JP5810842B2 - レーン案内表示システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、レーンの区画線の像に対してふらつくとことにより案内線の視認性が低下することを防止する技術の提供を目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)レーン案内表示処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両Cに備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aを記録する。地図情報30aは、道路の端点(交差点)に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、道路における幅方向の一方(本実施形態では左側)から数えた各レーンのレーン番号と、レーンを道路の終点まで走行した場合に進入できる道路と、レーンを区画する区画線の線種(線形状,色等)とを示すレーン情報とが含まれる。
ナビゲーション部21aは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部20に実行させるモジュールである。ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43の出力信号等に基づいて車両Cの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aのリンクデータを参照することにより、車両Cの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。
次に、レーン案内表示プログラム21の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図6はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部21bの機能により制御部20が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。前方画像取得部21bの機能により制御部20は、カメラ44にて撮影された前方画像を取得する(S100)。次に、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において車両Cが現在走行している走行レーンの像を特定する(S105)。具体的に、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において区画線の像の認識により特定したレーンの像のうち、車両Cの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点CCに最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。さらに、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において車両Cが走行すべき推奨レーンの像を特定する(S110)。具体的に、レーン特定部21cの機能により制御部20は、予め探索された走行予定経路に基づいて推奨レーンの走行道路におけるレーン番号を特定する。そして、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像にて特定したレーンの像のうち、推奨レーンのレーン番号に対応するレーンの像を推奨レーンの像として特定する。
前記実施形態において表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像における前方側端点FEの縦方向の位置と、推奨レーン側案内線部分RLの長さと、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像BLに対して第1変化点K1と第2変化点K2とを結ぶ直線(交差線部分CL)がなす鋭角θの大きさと、をそれぞれ一定に維持した。しかし、表示制御部21eの機能により制御部20が少なくとも前方側端点FEの縦方向の位置を一定とすれば、前方側端点FEが示す推奨レーンの位置を認識しやすくすることできる。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像における前方側端点FEの縦方向の位置と、推奨レーン側案内線部分RLの長さとをそれぞれ一定に維持しつつ、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像BLに対して第1変化点K1と第2変化点K2とを結ぶ直線(交差線部分CL)がなす鋭角θの大きさが所定角度よりも小さくなることを許容してもよい。この場合でも、前方側端点FEおよび推奨レーン側案内線部分RLが示す推奨レーンの位置を認識しやすくすることができる。また、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像における前方側端点FEの縦方向の位置と、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像BLに対して第1変化点K1と第2変化点K2とを結ぶ直線(交差線部分CL)がなす鋭角θの大きさとをそれぞれ一定に維持しつつ、推奨レーン側案内線部分RLが所定値Yよりも小さくなることを許容してもよい。この場合でも、前方側端点FEが示す推奨レーンの位置、および、推奨レーンへとレーン変更をすべきことを認識しやすくすることができる。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、推奨レーン側案内線部分RLの長さと、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像BLに対して第1変化点K1と第2変化点K2とを結ぶ直線(交差線部分CL)がなす鋭角θの大きさとを、必ずしも所定値に維持する必要はなく、所定値以上となる範囲で変化させてもよい。
Claims (7)
- 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記前方画像において前記車両が現在走行している走行レーンと前記車両が走行すべき推奨レーンとをそれぞれ特定するレーン特定手段と、
前記車両が前記走行レーンから前記推奨レーンへとレーン変更しようとするレーン変更状態であるか否かを判定する判定手段と、
前記推奨レーン内の位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、前記前方側端点よりも後方側の位置を示す後方側端点を後方側の端点とする案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記レーン変更状態である場合に、前記車両の幅方向の中央位置に対応する前記前方画像内の一定の位置に前記後方側端点の位置を設定し、
前記レーン変更状態でない場合に、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す前記前方画像内の位置を当該前方画像内における前記走行レーンの像の認識により特定し、当該特定した位置に、前記前方画像における前記後方側端点の位置を設定する、
レーン案内表示システム。 - 前記判定手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとが異なる場合に、前記レーン変更状態であると判定する、
請求項1に記載のレーン案内表示システム。 - 前記判定手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとが異なり、かつ、前記走行レーンから前記推奨レーンへとレーン変更するための動作を前記車両が行っている場合に前記レーン変更状態であると判定する、
請求項2に記載のレーン案内表示システム。 - 前記判定手段は、前記車両が前記走行レーンの区画線のうち前記推奨レーン側の区画線を跨いでいる場合に、前記走行レーンから前記推奨レーンへとレーン変更するための動作を前記車両が行っていると判定する、
請求項3に記載のレーン案内表示システム。 - 前記表示制御手段は、前記レーン変更状態でない場合において、
前記前方画像の横方向における前記走行レーンの左右の区画線の像の中点を通過する中央線を特定し、
前記前方画像における前記中央線上の位置に前記後方側端点を設定する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。 - 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
前記前方画像において前記車両が現在走行している走行レーンと前記車両が走行すべき推奨レーンとをそれぞれ特定するレーン特定工程と、
前記車両が前記走行レーンから前記推奨レーンへとレーン変更しようとするレーン変更状態であるか否かを判定する判定工程と、
前記推奨レーン内の位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、前記前方側端点よりも後方側の位置を示す後方側端点を後方側の端点とする案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御工程においては、
前記レーン変更状態である場合に、前記車両の幅方向の中央位置に対応する前記前方画像内の一定の位置に前記後方側端点の位置を設定し、
前記レーン変更状態でない場合に、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す前記前方画像内の位置を当該前方画像内における前記走行レーンの像の認識により特定し、当該特定した位置に、前記前方画像における前記後方側端点の位置を設定する、
レーン案内表示方法。 - 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
前記前方画像において前記車両が現在走行している走行レーンと前記車両が走行すべき推奨レーンとをそれぞれ特定するレーン特定機能と、
前記車両が前記走行レーンから前記推奨レーンへとレーン変更しようとするレーン変更状態であるか否かを判定する判定機能と、
前記推奨レーン内の位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、前記前方側端点よりも後方側の位置を示す後方側端点を後方側の端点とする案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実行させ、
前記表示制御機能によりコンピュータは、
前記レーン変更状態である場合に、前記車両の幅方向の中央位置に対応する前記前方画像内の一定の位置に前記後方側端点の位置を設定し、
前記レーン変更状態でない場合に、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す前記前方画像内の位置を当該前方画像内における前記走行レーンの像の認識により特定し、当該特定した位置に、前記前方画像における前記後方側端点の位置を設定する、
レーン案内表示プログラム。
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