JP2014194383A - 交差点案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内交差点と他の交差点とを明確に判別できる技術の提供。
【解決手段】本発明の交差点案内システムは、案内対象の交差点である案内交差点を取得する案内交差点取得手段と、車両から前記案内交差点までの経路上に存在する交差点である近接交差点が存在するか否かを判定する判定手段と、前記近接交差点が存在しない場合、前記車両の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第１進入図形を含む図形を表す第１案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示し、前記近接交差点が存在する場合、前記近接交差点と前記案内交差点との間の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第２進入図形を含む図形を表す第２案内画像を前記前方風景に重畳して表示する表示手段と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、交差点について案内する交差点案内システム、方法およびプログラムに関する。

車両の前方の道路イメージにおける案内交差点が存在する位置に３Ｄ矢印を重畳表示する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、案内交差点の手前に他の交差点があると判定された場合、案内交差点とその手前の交差点とが十分に区別できるほど車両が案内交差点に接近した後に３Ｄ矢印を重畳表示する。これにより、３Ｄ矢印が手前の交差点について案内をしていると運転者が誤解することを防止できる。

特開２０１０−１８１３６３号公報

しかしながら、特許文献１において、案内交差点とその手前の交差点とが十分に区別できるほど車両が案内交差点に接近した後に３Ｄ矢印を重畳表示したとしても、手前の交差点が道路イメージ内に表された状況で３Ｄ矢印を重畳表示することには変わりない。従って、道路イメージ内に表されている案内交差点と手前の交差点のどちらを３Ｄ矢印が案内しているのかを明確に判断することができないという問題があった。

本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、案内交差点と他の交差点とを明確に判別できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の交差点案内システムは、案内対象の交差点である案内交差点を取得する案内交差点取得手段と、車両から案内交差点までの経路上に存在する交差点である近接交差点が存在するか否かを判定する判定手段と、近接交差点が存在しない場合、車両の位置から案内交差点まで延びる図形である第１進入図形を含む図形を表す第１案内画像を車両の前方風景に重畳して表示し、近接交差点が存在する場合、近接交差点と案内交差点との間の位置から案内交差点まで延びる図形である第２進入図形を含む図形を表す第２案内画像を前方風景に重畳して表示する表示手段と、で構成される。

前記の構成において、案内交差点の手前に近接交差点が存在する場合、表示手段は、近接交差点と案内交差点との間の位置から案内交差点まで延びる第２進入図形を表す第２案内画像を前方風景に重畳する。この第２進入図形によって、車両の現在の位置から近接交差点までの経路ではなく、近接交差点よりも先の位置から案内交差点に向かう経路を表すことができる。従って、近接交差点が前方風景にて視認できる状況でも、近接交差点ではなく、案内交差点についての案内がされていると明確に判断できる。一方、案内交差点の手前に近接交差点が存在しない場合、表示手段は、車両の位置から案内交差点まで延びる第１進入図形を表す第１案内画像を前方風景に重畳する。この第１進入図形によって、車両の現在の位置から案内交差点に向かう経路を表すことができる。

案内交差点取得手段は、案内対象となっている案内交差点を取得すればよく、案内交差点は、目的地に到達するための経路として予め探索された走行予定経路上の交差点であってもよい。より具体的に、案内交差点とは、走行予定経路上において運転者が進行方向を誤る可能性が大きい交差点であってもよい。なお、車両が走行予定経路上を走行する場合、近接交差点も走行予定経路上の交差点となる。近接交差点は、案内対象となっていない交差点であり、案内交差点よりも運転者が進行方向を誤る可能性が小さい走行予定経路上の交差点のうち、車両から案内交差点までの経路上に存在する交差点であってもよい。例えば、走行予定経路上を走行する場合に、進行方向の変化量が近接交差点よりも大きくなる交差点を案内交差点としてもよいし、道路規模（道路幅、レーン数、道路種別等）の変化度合いが近接交差点よりも大きくなる交差点を案内交差点として取得してもよい。さらに、近接交差点は、案内交差点からの距離が閾値以下の交差点であってもよい。すなわち、近接交差点は、案内交差点に対する案内を近接交差点に対する案内であると誤認する程度に、案内交差点に接近している交差点であってもよい。

判定手段は、車両から案内交差点までの経路上に存在する近接交差点が存在するか否かを判定すればよく、当該経路上に案内対象ではない近接交差点が存在するか否かを判定すればよい。なお、判定手段は、車両の現在位置と地図情報に基づいて近接交差点が存在するか否かを判定してもよいし、前方風景を撮影した画像を画像認識することにより近接交差点が存在するか否かを判定してもよい。

第１案内画像は、車両の位置から案内交差点まで延びる図形である第１進入図形を含む図形を表す画像であればよく、第１進入図形は車両の位置から案内交差点まで接続する道路上に生成される図形であってもよい。例えば、第１進入図形は、車両の位置から案内交差点まで接続する道路の道路形状に対応する形状を有してもよいし、車両の位置と案内交差点とを接続する直線状の形状を有してもよいし、車両の位置から進行方向に延びる図形であってもよい。第１進入図形が案内交差点側にて終了する位置は、案内交差点内の位置であればよい。車両の位置とは、前方風景上に像が投影される実空間内の投影領域のうち、最も車両に近い位置であってもよい。第１進入図形が道路の路面上の図形である場合、道路を俯瞰した前方風景の下端が路面上の投影領域のうち最も車両に近い位置に対応することとなる。なお、投影領域とは、前方風景内のうち画像が重畳可能な範囲内に像が投影される領域であってもよい。また、第１案内画像は、第１進入図形以外の図形を当該第１進入図形とともに表す画像であってもよい。

第２案内画像は、近接交差点と案内交差点との間の位置から案内交差点まで延びる図形である第２進入図形を含む図形を表す画像であればよく、第２案内画像は近接交差点と案内交差点との間のいずれかの位置から少なくとも案内交差点まで延びる図形を表す画像であればよい。例えば、第２進入図形は、第２案内画像は近接交差点と案内交差点との間の位置から案内交差点まで接続する道路の道路形状に対応する形状を有してもよいし、近接交差点と案内交差点との間の位置と案内交差点とを接続する直線状の形状を有してもよいし、近接交差点と案内交差点との間の位置から進行方向に延びる図形であってもよい。第２進入図形が案内交差点側にて終了する位置は、案内交差点内の位置であればよい。また、第２案内画像は、第２進入図形以外の図形を当該第２進入図形とともに表す画像であってもよい。

表示手段は、近接交差点の有無に応じて第１案内画像または第２案内画像を表示すればよく、第１案内画像または第２案内画像とともに前方風景を表す画像（以下、前方画像）を表示してもよい。すなわち、表示手段は、第１案内画像または第２案内画像が重畳された前方画像を表示してもよい。前方画像は、カメラで前方風景を撮影することにより得られてもよいし、地図情報に基づいて前方風景を描画することにより得られてもよい。さらに、表示手段は、前方画像を表示しなくてもよい。すなわち、表示部は、車両のフロントガラス越しに運転者が視認する現実の前方風景に第１案内画像または第２案内画像が重畳されるように表示するヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。

表示手段は、近接交差点が存在する場合、近接交差点における案内交差点側の端から案内交差点まで延びる図形を第２進入図形として設定してもよい。これにより、第２案内画像が近接交差点を案内するとの誤認識を防止できる範囲のうち、最も車両に近い位置から開始する第２進入図形によって案内交差点までの経路を案内できる。

表示手段は、車両が近接交差点を通過した場合、近接交差点が存在しないと見なして、第１案内画像を前方風景に重畳して表示してもよい。車両が近接交差点を通過した場合、もはや近接交差点が紛らわしくなくなるため、車両の位置から案内交差点までの経路を第１案内画像によって明確に認識させることができる。また、案内画像の状態が遷移することにより、次に走行する交差点が案内交差点になったことを認識できる。なお、車両が近接交差点を通過した場合とは、車両が近接交差点の所定位置（中央位置、手前側の端の位置、前方側の端の位置等）を通過した場合であってもよいし、前方風景に近接交差点の像が含まれなくなった場合であってもよい。

さらに、第１案内画像と第２案内画像とは、案内交差点から当該案内交差点にて退出すべき退出道路に沿って延びる図形である退出図形を含む図形を表すとともに、表示手段は、車両が近接交差点を通過した場合、長さが長くなるように退出図形の形状を変化させてもよい。遠近感によって、長い画像ほど近くの物体を表すと感じられる。従って、退出道路に沿って延びる退出図形が長いほど、当該退出図形が近接交差点についての案内であるとの誤解を生じさせ易い。これに対して、近接交差点を通過する前において、近接交差点を通過した後よりも退出図形の長さを小さくするため、当該退出図形が近接交差点について案内するものであるとの誤解を防止できる。さらに、近接交差点を通過した後において、近接交差点を通過する前よりも退出図形の長さを大きくするため、当該退出図形によって退出道路の方向を明確に案内できる。また、近接交差点を通過するタイミングで退出図形の長さが長くなるように遷移させることができるため、次に走行する交差点が退出道路へと退出すべき案内交差点になったことを直感的に認識できる。

さらに、表示手段は、近接交差点が存在する場合、第２進入図形の長さが大きいほど、第２進入図形の幅を小さく設定してもよい。遠近感によって、長さと幅が大きい画像ほど近くの物体を表すと感じられる。従って、第２進入図形の長さが大きいほど、第２進入図形が近接交差点まで経路を示すとの誤解を生じさせ易い。これに対して、第２進入図形の長さが大きいほど、第２進入図形の幅を小さくすることにより、第２進入図形が近接交差点まで経路を示すとの誤解を防止できる。

また、表示手段は、近接交差点が存在する場合、車両が走行する道路の幅が大きいほど、第２進入図形の幅を大きく設定してもよい。これにより、車両が走行する道路の幅を直感的に理解できる。車両が走行する道路の幅とは、案内交差点に進入する際に車両が走行する進入道路の幅であってもよいし、案内交差点に接続する複数の接続道路の平均的な幅であってもよい。

さらに、本発明のように案内交差点を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ナビゲーション装置のブロック図である。 図２Ａ，２Ｂは道路の平面図、図２Ｃは未接近案内画像を示す図である。 図３Ａは未接近状態における前方画像を示す図、図３Ｂは第１進入図形と退出図形とを示す道路の平面図、図３Ｃは第１接近状態における前方画像を示す図である。 図４Ａは第２進入図形と退出図形とを示す道路の平面図、図４Ｂは第２接近状態における前方画像を示す図、図４Ｃは第２進入図形の幅比率を示すグラフである。 交差点案内処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（１−１）未接近状態：
（１−２）第１接近状態：
（１−３）第２接近状態：
（２）交差点案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる交差点案内システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｖに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａと表示設定データ３０ｂとを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点内の地点）に対応するノードの位置を特定するためのノードデータと、ノード間の道路を示すリンクデータと、ノード間の道路の幅方向の中央線上に設定された形状補間点の位置を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。
リンクデータは、ノード間の道路の幅を示す情報を含む。表示設定データ３０ｂは、交差点についての案内表示を行うための各種設定情報が記録されたデータである。

車両Ｖは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とディスプレイ４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｖの現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｖが備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｖに作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。そして、制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３から出力された信号に基づく自立航法情報と地図情報３０ａとに基づいて車両Ｖが存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４１にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。そして、制御部２０は、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も類似する道路を車両Ｖが走行している道路である走行道路として特定するマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって特定された走行道路上で車両Ｖの現在位置を特定する。具体的に、制御部２０は、形状補間点データに基づいて走行道路における幅方向の中央線を特定し、当該中央線上にて現在位置を特定する。ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、及びジャイロセンサ４３等から出力された信号や地図情報３０ａに基づいて車両Ｖの現在位置を特定する。さらに、制御部２０は、ジャイロセンサ４３の信号や現在位置の軌跡等に基づいて車両Ｖの現在の進行方向である現在方位を特定する。

カメラ４４は、車両Ｖの前方正面の前方風景を撮影し、当該前方風景を表す前方画像を生成するイメージセンサである。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、カメラ４４は、車両Ｖの幅方向の中央位置に備えられ、光軸方向が車両Ｖの現在方位と一致する。ディスプレイ４５は、制御部２０から出力された映像信号に基づいて各種案内を出力する映像出力装置である。ディスプレイ４５は、前方画像を表示する。前方画像の左右方向は車両Ｖの左右方向に対応し、実空間の路面上において車両Ｖから前方に遠い位置にある物体の像ほど前方画像の上方に位置する。また、前方画像の下辺の中央がカメラ４４（車両Ｖ）に対応し、前方画像の横方向の中央線が車両Ｖの前方正面の位置に対応する。なお、カメラ４４の光学的な仕様（画角、光軸方向、歪曲特性等）は表示設定データ３０ｂに記録されている。

制御部２０は交差点案内プログラム２１を実行する。交差点案内プログラム２１は、案内交差点取得部２１ａと判定部２１ｂと表示部２１ｃとを含む。
案内交差点取得部２１ａは、案内対象の交差点である案内交差点を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、目的地に到達するための経路として予め探索された走行予定経路上の交差点であって、当該走行予定経路上において運転者が進行方向を誤る可能性が大きい交差点を案内交差点として取得する。

本実施形態において、案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、目的地点に到達するための走行予定経路を地図情報３０ａに基づいて探索し、当該走行予定経路を示す情報を取得する。走行予定経路は目的地点に到達するために車両Ｖが走行すべき一連の道路で構成される。なお、走行予定経路は、制御部２０が通信等を介して外部の装置やリムーバブルメモリから取得した経路であってもよい。

案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上の交差点であって、車両Ｖが旋回をともなって退出する交差点を案内交差点として取得する。図２Ａは、交差点Ｃ（案内交差点Ｃ_G）を含む道路の平面図である。本実施形態において、同一方向に車両Ｖが走行するレーンで構成される道路ごとにリンクＬが設定されており、反対に方向に車両Ｖが走行する対向レーンで構成される対向道路については別のリンクＬが設定されている。リンクＬの形状は、道路の幅方向の中央線上に設定された形状補間点を通過する線によって特定できる。図２Ａにおいて、走行予定経路上のリンクＬを実線で示し、走行予定経路上にないリンクＬを破線で示す。交差点Ｃにおいて複数の接続道路が接続しており、交差点Ｃ内に設定されたノードＱ（白丸）において複数のリンクＬが接続している。
交差点Ｃにおいて、ノードＱはリンクＬの交点ごとに設定されており、単一の交差点Ｃにおいて複数のノードＱが設定され得る。以下、リンクＬと表記した場合、道路の幅方向の中央線を意味することとする。

制御部２０は、走行予定経路を示す情報に基づいて、走行予定経路上の各交差点Ｃについて進入道路Ｒ_Iと退出道路Ｒ_Oとを取得する。進入道路Ｒ_Iは、交差点Ｃを走行する直前に車両Ｖが走行する走行予定経路上の道路であり、退出道路Ｒ_Oは交差点Ｃを走行した直後に車両Ｖが走行する走行予定経路上の道路である。次に、制御部２０は、進入道路Ｒ_Iに対応する進入リンクＬ_Iと、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_Oとが接続しているノードＱを交差ノードＱ_Cとして取得する。さらに、制御部２０は、交差点Ｃにおける進入方向と退出方向とを取得する。進入方向とは、交差点Ｃにおける進入道路Ｒ_I（進入リンクＬ_I）の方向であり、進入道路Ｒ_I内の形状補間点のうち交差点Ｃに最も近い形状補間点の位置と交差ノードＱ_Cの位置とを接続するベクトルの方向である。退出方向とは、交差点Ｃにおける退出道路Ｒ_O（退出リンクＬ_O）の方向であり、退出道路内の形状補間点のうち交差点Ｃに最も近い形状補間点の位置と交差ノードＱ_Cの位置とを接続するベクトルの方向である。

案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上の各交差点Ｃについて、進入方向に対して退出方向がなす角である旋回角Ａを取得する。本実施形態において、右方向に旋回する場合の旋回角Ａを正とし、左方向に旋回する場合の旋回角Ａを負とする。案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、旋回角Ａの絶対値が表示設定データ３０ｂに記録された基準角（例えば３０度）以上である走行予定経路上の交差点Ｃを案内対象の交差点Ｃとして取得する。そして、制御部２０は、走行予定経路上に存在する案内対象の交差点Ｃのうち、車両Ｖが次に走行する交差点Ｃを案内交差点Ｃ_Gとして取得する。なお、直進道路以外の退出道路に退出すべき場合において、旋回角Ａが大きいほど、運転者が誤って直進道路へと車両Ｖを退出させる可能性が高くなる。

判定部２１ｂは、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの経路上に存在する交差点Ｃである近接交差点Ｃ_Nが存在するか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。近接交差点Ｃ_Nとは、案内対象でない交差点Ｃのうち、車両Ｖの現在位置から案内交差点Ｃ_Gまでの経路上に存在する交差点である。案内対象でない交差点Ｃとは、旋回角Ａが基準角未満となる走行予定経路上の交差点Ｃであり、運転者が進行方向を誤る可能性が案内交差点Ｃ_Gよりも小さい交差点である。

図２Ａは近接交差点Ｃ_Nが存在しない場合の道路の平面図であり、図２Ｂは近接交差点Ｃ_Nが存在する場合の道路の平面図である。判定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th（例えば１５０ｍ）以下となった場合に、近接交差点Ｃ_Nが存在するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、現在位置と案内交差点Ｃ_G内のノードＱとを接続するリンクＬ列上に、案内交差点Ｃ_G内のノードＱとは別のノードＱが存在する場合に、近接交差点Ｃ_N（当該別のノードＱが設定された交差点Ｃ）が存在すると判定する。残距離Ｓは、値が小さいほど車両Ｖの案内交差点Ｃ_Gに対する接近度が大きいことを示す指標である。従って、近接交差点Ｃ_Nとは、走行予定経路上の案内対象でない交差点Ｃのうち、案内交差点Ｃ_Gよりも現在位置側に存在し、かつ、案内交差点Ｃ_Gとの距離が閾値Ｓ_th以下の交差点Ｃを意味する。なお、制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_G（黒丸）として、案内交差点Ｃ_G内に設定されたノードＱの平均位置を取得する。また、制御部２０は、車両Ｖの現在位置から案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gまでの直線距離を残距離Ｓとして取得する。

本実施形態において、残距離Ｓの閾値Ｓ_thは、車両Ｖから現在方位に延びる直線Ｆ上に案内交差点Ｃ_Gが存在すると見なすことができる残距離Ｓとされ、表示設定データ３０ｂに記録されている。例えば、車両Ｖから現在方位に延びる直線Ｆ上に交差点Ｃが視認可能に存在し始める残距離Ｓを多数の交差点（進入道路Ｒ_Iの幅と湾曲形状が異なる交差点）について調査しておき、車両Ｖから現在方位に延びる直線Ｆ上に交差点Ｃが視認可能に存在する確率が所定値（例えば９５％）となる残距離Ｓを閾値Ｓ_thとして採用してもよい。

表示部２１ｃは、案内交差点Ｃ_Gについての案内画像を前方画像に重畳して表示する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内画像を重畳した前方画像を生成し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる。本実施形態において、車両Ｖの状態が、未接近状態と第１接近状態と第２接近状態とのいずれであるかに応じて、表示部２１ｃの機能により制御部２０が表示する案内画像が切り替えられる。

（１−１）未接近状態：
まず、未接近状態について説明する。未接近状態とは、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_thよりも大きい状態である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、未接近状態において、案内交差点Ｃ_Gにおける車両Ｖの進行方向を表す未接近案内画像を車両Ｖの前方画像における案内交差点Ｃ_Gの像以外の部分に重畳して表示する。

図２Ｃは、未接近案内画像Ｋを示す図である。未接近案内画像Ｋは、矢印画像Ｋ₁と接続線画像Ｋ₂とが結合した画像である。矢印画像Ｋ₁は、上下方向に延びる第１部分Ｋ_1aと、第１部分Ｋ_1aに対して屈曲し、先端に矢印の頭部を有する第２部分Ｋ_1bとを有する。矢印画像Ｋ₁の上方が車両Ｖの前方を表し、矢印画像Ｋ₁の下方が車両Ｖの後方を表す。また、第１部分Ｋ_1aに対して第２部分Ｋ_1bがなす角は、案内交差点Ｃ_Gにおける旋回角Ａに対応する。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gにおける旋回角Ａに対応する矢印画像Ｋ₁を記録媒体３０から取得し、当該矢印画像Ｋ₁を含む未接近案内画像Ｋを前方画像に重畳してディスプレイ４５に表示させる。

表示部２１ｃの機能により制御部２０は、未接近状態において、前方画像における案内交差点Ｃ_Gの像以外の部分において矢印画像Ｋ₁を前方画像に重畳してディスプレイ４５に表示させる。制御部２０は、前方画像における案内交差点Ｃ_Gの像以外の部分として、前方画像における消失点Ｗよりも上の部分に矢印画像Ｋ₁の重畳位置を設定する。具体的に制御部２０は、矢印画像Ｋ₁の下端の重畳位置を消失点Ｗよりも高い位置に設定する。矢印画像Ｋ₁の下端の重畳位置は、消失点Ｗよりも高い位置であればよく、一定の高さに設定されてもよいし、残距離Ｓが小さくなるほど低い位置に設定されてもよい。なお、前方画像における消失点Ｗの高さは表示設定データ３０ｂに記録されたカメラ４４の光学的な仕様に基づいて特定できる。

図３Ａは、未接近案内画像Ｋが重畳された前方画像を示す図である。図３Ａに示すように、消失点Ｗよりも高い領域Ｊには、基本的に道路の像が存在しないため、矢印画像Ｋ₁を前方画像における案内交差点Ｃ_Gの像（ハッチング）以外の部分に重畳できる。

表示部２１ｃの機能により制御部２０は、未接近状態において、前方画像における案内交差点Ｃ_Gの像と矢印画像Ｋ₁とを接続する接続線画像Ｋ₂を前方画像に重畳してディスプレイ４５に表示させる。制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置に接続線画像Ｋ₂の下端の重畳位置を設定する。制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gを地図情報３０ａのノードデータに基づいて取得し、車両Ｖの現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様とに基づいて案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置を取得する。
むろん、制御部２０は、前方画像における画像認識により案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置を特定してもよい。そして、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、矢印画像Ｋ₁の下端に上端が接続し、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置に下端が接続する長さの接続線画像Ｋ₂を生成する。本実施形態において、制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置を通過する縦方向の基準線Ｕが、矢印画像Ｋ₁を横方向に二等分するように、矢印画像Ｋ₁の横方向における重畳位置を設定する。

（１−２）第１接近状態：
次に、第１接近状態について説明する。第１接近状態とは、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下であり、かつ、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの経路上に近接交差点Ｃ_Nが存在しない状態である。また、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した場合、近接交差点Ｃ_Nが存在しないと見なして、車両Ｖが第１接近状態であるとする。従って、第１接近状態とは、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下となったタイミング以降において、はじめから近接交差点Ｃ_Nが存在しない状態と、途中から近接交差点Ｃ_Nが存在しなくなった状態とを含む。そのため、図２Ｂにおいて破線で示す位置まで車両Ｖが走行し、近接交差点Ｃ_Nを通過した場合も、第１接近状態と見なされる。

表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの経路上に近接交差点Ｃ_Nが存在しない第１接近状態において、車両Ｖの位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形である第１進入図形Ｉ１を含む図形を表す第１案内画像Ｇ１を前方画像に重畳して表示する。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gから当該案内交差点Ｃ_Gにて退出すべき退出道路Ｒ_Oに沿って延びる図形である退出図形Ｏと、第１進入図形Ｉ１とを含む図形を表す第１案内画像Ｇ１を前方画像に重畳して表示する。

図３Ｂは、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏとを示す道路の平面図である。なお、図３Ｂは、図２Ｂにおいて破線で示す位置まで車両Ｖが走行し、近接交差点Ｃ_Nを通過した場合の第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏとを示す。第１進入図形Ｉ１は、車両Ｖの位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形であり、車両Ｖの位置から屈曲点ｂ２まで延びる進入線ａ１に沿った形状を有する路面上の図形である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_G内の位置であって、進入道路Ｒ_Iの退出道路Ｒ_O側の端の延長線ｅ１と、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_Oとの交点の位置を屈曲点ｂ２の位置として取得する。制御部２０は、進入道路Ｒ_Iに対応する進入リンクＬ_Iを当該進入道路Ｒ_Iの幅ｗの半分ｗ／２だけ退出道路Ｒ_O側に移動させた線を、進入道路Ｒ_Iの退出道路Ｒ_O側の端の延長線ｅ１として取得する。なお、進入線ａ１が接続する車両Ｖの位置とは、現実の車両Ｖの位置であり、走行道路に対応するリンクＬ上にて特定された現在位置ではない。

本実施形態において退出道路Ｒ_Oは、右折道路であることとする。退出図形Ｏは、案内交差点Ｃ_Gから当該案内交差点Ｃ_Gにて退出すべき退出道路Ｒ_Oに沿って延びる図形である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、屈曲点ｂ１と終了点ｂ２とを接続する退出線ａ２に沿った形状を有し、終了点ｂ２側の先端に矢印の頭部を有する路面上の図形を退出図形Ｏとして取得する。制御部２０は、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_O上において、屈曲点ｂ１から進入道路Ｒ_Iの幅ｗだけ退出道路Ｒ_O側に移動した位置を終了点ｂ２の位置として取得する。従って、第１接近状態における退出図形Ｏは、進入道路Ｒ_Iの幅ｗの長さを有する図形である。

表示部２１ｃの機能により制御部２０は、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏとを車両Ｖのカメラ４４にて撮影した画像と等価な画像を第１案内画像Ｇ１として生成し、当該第１案内画像Ｇ１を前方画像に重畳し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる。第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏとを実空間にて設定しておくことにより、制御部２０は、現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏとを車両Ｖのカメラ４４にて撮影した第１案内画像Ｇ１を生成できる。図３Ｃは、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏとを表す第１案内画像Ｇ１を示す図である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗが大きいほど、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏの幅を大きく設定する。本実施形態において、制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗに所定の幅比率（例えば５０％）を乗じた幅となるように、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏ（頭部を除く）の幅を設定する。

（１−３）第２接近状態：
次に、第２接近状態について説明する。第２接近状態とは、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下であり、かつ、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの経路上に近接交差点Ｃ_Nが存在する状態である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの経路上に近接交差点Ｃ_Nが存在する第２接近状態において、近接交差点Ｃ_Nと案内交差点Ｃ_Gとの間の位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形である第２進入図形Ｉ２を含む図形を表す第２案内画像Ｇ２を前方画像に重畳して表示する。具体的に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、第２接近状態において、近接交差点Ｃ_Nにおける案内交差点Ｃ_G側の端から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形を第２進入図形Ｉ２として設定する。また、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gから当該案内交差点Ｃ_Gにて退出すべき退出道路Ｒ_Oに沿って延びる図形である退出図形Ｏと、第２進入図形Ｉ２とを含む図形を表す第２案内画像Ｇ２を前方画像に重畳して表示する。

図４Ａは、第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏとを説明する道路の平面図である。なお、図４Ａは、図２Ｂにおいて実線で示す位置を車両Ｖが走行する場合の第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏとを示す。第２進入図形Ｉ２は、近接交差点Ｃ_Nにおける案内交差点Ｃ_G側の端から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、開始点ｂ３から屈曲点ｂ４まで延びる進入線ａ３に沿った形状の図形を第２進入図形Ｉ２として設定する。制御部２０は、近接交差点Ｃ_Nに接続する接続道路のうち、最も案内交差点Ｃ_G側に存在する接続道路の案内交差点Ｃ_G側の端の延長線ｅ２と、車両Ｖから現在方位に延びる直線Ｆと交点の位置を開始点ｂ３の位置として設定する。すなわち、開始点ｂ３は、近接交差点Ｃ_Nにおける案内交差点Ｃ_G側の端に設定される。制御部２０は、近接交差点Ｃ_Nに接続する接続道路のうち、最も案内交差点Ｃ_G側に存在する接続道路に対応するリンクＬを、当該接続道路の幅ｕの半分ｕ／２だけ案内交差点Ｃ_G側に平行移動した線を延長線ｅ２として取得する。また、制御部２０は、車両Ｖから現在方位に延びるＦと、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_Oとの交点の位置を屈曲点ｂ４として取得する。第２接近状態において、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下であるため、車両Ｖから現在方位に延びる直線Ｆ上に案内交差点Ｃ_Gが存在すると見なすことができる。従って、屈曲点ｂ４は、案内交差点Ｃ_G内の位置となる。なお、第２接近状態の説明において、進入道路Ｒ_Iとは、近接交差点Ｃ_Nではなく、案内交差点Ｃ_Gに車両Ｖが進入する際に走行する道路を意味する。

表示部２１ｃの機能により制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗが大きいほど、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏの幅を大きく設定する。制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗに所定の幅比率（例えば５０％）を乗じた幅となるように、第１進入図形Ｉ１と退出図形Ｏ（頭部を除く）の幅を設定する。

退出図形Ｏは、案内交差点Ｃ_Gから当該案内交差点Ｃ_Gにて退出すべき退出道路Ｒ_Oに沿って延びる図形である。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、屈曲点ｂ４から終了点ｂ５まで延びる退出線ａ４に沿った形状を有し、終了点ｂ５側の先端に矢印の頭部を有する路面上の図形を退出図形Ｏとして取得する。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_O上において、屈曲点ｂ４から進入道路Ｒ_Iの幅ｗの半分ｗ／２だけ退出道路Ｒ_O側に移動した位置を終了点ｂ５として取得する。従って、第２接近状態における退出図形Ｏは、進入道路Ｒ_Iの幅ｗの半分ｗ／２の長さを有する図形となる。また、屈曲点ｂ４から終了点ｂ５まで延びる退出線ａ４は、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_O上の線であり、退出道路Ｒ_Oに沿った方向の線となる。

表示部２１ｃの機能により制御部２０は、第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏとを車両Ｖのカメラ４４にて撮影した画像と等価な画像を第２案内画像Ｇ２として生成し、当該第２案内画像Ｇ２を前方画像に重畳し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる。第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏとを実空間にて設定しておくことにより、制御部２０は、現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて、第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏとを車両Ｖのカメラ４４にて撮影した第２案内画像Ｇ２を生成できる。図４Ｂは、第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏとを表す第２案内画像Ｇ２が重畳された前方画像を示す図である。

また、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した場合、長さが長くなるように退出図形Ｏの形状を変化させる。上述したように、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した場合、近接交差点Ｃ_Nが存在しないと見なして、車両Ｖが第１接近状態であるとする。従って、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したタイミングで、第２接近状態から第１接近状態へと遷移することとなる。上述したように、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過する前の第２接近状態における退出図形Ｏは、進入道路Ｒ_Iの幅ｗの半分ｗ／２の長さを有する図形である。一方、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した後の第１接近状態における退出図形Ｏは、進入道路Ｒ_Iの幅ｗの長さを有する図形である。進入道路Ｒ_Iの幅ｗは、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過する前後で不変であるため、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過するタイミングで退出図形Ｏの長さが長くなる。

前記の構成において、案内交差点Ｃ_Gの手前に近接交差点Ｃ_Nが存在する場合、制御部２０は、近接交差点Ｃ_Nと案内交差点Ｃ_Gとの間の位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる第２進入図形Ｉ２を表す第２案内画像Ｇ２を前方画像に重畳する。この第２進入図形Ｉ２によって、車両Ｖの現在の位置から近接交差点Ｃ_Nまでの経路ではなく、近接交差点Ｃ_Nよりも先の位置から案内交差点Ｃ_Gに向かう経路を表すことができる。従って、近接交差点Ｃ_Nが前方画像にて視認できる状況でも、近接交差点Ｃ_Nではなく、案内交差点Ｃ_Gについての案内がされていると明確に判断できる。一方、案内交差点Ｃ_Gの手前に近接交差点Ｃ_Nが存在しない場合、制御部２０は、車両Ｖの位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる第１進入図形Ｉ１を表す第１案内画像Ｇ１を前方画像に重畳する。この第１進入図形Ｉ１によって、車両Ｖの現在の位置から案内交差点Ｃ_Gに向かう経路を表すことができる。

また、図４Ａに示すように、第２進入図形Ｉ２は、近接交差点Ｃ_Nにおける案内交差点Ｃ_G側の端から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形である。従って、第２案内画像Ｇ２が近接交差点Ｃ_Nを案内するとの誤認識を防止できる範囲で、最も車両Ｖに近い位置から開始する第２進入図形Ｉ２によって案内交差点Ｃ_Gまでの経路を案内できる。なお、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した場合、もはや近接交差点Ｃ_Nが紛らわしくなくなるため、第１接近状態にて第１案内画像Ｇ１を表示することにより、車両Ｖの位置から案内交差点Ｃ_Gまでの経路を明確に認識させることができる。さらに、案内画像が遷移することにより、次に走行する交差点Ｃが案内交差点Ｃ_Gになったことを認識できる。

また、遠近感によって、長い画像ほど近くの物体を表すと感じられる。従って、退出道路Ｒ_Oに沿って延びる退出図形Ｏが長いほど、当該退出図形Ｏが近接交差点Ｃ_Nについての案内であるとの誤解を生じさせ易い。これに対して、制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した場合、長さが長くなるように退出図形Ｏの形状を変化させるため、近接交差点Ｃ_Nを通過する前は、近接交差点Ｃ_Nを通過した後よりも退出図形Ｏの長さを小さくすることができる。従って、退出図形Ｏが近接交差点Ｃ_Nについて案内するものであるとの誤解を防止できる。また、近接交差点Ｃ_Nを通過するタイミングで退出図形Ｏの長さが長くなるように遷移させることができるため、次に走行する交差点Ｃが退出道路Ｒ_Oへと退出すべき案内交差点Ｃ_Gになったことを直感的に認識できる。さらに、制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗが大きいほど、第１案内画像Ｇ１の幅を大きく設定するため、進入道路Ｒ_Iの幅ｗを直感的に理解できる。

（２）交差点案内処理：
図５は、交差点案内処理のフローチャートである。交差点案内処理は、車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが更新されるごとに、ディスプレイ４５における表示する画像を更新する処理である。まず、案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、経路の情報を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、目的地点に到達するための走行予定経路を地図情報３０ａに基づいて探索し、当該走行予定経路を示す情報を取得する。次に、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｖの現在位置と現在方位とを取得する（ステップＳ１０５）。さらに、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像を取得する（ステップＳ１１０）。

次に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gにおける進行方向を取得する（ステップＳ１１５）。まず、制御部２０は、交差点に対する進入方向に対して退出方向がなす角度である旋回角Ａが閾値以上である走行予定経路上の交差点のうち、次に車両Ｖが走行する交差点を案内交差点Ｃ_Gとして取得する。そして、制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gにおける旋回角Ａを案内交差点Ｃ_Gについての進行方向として取得する。次に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓを取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｖの現在位置から案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gまでの直線距離を残距離Ｓとして取得する。

次に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが案内交差点Ｃ_Gを通過したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。具体的に、制御部２０は、残距離Ｓが０である場合、案内交差点Ｃ_Gを通過したと判定する。車両Ｖが案内交差点Ｃ_Gを通過したと判定した場合（ステップＳ１２５：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、制御部２０は、すでに車両Ｖが案内交差点Ｃ_Gを通過した場合、これまで進行方向を案内していた案内交差点Ｃ_Gについての案内を継続する必要がないとして、次の案内交差点Ｃ_Gについての処理を実行する。

一方、車両Ｖが案内交差点Ｃ_Gを通過したと判定しなかった場合（ステップＳ１２５：Ｎ）、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gに対する接近度が閾値以上であるか否かを判定する。そして、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下であると判定されなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、未接近案内画像Ｋを生成し、当該未接近案内画像Ｋを前方画像に重畳し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１３５）。

以下、ステップＳ１３５の処理（未接近状態の表示処理）について説明する。まず、制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gにおける進入道路Ｒ_Iの方向と退出道路Ｒ_Oの方向とがなす角である旋回角Ａを取得する。そして、制御部２０は、第１部分Ｋ_1aに対して第２部分Ｋ_1bがなす角が案内交差点Ｃ_Gにおける旋回角Ａに対応する矢印画像Ｋ₁（第１部分Ｋ_1aに対して第２部分Ｋ_1bがなす角が案内交差点Ｃ_Gにおける旋回角Ａと所定角度以内の矢印画像Ｋ₁）を記録媒体３０から取得する（図２Ｃ）。さらに、制御部２０は、矢印画像Ｋ₁の下端の重畳位置を前方画像における消失点Ｗよりも高い位置に設定する。次に、制御部２０は、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置に接続線画像Ｋ₂の下端の重畳位置を設定する。そして、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、接続線画像Ｋ₂の上端が矢印画像Ｋ₁の下端に接続し、接続線画像Ｋ₂の下端が案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gに対応する前方画像内の位置に接続するように、接続線画像Ｋ₂を矢印画像Ｋ₁とともに前方画像に重畳し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる（図３Ａ）。

一方、案内交差点Ｃ_Gまでの残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下であると判定された場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、近接交差点Ｃ_Nが存在するか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路上の案内対象でない交差点Ｃのうち、案内交差点Ｃ_Gよりも現在位置側に存在し、かつ、案内交差点Ｃ_Gとの距離が閾値Ｓ_th以下の交差点Ｃである近接交差点Ｃ_Nが存在するか否かを判定する。近接交差点Ｃ_Nが存在すると判定されなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、第１案内画像Ｇ１を生成し、当該第１案内画像Ｇ１を前方画像に重畳し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１５０）。第１案内画像Ｇ１とは、車両Ｖの位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形である第１進入図形Ｉ１を含む図形を表す画像である。また、第１案内画像Ｇ１は、案内交差点Ｃ_Gから当該案内交差点Ｃ_Gにて退出すべき退出道路Ｒ_Oに沿って延びる図形である退出図形Ｏを含む図形を表す画像である（図３Ｂ，３Ｃ）。

以下、ステップＳ１５０の処理（第１接近状態の表示処理）について説明する。まず、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータと形状補間データとに基づいて、進入道路Ｒ_Iに対応する進入リンクＬ_Iと、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_Oと、進入道路Ｒ_Iの幅ｗとを取得する。次に、制御部２０は、案内交差点Ｃ_G内の位置であって、進入道路Ｒ_Iの退出道路Ｒ_O側の端の延長線ｅ１と、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_Oとの交点の位置を屈曲点ｂ１の位置として設定する。なお、制御部２０は、進入道路Ｒ_Iに対応する進入リンクＬ_Iを当該進入道路Ｒ_Iの幅ｗの半分ｗ／２だけ退出道路Ｒ_O側に移動させた線を、進入道路Ｒ_Iの退出道路Ｒ_O側の端の延長線ｅ１として設定する。そして、制御部２０は、退出道路Ｒ_Oに対応するリンクＬ上において、屈曲点ｂ１から進入道路Ｒ_Iの幅ｗだけ退出道路Ｒ_O側に移動した位置を終了点ｂ２の位置として設定する。

さらに、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、屈曲点ｂ１と終了点ｂ２に対応する前方画像内の位置を、現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて取得する。そして、制御部２０は、前方画像の下辺の中点ｃと屈曲点ｂ１に対応する前方画像内の位置とを接続する直線を、進入線ａ１に対応する前方画像内の直線として取得する。前方画像は道路の路面を俯瞰するように撮影されるため、前方画像の下辺の中点ｃは、前方画像内に投影される路面上の投影領域のうち、最も車両Ｖに近い位置に対応する。すなわち、前方画像の下辺の中点ｃは、前方画像において車両Ｖの位置に対応する。

次に、制御部２０は、屈曲点ｂ１に対応する前方画像内の位置と、終了点ｂ２に対応する前方画像内の位置とを接続する直線を、退出線ａ２に対応する前方画像内の直線として取得する。そして、制御部２０は、進入線ａ１に対応する前方画像内の直線と、退出線ａ２に対応する前方画像内の直線とで構成される折れ線に関して線対称となる矢印形状の第１案内画像Ｇ１を生成する。第１案内画像Ｇ１を生成する際に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗが大きいほど、第１案内画像Ｇ１の幅を大きく設定する。

本実施形態では、屈曲点ｂ１を進入道路Ｒ_Iにおける退出道路Ｒ_O側の端の位置に設定するため、進入道路Ｒ_I上を走行する車両Ｖの位置と屈曲点ｂ１とを接続する第１進入図形Ｉ１を退出道路Ｒ_O側に向けて傾斜させることができる。これにより、案内交差点Ｃ_Gにおける退出道路Ｒ_Oの方向を強調して案内できる。このように案内交差点Ｃ_Gにおける退出道路Ｒ_Oの方向を強調しても、近接交差点Ｃ_Nの像が前方画像に存在しない第１接近状態においては、近接交差点Ｃ_Nでの旋回に適したタイミングまで待って車両Ｖを旋回させることができる。なお、第１案内画像Ｇ１は予め記録媒体３０に用意されてもよく、制御部２０は、屈曲点ｂ１の位置と終了点ｂ２との位置との組み合わせごとに記録媒体３０上に記録された第１案内画像Ｇ１を取得してもよいし、記録媒体３０上に記録された第１案内画像Ｇ１を屈曲点ｂ１の位置と終了点ｂ２との位置との組み合わせに応じて変形させてもよい。

一方、近接交差点Ｃ_Nが存在すると判定された場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したか否かを判定する（ステップＳ１４５）。制御部２０は、残距離Ｓが、案内交差点Ｃ_Gの位置Ｐ_Gと近接交差点Ｃ_Nの位置Ｐ_Nとの直線距離以下となった場合に、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したと判定する。近接交差点Ｃ_Nの位置Ｐ_Nとは、近接交差点Ｃ_N内に設定されたノードＱの平均位置である。なお、制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nの所定位置（現在位置側の端の位置、近接交差点Ｃ_N側の端の位置等）を通過した場合に、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したと判定してもよい。車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したと判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１５０の処理（第１接近状態の表示処理）を実行する。すなわち、制御部２０は、近接交差点Ｃ_Nが存在しないと見なして、第１接近状態の表示処理を実行する。

一方、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したと判定しなかった場合（ステップＳ１４５：Ｎ）、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、第２案内画像Ｇ２を生成し、当該第２案内画像Ｇ２を前方画像に重畳し、当該前方画像をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１５５）。第２案内画像Ｇ２とは、近接交差点Ｃ_Nと案内交差点Ｃ_Gとの間の位置から案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形である第２進入図形Ｉ２を含む図形を表す画像である。また、第２案内画像Ｇ２は、案内交差点Ｃ_Gから当該案内交差点Ｃ_Gにて退出すべき退出道路Ｒ_Oに沿って延びる図形である退出図形Ｏを含む図形を表す画像である（図４Ａ，４Ｂ）。

以下、ステップＳ１５５の処理（第２接近状態の表示処理）について説明する。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａと現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて、近接交差点Ｃ_Nに接続する接続道路のうち、最も案内交差点Ｃ_G側に存在する接続道路の案内交差点Ｃ_G側の端の延長線ｅ２に対応する前方画像内の線を取得する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａと現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて、退出道路Ｒ_Oに対応するリンクＬに対応する前方画像内の線を取得する。また、制御部２０は、前方画像の横方向の二等分線を、車両Ｖから現在方位に延びるＦに対応する前方画像内の線として取得する。カメラ４４は、車両Ｖの幅方向の中央位置に備えられ、光軸方向が車両Ｖの現在方位と一致するため、前方画像の横方向の二等分線は車両Ｖから現在方位に延びるＦに対応する前方画像内の線となる。

次に、制御部２０は、車両Ｖから現在方位に延びるＦに対応する前方画像の横方向の二等分線と、近接交差点Ｃ_Nに接続する接続道路のうち、最も案内交差点Ｃ_G側に存在する接続道路の案内交差点Ｃ_G側の端の延長線ｅ２に対応する前方画像内の線との交点の位置を、開始点ｂ３に対応する前方画像内の位置として取得する。さらに、制御部２０は、車両Ｖから現在方位に延びるＦに対応する前方画像内の線と、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_Oに対応する前方画像内の線との交点の位置を、屈曲点ｂ４に対応する前方画像内の位置として取得する。

次に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて、屈曲点ｂ４に対応する前方画像内の位置を、実空間内における屈曲点ｂ４の位置に変換する。そして、制御部２０は、退出道路Ｒ_Oに対応する退出リンクＬ_O上において、屈曲点ｂ４から進入道路Ｒ_Iの幅ｗの半分ｗ／２だけ退出道路Ｒ_O側に移動した位置を、実空間内における終了点ｂ５の位置として取得する。さらに、制御部２０は、現在位置と現在方位とカメラ４４の光学的な仕様に基づいて、終了点ｂ５に対応する前方画像内の位置を取得する。以上によって、制御部２０は、開始点ｂ３と屈曲点ｂ４と終了点ｂ５とのそれぞれに対応する前方画像内の位置を取得できる。

次に、制御部２０は、開始点ｂ３に対応する前方画像内の位置と、屈曲点ｂ４に対応する前方画像内の位置とを接続する直線を、進入線ａ３に対応する前方画像内の線として取得する。なお、進入線ａ３は前方画像の横方向の二等分線上の線となる。同様に、制御部２０は、屈曲点ｂ４に対応する前方画像内の位置と、終了点ｂ５に対応する前方画像内の位置とを接続する直線を、退出線ａ４に対応する前方画像内の線として取得する。そして、制御部２０は、進入線ａ３に対応する前方画像内の直線と、退出線ａ４に対応する前方画像内の直線とで構成される折れ線に関して線対称となる矢印形状の第２案内画像Ｇ２を生成する。

第２案内画像Ｇ２を生成する際に、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗが大きいほど、第２案内画像Ｇ２の幅を大きく設定する。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、以上のように生成した第２案内画像Ｇ２を前方画像に重畳してディスプレイ４５に表示させる。なお、第２案内画像Ｇ２は記録媒体３０に予め用意されてもよく、制御部２０は、開始点ｂ３の位置と屈曲点ｂ４の位置と終了点ｂ５の位置との組み合わせごとに記録媒体３０上に記録された第２案内画像Ｇ２を取得してもよいし、記録媒体３０上に記録された第２案内画像Ｇ２を開始点ｂ３の位置と屈曲点ｂ４の位置と終了点ｂ５の位置との組み合わせに応じて変形させてもよい。

（３）他の実施形態：
前記実施形態において、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの幅ｗに所定の幅比率を乗じた幅となるように、進入図形Ｉ１，Ｉ２と退出図形Ｏの幅を設定したが、当該幅比率を第１接近状態と第２接近状態とで切り替えてもよい。例えば、近接交差点Ｃ_Nが存在する第２接近状態において、近接交差点Ｃ_Nが存在しない第１接近状態よりも幅比率を小さくしてもよい。このように、近接交差点Ｃ_Nが存在する第２接近状態において第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏの幅を小さくすることにより、遠近感によって、第２進入図形Ｉ２と退出図形Ｏが近くの近接交差点Ｃ_Nについての案内するものであると誤認識されることを防止できる。なお、必ずしも進入道路Ｒ_Iの幅ｗに応じて進入図形Ｉ１，Ｉ２と退出図形Ｏの幅を設定しなくてもよく、退出道路Ｒ_Oの幅や周辺の道路の幅に応じて進入図形Ｉ１，Ｉ２と退出図形Ｏの幅を設定してもよい。また、必ずしも道路の幅に応じて進入図形Ｉ１，Ｉ２と退出図形Ｏの幅を設定しなくてもよい。

さらに、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、近接交差点Ｃ_Nが存在する場合、第２進入図形Ｉ２の長さが大きいほど、第２進入図形Ｉ２の幅を小さく設定してもよい。図４Ｃに示すように、制御部２０は、進入線ａ３（第２進入図形Ｉ２）の長さが大きくなるほど、第２進入図形Ｉ２の進入道路Ｒ_Iの幅ｗに対する幅比率を小さく設定してもよい。遠近感によって、長さと幅が大きい画像ほど近くの物体を表すと感じられる。従って、第２進入図形Ｉ２の長さが大きいほど、第２進入図形Ｉ２が近接交差点Ｃ_Nまで経路を示すとの誤解を生じさせ易い。これに対して、第２進入図形Ｉ２の長さが大きいほど、第２進入図形Ｉ２の幅を小さくすることにより、第２進入図形Ｉ２が近接交差点Ｃ_Nまで経路を示すとの誤解を防止できる。

さらに、前記実施形態では、未接近状態において未接近案内画像Ｋを表示する構成を採用したが、制御部２０は、未接近状態において未接近案内画像Ｋを表示することなく、残距離Ｓが閾値Ｓ_th以下となった段階で初めて、第１案内画像Ｇ１または第２案内画像Ｇ２を表示してもよい。また、前記実施形態では、近接交差点Ｃ_Nは、案内交差点Ｃ_Gとの距離が閾値Ｓ_th以下の交差点Ｃであったが、案内交差点Ｃ_Gとの距離が閾値Ｓ_thよりも小さい判定距離以下の交差点Ｃであってもよい。この判定距離は、第１案内画像Ｇ１を表示したとしても、第１案内画像Ｇ１が近接交差点Ｃ_Nについての案内であると誤認する可能性が生じない距離の下限値であればよく、必ずしも未接近状態から表示を遷移させる際の残距離Ｓと一致しなくてもよい。

さらに、表示部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過した場合、長さが長くなるように退出図形Ｏの形状を変化させなくてもよい。例えば、制御部２０は、第１接近状態と第２接近状態のいずれにおいても、退出図形Ｏの長さを進入道路Ｒ_Iの幅ｗと同じ長さに設定してもよい。また、進入図形Ｉ１，Ｉ２と退出図形Ｏの形状は、前記実施形態の形状に限られない。第２接近状態における開始点ｂ３は、近接交差点Ｃ_Nと案内交差点Ｃ_Gとの間に設定されればよく、例えば近接交差点Ｃ_Nと案内交差点Ｃ_Gとの中間の地点に設定されてもよいし、案内交差点Ｃ_Gからの距離が所定距離となる地点に設定されてもよい。また、進入図形Ｉ１，Ｉ２は、案内交差点Ｃ_Gまで延びる図形であればよく、制御部２０は、屈曲点ｂ１，ｂ４を案内交差点Ｃ_G内に設定すればよい。また、制御部２０は、屈曲点ｂ１，ｂ４よりも退出道路Ｒ_O側に終了点ｂ２，ｂ５を設定すればよく、終了点ｂ２，ｂ５を案内交差点Ｃ_G内に設定してもよいし、終了点ｂ２，ｂ５を退出道路Ｒ_O上に設定されてもよい。また、制御部２０は、屈曲点ｂ１，ｂ４と終了点ｂ２，ｂ５とを接続する退出線ａ２、ａ４の方向と、退出道路Ｒ_O対応する退出リンクＬ_Oの方向との平行度が所定基準以上となるように、終了点ｂ２，ｂ５を設定してもよい。

前記実施形態では各道路が直線状である例を示したが、各道路の形状は直線状でなくてもよい。第１接近状態において車両Ｖから案内交差点Ｃ_Gまでの道路が湾曲している場合、制御部２０は、当該湾曲している道路に対応するリンクＬに平行となるように進入線ａ１を設定すればよい。第２接近状態において進入道路Ｒ_Iが湾曲している場合、制御部２０は、当該湾曲している進入道路Ｒ_Iに対応する進入リンクＬ_Iに平行となるように進入線ａ３を設定すればよい。表示部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像の画像認識に基づいて、屈曲点ｂ１，ｂ４，開始点ｂ３，終了点ｂ２，ｂ５に対応する前方画像内の位置を取得してもよい。例えば、制御部２０は、進入道路Ｒ_Iの退出道路Ｒ_O側の端の線（端の区画線，縁石等）の像を公知の線認識手法によって認識し、当該線の像の延長線上において第１接近状態における屈曲点ｂ１に対応する前方画像内の位置を取得してもよい。

案内交差点取得部２１ａの機能により制御部２０は、進入道路Ｒ_Iと退出道路Ｒ_Oとで道路規模（道路幅、レーン数、道路種別等）の変化度合いが近接交差点Ｃ_Nよりも大きくなる交差点Ｃを案内交差点Ｃ_Gとして取得してもよい。さらに、判定部２１ｂの機能により制御部２０は、前方画像の画像認識に基づいて、近接交差点Ｃ_Nが存在するか否かを判定してもよい。例えば、制御部２０は、前方画像の画像認識に基づいて車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したか否かを判定してもよく、近接交差点Ｃ_Nの案内交差点Ｃ_G側に形成された停止線や横断歩道等の像が前方画像から消失した場合に、車両Ｖが近接交差点Ｃ_Nを通過したと判定してもよい。

前記実施形態において、前方画像は、地図情報３０ａに基づいて前方風景を描画することにより得られてもよい。地図情報３０ａに基づいて前方風景を描画する場合、前方画像と同時に案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２を描画するようにしてもよい。ここで、案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２を前方風景に重畳してディスプレイ４５に表示させるとは、案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２をディスプレイ４５に表示させることにより、結果的に案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２を前方風景に重畳することであってもよい。例えば、ディスプレイ４５は、少なくとも案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２を表示すればよく、前方画像を表示しなくてもよい。すなわち、ディスプレイ４５は、案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２を、車両Ｖのフロントガラス越しに運転者が視認する現実の前方風景に重畳してもよい。例えば、ディスプレイ４５を半透過型とし、ディスプレイ４５から現実の前方風景が透けて見えるようにすることにより、案内画像Ｋ，Ｇ１，Ｇ２を現実の前方風景に重畳してもよい。

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…交差点案内プログラム、２１ａ…案内交差点取得部、２１ｂ…判定部、２１ｃ…表示部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…表示設定データ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ディスプレイ、Ａ…旋回角、Ｃ_N…近接交差点、Ｃ_G…案内交差点、Ｇ１…第１案内画像、Ｇ２…第２案内画像、Ｉ１…第１進入図形、Ｉ２…第２進入図形、Ｏ…退出図形、Ｌ…リンク、Ｌ_I…進入リンク、Ｌ_O…退出リンク、Ｐ_G…位置、Ｑ…ノード、Ｑ_C…交差ノード、Ｒ_I…進入道路、Ｒ_O…退出道路、Ｓ…残距離。

Claims (8)

1. 案内対象の交差点である案内交差点を取得する案内交差点取得手段と、
   車両から前記案内交差点までの経路上に存在する交差点である近接交差点が存在するか否かを判定する判定手段と、
   前記近接交差点が存在しない場合、前記車両の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第１進入図形を含む図形を表す第１案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示し、
   前記近接交差点が存在する場合、前記近接交差点と前記案内交差点との間の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第２進入図形を含む図形を表す第２案内画像を前記前方風景に重畳して表示する表示手段と、
   を備える交差点案内システム。
2. 前記表示手段は、前記近接交差点が存在する場合、前記近接交差点における前記案内交差点側の端から前記案内交差点まで延びる図形を前記第２進入図形として設定する、
   請求項１に記載の交差点案内システム。
3. 前記表示手段は、前記車両が前記近接交差点を通過した場合、前記近接交差点が存在しないと見なして、前記第１案内画像を前記前方風景に重畳して表示する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の交差点案内システム。
4. 前記第１案内画像と前記第２案内画像とは、前記案内交差点から当該案内交差点にて退出すべき退出道路に沿って延びる図形である退出図形を含む図形を表すとともに、
   前記表示手段は、前記車両が前記近接交差点を通過した場合、長さが長くなるように前記退出図形の形状を変化させる、
   請求項３に記載の交差点案内システム。
5. 前記表示手段は、前記近接交差点が存在する場合、前記第２進入図形の長さが大きいほど、前記第２進入図形の幅を小さく設定する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の交差点案内システム。
6. 前記表示手段は、前記近接交差点が存在する場合、前記車両が走行する道路の幅が大きいほど、前記第２進入図形の幅を大きく設定する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の交差点案内システム。
7. 案内対象の交差点である案内交差点を取得する案内交差点取得工程と、
   車両から前記案内交差点までの経路上に存在する交差点である近接交差点が存在するか否かを判定する判定工程と、
   前記近接交差点が存在しない場合、前記車両の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第１進入図形を含む図形を表す第１案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示し、
   前記近接交差点が存在する場合、前記近接交差点と前記案内交差点との間の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第２進入図形を含む図形を表す第２案内画像を前記前方風景に重畳して表示する表示工程と、
   を含む交差点案内方法。
8. 案内対象の交差点である案内交差点を取得する案内交差点取得機能と、
   車両から前記案内交差点までの経路上に存在する交差点である近接交差点が存在するか否かを判定する判定機能と、
   前記近接交差点が存在しない場合、前記車両の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第１進入図形を含む図形を表す第１案内画像を前記車両の前方風景に重畳して表示し、
   前記近接交差点が存在する場合、前記近接交差点と前記案内交差点との間の位置から前記案内交差点まで延びる図形である第２進入図形を含む図形を表す第２案内画像を前記前方風景に重畳して表示する表示機能と、
   をコンピュータに実行させる交差点案内プログラム。

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