CN111243330B - 一种车道级引导线的生成方法、装置和相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车道级引导线的生成方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息；引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；根据所述车辆的速度、所述车辆距离前方路口的距离和所述引导路线信息计算出与所述引导路线信息对应的所述引导线的多个基准点信息；对多个所述基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间圆滑过渡的引导线。本发明基于引导线对车辆进行车道级的路线引导，能够准确的引导车辆从当前车道变更到脱出车道，大大提高路口的通过速度，降低交通事故的发生率，提高导航的准确度和效率。

Description

一种车道级引导线的生成方法、装置和相关设备

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种车道级引导线的生成方法、装置和相关设备。

背景技术

在现有的导航技术中，通常针对道路进行路线引导，导航的路线只能精细到相应的道路，而非相应的车道。

例如，当被导航信息引导的车辆在前方路口左转时，只能提示驾驶员路口前方的最左侧两车道为左转车道，而对于驾驶员而言，虽然知道了路口前方的最左侧两车道为左转车道，但如果驾驶人员对路况不熟悉，不清楚当前所在的车道与脱出车道之间的位置关系，应当往左并线还往右并线，也不知道何时并线，可能出现车辆驾驶人员看到导航提示路口末端的车道提醒时，已经来不及变更车道，或者变更路线不是最优的，从而导致违章或者发生碰撞的可能大大增加。

另外，在有些情况下，例如前方施工、事故导致道路变窄等情况，即使同一条道路，不同车道之间的畅通、拥堵情况并不一样，如何更准确清晰地为用户展示基于车道级的导航信息，对提高道路通行效率、提高道路通行安全性至关重要。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道级引导线的生成方法、装置和相关设备。

作为本发明实施例的第一方面，涉及一种车道级引导线的生成方法，包括以下步骤：

获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息；引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

在一个可选的实施例中，获取车辆所在的道路上的引导路线信息之前，还包括：

获取车辆距离前方路口的最大允许变道距离；

根据车辆的速度计算车辆的变道所需距离；

若最大允许变道距离大于等于变道所需距离，则获取引导路线信息；否则，放弃获取引导路线信息。

在一个可选的实施例中，放弃获取引导路线信息之后，还包括：

生成在当前所处的车道上直行的引导线。

在一个可选的实施例中，基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息，包括：

根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息进行逆向推导，确定引导线上至少一个转折点的位置，和根据转折点确定出引至少一个过渡点的位置。

在一个可选的实施例中，过渡点位置确定的方法具体为：

根据转折点位置，确定垂直于车道线且通过转折点的垂直线；在垂直线上确定至少一对相对于转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；确定左侧参考点对应的左侧过渡点和右侧参考点对应的右侧过渡点。

在一个可选的实施例中，需要变换的每两个车道，包括：

左右紧邻的两个车道；或者中间间隔有其他车道的两个不紧邻的车道。

在一个可选的实施例中，还包括：当接收到更新后的引导路线信息时，重新根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与更新后的引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间更新后的引导线。

作为本发明实施例的第二方面，涉及一种车道级引导线的生成装置，包括：

获取模块，用于获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息；引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

计算模块，用于根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

生成模块，用于对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

在一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：判断模块，用于获取车辆距离前方路口的最大允许变道距离；根据车辆的速度计算车辆的变道所需距离；判断最大允许变道距离是否大于等于变道所需距离；

获取模块，还用于在判断模块判断为是时，获取引导路线信息；判断模块判断为否时，放弃获取引导路线信息。

在一个可选的实施例中，生成模块还可以用于：当获取模块放弃获取引导路线信息之后，生成模块则生成在当前所处的车道上直行的引导线。

在一个可选的实施例中，基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

计算模块还可以包括：转折点计算子模块，用于根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息进行逆向推导，确定引导线上至少一个转折点的位置。

在一个可选的实施例中，计算模块还包括：过渡点计算子模块，根据转折点位置，确定垂直于车道线且通过转折点的垂直线；在垂直线上确定至少一对相对于转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；确定左侧参考点前对应的左侧过渡点和右侧参考点对应的右侧过渡点。

在一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：更新模块，用于当接收到更新后的引导路线信息时，重新根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与更新后的引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

在一个可选的实施例中，该装置的生成模块，还用于对多个更新后的基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间更新后的引导线。

作为本发明实施例的第三方面，涉及一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现下述方法：

获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息；引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

作为本发明实施例的第四方面，涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述车道级引导线的生成方法。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的上述车道级引导线的生成方法、装置和设备中，根据获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息进行处理，根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；通过对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间圆滑过渡的引导线。本发明实施例提供了基于车道级引导线的生成方式，引导用户按照车道级的引导线进行变道操作，因此有利于提高路口的通过效率，降低交通事故的发生率，提高导航的准确度和效率。

本发明实施例根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息，通过对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间圆滑过渡的引导线，因此，基准点是根据车速和路口可变换车道的最后位置推导出来的，可引导车辆按照平滑、安全的轨迹地变换车道。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中提供的车道级引导线的生成方法的流程图；

图2为本发明实施例中提供的执行步骤S11前需要的判断；

图3为本发明实施例中提供的车辆最大允许变道距离小于车辆变道所需距离的示意图；

图4A为本发明实施例中提供的第一种引导线示意图；

图4B为本发明实施例中提供的第二种引导线示意图；

图4C为本发明实施例中提供的第三种引导线示意图；

图5为本发明实施例中提供的计算出过渡点的位置的示意图；

图6为本发明实施例中提供的车道级引导线的生成装置的结构图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面分别对本发明实施例提供的车道级引导线的生成方法、装置和相关设备的具体实施方式进行详细的说明。

本发明实施例提供一种车道级引导线的生成方法，该方法能够综合考虑车辆所在道路的引导路线信息和车辆当前的道路信息，生成使车辆顺利通过路口的高精度车道级引导线，使用该车道级引导线有利于提高路口的通过速度，降低交通事故的发生率，提高导航的准确度和效率。

上述车道级引导线的生成方法的流程参照图1所示，包括以下步骤：

S11、获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息。

本发明实施例中，道路上的引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息。

上述车道是指由两条车线形成的可供车辆通过的道路；车道的车线根据实际的交通需要可以为白实线，白虚线，双黄线等。按照车道的车线的属性，可以决定不同车道之间是否可以变线，例如虚线可以变线，而白实线和双黄线等则不可以变线。也即通过虚线相隔的两个车道之间是可以变线的，而通过白实线和双黄线则无法变线。

车辆的导航信息可以通过各种导航设备来实现，比如车载导航设备、各种具有导航功能的智能终端(包括但不限于各种移动终端、各种智能可穿戴设备)等，下面简称为导航终端。导航终端启动导航后，首先获取车辆所在的位置和用户输入的目标位置，根据地图数据，按照预设的导航算法计算出规划导航路线。根据规划的导航路线上可以确定车辆在各个路口处的通过方式，如：左转、右转、直行等。地图数据可以是在导航终端自身预先保存的数据，也可以是从导航服务器实时下载的数据。

上述车辆的引导路线信息具体为车辆如何从当前车道到达前方的脱出路口，可以获知车辆继续直行还是转弯，本发明实施例提供的基于车道级的引导路线信息是基于上述导航路线，在即将到达前方路口(例如距离1千米的时候)才开始计算车道级的引导路线信息的，此时引导路线信息和引导线提醒驾驶人员所驾驶的车辆位于哪个车道，如何从当前车道脱出路口。

本发明实施例中，上述车道信息是从地图数据中取得的道路自带的信息，例如可以为车道地理位置信息，如车道线的经纬度信息等，通过该经纬度信息便可以确定相邻两个车道在行驶方向上的相对位置关系。

S12、根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息。

上述车辆的速度和车辆距离前方路口的距离，可以通过导航设备内置的GPS等卫星定位系统实时将速度和车辆的地理位置提供给导航设备，给导航设备内部引导线的计算提供了一系列参数。

引导路线信息对应的引导线是由多个基准点连接而成的，本发明实施例中上述的基准点是辅助建立曲线(引导线)模型的定位点，上述基准点可以分为两类，一类是转折点，另一类是过渡点。

S13、对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

将上述基准点按照先后顺序连接起来，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

本发明实施例根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息，通过对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间圆滑过渡的引导线，因此，基准点是根据车速和路口可变换车道的最后位置推导出来的，可引导车辆按照平滑、安全的轨迹地变换车道。

本发明实施例提供的能够基于车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息，使导航信息更加准确，推荐的导航路线会落实到具体的一个车道上，当驾驶员未能及时调整到正确的车道时，导航推荐路线会做出相应的调整。当车辆的行车位置发生变换车道时，导航设备推荐路线的显示也随之发生变化。

在一个实施例中，在需要执行步骤S11之前，即获取车辆所在的道路上的引导路线信息之前，参照图2所示，还需要进行以下步骤：

S21、获取车辆距离前方路口的最大允许变道距离；

上述最大允许变道距离为车辆到达前方路口前预设距离(例如一公里内)时，车辆自身的位置可以直接通过导航设备内置的GPS卫星定位获得。上述最大允许变道距离可以通过车辆自身的位置与前方路口最后不允许变道的车道线(白实线等)位置之间的距离来确定。

S22、根据车辆的速度计算车辆的变道所需距离；

上述变道所需距离是指，车辆实际变道过程中需要前行的距离，此处的距离与车辆的速度有关，在车辆行驶过程中，车辆变换一个车道的时间一般是3s～10s(此处为高速公路上变换一个车道的时间，可供参考)。如果车辆前行速度较快，则变道所需距离较大；相反，如果车辆前行速度较慢，则变道所需距离较小。

S23、判断最大允许变道距离是否大于等于变道所需距离，若是，则执行步骤S24，若否，则执行步骤S25；

S24、获取引导路线信息，即执行步骤S11；

S25、放弃获取引导路线信息。

上述步骤S21和步骤S22执行顺序不分先后，先执行步骤S21和先执行步骤S22都可以，当然也可以同时执行，本发明实施例对此不做具体限定。

在一个实施例中，上述放弃获取引导路线信息之后，本发明实施例提供的上述车道级引导线的生成方法还需要生成在当前所处的车道上直行的引导线。

当上述最大允许变道距离小于变道所需距离，放弃获取引导路线信息，因为最大允许变道距离过小或者车辆速度过快等原因，都可能导致车辆在足够的时间内，安全地完成变道时，很可能车辆还未完成从当前车道变换到最终的脱出车道，车辆已经到达前方路口的实线处，因此无法实现对车辆基于车道级的引导。

图3所示为车辆最大允许变道距离小于车辆变道所需距离的示意图，在当前所处的车道上生成直行的引导线，例如采用图3中直行的引导箭头，本发明实施例对此不作具体限定。

在一个实施例中，上述基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；本发明实施例提供的引导线是由多个基准点连接而成的，基准点是辅助建立曲线(引导线)模型的定位点，上述基准点包括转折点和过渡点。

上述转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息，包括：根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息进行逆向推导，确定引导线上至少一个转折点的位置，以及根据转折点确定出引至少一个过渡点的位置。

参照图4A所示，车辆(图中大三角状标志为车辆)行驶在有5个车道的道路上，且车辆当前位置所在的车道为第②车道，车辆接收到引导路线信息需要变道到第⑤车道，且在进入第⑤车道前方的实线时不能进行变道。参照图4A所示，根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息(图中宽线条为引导线)进行逆向推导，确定引导线上一个转折点的位置，图中实心三角点为转折点，然后根据车辆速度和上述转折点确定两对过渡点(实心圆点为过渡点)的位置，进而将上述转折点和过渡点进行连线形成导航引导线。

比如当前车辆位置距离第⑤车道前方路口的实线距离为600m，车辆的行驶速度为80km/h，车辆从当前位置行驶到第⑤车道前的实线位置需要大约27s，因为车辆为车道横向方向上行驶距离为三个车道宽度，且一般车道宽度为3.75m(参考高速公路宽度)，而且车辆行驶路线为曲线，在高速行驶过程中，横向方向的距离可以忽略不计，因此在27s的行驶过程中，车辆运行的弧度较小，基准点中的转折点可以为1个。

参照图4B所示，有3个转折点和多个过渡点。车辆同样行驶在5个车道的道路上，同样的，当前车辆位置距离第⑤车道前方路口的实线距离为600m，但是车辆的行驶速度为120km/h，车辆从当前位置行驶到第⑤车道前的实线位置需要大约18s，由于车辆运行速度较快，需要快速的变道才能正常到达第⑤车道而不碾压实线。因此这种情况下需要多个转折点快速变道，参照图4B所示有3个转折点和有3个转折点两侧的多个过渡点来确定引导线信息。

参照图4C所示，当前车辆位于第②车道，车辆接收到引导路线信息需要变道到第④车道，且在进入第④车道前方的实线时不能进行变道。此时，根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息进行逆向推导，确定引导线上2个转折点的位置，然后根据车辆速度和上述2个转折点确定两对过渡点的位置，进而将上述转折点和过渡点进行连线形成导航引导线。其中，在第③车道上车辆直行一定的距离(图中第③车道可见有直行的引导线)后再次进行变道。

当然，本发明实施例并未列举出所有过渡型的引导线，本发明实施例对采用多少转折点、过渡点、以及引导线的曲率和形状，不作具体限定。

在一个实施例中，参照图5所示，上述过渡点位置确定的方法具体为：根据转折点位置，确定垂直于车道线且通过转折点的垂直线；在垂直线上确定至少一对相对于转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；确定左侧参考点对应的左侧过渡点和右侧参考点对应的右侧过渡点。

参照图5所示，当前车辆位于第②车道，车辆接收到引导路线信息需要变道到第④车道，且在进入第④车道前方的实线时不能进行变道。图中所示可见两个转折点分别位于第②车道右侧车道线上和第③车道右侧车道线上的转折点A和转折点B，上述转折点A为第一次变道转弯时经过的转折点，转折点B为第二次变道转弯时经过的转折点，根据上述两个转折点A和B做垂直于车道线且通过转折点的垂直线(图中短虚线所示)；然后根据车道的宽度和车辆行驶需要经过的车道，在垂直线上确定至少一对相对于转折点对此的左侧参考点和右侧参考点(图中空心圆点为参考点)，其中根据转折点A确定左侧参考点A1和右侧参考点A2，根据转折点B确定左侧参考点B1和右侧参考点B2，上述左侧参考点和右侧参考点位于转折点两侧；然后根据车辆的速度和引导路线信息进行推导，确定出左侧过渡点和右侧过渡点。例如第②车道上的左侧参考点，根据车辆速度和大致行驶时间(车辆变更一个车道时间为3s～10s)，可以推算出沿着车道方向行驶的距离，从而确定出转折点A1第②车道上的左侧过渡点A11的位置，同理可以确定出转折点A2第③车道上右侧过渡点A22的位置，且第②车道上的左侧过渡点A11与第③车道上右侧过渡点A22关于第②车道右侧车道线上的转折点中心对称；根据同样的方法，根据转折点B的左侧参考点B1和右侧参考点B2确定出转折点B的左侧过渡点B11和右侧过渡点B22的位置。

根据上述方法确定出多个过渡点的位置。本发明实施例提供的上述过渡点主要作用是对引导线的进行美化，车辆在行驶过程中不一定通过此过渡点。通过增加多个过渡点，使引导线在转弯时过渡更加平滑、美观。

在一个实施例中，参照图4A-图4C及图5所示，需要变换的每两个车道，包括：左右紧邻的两个车道；或者中间间隔有其他车道的两个不紧邻的车道，方便选择每次仅变换一个车道，以及每次可变换多个车道的情况的选择。

在一个实施例中，当接收到更新后的引导路线信息时，重新根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与更新后的引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间更新后的引导线。

因为车辆在实际行驶过程中，车辆可能会按照引导线标示的车道来行驶，亦有可能脱离引导线标示的车道，为了满足后者导航的需求，即在车辆脱离引导的车道时，后续依然还能够形成新的引导线来完成对车辆的引导。当出现脱离引导线引导时，根据车辆的具体地理位置、偏离后的车辆所处车道、车辆距离前方路口的距离和车辆的速度，判断并重新生成新的引导线，这样就可以重新按照引导线进行行驶。

因此，可以使用重新确定的更新后的引导线对车辆进行持续引导。不论车辆是否始终处于引导线所标示的车道上，都能够实时地调整最优脱出路径，形成最优的引导线，满足各种情形下行车效率和行车安全的需求。

本发明实施例在使用了上述车道级引导线进行导航之后，当驾驶员未能按照引导线及时变换车道时，本发明实施例中引导路线信息会重新计算以更新，当接收到更新后的引导路线信息时，重新根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与更新后的引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间圆滑过渡的更新后的引导线，这样，当车辆未按照引导线及时变换车道时，导航设备基于车道级的引导线也可及时地更新，提升了用户使用体验。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种车道级引导线的生成装置，参照图6所示，该装置包括：

获取模块11，用于获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息；引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

计算模块12，用于根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

生成模块13，用于对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

具体的举例说明可参见上述车道级引导线的生成方法实施例的相关内容，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：判断模块20，用于获取车辆距离前方路口的最大允许变道距离；根据车辆的速度计算车辆的变道所需距离；判断最大允许变道距离是否大于等于变道所需距离；

获取模块11，还用于在判断模块20判断为是时，获取引导路线信息；判断模块20判断为否时，放弃获取引导路线信息。

具体的举例说明可参见上述车道级引导线的生成方法实施例的相关内容，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，生成模块13还可以包括：当获取模块11放弃获取引导路线信息之后，生成模块13则生成在当前所处的车道上直行的引导线。

具体的举例说明可参见上述车道级引导线的生成方法实施例的相关内容，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

计算模块12还可以包括：转折点计算子模块121，用于根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息进行逆向推导，确定引导线上至少一个转折点的位置。

具体的举例说明可参见上述车道级引导线的生成方法实施例的相关内容，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，计算模块12还包括：过渡点计算子模块122，用于根据转折点位置，确定垂直于车道线且通过转折点的垂直线；在垂直线上确定至少一对相对于转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；确定左侧参考点对应的左侧过渡点和右侧参考点对应的右侧过渡点。

具体的举例说明可参见上述车道级引导线的生成方法实施例的相关内容，此处不再赘述。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：更新模块14，用于当接收到更新后的引导路线信息时，重新根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息计算出与更新后的引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

生成模块13，还用于对多个更新后的基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间更新后的引导线。

具体的举例说明可参见上述车道级引导线的生成方法实施例的相关内容，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述程序时实现下述方法：

获取车辆所在的道路上的引导路线信息和车辆当前所处的车道信息；其中，引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

根据车辆的速度、车辆距离前方路口的距离和引导路线信息获得与引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

对多个基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述车道级引导线的生成方法。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (9)

1.一种车道级引导线的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆所在的道路上的引导路线信息和所述车辆当前所处的车道信息；所述引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

根据所述车辆的速度、所述车辆距离所述前方路口的距离和所述引导路线信息计算出与所述引导路线信息对应的所述引导线的多个基准点信息；

对多个所述基准点进行连线，生成从当前车辆所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线；

其中，所述基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；所述转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

所述过渡点位置确定的方法具体为：

根据所述转折点位置，确定垂直于车道线且通过所述转折点的垂直线；在所述垂直线上确定至少一对相对于所述转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；

确定所述左侧参考点对应的左侧过渡点和所述右侧参考点对应的右侧过渡点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所在的道路上的引导路线信息之前，还包括：

获取所述车辆距离所述前方路口的最大允许变道距离；

根据所述车辆的速度计算所述车辆的变道所需距离；

若所述最大允许变道距离大于等于所述变道所需距离，则获取引导路线信息；否则，放弃获取引导路线信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，放弃获取引导路线信息之后，还包括：

生成在所述当前所处的车道上直行的引导线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算出与所述引导路线信息对应的所述引导线的多个基准点信息，包括：

根据所述车辆的速度、所述车辆距离所述前方路口的距离和所述引导路线信息进行逆向推导，确定所述引导线上至少一个转折点的位置，和根据所述转折点确定出至少一个过渡点的位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述需要变换的每两个车道，包括：

左右紧邻的两个车道；或者

中间间隔有其他车道的两个不紧邻的车道。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当接收到更新后的引导路线信息时，重新根据所述车辆的速度、所述车辆距离所述前方路口的距离和所述引导路线信息计算出与所述更新后的引导路线信息对应的所述引导线的多个基准点信息；对多个所述基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间更新后的引导线。

7.一种车道级引导线的生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆所在的道路上的引导路线信息和所述车辆当前所处的车道信息；所述引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

计算模块，用于根据所述车辆的速度、所述车辆距离所述前方路口的距离和所述引导路线信息计算出与所述引导路线信息对应的所述引导线的多个基准点信息；

生成模块，用于对多个所述基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线；

其中，所述基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；所述转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

所述过渡点位置确定的方法具体为：

根据所述转折点位置，确定垂直于车道线且通过所述转折点的垂直线；在所述垂直线上确定至少一对相对于所述转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；

确定所述左侧参考点对应的左侧过渡点和所述右侧参考点对应的右侧过渡点。

8.一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现下述方法：

获取车辆所在的道路上的引导路线信息和所述车辆当前所处的车道信息；所述引导路线信息包括：从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的车道变换信息；

根据所述车辆的速度、所述车辆距离所述前方路口的距离和所述引导路线信息计算出与所述引导路线信息对应的引导线的多个基准点信息；

对多个所述基准点进行连线，生成从当前所处的车道到前方路口的脱出车道之间的引导线；

其中，所述基准点包括：至少一个转折点，以及由转折点得到的过渡点；所述转折点为需要变换的每两个车道之间的转换点；

所述过渡点位置确定的方法具体为：

根据所述转折点位置，确定垂直于车道线且通过所述转折点的垂直线；在所述垂直线上确定至少一对相对于所述转折点对称的左侧参考点和右侧参考点；

确定所述左侧参考点对应的左侧过渡点和所述右侧参考点对应的右侧过渡点。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的车道级引导线的生成方法。

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