Ｎとして特定する。むろん、制御部２０は、車両Ｃから直近交差点の中央位置Ｑまでの道なりの距離を残距離Ｎとして特定してもよい。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１表示状態において、前方画像にて推奨レーンの位置を表す案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。すなわち、制御部２０は、推奨レーンの位置を表すが、レーン変更の軌跡は表さない案内画像ｇｌをユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１表示状態において、案内画像ｇｌの全体を前方画像における推奨レーンの像内に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１表示状態において、案内画像ｇｌを前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
図４Ｂは、レーン維持状態における案内線ＧＬを示す図である。表１，図４Ｂに示すように、制御部２０は、第１表示状態において、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する。すなわち、レーン維持状態と同様に、推奨レーンの幅方向の中央位置を示し、かつ、推奨レーンのレーン方向における車両Ｃから所定距離だけ前方の位置を示す前方側端点ＦＥを設定する。また、表１，図４Ｂに示すように、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣにおいて前方側端点ＦＥからの距離がＹ1となる位置に後方側端点ＢＥを設定する。すなわち、制御部２０は、推奨レーンの幅方向の中央位置を示す後方側端点ＢＥを設定する。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１表示状態において、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続し、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに沿った案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌを生成する。図５Ｂは、図４Ｂにおける案内線ＧＬに基づいて生成された矢印形状の案内画像ｇｌを示す図である。制御部２０は、案内画像ｇｌの全体が前方画像における推奨レーンの像内に収まるように、案内画像ｇｌの幅を設定する。すなわち、制御部２０は、第１表示状態において、レーン維持状態と同様に案内画像ｇｌのうち矢印の頭部の下端が設定される直線ＨＬ上において、推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬのそれぞれと案内線ＧＬとの距離を特定し、当該特定した距離のうち小さい方の２倍と等しくなるように案内画像ｇｌの矢印の頭部の下端の幅を設定する。さらに、制御部２０は、案内線ＧＬ上における前方側端点ＦＥからの距離に応じた比率を矢印の頭部の下端の幅に乗じることにより、案内画像ｇｌの幅を特定し、当該特定した幅を有する案内画像ｇｌを生成する。なお、矢印の頭部の下端の幅は、第１表示状態における案内画像ｇｌの最大の幅であることとする。第１表示状態の案内画像ｇｌを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
以上により、図５Ｂに示すように、第１表示状態において、推奨レーンの像内に全体が位置する案内画像ｇｌを推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳することができる。また、第１表示状態において、前方側端点ＦＥは前方画像の縦方向における高さＨの位置に維持される。
（１−３）第２表示状態：
第２表示状態とはレーン変更が必要でありレーン変更を強く促す場合における案内画像ｇｌの表示状態である。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、走行レーンから推奨レーンへのレーン変更の緊急度に応じて案内画像ｇｌの表示状態を変化させる。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、レーン変更の緊急度に応じて案内画像ｇｌの形状を変化させる。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、すなわち直近交差点までの残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合、第１表示状態（図５Ｂ）から、前方画像において走行レーンから推奨レーンへのレーン変更の軌跡を表す案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる第２表示状態へと遷移させる。以下、第２表示状態における案内画像ｇｌを詳細に説明する。
図４Ｃは、第２表示状態における案内線ＧＬを示す図である。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態において、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する。すなわち、制御部２０は、レーン維持状態と第１表示状態と同様に、推奨レーンの幅方向の中央位置を示し、かつ、推奨レーンのレーン方向における車両Ｃから所定距離だけ前方の位置を示す前方側端点ＦＥを設定する。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態において、前方画像における走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する案内画像ｇｌを重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。表１，図４Ｃに示すように、制御部２０は、第２表示状態において、前方画像の下辺の中点ＣＣ上に後方側端点ＢＥを設定する。下辺の中点ＣＣは、車両Ｃが現在走行している位置（カメラ４４の位置）を示し、車両Ｃが現在走行している走行レーンの像上の位置となる。以上のように、前方側端点ＦＥを推奨レーンの像内に設定し、後方側端点ＢＥを走行レーンの像内に設定することにより、これらを接続する案内線ＧＬは走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する線となる。
さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態において、第１表示状態にて前方画像における推奨レーンの像内に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させた案内画像ｇｌの一部である共通部分を含む案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態において、案内画像ｇｌの一部を構成する推奨レーン側部分を前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。表１，図４Ｃに示すように、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣにおいて前方側端点ＦＥからの距離がＹ2（＜Ｙ1）となる位置に第１変化点Ｋ１を設定する。ここで、第１表示状態における案内線ＧＬは、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上における高さＨを上端として有する長さＹ1（＞Ｙ2）の直線をなす。一方、第２表示状態における案内線ＧＬは、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上における高さＨを上端として有する長さＹ2（＜Ｙ1）の直線である推奨レーン側案内線部分ＲＬを含む。この推奨レーン側案内線部分ＲＬは、第１表示状態における案内線ＧＬと同様に推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上において高さＨを上端とし、かつ、第１表示状態における案内線ＧＬよりも短い直線であるため、第１表示状態における案内線ＧＬの一部と共通となる。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態において、前方画像における推奨レーン側部分の後方側の端点である第１変化点Ｋ１と前方画像における走行レーンの像内の位置とを接続した線分に沿った交差部分を案内画像ｇｌの一部として前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。制御部２０は、第２表示状態において、交差部分を生成するために第２変化点Ｋ２を設定する。以下、第２変化点Ｋ２について説明する。制御部２０は、前方画像の横方向の中央線上において第１変化点Ｋ１よりも下方の位置に第２変化点Ｋ２を設定する。すなわち、第２変化点Ｋ２は、走行レーンを走行している車両Ｃの正面前方Ｆであって、第１変化点Ｋ１よりも後方側（手前側）の位置を示すように設定される。さらに、制御部２０は、前方画像において、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）とがなす鋭角θが所定角度と等しくなるように第２変化点Ｋ２を設定する。また、所定角度は前方画像に非依存であり、記録媒体３０に記録されている。所定角度は９０度に近いほど望ましく、本実施形態では６０度とする。鋭角θは、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、交差線部分ＣＬとの交点まわりに形成される４個の角のうち９０度以下の小さい２個の角を指す。なお、交差線部分ＣＬは、第１変化点Ｋ１と後方側端点ＢＥとを結ぶ直線であっても曲線であってもよい。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態において、前方画像の上方から順に前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状の案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌを生成する。図５Ｃは、図４Ｃにおける案内線ＧＬに基づいて生成された矢印形状の案内画像ｇｌを示す図である。制御部２０は、第２表示状態において、案内線ＧＬのうち推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の推奨レーン側案内線部分ＲＬに関して線対称となる推奨レーン側部分ｒｌを生成する。そして、制御部２０は、推奨レーン側部分ｒｌが前方画像における推奨レーンの像内に収まるように案内画像ｇｌの幅を設定する。すなわち、制御部２０は、第２表示状態において、レーン維持状態と第１表示状態と同様に案内画像ｇｌのうち矢印の頭部の下端が設定される直線ＨＬ上において、推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬのそれぞれと案内線ＧＬとの距離を特定し、当該特定した距離のうち小さい方の２倍と等しくなるように案内画像ｇｌの矢印の頭部の下端の幅を設定する。そして、制御部２０は、案内線ＧＬ上における前方側端点ＦＥからの距離に応じた比率を矢印の頭部の下端の幅に乗じることにより、案内線ＧＬ上の各位置について案内画像ｇｌの幅を特定し、当該特定した幅を有する案内画像ｇｌを生成する。なお、矢印の頭部の下端の幅は、第２表示状態における推奨レーン側部分ｒｌの最大の幅であることとする。第２表示状態の案内画像ｇｌを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
図５Ｃに示すように、第２表示状態の案内画像ｇｌは、推奨レーン側案内線部分ＲＬに関して線対称となる推奨レーン側部分ｒｌと交差線部分ＣＬに関して線対称となる交差部分ｃｌと、第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとの結ぶ線分に関して線対称となる直近部分ＡＬとを含む。上述のように案内線ＧＬは走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する線であるため、案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌも走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する画像となる。また、案内画像ｇｌのうち、第１表示状態における案内線ＧＬと共通となる推奨レーン側案内線部分ＲＬに関して線対称となる推奨レーン側部分ｒｌは、第１表示状態における案内画像ｇｌの一部（推奨レーンの像の中央線ＲＣ上において高さＨの点からの距離が長さＹ2以内となる部分）と共通する共通部分Ｗ（図５Ｂ，図５Ｃのハッチング）を構成する。一方、共通部分Ｗを除く部分については、第１表示状態から第２表示状態へと遷移することにより形状が変化している。なお、共通部分Ｗとは、第１表示状態と第２表示状態とにおいて前方画像の共通の座標に重畳される案内画像ｇｌの部分を意味するのではなく、第１表示状態と第２表示状態とにおいて共通する設定規則によって設定された座標（推奨レーンの像の中央線ＲＣ上において高さＨの点からの距離が長さＹ2以内となる座標）に重畳される案内画像ｇｌの部分を意味する。
（１−４）レーン変更状態：
レーン変更状態とはレーン変更中における案内画像ｇｌの表示状態である。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃがレーン変更を開始しており、かつ、車両Ｃがレーン変更を完了していない場合にはレーン変更中であると判定する。制御部２０は、車両Ｃが走行レーンと他のレーンとを区画する区画線を跨いだ場合に、車両Ｃがレーン変更を開始したと判定する。具体的に、制御部２０は、前方画像の下辺において中点ＣＣを中心（中点）として存在する車幅範囲Ｔ内に走行レーンと他のレーンとを区画する区画線の像ＢＬが一度でも存在した場合に、車両Ｃがレーン変更を開始したと判定する（図３Ｃ）。一方、制御部２０は、前方画像の下辺における車幅範囲Ｔ内に走行レーンと他のレーンとを区画する区画線の像ＢＬが一度も存在しなかった場合に、車両Ｃがレーン変更を開始していないと判定する（図３Ｂ）。なお、車幅範囲Ｔの幅は、車両Ｃの車幅の長さに対応する幅に設定されており、記録媒体３０に記録されている。なお、車幅範囲Ｔの幅は、ユーザが入力した車両Ｃの車種に対応する値に設定されてもよいし、ユーザが直接入力した車幅に応じて設定されてもよい。
さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の下辺における車幅範囲Ｔ内に推奨レーンの像の中央線ＲＣが存在した場合に、車両Ｃがレーン変更を完了したと判定する。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃがレーン変更を開始してから、車両Ｃがレーン変更を完了するまでの期間において、車両Ｃがレーン変更中であるとして、案内画像ｇｌの表示状態をレーン変更状態に設定する。
図４Ｄは、レーン変更状態（図３Ｃの場合）における案内線ＧＬを示す図である。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更状態において、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する。すなわち、レーン維持状態と第１表示状態と第２表示状態と同様に、推奨レーンの幅方向の中央位置を示し、かつ、推奨レーンのレーン方向における車両Ｃから所定距離だけ前方の位置を示す前方側端点ＦＥを設定する。また、表１，図４Ｄに示すように、制御部２０は、レーン変更状態において、第２表示状態と同様に、前方画像の下辺の中点ＣＣ上に後方側端点ＢＥを設定する。さらに、表１，図４Ｄに示すように、制御部２０は、第２表示状態と同様に、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣにおいて前方側端点ＦＥからの距離がＹ2（＜Ｙ1）となる位置に第１変化点Ｋ１を設定する。なお、表１，図４Ｄに示すように、制御部２０は、レーン変更状態において、第２変化点Ｋ２は設定しない。
表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更状態において、前方画像の上方から順に前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１と後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状の案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌを生成する。図５Ｄは、図４Ｄにおける案内線ＧＬに基づいて生成された矢印形状の案内画像ｇｌを示す図である。制御部２０は、レーン変更状態においても第２表示状態と同様に、案内画像ｇｌのうち推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の推奨レーン側案内線部分ＲＬ（前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１とを接続する直線）に関して線対称となる推奨レーン側部分ｒｌが前方画像における推奨レーンの像内に収まるように、案内画像ｇｌの幅を設定する。すなわち、制御部２０は、レーン変更状態において、レーン維持状態と第１表示状態と第２表示状態と同様に案内画像ｇｌのうち矢印の頭部の下端が設定される直線ＨＬ上において、推奨レーンの左右の区画線の像ＢＬのそれぞれと案内線ＧＬとの距離を特定し、当該特定した距離のうち小さい方の２倍と等しくなるように案内画像ｇｌの矢印の頭部の下端の幅を設定する。そして、制御部２０は、案内線ＧＬ上における前方側端点ＦＥからの距離に応じた比率を矢印の頭部の下端の幅に乗じることにより、案内線ＧＬ上の各位置について案内画像ｇｌの幅を特定し、当該特定した幅を有する案内画像ｇｌを生成する。なお、矢印の頭部の下端の幅は、レーン変更状態における推奨レーン側部分ｒｌの最大の幅であることとする。レーン変更状態の案内画像ｇｌを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。
図５Ｄに示すように、レーン変更状態においても第２表示状態と同様に、第１表示状態における案内画像ｇｌの一部と共通する共通部分Ｗとしての推奨レーン側部分ｒｌを含む案内画像ｇｌを、前方画像に重畳することができる。また、レーン変更状態においても、前方側端点ＦＥは前方画像の縦方向における高さＨの位置に維持される。
前記の構成において、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、すなわち推奨レーンへのレーン変更が必要となる場合に、制御部２０は、レーン変更の緊急度に応じて推奨レーンを案内する案内画像ｇｌの表示状態を変化させる。従って、運転者は、案内画像ｇｌに基づいて推奨レーンを認識できるとともに、案内画像ｇｌの表示状態の変化に基づいてレーン変更の緊急度を認識できる。すなわち、できるだけ早急に推奨レーンへのレーン変更をしなければならいのか、ある程度余裕を持って推奨レーンへのレーン変更をすることができるのかを運転者が認識できる。さらに、制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、レーン変更の緊急度に応じて案内画像ｇｌの形状を変化させる。形状の変化は運転者に認識されやすいため、案内画像ｇｌの形状を変化させることによりレーン変更の緊急度を容易に運転者に認識させることができる。
本実施形態において、制御部２０は、車両Ｃからレーン変更を完了すべき地点としての直近交差点までの残距離Ｎを特定し、当該残距離Ｎが小さいほどレーン変更の緊急度が大きいとする。直近交差点までの残距離Ｎが小さいほど、直近交差点にて走行予定経路上の退出道路へ退出できる推奨レーンへのレーン変更を完了させるべきタイミングまでの期間が短くなると判断できる。従って、レーン変更を完了させるべきタイミングまでの期間が短くなった場合に、レーン変更を促すように案内画像ｇｌの表示状態を変化させることができる。
さらに、制御部２０は、レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、すなわち直近交差点までの残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合、推奨レーンの位置を表す案内画像ｇｌを表示する第１表示状態から、レーン変更の軌跡を表す案内画像ｇｌを表示する第２表示状態へと遷移させる。このように、第２表示状態においてレーン変更の軌跡を表す案内画像ｇｌを表示させることにより、レーン変更の緊急度が大きい段階でレーン変更を運転者に強く促すことができる。一方、第１表示状態において推奨レーンの位置を表す案内画像ｇｌを表示させることより、レーン変更の緊急度が小さい段階から推奨レーンの位置を運転者に認識させることができる。さらに、レーン変更の軌跡を表さない第１表示状態から、レーン変更の軌跡を表す第２表示状態へと案内画像の形状が変化することとなるため、レーン変更の緊急度が大きくなったことを容易に認識できる。
また、制御部２０は、第２表示状態において、前方画像における走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する案内画像ｇｌを重畳する。このように、案内画像ｇｌを走行レーンの像と推奨レーンの像とを接続する案内画像ｇｌを重畳することにより、走行レーンから推奨レーンにかけて車両Ｃが移動するレーン変更の軌跡を表現することができる。一方、制御部２０は、第１表示状態において、案内画像ｇｌの全体を前方画像における推奨レーンの像内に重畳する。案内画像ｇｌの全体が推奨レーンの像内に位置することにより、推奨レーンの位置を認識できる。また、案内画像ｇｌの全体が推奨レーンの像内に位置することにより、案内画像ｇｌが推奨レーンの像から他のレーンの像にはみ出ないようにすることができ、案内画像ｇｌがレーンの間の移動軌跡を表すことが防止できる。すなわち、レーン変更の緊急度が小さい段階で、案内画像ｇｌがレーン変更の軌跡を表しているような印象を与えることを防止できる。さらに、全体が単一のレーン（推奨レーン）の像内に収まる第１表示状態から、複数のレーン（走行レーンと推奨レーン）の像同士を接続する第２表示状態へと案内画像ｇｌの形状が変化することとなるため、レーン変更の緊急度が大きくなったことを容易に認識できる。
また、制御部２０は、第２表示状態において、第１表示状態にて前方画像における推奨レーンの像内に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させた案内画像ｇｌの一部である共通部分Ｗ（推奨レーン側部分ｒｌ）を含む案内画像ｇｌを前方画像に重畳する。これにより、第１表示状態から第２表示状態へと遷移しても、継続して同一の推奨レーンが案内されているように運転者に認識させることができる。
また、制御部２０は、第１表示状態において、案内画像ｇｌを前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳する。案内画像ｇｌを推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳することにより、推奨レーンの像内において案内画像ｇｌを他のレーンから遠い位置に重畳することができる。従って、案内画像ｇｌが推奨レーンの像以外のレーンの像を表しているように運転者が誤認することが防止できる。一方、制御部２０は、第２表示状態において、案内画像ｇｌの一部を構成する推奨レーン側部分ｒｌを前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳する。従って、推奨レーン側部分ｒｌが推奨レーンの像以外のレーンの像を表しているように運転者が誤認することが防止できる。さらに、制御部２０は、第２表示状態において、前方画像における推奨レーン側部分ｒｌの後方側の端点である第１変化点Ｋ１と前方画像における走行レーンの像内の位置に設定された第２変化点Ｋ２とを接続した交差線部分ＣＬに沿った交差部分ｃｌを案内画像ｇｌの一部として前方画像に重畳する。これにより、走行レーンから推奨レーンにかけて車両Ｃが移動する軌跡を交差部分ｃｌによって表すことができ、交差部分ｃｌを含む案内画像ｇｌによってレーン変更の軌跡を表現することができる。
さらに、制御部２０は、案内画像ｇｌの前方側端点ＦＥの位置を前方画像における一定の高さに設定する。これにより、車両Ｃを移動させる目標の位置であると認識される前方側端点ＦＥが車両Ｃを移動させる目標の位置が車両Ｃに対して遠ざかったり近づいたりして違和感を生じさせることを防止できる。
（２）レーン案内表示処理：
図６はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、制御部２０が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。制御部２０は、カメラ４４にて撮影された前方画像を取得する（ステップＳ１００）。次に、レーン像特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが現在走行している走行レーンの像を特定する（ステップＳ１０５）。具体的に、レーン像特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像における区画線の像の画像認識により特定したレーンの像のうち、前方画像の下辺の中点ＣＣから最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。さらに、制御部２０は、前方画像において車両Ｃが走行すべき推奨レーンの像を特定する（ステップＳ１１０）。具体的に、推奨レーン取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路上において直近交差点にて退出すべき退出道路へと退出できる走行道路上のレーンを推奨レーンとして取得する。そして、レーン像特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像にて認識したレーンの像のうち、推奨レーンのレーン番号に対応するレーンの像を推奨レーンの像として特定する。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーンの跨ぎ状態を特定する（ステップＳ１１５）。具体的に、制御部２０は、前方画像の下辺における車幅範囲Ｔと、前方画像の下辺における走行レーンと他のレーンとを区画する区画線の像ＢＬの位置とを特定する（図３Ａ〜３Ｃ）。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更中であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃがレーン変更を開始しており、かつ、車両Ｃがレーン変更を完了していない場合にはレーン変更中であると判定する。制御部２０は、前方画像の下辺における車幅範囲Ｔ内に走行レーンと他のレーンとを区画する区画線の像ＢＬが一度でも存在した場合に、車両Ｃがレーン変更を開始したと判定する。一方、制御部２０は、前方画像の下辺における車幅範囲Ｔ内に推奨レーンの像の中央線ＲＣが存在した場合に、車両Ｃがレーン変更を完了したと判定する。
レーン変更中であると判定しなかった場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンのレーン番号と推奨レーンのレーン番号とが異なるか否かを判定する。走行レーンと推奨レーンとが異なると判定しなかった場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌの表示状態をレーン維持状態に設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、レーン変更が必要でない場合に、案内画像ｇｌの表示状態をレーン維持状態に設定する。
案内画像ｇｌの表示状態をレーン維持状態に設定すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを設定する（ステップＳ１３５）。具体的に、制御部２０は、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する（図４Ａ）。また、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣの下端に後方側端点ＢＥを設定する（図４Ａ）。これにより、走行レーンと同一のレーンである推奨レーンの幅方向の中央位置を示す前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとが設定できる。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン維持状態の案内画像ｇｌを生成する（ステップＳ１３７）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続し、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに沿った案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる矢印形状の案内画像ｇｌを生成する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１４０，図５Ａ）。レーン維持状態において、案内画像ｇｌは走行レーン（推奨レーン）の中央線ＵＣ（中央線ＲＣ）上に常に位置する前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続し、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに沿った矢印となる。矢印形状の案内画像ｇｌは、車両Ｃの位置に応じて走行レーンの区画線の像ＢＬに近づいたり離れたりしないため、案内画像ｇｌが視認しやすい。また、前方画像の縦方向の一定の高さＨに前方側端点ＦＥが維持されるため、前方側端点ＦＥが車両Ｃから遠ざかったり近づいたりして違和感を生じさせることを防止できる。
ステップＳ１２５において走行レーンと推奨レーンとが異なると判定した場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃから直近交差点までの残距離Ｎを特定する（ステップＳ１４５）。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、直近交差点までの残距離Ｎが基準値Ｎth以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、レーン変更が必要であり、かつ、まだレーン変更中でない場合に、制御部２０は、レーン変更の緊急度が閾値以上であるか否かを判定する。
そして、車両Ｃから直近交差点までの残距離Ｎが基準値Ｎth以下であると判定しなかった場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌの表示状態を第１表示状態に設定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、レーン変更が必要であり、まだレーン変更中でなく、かつ、レーン変更の緊急度が小さい場合に、案内画像ｇｌの表示状態を第１表示状態に設定する。
案内画像ｇｌの表示状態を第１表示状態に設定すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを設定する（ステップＳ１６０）。具体的に、制御部２０は、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する（図４Ｂ）。また、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣにおいて前方側端点ＦＥからの距離がＹ1となる位置に後方側端点ＢＥを設定する（図４Ｂ）。これにより、推奨レーンの幅方向の中央位置を示す前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとが設定できる。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１表示状態の案内画像ｇｌを生成する（ステップＳ１６２）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続し、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに沿った案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる矢印形状の案内画像ｇｌを生成する。このとき、制御部２０は、案内画像ｇｌ全体が推奨レーンの像内に位置するように、案内画像ｇｌの矢印の頭部の下端の幅を設定する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１４０，図５Ｂ）。第１表示状態において、矢印形状の案内画像ｇｌは、推奨レーンの横方向の中央線ＲＣ上に常に位置する前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを接続し、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに沿った矢印となる。矢印形状の案内画像ｇｌは、車両Ｃの位置に応じて推奨レーンの区画線の像ＢＬに近づいたり離れたりしないため、案内画像ｇｌにより推奨レーンの位置を容易に認識できる。また、第１表示状態において、矢印形状の案内画像ｇｌは、全体が推奨レーンの像内に位置し、推奨レーンの像から他のレーンの像にはみ出すことがないため、レーン変更の軌跡を表しているような印象を与えることはない。すなわち、レーン変更の緊急度が小さい段階で、レーン変更を運転者に強く促すことを防止できる。また、前方画像の縦方向の一定の高さＨに前方側端点ＦＥが維持されるため、前方側端点ＦＥが車両Ｃから遠ざかったり近づいたりして違和感を生じさせることを防止できる。
一方、ステップＳ１５０において車両Ｃから直近交差点までの残距離Ｎが基準値Ｎth以下であると判定した場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌの表示状態を第２表示状態に設定する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、レーン変更が必要であり、まだレーン変更中でなく、かつ、レーン変更の緊急度が大きい場合に、案内画像ｇｌの表示状態を第２表示状態に設定する。
案内画像ｇｌの表示状態を第２表示状態に設定すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを設定する（ステップＳ１７０）。具体的に、制御部２０は、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する（図４Ｃ）。また、制御部２０は、前方画像の下辺の中点ＣＣに後方側端点ＢＥを設定する（図４Ｃ）。これにより、推奨レーンの幅方向の中央位置を示す前方側端点ＦＥと、車両Ｃ（カメラ４４）が現在走行している位置を示す後方側端点ＢＥとが設定できる。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１変化点Ｋ１を設定する（ステップＳ１７５）。具体的に、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣにおいて前方側端点ＦＥからの距離がＹ2となる位置に第１変化点Ｋ１を設定する（図４Ｃ）。次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２変化点Ｋ２を設定する（ステップＳ１８０）。具体的に、制御部２０は、前方画像の横方向の中央線上において第１変化点Ｋ１よりも下方の位置に第２変化点Ｋ２を設定する（図４Ｃ）。より具体的に、制御部２０は、前方画像において、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ交差線部分ＣＬとがなす鋭角θが所定角度と等しくなるように第２変化点Ｋ２を設定する。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２表示状態の案内画像ｇｌを生成する（ステップＳ１８２）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の上方から順に前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状の案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌを生成する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１４０，図５Ｃ）。第２表示状態において、矢印形状の案内画像ｇｌは、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ交差線部分ＣＬに関して線対称となる交差部分ｃｌが走行レーンから推奨レーンへと移動する車両Ｃの軌跡を表現でき、交差部分ｃｌを含む案内画像ｇｌによりレーン変更の軌跡を表現できる。特に、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ交差線部分ＣＬとがなす鋭角θが所定角度と等しくなるため、区画線と交差する方向に車両Ｃを走行させてレーン変更すべきことを明確に認識できる。従って、レーン変更の緊急度が大きい場合に、レーン変更を運転者に強く促すことができる。
また、推奨レーンの像の中央線ＲＣ上に設定された前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１とを結ぶ推奨レーン側案内線部分ＲＬに関して線対称となる推奨レーン側部分ｒｌは、車両Ｃの位置に応じて推奨レーンの区画線の像ＢＬに近づいたり離れたりしないため、推奨レーン側部分ｒｌにより推奨レーンの位置を容易に認識できる。また、推奨レーン側部分ｒｌの長さは、一定の長さＹ2だけ確保されるため、推奨レーンの位置を容易に認識できる。また、前方画像の縦方向の一定の高さＨに前方側端点ＦＥが維持されるため、前方側端点ＦＥが車両Ｃから遠ざかったり近づいたりして違和感を生じさせることを防止できる。さらに、第１表示状態と第２表示状態とにおいて共通部分Ｗ（第２表示状態の推奨レーン側部分ｒｌ）が推奨レーンの像内に表示されるため、第１表示状態から第２表示状態に遷移して案内画像ｇｌの形状が変化しても、推奨レーンが変化していないことを容易に認識できる。
ステップＳ１２０において車両Ｃがレーン変更中であると判定した場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌの表示状態をレーン変更状態に設定する（ステップＳ１８５）。案内画像ｇｌの表示状態をレーン変更状態に設定すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと後方側端点ＢＥとを設定する（ステップＳ１９０）。具体的に、制御部２０は、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方画像の縦方向における高さＨの位置において前方側端点ＦＥを設定する（図４Ｄ）。また、制御部２０は、前方画像の下辺の中点ＣＣに後方側端点ＢＥを設定する（図４Ｄ）。これにより、推奨レーンの幅方向の中央位置を示す前方側端点ＦＥと、車両Ｃ（カメラ４４）が現在走行している位置を示す後方側端点ＢＥとが設定できる。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第１変化点Ｋ１を設定する（ステップＳ１９５）。具体的に、制御部２０は、推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣにおいて前方側端点ＦＥからの距離がＹ2となる位置に第１変化点Ｋ１を設定する（図４Ｄ）。
次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更状態の案内画像ｇｌを生成する（ステップＳ１９７）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の上方から順に前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１と後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状の案内線ＧＬを生成し、当該案内線ＧＬに関して線対称となる案内画像ｇｌを生成する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内画像ｇｌを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１４０，図５Ｄ）。
レーン変更状態において、推奨レーンの像の中央線ＲＣ上に設定された前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１とを結ぶ推奨レーン側案内線部分ＲＬに関して線対称となる推奨レーン側部分ｒｌは、車両Ｃの位置に応じて推奨レーンの区画線の像ＢＬに近づいたり離れたりしないため、推奨レーン側部分ｒｌにより推奨レーンの位置を容易に認識できる。また、前方画像の縦方向の一定の高さＨに前方側端点ＦＥが維持されるため、前方側端点ＦＥが車両Ｃから遠ざかったり近づいたりして違和感を生じさせることを防止できる。なお、第１表示状態と第２表示状態において推奨レーンが案内されているため、ほとんどの場合、車両Ｃは推奨レーンへのレーン変更を行っていることとなる。仮に、車両Ｃが走行レーンの区画線のうち推奨レーンと反対の区画線を跨いだ場合や、走行レーンと推奨レーンとが一致する状態で不必要に走行レーンの区画線を跨いだ場合でも、レーン変更状態において推奨レーン側部分ｒｌによって推奨レーンを案内できる。特に、レーン変更状態では、後方側端点ＢＥが車両Ｃの位置を示すため、推奨レーン側部分ｒｌに対する後方側端点ＢＥの位置の推移に基づいて適切なレーン変更を行っているか否かを判断できる。
（３）他の実施形態：
制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、レーン変更の緊急度が閾値以上であるか否かを判定することなく、レーン変更の緊急度に応じて案内画像ｇｌの表示状態を変化させてもよい。すなわち、制御部２０は、案内画像ｇｌを第１表示状態から第２表示状態へと遷移させることなく、レーン変更の緊急度が大きいほど、案内画像ｇｌの色を鮮明（高彩度、高明度）にしたり、案内画像ｇｌの透明度を低くしたり、注意を惹く位置に案内画像ｇｌを移動させたりしてもよい。さらに、制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、レーン変更の緊急度が大きいほど、案内画像ｇｌを拡大したり、案内画像ｇｌの幅を拡幅してもよい。これらの場合、制御部２０は、レーン変更の緊急度に応じて、案内画像ｇｌの色を透明度や位置や大きさや幅を連続的に変化させてもよい。また、制御部２０は、レーン変更の緊急度に応じて、案内画像ｇｌが表す線の線種（破線、実線等）を変化させてもよいし、案内画像ｇｌの表示期間（点滅表示、連続表示等）を変化させてもよい。さらに、制御部２０は、前記実施形態の第１表示状態のようにレーン変更の軌跡を表さない案内画像ｇｌの形状を維持したまま、当該案内画像ｇｌの色や透明度や位置をレーン変更の緊急度に応じて変化させてもよい。同様に、制御部２０は、前記実施形態の第２表示状態のようにレーン変更の軌跡を表す案内画像ｇｌの形状を維持したまま、当該案内画像ｇｌの色や透明度や位置をレーン変更の緊急度に応じて変化させてもよい。さらに、制御部２０は、第１表示状態において、推奨レーンの像と同一形状の案内画像ｇｌを生成し、当該案内画像ｇｌを推奨レーンの像の全体に重畳することにより、推奨レーンの像を塗りつぶすような表示を行ってもよい。さらに、制御部２０は、第２表示状態において、レーン変更の軌跡を表す矢印形状の案内画像ｇｌを前方画像に重畳すれば、案内画像ｇｌの変化を容易に認識させることができる。
残距離Ｎは、車両Ｃからレーン変更を完了すべき地点までの距離であればよく、法令上、レーン変更が可能であると定められているレーン変更可能区間の終点までの距離であってもよい。例えば、地図情報３０ａのリンクデータにレーン変更が禁止されているレーン変更禁止区間（進路変更禁止区間）を特定する情報を記録しておき、制御部２０は、直近交差点の手前におけるレーン変更禁止区間の始点の位置を取得してもよい。そして、制御部２０は、車両Ｃから直近交差点の手前におけるレーン変更禁止区間の始点までの距離を残距離Ｎとして特定してもよい。むろん、トンネル内や急カーブ等におけるレーン変更禁止区間の始点までの距離を残距離Ｎとして特定してもよい。さらに、レーン変更を完了すべき地点とは、渋滞における車両の列や交差点の手前において滞留している車両の列の最後尾の地点であってもよい。例えば、制御部２０は、前方画像の画像認識によって推奨レーン上の停止車両の像の位置を特定し、当該推奨レーン上の停止車両の像の位置に基づいて、渋滞における車両の列や交差点の手前において滞留している車両の列の最後尾の地点の位置を特定してもよい。さらに、制御部２０は、サーバ等から取得した交通量情報に基づいて車両の列の最後尾の地点の位置を特定してもよい。
制御部２０は、レーン変更をすべきタイミングまでの期間を予測し、当該予測した期間が短いほどレーン変更の緊急度が大きい特定してもよい。例えば、制御部２０は、残距離Ｎを車速や制限車速で除算することによりレーン変更をすべきタイミングまでの期間を予測し、当該予測した期間が短いほどレーン変更の緊急度が大きい特定してもよい。
なお、制御部２０は、残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合に、第１表示状態の案内画像ｇｌ（図５Ｂ）から第２表示状態の案内画像ｇｌ（図５Ｃ）へと遷移させるが、遷移時における案内画像ｇｌの変化が不自然に感じされないようにしてもよい。例えば、制御部２０は、残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合に、案内画像ｇｌの長さが第２表示状態の推奨レーン側部分ｒｌの長さＹ2となるまで徐々に短くなるようにしてもよい。また、制御部２０は、第１表示状態の案内画像ｇｌのうち共通部分Ｗを除く部分について、残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合に、１００％となるまで徐々に透明度を高くしてもよい。一方、制御部２０は、第２表示状態の案内画像ｇｌのうち共通部分Ｗ（推奨レーン側部分ｒｌ）を除く部分について、残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合に、１００％から推奨レーン側部分ｒｌと同一の透明度となるまで徐々に透明度を低くしてもよい。さらに、残距離Ｎが基準値Ｎth以下となった場合に、第１表示状態から第２表示状態へと遷移したことを報知する画像や音声をユーザＩ／Ｆ部４５にて出力してもよい。
前記実施形態においては、第１表示状態における案内画像ｇｌの長さをＹ1に維持したが、制御部２０は、残距離Ｎが小さいほど案内画像ｇｌの長さを長くしてもよい。同様に、制御部２０は、第２表示状態において、残距離Ｎが小さいほど推奨レーン側部分ｒｌの長さを長くしてもよい。このように案内画像ｇｌのうち推奨レーンの像上に重畳される部分を長くすることにより、走行レーンと異なるレーンが推奨レーンであることを強調して案内できる。また、制御部２０は、第２表示状態において、残距離Ｎが小さいほど、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、交差線部分ＣＬとの交点まわりに形成される鋭角θが９０度に近くなるように第２変化点Ｋ２を設定してもよい。鋭角θが９０度に近くなるほど、短距離で完了するレーン変更の軌跡を表すことができ、レーン変更の緊急度が大きいことを認識できる。なお、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合、交差線部分ＣＬは走行レーンと推奨レーンとの間に存在する複数の区画線の像ＢＬと交差することとなる。この場合、制御部２０は、交差線部分ＣＬと複数の区画線の像ＢＬとの交点まわりの鋭角θのうち、角度が最小の鋭角θが所定角度となるように第２変化点Ｋ２を設定してもよい。さらに、第１表示状態における案内画像ｇｌの長さをＹ1は、第２表示状態における推奨レーン側部分ｒｌの長さＹ2と同じであってもよいし、第２表示状態における推奨レーン側部分ｒｌの長さＹ2よりも短くてもよい。
なお、前記実施形態のレーン変更状態においては、残距離Ｎが基準値Ｎth以下であるか否かに拘わらず、案内画像ｇｌの表示状態を遷移させないようにしたが、レーン変更状態においても残距離Ｎに応じて案内画像ｇｌの表示状態を遷移させてもよい。例えば、レーン変更状態において、残距離Ｎが基準値Ｎthよりも大きい場合には、制御部２０は、第１表示状態（図５Ｂ）と同様に、案内画像ｇｌの全体を推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳してもよい。
さらに、制御部２０は、前方側端点ＦＥを前方画像における一定の高さＨに維持しなくてもよく、前方側端点ＦＥの位置を残距離Ｎに応じて変化させてもよい。また、第１表示状態において案内画像ｇｌが推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳されればよく、必ずしも案内画像ｇｌは推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに関して線対称な形状でなくてもよい。同様に、第２表示状態において推奨レーン側部分ｒｌが推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳されればよく、必ずしも推奨レーン側部分ｒｌは推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣに関して線対称な形状でなくてもよい。むろん、案内画像ｇｌは矢印形状でなくてもよく、線状または折れ線状であってもよい。
また、第１表示状態において案内画像ｇｌが推奨レーン以外の像を示しているように誤認されなければよく、案内画像ｇｌは推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳されなくてもよい。同様に、第２表示状態において推奨レーン側部分ｒｌが推奨レーン以外の像を示しているように誤認されなければよく、推奨レーン側部分ｒｌは推奨レーンの像の横方向の中央線ＲＣ上に重畳されなくてもよい。また、第２表示状態とレーン変更状態とにおいて、制御部２０は、案内線ＧＬのうち推奨レーン側案内線部分ＲＬを第１変化点Ｋ１まわりに回転補正してもよい。例えば、制御部２０は、第２表示状態とレーン変更状態とにおいて、案内画像ｇｌの頭部の下端と推奨レーンの左側の区画線の像ＢＬとの間の隙間の横方向の幅と、案内画像ｇｌの頭部の下端と推奨レーンの右側の区画線の像ＢＬとの間の隙間の横方向の幅との差を抑制するように、推奨レーン側案内線部分ＲＬを第１変化点Ｋ１まわりに回転補正してもよい。
前方画像は、地図情報３０ａに基づいて前方風景を描画することにより得られてもよい。地図情報３０ａに基づいて前方風景を描画する場合、前方画像と同時に案内画像ｇｌを描画するようにしてもよい。ここで、案内画像ｇｌを前方風景に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させるとは、案内画像ｇｌをユーザＩ／Ｆ部４５に表示させることにより、結果的に案内画像ｇｌを前方風景に重畳することであってもよい。例えば、ユーザＩ／Ｆ部４５は、少なくとも案内画像ｇｌを表示すればよく、前方画像を表示しなくてもよい。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４５は、案内画像ｇｌを、車両のフロントガラス越しに運転者が視認する現実の前方風景に重畳してもよい。例えば、ユーザＩ／Ｆ部４５を半透過型とし、ユーザＩ／Ｆ部４５から現実の前方風景が透けて見えるようにすることにより、案内画像ｇｌを現実の前方風景に重畳してもよい。
上述したように本発明においては、必ずしも案内画像ｇｌを第１表示状態から第２表示状態へと遷移させなくてもよい。また、案内画像ｇｌを第１表示状態から第２表示状態へと遷移させる場合において、必ずしもレーン維持状態とレーン変更状態の案内画像ｇｌを表示させなくてもよい。少なくとも案内画像ｇｌを第１表示状態から第２表示状態へと遷移させれば、レーン変更の緊急度を運転者に認識させることができるからである。例えば、図６に示すレーン案内表示処理において、ステップＳ１２０，Ｓ１８５〜Ｓ１９７を省略することにより、レーン変更状態の案内画像ｇｌを表示させなくてもよい。さらに、図６に示すレーン案内表示処理において、ステップＳ１３０〜Ｓ１３７を省略することにより、レーン維持状態の案内画像ｇｌを表示させなくてもよい。
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…レーン案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…推奨レーン取得部、２１ｃ…レーン像特定部、２１ｄ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ
４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、ＦＥ…前方側端点、ＢＥ…後方側端点、ｃｌ…交差部分、ｇｌ…案内画像、ＧＬ…案内線。

Claims (11)

  1. 車両が走行すべき推奨レーンを取得する推奨レーン取得手段と、
    前記推奨レーンを案内する案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
    前記表示制御手段は、前記車両が走行している走行レーンと前記推奨レーンとが異なる場合、前記走行レーンから前記推奨レーンへのレーン変更の緊急度に応じて前記案内画像の表示状態を変化させ、
    前記レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、
    前記前方風景における前記推奨レーンの位置を表す前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第１表示状態から、
    前記前方風景において前記走行レーンから前記レーン変更の軌跡を表す前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第２表示状態へと遷移させ、
    前記第２表示状態において、前記第１表示状態にて前記前方風景における前記推奨レーンの像内に重畳して前記表示部に表示させた前記案内画像の一部と同一の形状で維持される共通部分を含む前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
    レーン案内表示システム。
  2. 前記第１表示状態にて前記前方風景における前記推奨レーンの像内に重畳して前記表示部に表示させた前記案内画像の一部と、前記共通部分とは、共通して前記推奨レーンの像の横方向の中央線に関して線対称となるように維持される、
    請求項１に記載のレーン案内表示システム。
  3. 前記第１表示状態にて前記前方風景における前記推奨レーンの像内に重畳して前記表示部に表示させた前記案内画像の一部と、前記共通部分とは、上端の高さを同一とするように維持される、
    請求項１または請求項２のいずれかに記載のレーン案内表示システム。
  4. 前記表示制御手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとが異なる場合、前記レーン変更の緊急度に応じて前記案内画像の形状を変化させる、
    請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
  5. 前記表示制御手段は、
    前記第１表示状態において、前記案内画像の全体を前記前方風景における前記推奨レーンの像内に重畳して前記表示部に表示させ、
    前記第２表示状態において、前記前方風景における前記走行レーンの像と前記推奨レーンの像とを接続する前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
    請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
  6. 前記表示制御手段は、前記車両の位置と前記レーン変更を完了すべき地点との位置関係に基づいて特定される前記レーン変更の緊急度に応じて前記案内画像の表示状態を変化させる、
    請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
  7. 前記表示制御手段は、前記車両の位置から前記レーン変更を完了すべき地点までの距離が小さいほど前記レーン変更の緊急度が大きいとする、
    請求項６に記載のレーン案内表示システム。
  8. 前記表示制御手段は、
    前記第１表示状態において、前記案内画像を前記前方風景における前記推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳して前記表示部に表示させ、
    前記第２表示状態において、前記案内画像の一部を構成する推奨レーン側部分を前記前方風景における前記推奨レーンの像の横方向の中央線上に重畳して前記表示部に表示させるとともに、前記前方風景における前記推奨レーン側部分の後方側の端点と前記前方風景における前記走行レーンの像内の位置とを接続した線分に沿った交差部分を前記案内画像の一部として前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
    請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
  9. 前記表示制御手段は、前記案内画像の前方側の端点の位置を前記前方風景における一定の高さに設定する、
    請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
  10. レーン案内表示システムが行うレーン案内表示方法であって、
    推奨レーン取得手段が、車両が走行すべき推奨レーンを取得する推奨レーン取得工程と、
    表示制御手段が、前記推奨レーンを案内する案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
    前記表示制御手段は、前記車両が走行している走行レーンと前記推奨レーンとが異なる場合、前記走行レーンから前記推奨レーンへのレーン変更の緊急度に応じて前記案内画像の表示状態を変化させ、
    前記レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、
    前記前方風景における前記推奨レーンの位置を表す前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第１表示状態から、
    前記前方風景において前記走行レーンから前記レーン変更の軌跡を表す前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第２表示状態へと遷移させ、
    前記第２表示状態において、前記第１表示状態にて前記前方風景における前記推奨レーンの像内に重畳して前記表示部に表示させた前記案内画像の一部と同一の形状で維持される共通部分を含む前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
    レーン案内表示方法。
  11. 車両が走行すべき推奨レーンを取得する推奨レーン取得機能と、
    前記推奨レーンを案内する案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実行させ、
    前記表示制御機能によりコンピュータは、前記車両が走行している走行レーンと前記推奨レーンとが異なる場合、前記走行レーンから前記推奨レーンへのレーン変更の緊急度に応じて前記案内画像の表示状態を変化させ、
    前記レーン変更の緊急度が閾値以上となった場合、
    前記前方風景における前記推奨レーンの位置を表す前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第１表示状態から、
    前記前方風景において前記走行レーンから前記レーン変更の軌跡を表す前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる第２表示状態へと遷移させ、
    前記第２表示状態において、前記第１表示状態にて前記前方風景における前記推奨レーンの像内に重畳して前記表示部に表示させた前記案内画像の一部と同一の形状で維持される共通部分を含む前記案内画像を前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
    レーン案内表示プログラム。
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