JP5733195B2 - レーン案内表示システム、方法およびプログラム - Google Patents
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本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、簡易な構成によって前方画像における追越車両の像の見逃しを防止する技術の提供を目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)レーン案内表示処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両Cに備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aを記録する。地図情報30aは、道路の端点(交差点)に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、道路における幅方向の一方(本実施形態では左側)から数えた各レーンのレーン番号と、レーンを道路の終点まで走行した場合に進入できる道路と、レーンを区画する区画線の線種(線形状,色等)とを示すレーン情報とが含まれる。
ナビゲーション部21aは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部20に実行させるモジュールである。ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43の出力信号等に基づいて車両Cの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aのリンクデータを参照することにより、車両Cの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。
次に、レーン案内表示プログラム21の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図4はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部21bの機能により制御部20が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。前方画像取得部21bの機能により制御部20は、カメラ44にて撮影された前方画像を取得する(S100)。次に、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において車両Cが現在走行している走行レーンの像を特定する(S105)。具体的に、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において区画線の像の認識により特定したレーンの像のうち、車両Cの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点CCに最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。また、レーン特定部21cの機能により制御部20は、走行レーンのレーン番号を特定する。さらに、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において車両Cが走行すべき推奨レーンの像を特定する(S110)。具体的に、レーン特定部21cの機能により制御部20は、予め探索された走行予定経路に基づいて推奨レーンの走行道路におけるレーン番号を特定する。そして、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像にて特定したレーンの像のうち、推奨レーンのレーン番号に対応するレーンの像を推奨レーンの像として特定する。
J=(JMAX/NMAX)×NR ・・・ (1)
表示制御部21dの機能により制御部20は、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性の高さが所定の閾値よりも大きいか否かを判定し、当該可能性の高さが所定の閾値よりも大きい場合には、推奨レーン側案内線部分RLの後方側の端点が示す位置を当該可能性の高さが所定の閾値以下の場合よりも前方に設定してもよい。例えば、表示制御部21dの機能により制御部20は、推奨レーンが追越レーンであるか否かを判定し、推奨レーンが追越レーンである場合には、推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いとしてもよい。推奨レーンが追越レーンであるか否かを判定すればよいため、処理を簡素化できる。ここで追越レーンとは、追越車両が走行すべきレーンを定めた法律や条例等に基づいて決定されてもよい。例えば、日本の道路交通法第20条3項において『追越しをするときは、その通行している車両通行帯の直近の右側の車両通行帯を通行しなければならない』とされることを根拠として、道路の右側から数えて所定個数までのレーンを追越レーンとしてもよい。また、追越レーンのうち、低速車両が存在し、追越しが困難となる合流点や分岐点等が存在する区間については追越レーンから除外するようにしてもよい。さらに、追越レーンは必ずしも成文化された法律や条例等に基づいて決定されなくてもよく、慣行上、追越車両が走行することとなっているレーンであってもよい。
Claims (12)
- 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが追越レーンである場合には、前記推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが追越レーンである場合には、前記推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが追越レーンである場合には、前記推奨レーンが追越レーンでない場合よりも、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。 - 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンが道路の中央に近いレーンであるほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。 - 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、前記車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、前記車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを走行する他車両の車速推定値から、前記車両の現在の車速推定値を減算した車速差が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。 - 車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示システム。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示方法。 - 前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像における前記推奨レーンの像内に推奨レーン側案内線部分を生成し、当該推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記推奨レーンにおいて追越車両が存在する可能性が高いほど、前記推奨レーン側案内線部分の後方側の端点が示す位置が、前記推奨レーンにおけるレーン方向の前方となるように前記推奨レーン側案内線部分を生成し、
前記推奨レーンを含む道路全体における車速推定値が大きいほど、前記推奨レーンにおいて前記追越車両が存在する可能性が高いとする、
レーン案内表示プログラム。
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