JP2021038994A - 車載装置、及び車載装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】レーン変更の好適なタイミングを運転者に案内する。【解決手段】ナビゲーション装置１Ａにおいて、制御部１００は、推奨レーンを判定する推奨レーン判定部１３６と、案内地点を特定する案内地点特定部１３５と、走行レーンが推奨レーンではない場合に、推奨区間や必須区間を含む第１変更タイミングバーを表示パネル８１に表示させる表示制御部１３７と、案内地点までの距離が第２設定距離以下である場合に、センサの情報と、案内地点までの距離とに基づいて許可区間である推奨区間や必須区間を決定する区間決定部１３８と、を備える。表示制御部１３７は、自車両が推奨レーンから推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合であり、案内地点までの距離が第２設定距離以下である場合に、推奨区間や必須区間を含む第２変更タイミングバーを表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車載装置、及び車載装置の制御方法に関する。

従来、車両が走行すべき推奨レーンを案内する装置が知られている。例えば、特許文献１は、車両が走行すべき推奨レーンを取得する推奨レーン取得部と、推奨レーンを案内する案内画像を車両の前方風景に重畳して表示させる表示制御部と、を備えるレーン案内表示システムを開示する。このレーン案内表示システムでは、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合に、走行レーンから推奨レーンへのレーン変更の緊急度に応じて案内画像の表示状態を変化させている。

特開２０１４−４８１４６号公報

しかしながら、特許文献１のレーン案内表示システムでは、車両の運転者は、レーン変更の緊急度を認識できても、レーン変更の好適なタイミングを認識することはできなかっった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、好適なレーン変更のタイミングを運転者に案内することができる車載装置、及び車載装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の車載装置は、目的地までの走行経路を運転者に案内する車載装置であって、表示部と、道路に関する情報を記憶した記憶部と、前記車載装置を搭載した車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部と、前記走行経路に沿って車両を走行させる場合に、前記車両が走行すべき推奨レーンを、前記走行経路及び前記道路に関する情報に基づいて判定する推奨レーン判定部と、前記走行経路及び前記道路に関する情報に基づき、前記運転者に前記走行経路の案内が必要な案内地点を特定する案内地点特定部と、前記車両に搭載されたセンサの情報を取得する情報取得部と、前記車両が走行する走行レーンが前記推奨レーンではない場合に、前記推奨レーンへのレーン変更を許可する区間であって、前記案内地点までの距離に基づいて決定される許可区間を含む第１の案内表示を前記表示部に表示させる表示制御部と、前記案内地点までの距離が第１しきい値以下である場合に、前記センサの情報と、前記案内地点までの距離とに基づいて前記許可区間を決定する区間決定部と、を備え、前記表示制御部は、前記第１の案内表示の表示終了後、前記車両が前記推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合であって、前記案内地点までの距離が前記第１しきい値以下である場合に、前記区間決定部が決定した前記許可区間を含み、前記第１の案内表示とは表示情報が異なる第２の案内表示を表示させる、ことを特徴とする。

上記車載装置において、前記区間決定部は、前記センサの情報と、前記案内地点までの距離とに基づき、前記車両の周囲に位置する他車両と、前記車両との位置関係を特定し、特定した前記位置関係に基づき、前記推奨レーンへのレーン変更を禁止する禁止区間と、前記許可区間とを決定し、前記表示制御部は、前記禁止区間と前記許可区間とを含む前記第２の案内表示を表示させる構成でもよい。

上記車載装置において、前記表示制御部は、前記第１の案内表示の表示終了後、前記車両が前記推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合に、前記禁止区間を有する前記第２の案内表示を表示させ、前記区間決定部が前記許可区間を特定すると、前記第２の案内表示に前記許可区間を表示させる構成でもよい。

上記車載装置において、前記表示制御部は、前記案内地点までの距離が前記第１しきい値よりも値の小さい第２しきい値以下になっても前記区間決定部が前記許可区間を決定できない場合に、前記推奨レーンへのレーン変更が許可できない旨を前記第２の案内表示に表示させる構成でもよい。

本発明の車載装置の制御方法は、目的地までの走行経路を運転者に案内する車載装置の制御方法であって、前記車載装置を搭載した車両が走行する走行レーンを判定するステップと、前記走行経路に沿って車両を走行させる場合に、道路に関する情報と、前記走行経路とに基づき、前記車両が走行すべき推奨レーンを判定するステップと、前記走行経路と、前記道路に関する情報とに基づき、前記運転者に前記走行経路の案内が必要な案内地点を特定するステップと、前記車両に搭載されたセンサの情報を取得するステップと、前記車両が走行する走行レーンが前記推奨レーンではない場合に、前記推奨レーンへのレーン変更を許可する区間であって、前記案内地点までの距離に基づいて決定される許可区間を含む第１の案内表示を表示部に表示させるステップと、前記案内地点までの距離が第１しきい値以下である場合に、前記センサの情報と、前記案内地点までの距離とに基づいて前記許可区間を決定するステップと、を有し、前記表示させるステップは、前記第１の案内表示の表示終了後、前記車両が前記推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合であって、前記案内地点までの距離が前記第１しきい値以下である場合に、前記許可区間を決定するステップにより決定された前記許可区間を含み、前記第１の案内表示とは表示情報が異なる第２の案内表示を前記表示部に表示させることを特徴とする。

本発明によれば、レーン変更の好適なタイミングを運転者に案内することができる。

ナビゲーション装置の構成図である。 ナビゲーション画面を示す図である。 ナビゲーション画面を示す図である。 ナビゲーション画面を示す図である。 ナビゲーション画面を示す図である。 自車両が走行する高速道路を示す図である。 ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 第１区間判定処理の詳細を示すフローチャートである。 第２区間判定処理の詳細を示すフローチャートである。 第２区間判定処理の詳細を示すフローチャートである。 変形例のナビゲーション装置の構成図である。

添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明を適用したナビゲーション装置１Ａの構成図である。
ナビゲーション装置１Ａは、車載装置の一例であって、設定された目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路を示す画像を地図画像に重ねて表示することで目的地までの経路案内を行う。以下では、ナビゲーション装置１Ａが搭載された車両を自車両３と表記する。

ナビゲーション装置１Ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１０、相対方位検出部２０、補助記憶装置４０、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）５０、操作部６０、音声入出力部７０、タッチパネル８０及び制御部１００を備える。

ＧＮＳＳ受信部１０は、アンテナ１５を備え、不図示の人工衛星から送信された複数種類のＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車位置を算出するための測位データを出力する。

相対方位検出部２０は、ジャイロセンサや加速度センサ、磁気方位センサを備え、自車両３の瞬時の進行方向を示す位置ベクトルを出力する。

補助記憶装置４０は、記憶部の一例に対応し、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、フラッシュメモリ等の記憶装置により構成される。補助記憶装置４０は、制御プログラムのほか、地図情報４５を記憶する。地図情報４５には、交差点やその他の道路網上の結線点を示すノードに関する情報や、ノードとノードとの道路区間を示すリンクに関する情報が含まれる。また、地図情報４５には、道路に関する情報が含まれる。道路の関する情報には、例えば、道路の道路種別に関する情報や、道路の幅員（道路幅）、レーン数（車線数）等の情報が含まれる。また、地図情報４５には、施設名称等の施設に関する情報や、住所に関する情報等も含まれる。

通信Ｉ／Ｆ５０は、インターフェイス回路を備える。通信Ｉ／Ｆ５０は、自車両３に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）やセンサに通信バス５５を介して接続される。通信Ｉ／Ｆ５０は、通信プロトコルに従ってＥＣＵやセンサとデータ通信を行う。通信バス５５は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、イーサネット（登録商標）等を採用可能である。

通信Ｉ／Ｆ５０が取得するデータには、カメラＥＣＵから取得する撮像画像や、ソナーの検出情報が含まれる。カメラＥＣＵは、自車両３に搭載されたカメラを制御する制御装置である。自車両３には、例えば、自車両３の前方を撮像するフロントカメラ、後方を撮像するリアカメラ、左サイドを撮像する左サイドカメラ、右サイドを撮像する右サイドカメラの４つのカメラが搭載されている。また、ソナーの検出情報は、例えば、他車両等の障害物までの距離や、障害物の方位を示す情報である。

操作部６０は、例えば、複数のハードウェアボタンを備える。操作部６０は、これらハードウェアボタンに対する操作を受け付け、受け付けた操作に対応した操作信号を制御部１００に出力する。ハードウェアボタンの図示は省略する。

音声入出力部７０は、マイク７１と、スピーカ７３と、を備える。
音声入出力部７０は、自車両３の乗員の音声をマイク７１により収音し、収音した音声を音声データに変換して制御部１００に出力する。制御部１００は、入力された音声データを音声認識辞書により特定して乗員により入力された音声を判定する。また、音声入出力部７０は、制御部１００から入力される音声データに基づく音声、例えば、走行経路を案内する音声をスピーカ７３から出力する。

タッチパネル８０は、表示パネル８１と、タッチセンサ８３と、を備える。
表示パネル８１は、表示部の一例に対応し、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ８３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチパネル８０は、表示パネル８１に対する指のタッチ操作をタッチセンサ８３により検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチパネル８０は、生成した位置信号を制御部１００に出力する。

制御部１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１３０と、を備える。

メモリ１１０は、制御プログラム１１５や、プロセッサ１３０の演算に使用されるパラメータを記憶する不揮発性の記憶装置と、プロセッサ１３０が演算領域として使用する揮発性の記憶装置とを備える。不揮発性の記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（read only memory）やフラッシュメモリによって構成され、揮発性の記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）等によって構成される。

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）により構成される演算装置である。プロセッサ１３０は、制御プログラム１１５を実行してナビゲーション装置１Ａの各部を制御する。プロセッサ１３０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１３０は、メモリ１１０の一部又は全部、若しくはその他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１３０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組み合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１３０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

制御部１００は、機能ブロックとして、位置算出部１３１、車両情報取得部１３２、経路探索部１３３、走行レーン判定部１３４、案内地点特定部１３５、推奨レーン判定部１３６、表示制御部１３７及び区間決定部１３８を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１３０が制御プログラム１１５に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより示したものである。

位置算出部１３１は、ＧＮＳＳ受信部１０から入力された測位データや、相対方位検出部２０から入力された位置ベクトル、補助記憶装置４０から読み出した地図情報４５に基づいて、自車両３の現在位置を算出する。

車両情報取得部１３２は、自車両３に搭載されたＥＣＵやセンサとデータ通信を行い、ＥＣＵやセンサから車両情報を取得する。車両情報には、例えば、カメラの撮像画像や、ソナーの検出情報が含まれる。車両情報は、本発明のセンサの情報に相当する。

経路探索部１３３は、目的地までの走行経路を探索する。自車両３の乗員は、タッチパネル８０のタッチ操作や、操作部６０のハードウェアボタンを操作して、目的地を設定する。経路探索部１３３は、現在位置から目的地に至る走行経路をダイクストラ法等の既知の方法により探索する。

走行レーン判定部１３４は、自車両３が走行する走行レーンを判定する。走行レーン判定部１３４は、自車両３が高速道路を走行しているときに、フロントカメラの撮像画像をカメラＥＣＵから取得する。走行レーン判定部１３４は、取得した撮像画像を解析して路面に引かれた白線等の区画線を検出する。走行レーン判定部１３４は、検出した区画線や、地図情報４５に含まれる幅員（道路幅）やレーン数（車線数）等の情報等の情報に基づいて自車両３が走行する走行レーンを判定する。

案内地点特定部１３５は、案内地点９０（図６参照）を特定する。案内地点９０は、高速道路の出口や分岐点等、走行経路の案内が必要な地点である。案内地点特定部１３５は、位置算出部１３１が算出した自車両３の現在位置と、経路探索部１３３が探索した走行経路とに基づいて案内地点９０を特定する。

推奨レーン判定部１３６は、推奨レーンを判定する。
推奨レーン判定部１３６は、案内地点特定部１３５が特定した案内地点９０に基づいて推奨レーンを判定する。推奨レーン判定部１３６は、案内地点特定部１３５により高速道路の出口が案内地点９０として特定された場合、特定された出口に走行可能なレーンを推奨レーンとして特定する。また、推奨レーン判定部１３６は、案内地点特定部１３５により分岐点が案内地点９０として特定された場合、分岐点における自車両３の進行方向を特定し、特定した進行方向に走行可能なレーンを推奨レーンとして特定する。

表示制御部１３７は、表示パネル８１の表示を制御する。
表示制御部１３７は、補助記憶装置４０から読み出した地図情報４５に基づいて地図画像を生成し、生成した地図画像に、経路探索部１３３により探索された走行経路を示す画像を重畳してナビゲーション画面１５０を生成する。表示制御部１３７は、生成したナビゲーション画面１５０を表示パネル８１に表示させる。

ナビゲーション画面１５０には、地図画面１５１と、情報画面１５３とが表示される。地図画面１５１は、現在位置周辺の地図画像に、探索した走行経路を示す画像を重ねて表示した画面である。また、情報画面１５３には、最寄のインターチェンジやサービスエリアの名称や距離を示す情報が表示される。また、情報画面１５３には、時刻表示や、自車両３の進行方向を示す方位情報等が表示される。

図２、図３、図４及び図５は、ナビゲーション画面１５０を示す図である。特に、図２は、第１変更タイミングバー１６０が表示されたナビゲーション画面１５０を示す図である。また、図３、図４及び図５は、第２変更タイミングバー１７０が表示されたナビゲーション画面１５０を示す図である。
ナビゲーション画面１５０には、第１の案内表示に対応する第１変更タイミングバー１６０、又は第２の案内表示に対応する第２変更タイミングバー１７０が表示される。表示制御部１３７は、自車両３が高速道路を走行している場合、第１変更タイミングバー１６０及び第２変更タイミングバー１７０の画像を生成し、生成した画像を表示パネル８１に表示させる。第１変更タイミングバー１６０及び第２変更タイミングバー１７０は、推奨レーンへのレーン変更タイミングを通知するバー表示である。

第１変更タイミングバー１６０は、案内地点９０までの距離が、第１設定距離ｒ１以下である場合に表示パネル８１に表示される。以下の説明では、第１設定距離ｒ１が「５ｋｍ」であると仮定して説明するが、第１設定距離ｒ１は「５ｋｍ」に限定されるものではなく、任意に設定可能である。

第２変更タイミングバー１７０は、第１条件及び第２条件が成立した場合に表示パネル８１に表示される。第１条件は、第１変更タイミングバー１６０の表示に従って、自車両３が推奨レーンにレーン変更した後、自車両３が再度、推奨レーン以外のレーンにレーン変更したことである。自車両３が推奨レーンにレーン変更した場合、第１変更タイミングバー１６０の表示は非表示となるため、第２変更タイミングバー１７０は、第１変更タイミングバー１６０の表示終了後に表示される。

図６は、自車両３が走行する高速道路を示す図である。
図６に示す三角形のアイコンが自車両３を示している。図６に示す高速道路は、走行レーン７Ａと走行レーン７Ｂとを有する片側２車線の道路であって、道路の途中には、直進方向と左方向とに分岐する分岐点が設けられている。自車両３は、この分岐点において左方向に分岐する経路を走行する。このため、推奨レーン判定部１３６は、走行レーン７Ａと走行レーン７Ｂとのうち走行レーン７Ａを推奨レーンと判定する。例えば、図６に示すように、推奨レーンに落下物や事故車等の障害物５がある場合や、推奨レーンで道路工事が行われている場合、自車両３の運転者は、走行レーンを推奨レーン以外のレーンに変更する。図６には、推奨レーンを走行していた自車両３が、障害物５を回避するため、走行レーンを走行レーン７Ｂに変更した様子を示す。

また、第２条件は、現在位置から案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下であることである。第１条件が成立しても、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下ではない場合には、第１変更タイミングバー１６０が表示される。第２設定距離ｒ２は、表示パネル８１に第１変更タイミングバー１６０を表示させるのか、第２変更タイミングバー１７０を表示させるのかを判定する基準となるしきい値である。第２設定距離ｒ２は、本発明の第１しきい値に相当する。第２変更タイミングバー１７０は、例えば、５００ｍや７００ｍ等、案内地点９０までの残距離が短い場合に表示させるバーである。このため、第２設定距離ｒ２は、例えば７００ｍや５００ｍ等の比較的短い距離に設定される。以下の説明では、第２設定距離ｒ２が「５００ｍ」であると仮定して説明するが、第２設定距離ｒ２は「５００ｍ」に限定されるものではなく、任意に設定可能である。

第１変更タイミングバー１６０には、第１禁止区間１６１、準備区間１６２、推奨区間１６３、必須区間１６４及び第２禁止区間１６５の５つの区間が表示される。
第２変更タイミングバー１７０には、２つの表示形態がある。図３及び図５に、第２変更タイミングバー１７０の第１表示形態を示し、図４に、第２変更タイミングバー１７０の第２表示形態を示す。第２変更タイミングバー１７０の第１表示形態には、１つの区間として第１禁止区間１７１又は第２禁止区間１７４が表示される。第２変更タイミングバー１７０の第２表示形態には、第１禁止区間１７１、推奨区間１７２、必須区間１７３及び第２禁止区間１７４の４つの区間が表示される。従って、第１変更タイミングバー１６０の表示情報と、第２変更タイミングバー１７０の表示情報とは異なる。

第１禁止区間１６１、第１禁止区間１７１、第２禁止区間１６５及び第２禁止区間１７４は、レーン変更が禁止であることを示す区間である。第１禁止区間１６１、第１禁止区間１７１、第２禁止区間１６５及び第２禁止区間１７４に、自車両３を示すアイコン１９０が表示されることで、レーン変更が禁止であることを運転者に案内する。
また、第１禁止区間１６１、１７１にアイコン１９０が表示される場合と、第２禁止区間１６５、１７４のアイコン１９０が表示される場合とでは、案内地点９０までの残距離が異なる。例えば、推奨レーンが、高速道路の左側の走行レーンである場合、案内地点９０の何キロも手前から左側の走行レーンを走行していると、他車両の合流があったり、大型車両が走行している場合もあり、目的地までの到着時間が遅くなったり、快適な走行ができなかったりする場合がある。このため、第１設定距離ｒ１を予め設定して、案内地点９０までの残距離が第１設定距離ｒ１以下ではない場合に、自車両３を示すアイコン１９０を第１禁止区間１６１に表示させることで、運転者が快適に運転できるようにしている。また、第２変更タイミングバー１７０に表示される第１禁止区間１７１は、自車両３の周囲に他車両が走行しており、自車両３が推奨レーンへのレーン変更を安全に行えないと判定された場合に表示される。また、第２禁止区間１６５、１７４にアイコン１９０が表示される場合は、案内地点９０までの残距離が短く、レーン変更に十分な距離が残っていない場合である。

準備区間１６２は、運転者に、レーン変更の準備を促す区間である。準備区間１６２にアイコン１９０が表示されることで、もうすぐレーン変更の推奨区間１６３に移行するため、レーン変更の準備をするように運転者に案内する。

推奨区間１６３、１７２は、推奨レーンへのレーン変更が推奨される区間である。推奨区間１６３、１７２にアイコン１９０が表示されることで、推奨レーンへのレーン変更を実行するように運転者に案内する。

また、必須区間１６４、１７３は、走行経路に沿った走行を行うために、推奨レーンへのレーン変更が必須の区間である。必須区間１６４、１７３が終了するまでにレーン変更が終了しなかった場合、案内している走行経路を外れることとなる。

区間決定部１３８は、推奨レーンへのレーン変更を禁止する禁止区間と、推奨レーンへのレーン変更を許可する許可区間とを決定する。禁止区間には、準備区間１６２、第１禁止区間１６１、１７１と、第２禁止区間１６５、１７４とが含まれる。また、許可区間には、推奨区間１６３、１７２と、必須区間１６４、１７３とが含まれる。

第１変更タイミングバー１６０に表示される第１禁止区間１６１、準備区間１６２、推奨区間１６３、必須区間１６４及び第２禁止区間１６５は、案内地点９０までの距離に基づいて決定される。
第１禁止区間１６１は、案内地点９０までの距離が、第１設定距離ｒ１以下であって、第３設定距離ｒ３以下ではない場合に対応した区間である。以下の説明では、第３設定距離ｒ３が「１ｋｍ」であると仮定して説明するが、第３設定距離ｒ３は「１ｋｍ」に限定されるものではなく、任意に設定可能である。
準備区間１６２は、案内地点９０までの距離が、第３設定距離ｒ３以下であって、第４設定距離ｒ４以下ではない場合に対応した区間である。以下の説明では、第４設定距離ｒ４が「７００ｍ」であると仮定して説明するが、第４設定距離ｒ４は「７００ｍ」に限定されるものではなく、任意に設定可能である。
推奨区間１６３は、案内地点９０までの距離が、第４設定距離ｒ４以下であって、第５設定距離ｒ５以下ではない場合に対応した区間である。以下の説明では、第５設定距離ｒ５が「３００ｍ」であると仮定して説明するが、第５設定距離ｒ５は「３００ｍ」に限定されるものではなく、任意に設定可能である。
必須区間１６４は、案内地点９０までの距離が、第５設定距離ｒ５以下であって、第６設定距離ｒ６以下ではない場合に対応した区間である。以下の説明では、第６設定距離ｒ６が「１００ｍ」であると仮定して説明するが、第６設定距離ｒ６は「１００ｍ」に限定されるものではなく、任意に設定可能である。

また、第２変更タイミングバー１７０に表示される第１禁止区間１７１、推奨区間１７２、必須区間１７３及び第２禁止区間１７４は、案内地点９０までの距離と、自車両３の周囲を走行する他車両との位置関係とに基づいて決定される。

区間決定部１３８は、自車両３の前方を走行する他車両と、自車両３との距離が、許可距離以上離れている場合、及び、自車両３の後方を走行する他車両と、自車両３との距離が許可距離以上離れている場合に、案内地点９０までの距離に基づいて推奨区間１７２、必須区間１７３及び第２禁止区間１７４を決定する。区間の判定に使用する距離は、第１変更タイミングバー１６０における区間の決定に用いた第５設定距離ｒ５、及び第６設定距離ｒ６と同一である。また、許可距離は、レーン変更が許可される距離であり、自車両３と他車両との距離が許可距離以上離れている場合に、自車両３が安全にレーン変更できると判定する。自車両３の前方を走行する他車両との距離の判定に使用する許可距離と、自車両３の後方を走行する他車両との距離の判定に使用する許可距離とは、値が同じであってもよいし、異なっていてもよい。

また、区間決定部１３８は、自車両３の前方であって自車両３から許可距離以内を他車両が走行している場合、自車両３の現在位置に対応する区間を第１禁止区間１７１又は第２禁止区間１７４と判定する。区間決定部１３８は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下ではない場合に、自車両３の現在位置に対応する区間を第１禁止区間１７１と判定する。また、区間決定部１３８は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下である場合に、自車両３の現在位置に対応する区間を第２禁止区間１７４と判定する。自車両３の後方を走行する他車両の判定においても同様に判定する。

表示制御部１３７は、上述した第１条件及び第２条件が成立した場合、第２変更タイミングバー１７０を第１表示形態で表示させる。表示制御部１３７は、区間決定部１３８が推奨区間１７２及び必須区間１７３を決定するまで、第２変更タイミングバー１７０を第１表示形態で表示させる。
また、表示制御部１３７は、区間決定部１３８が推奨区間１７２及び必須区間１７３を決定すると、第２変更タイミングバー１７０の表示形態を第２表示形態に変更する。さらに、表示制御部１３７は、区間決定部１３８が推奨区間１７２及び必須区間１７３を決定することなく、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下になった場合、第２変更タイミングバー１７０の第１表示形態を表示させたまま、推奨レーンへのレーン変更が禁止である旨の案内を表示させる。第６設定距離ｒ６は、本発明の第２しきい値に相当する。

図７及び図８は、ナビゲーション装置１Ａの動作を示すフローチャートである。
図７及び図８に示すフローチャートを参照しながら、ナビゲーション装置１Ａの動作について説明する。
まず、制御部１００は、自車両３の現在位置を示す位置情報を算出する（ステップＳ１）。制御部１００は、ＧＮＳＳ受信部１０から入力される測位データや、相対方位検出部２０から入力される位置ベクトル、補助記憶装置４０から読み出した地図情報４５に基づいて自車両３の位置を示す位置情報を算出する。

次に、制御部１００は、算出した位置情報に基づき自車両３が高速道路を走行しているか否かを判定する（ステップＳ２）。制御部１００は、算出した位置情報に基づいて自車両３が走行する道路を特定し、特定した道路の道路種別が高速道路であるか否かを判定する。制御部１００は、自車両３が高速道路を走行していないと判定した場合には（ステップＳ２／ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。

制御部１００は、自車両３が高速道路を走行している場合（ステップＳ２／ＹＥＳ）、目的地までの走行経路に含まれる案内地点９０の情報を地図情報４５から取得する（ステップＳ３）。制御部１００は、案内地点９０の情報を取得すると、ステップＳ１で取得した位置情報と、取得した案内地点９０の情報とに基づき、現在位置から最寄りの案内地点９０までの残距離が第１設定距離ｒ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

制御部１００は、最寄りの案内地点９０までの距離が第１設定距離ｒ１以下ではない場合（ステップＳ４／ＮＯ）、再度、位置情報を算出し（ステップＳ５）、最寄りの案内地点９０までの距離が第１設定距離ｒ１以下になったか否かを判定する。制御部１００は、ステップＳ５の処理、及びＳ４の判定を、案内地点９０までの残距離が第１設定距離ｒ１以下になるまで繰り返す。

制御部１００は、最寄りの案内地点９０までの距離が第１設定距離ｒ１以下である場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、案内地点９０の情報を参照して推奨レーンを判定する（ステップＳ６）。例えば、制御部１００は、案内地点９０である高速道路の出口や分岐点が自車両３の進行方向の右側にあるのか、左側にあるのかを判定して推奨レーンを判定する。制御部１００は、案内地点９０が進行方向の左側にある場合、左端の走行レーンを推奨レーンと判定する。また、制御部１００は、案内地点９０が進行方向の右側にある場合は、右端の走行レーンを推奨レーンと判定する。

次に、制御部１００は、ステップＳ６で判定した推奨レーンを自車両３が走行しているか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的には、制御部１００は、通信Ｉ／Ｆ５０を介して入力されるカメラの撮像画像を取得する。制御部１００は、通信Ｉ／Ｆ５０を介してカメラの撮像画像を取得し、取得した撮像画像から道路に引かれた白線等の区画線を検出する。制御部１００は、区画線の検出結果や、地図情報４５から取得した高速道路のレーン数に基づいて自車両３が走行する走行レーンが推奨レーンであるか否かを判定する。

制御部１００は、自車両３が推奨レーンを走行していない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、後述する第１区間判定処理を実行する（ステップＳ８）。この第１区間判定処理を実行することで、自車両３の現在位置が、第１禁止区間１６１、準備区間１６２、推奨区間１６３、必須区間１６４、第２禁止区間１６５のいずれの区間に対応するのかが判定される。第１区間判定処理の詳細については、図９に示すフローチャートを参照しながら後述する。次に、制御部１００は、第１変更タイミングバー１６０を表示パネル８１に表示させ、ステップＳ８の第１区間判定処理により判定した区間に対応する第１変更タイミングバー１６０の位置に、自車両３を示すアイコン１９０を表示させる（ステップＳ９）。

また、ステップＳ７において、自車両３が推奨レーンを走行していると判定した場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、制御部１００は、自車両３が推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更したか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、図６に示すように、推奨レーンに落下物や事故車等の障害物５がある場合や、推奨レーンで道路工事が行われている場合、自車両３の運転者は、走行レーンを推奨レーン以外のレーンに変更する。制御部１００は、通信Ｉ／Ｆ５０を介して取得したカメラの撮像画像に基づいて自車両３がレーン変更したか否かを判定する。また、制御部１００は、通信Ｉ／Ｆ５０を介してステアリングＥＣＵからステアリングの操作情報を取得し、取得した操作情報に基づいて自車両３がレーン変更したか否かを判定してもよい。

ステップＳ１０においてレーン変更が行われていないと判定した場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、制御部１００は、自車両３の位置を示す位置情報を算出し（ステップＳ１６）、算出した位置情報や案内地点９０の情報に基づいて自車両３が案内地点９０を通過したか否かを判定する（ステップＳ１７）。制御部１００は、自車両３が案内地点９０を通過していない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、ステップＳ１０に戻り、自車両３がレーン変更を行ったか否かを判定する（ステップＳ１０）。

また、制御部１００は、自車両３が案内地点９０を通過した場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、自車両３が走行する道路の道路種別が高速道路であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。制御部１００は、目的地の設定を受け付けたときに算出した走行経路に基づいて自車両３が高速道路を走行しているか否かを判定してもよい。また、制御部１００は、位置情報を算出し、算出した位置情報に基づいて自車両３が走行する道路の道路種別が高速道路であるか否かを判定し、自車両３が高速道路を走行しているか否かを判定してもよい。

制御部１００は、自車両３が高速道路を走行している場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理に戻って次の案内地点９０の情報を取得し、次の案内地点９０までの距離が第１設定距離ｒ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。また、制御部１００は、自車両３が高速道路を走行していない場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、この処理フローを終了する。

また、ステップＳ１０においてレーン変更が行われたと判定した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１において案内地点９０までの残距離が第２設定距離ｒ２以下ではないと判定した場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、制御部１００は、ステップＳ８に移行して第１区間判定処理を実行する。また、制御部１００は、案内地点９０までの残距離が第２設定距離ｒ２以下である場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、第２変更タイミングバー１７０を第１表示形態で表示させる。この第２変更タイミングバー１７０の第１表示形態には、第１禁止区間１７１が表示される。また、制御部１００は、第１禁止区間１７１の対応する位置にアイコン１９０を表示させ（ステップＳ１２）、第２区間判定処理を実行する（ステップＳ１３）。第２区間判定処理の詳細については、図１０及び図１１に示すフローチャートを参照しながら後述する。

次に、制御部１００は、第２区間判定処理により判定した区間が第１禁止区間１７１であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。制御部１００は、第２区間判定処理により判定した区間が第１禁止区間１７１である場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、図８に示すステップＳ１９の判定に移行する。また、制御部１００は、判定した区間が第１禁止区間１７１以外の区間である場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、第２変更タイミングバー１７０の表示形態を第２表示形態に変更し、第２区間判定処理で判定した区間に対応する第２変更タイミングバー１７０の位置にアイコン１９０を表示させる（ステップＳ１５）。その後、図８に示すステップＳ１９の判定に移行する。

次に、図８に示すフローチャートを参照しながら第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０を表示させた後の制御部１００の動作について説明する。
制御部１００は、自車両３が走行レーンを変更したか否かを判定する（ステップＳ１９）。制御部１００は、第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０の表示に従い、自車両３の運転者が走行レーンを変更したか否かを判定する（ステップＳ１９）。自車両３が走行レーンを変更したか否かの判定方法は、図７に示すステップＳ１０と同一である。

制御部１００は、自車両３が走行レーンを変更した場合（ステップＳ１９／ＹＥＳ）、走行レーンの変更後に自車両３が走行する走行レーンが推奨レーンであるか否かを判定する（ステップＳ２０）。制御部１００は、自車両３が推奨レーンを走行している場合（ステップＳ２０／ＹＥＳ）、表示パネル８１に表示させた第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０の表示を非表示にする（ステップＳ２１）。その後、制御部１００は、ステップＳ１６の判定に移行する。

また、ステップＳ１９において走行レーンの変更が行われていないと判定した場合（ステップＳ１９／ＮＯ）、又はステップＳ２０において走行レーンの変更後の走行レーンが推奨レーンではないと判定した場合（ステップＳ２０／ＮＯ）、制御部１００は、自車両３の位置を示す位置情報を算出する（ステップＳ２５）。そして、制御部１００は、算出した位置情報に基づいて第１区間判定処理又は第２区間判定処理を行う（ステップＳ２６）。制御部１００は、表示パネル８１に第１変更タイミングバー１６０を表示させている場合には、第１区間判定処理を行い、表示パネル８１に第２変更タイミングバー１７０を表示させている場合には、第２区間判定処理を行う。

次に、制御部１００は、ステップＳ２６にて行った第１区間判定処理又は第２区間判定処理により、自車両３の現在位置に対応する第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０の区間に変更があるか否かを判定する（ステップＳ２７）。制御部１００は、自車両３の現在位置に対応する第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０の区間に変更がない場合（ステップＳ２７／ＮＯ）、ステップＳ１９に戻り、自車両３が走行レーンを変更したか否かを判定する（ステップＳ１９）。

また、制御部１００は、自車両３の現在位置に対応する第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０の区間に変更された場合（ステップＳ２７／ＹＥＳ）、変更後の区間に対応する第１変更タイミングバー１６０又は第２変更タイミングバー１７０の位置にアイコン１９０を表示させる（ステップＳ２８）。

次に、制御部１００は、ステップＳ２６で判定した区間が第２禁止区間１６５又は１７４であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。制御部１００は、ステップＳ２６で判定した区間が第２禁止区間１６５又は１７４ではない場合（ステップＳ２９／ＮＯ）、ステップＳ１９の判定に戻り、自車両３が走行レーンを変更したか否かを判定する（ステップＳ１９）。

また、制御部１００は、ステップＳ２６で判定した区間が第２禁止区間１６５又は１７４である場合（ステップＳ２９／ＹＥＳ）、レーン変更が禁止である旨の案内を表示パネル８１に表示させ（ステップＳ３０）、レーン変更が禁止であることを運転者に報知する。制御部１００は、レーン変更に必要な距離を確保することができないため、レーン変更が禁止である旨の案内を表示パネル８１に表示させる。

その後、制御部１００は、自車両３の位置情報を算出し（ステップＳ３１）、自車両３が案内地点９０を通過したか否かを判定する（ステップＳ３２）。制御部１００は、自車両３が案内地点９０を通過していない場合（ステップＳ３２／ＮＯ）、ステップＳ３１に戻って再度、位置情報を算出し、自車両３が案内地点９０を通過したか否かを再度、判定する（ステップＳ３２）。また、制御部１００は、自車両３が案内地点９０を通過した場合（ステップＳ３２／ＹＥＳ）、走行経路を再計算し（ステップＳ３３）、再計算した走行経路を示す画像を地図に重ねて表示させる（ステップＳ３４）。そして、制御部１００は、ステップＳ３の処理に戻って次の案内地点９０の情報を取得し、次の案内地点９０までの距離が第１設定距離ｒ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

図９は、第１区間判定処理の詳細を示すフローチャートである。
図９に示すフローチャートを参照しながら第１区間判定処理の詳細を説明する。
制御部１００は、自車両３から案内地点９０までの距離が第３設定距離ｒ３以下であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。第３設定距離ｒ３は、第１設定距離ｒ１よりも値が小さい。制御部１００は、案内地点９０までの距離が第３設定距離ｒ３よりも離れている場合（ステップＳ４１／ＮＯ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を第１禁止区間１６１と判定する（ステップＳ４２）。

また、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第３設定距離ｒ３以下である場合（ステップＳ４１／ＹＥＳ）、案内地点９０までの距離が第４設定距離ｒ４以下であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。第４設定距離ｒ４は、第３設定距離ｒ３よりも値が小さい。制御部１００は、案内地点９０までの距離が第４設定距離ｒ４よりも離れている場合（ステップＳ４３／ＮＯ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を準備区間１６２と判定する（ステップＳ４４）。

また、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第４設定距離ｒ４以下である場合（ステップＳ４３／ＹＥＳ）、案内地点９０までの距離が第５設定距離ｒ５以下であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。第５設定距離ｒ５は、第４設定距離ｒ４よりも値が小さい。制御部１００は、案内地点９０までの距離が第５設定距離ｒ５よりも離れている場合（ステップＳ４５／ＮＯ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を推奨区間１６３と判定する（ステップＳ４６）。

また、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第５設定距離ｒ５以下である場合（ステップＳ４５／ＹＥＳ）、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。第６設定距離ｒ６は、第５設定距離ｒ５よりも値が小さい。制御部１００は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６よりも離れている場合（ステップＳ４７／ＮＯ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を必須区間１６４と判定する（ステップＳ４６）。また、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下である場合（ステップＳ４７／ＹＥＳ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を第２禁止区間１６５と判定する（ステップＳ４９）。

図１０及び図１１は、第２区間判定処理の詳細を示すフローチャートである。
図１０及び図１１に示すフローチャートを参照しながら第２区間判定処理の詳細について説明する。
まず、制御部１００は、通信Ｉ／Ｆ５０を介してＥＣＵやセンサから車両情報を取得する（ステップＳ５１）。車両情報には、ソナーのセンサ情報や、カメラの撮像画像が含まれる。次に、制御部１００は、カメラの撮像画像を解析した解析結果や、ソナーのセンサ情報により自車両３の推奨レーン側の側方を他車両が走行しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。制御部１００は、自車両３の側方を撮像するカメラの撮像画像を解析して、自車両３の側方を他車両が走行しているか否かを判定する。制御部１００は、自車両３の推奨レーン側の側方を他車両が走行している場合（ステップＳ５２／ＹＥＳ）、ステップＳ５９の判定に移行する。

また、制御部１００は、自車両３の側方を他車両が走行していない場合（ステップＳ５２／ＮＯ）、自車両３の後方を他車両が走行しているか否かを判定する（ステップＳ５３）。例えば、制御部１００は、ソナーのセンサ情報や、カメラの撮像画像により自車両３の後方を他車両が走行しているか否かを判定する（ステップＳ５３）。制御部１００は、自車両３の後方を他車両が走行している場合（ステップＳ５３／ＹＥＳ）、この後方の他車両が走行する走行レーンが、推奨レーンであるか否かを判定する（ステップＳ５４）。

制御部１００は、後方の他車両が走行する走行レーンが推奨レーンである場合（ステップＳ５４／ＹＥＳ）、自車両３と後方の他車両との距離が許可距離よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ５６）。制御部１００は、後方の他車両との距離が許可距離よりも小さい場合（ステップＳ５６／ＹＥＳ）、ステップＳ５９の判定に移行する。また、制御部１００は、自車両３と後続の他車両とが許可距離以上、離れている場合（ステップＳ５６／ＮＯ）、図１１に示すステップＳ６２の判定に移行する。

また、ステップＳ５４において後方の他車両が推奨レーンを走行していない場合（ステップＳ５４／ＮＯ）、制御部１００は、後方の他車両が推奨レーンへレーン変更しているか否かを判定する（ステップＳ５５）。制御部１００は、後方の他車両が推奨レーンへレーン変更している場合（ステップＳ５５／ＹＥＳ）、自車両３と後方の他車両との距離が許可距離よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ５６）。制御部１００は、後方の他車両との距離が許可距離よりも小さい場合（ステップＳ５６／ＹＥＳ）、ステップＳ５９の判定に移行する。また、制御部１００は、自車両３と後方の他車両とが許可距離以上、離れている場合（ステップＳ５６／ＮＯ）、図１１に示すステップＳ６２の判定に移行する。

また、ステップＳ５３において後方を走行する他車両が存在しない場合（ステップＳ５３／ＮＯ）、制御部１００は、自車両３の前方を他車両が走行しているか否かを判定する（ステップＳ５７）。制御部１００は、自車両３の前方を走行する他車両が存在しない場合（ステップＳ５７／ＮＯ）、図１１に示すステップＳ６２の判定に移行する。

また、ステップＳ５７において自車両３の前方を走行する他車両が存在する場合（ステップＳ５７／ＹＥＳ）、制御部１００は、この前方の他車両との距離が、許可距離よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ５５８）。この許可距離は、ステップＳ５６において後方の他車両との距離の判定に用いた許可距離と同値であってもよいし、異なる値であってもよい。制御部１００は、前方の他車両との距離が、許可距離以上離れている場合（ステップＳ５８／ＮＯ）、図１１に示すステップＳ６２の判定に移行する。

また、制御部１００は、前方の他車両との距離が、許可距離よりも小さい場合（ステップＳ５８／ＹＥＳ）、案内地点９０までの残距離が第６設定距離ｒ６以下であるか否かを判定する（ステップＳ５９）。また、制御部１００は、ステップＳ５２において、推奨レーン側の側方を他車両が走行している場合や（ステップＳ５２／ＹＥＳ）、ステップＳ５６において、後方の他車両との距離が許可距離よりも小さい場合も（ステップＳ５６／ＹＥＳ）、ステップＳ５９の判定を行う。

制御部１００は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下ではない場合（ステップＳ５９／ＮＯ）、アイコン１９０の表示区間を第１禁止区間１７１と判定する（ステップＳ６０）。この後、制御部１００は、ステップＳ１４又はＳ２７の判定に移行する。また、制御部１００は、案内地点９０までの残距離が第６設定距離ｒ６以下である場合（ステップＳ５９／ＹＥＳ）、アイコン１９０の表示区間を第２禁止区間１７４と判定する（ステップＳ６１）。この後、制御部１００は、ステップＳ１４又はＳ２７の判定に移行する。

ステップＳ６１の判定においてアイコン１９０の表示区間を第２禁止区間１７４と判定した場合であって、ステップＳ２７以降の処理を実行する場合、制御部１００は、ステップＳ２９の判定において、ステップＳ２６で判定した区間が第２禁止区間１６５又は１７４であると判定する。この場合、制御部１００は、ステップＳ３０の処理に移行してレーン変更が禁止である旨の案内を表示パネル８１に表示させ（ステップＳ３０）、レーン変更が禁止であることを運転者に報知する。そして、制御部１００は、自車両３の現在位置を示す位置情報を算出し、自車両３が案内地点９０を通過したか否かを判定する（ステップＳ３２）。制御部１００は、自車両３が案内地点９０を通過すると、走行経路を再計算し（ステップＳ３３）、再計算した走行経路を示す画像を地図に重ねて表示させる（ステップＳ３４）。

次に、ステップＳ５７又はＳ５８において、判定結果が否定判定であった場合の動作について図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。
ステップＳ５７又はＳ５８の判定が否定判定である場合、すなわち、他車両との距離が許可距離以上あり、自車両３がレーン変更を安全に行うことができると判定した場合、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第５設定距離ｒ５以下であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。

制御部１００は、案内地点９０までの距離が第５設定距離ｒ５よりも離れている場合（ステップＳ６２／ＮＯ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を推奨区間１６３と判定する（ステップＳ６３）。また、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第５設定距離ｒ５以下である場合（ステップＳ６２／ＹＥＳ）、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下であるか否かを判定する（ステップＳ６４）。制御部１００は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下ではない場合（ステップＳ６４／ＮＯ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を必須区間１６４と判定する（ステップＳ６５）。また、制御部１００は、案内地点９０までの距離が第６設定距離ｒ６以下である場合（ステップＳ６４／ＹＥＳ）、自車両３を示すアイコン１９０の表示区間を第２禁止区間１６５と判定する（ステップＳ６６）。

以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置１は、目的地までの走行経路を運転者に案内する車載装置であり、表示パネル８１、補助記憶装置４０、走行レーン判定部１３４、推奨レーン判定部１３６、案内地点特定部１３５、車両情報取得部１３２、表示制御部１３７及び区間決定部１３８を備える。

補助記憶装置４０は、道路に関する情報を含む地図情報４５を記憶する。
走行レーン判定部１３４は、自車両３が走行する走行レーンを判定する。
推奨レーン判定部１３６は、自車両３が走行すべき推奨レーンを、走行経路及び道路に関する情報に基づいて判定する。
案内地点特定部１３５は、走行経路及び道路に関する情報に基づき、運転者に走行経路の案内が必要な案内地点９０を特定する。
車両情報取得部１３２は、表示制御部１３７は、自車両３に搭載されたセンサの情報を取得する。
表示制御部１３７は、自車両３が走行する走行レーンが推奨レーンではない場合に、推奨レーンへのレーン変更を許可する区間であって、案内地点９０までの距離に基づいて決定される許可区間を含む第１変更タイミングバー１６０を表示パネル８１に表示させる。
区間決定部１３８は、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下である場合に、センサの情報と、案内地点９０までの距離とに基づいて許可区間を決定する。
表示制御部１３７は、第１変更タイミングバー１６０の表示終了後、自車両３が推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合であって、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下である場合に、区間決定部１３８が決定した許可区間を含み、第１変更タイミングバー１６０とは表示情報が異なる第２変更タイミングバー１７０を表示させる。

本実施形態のナビゲーション装置１は、自車両３が走行する走行レーンが推奨レーンではない場合、案内地点９０までの距離に基づいて決定された許可区間を含む第１変更タイミングバー１６０が表示される。
例えば、案内地点９０が左方向に分岐する分岐点であった場合、推奨レーンへのレーン変更のタイミングが早すぎると、前方を走行する他車両の速度に影響され、目的地に到達するまでに時間がかかる場合がある。また、推奨レーンへのレーン変更のタイミングが遅すぎると、推奨レーンを走行する他車両の影響を受けて推奨レーンにレーン変更できない場合がある。このため、案内地点９０までの距離に基づいて決定された許可区間を含む第１変更タイミングバー１６０を表示させることで、自車両３の運転者にレーン変更の好適なタイミングを通知することができる。

また、本実施形態は、自車両３が推奨レーンを走行している状態から推奨レーン以外のレーンにレーン変更した場合であって、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下である場合に、センサの情報と、案内地点９０までの距離とに基づき決定された許可区間を含み、第１変更タイミングバー１６０とは表示情報が異なる第２変更タイミングバー１７０を表示させる。
また、本実施形態は、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下である場合、センサの情報と、案内地点９０までの距離とに基づき決定された許可区間を含む第２変更タイミングバー１７０が表示される。従って、自車両３の周囲を走行する他車両の情報と、案内地点９０までの距離とに基づいて決定された好適な許可区間を運転者に通知することができる。

また、区間決定部１３８は、センサの情報と、案内地点９０までの距離とに基づき、自車両３の周囲に位置する他車両と、自車両３との位置関係を特定し、特定した位置関係に基づいて推奨レーンへのレーン変更を禁止する禁止区間と、許可区間とを決定する。
また、表示制御部１３７は、禁止区間と許可区間とを含む第２変更タイミングバー１７０を表示させる。
従って、自車両３の周囲を走行する他車両の情報と、案内地点９０までの距離とに基づいて決定した禁止区間及び許可区間を運転者に通知することができる。

また、表示制御部１３７は、第１変更タイミングバー１６０の表示終了後、自車両３が推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合に、禁止区間を有する第２変更タイミングバー１７０を表示させ、区間決定部１３８が許可区間を特定すると、第２変更タイミングバー１７０に許可区間を表示させる。
従って、自車両３の周囲を走行する他車両との位置関係により許可区間を決定することができない場合には、禁止区間を有する第２変更タイミングバー１７０を表示させることができる。また、区間決定部１３８が許可区間を決定した場合には、第２変更タイミングバー１７０に許可区間を表示させることができる。

また、表示制御部１３７は、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２よりも値の小さい第６設定距離ｒ６以下になっても区間決定部１３８が許可区間を決定できない場合、推奨レーンへのレーン変更が許可できない旨を第２変更タイミングバー１７０に表示させる。
従って、推奨レーンへのレーン変更が許可できない旨を自車両３の運転者に通知し、無理な車線変更を防止することができる。

図１２は、変形例のナビゲーション装置１Ｂの構成を示すブロック図である。
変形例のナビゲーション装置１Ｂは、交通情報取得部３０をさらに備える。
交通情報取得部３０は、ラジオ放送受信装置、ビーコン受信装置及び無線通信装置の少なくともいずれかを備え、ラジオ局又はビーコンから送られる交通情報（例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）、及びインターネットに接続されたサーバ装置が配信する交通情報の少なくともいずれかを取得する。サーバ装置の図示は省略する。

変形例のナビゲーション装置１Ｂは、交通情報取得部３０が取得した交通情報に基づいて、案内地点９０から第１設定距離ｒ１以下の範囲の推奨レーンに、障害物５があるか否かを判定する。ナビゲーション装置１Ｂは、障害物５があると判定した場合、障害物５までの距離が第１設定距離ｒ１以下となり、自車両３が推奨レーン以外のレーンを走行している場合であっても、第１変更タイミングバー１６０を表示パネル８１に表示させない。また、ナビゲーション装置１Ｂは、推奨レーンに障害物５が存在することを表示パネル８１に表示させてもよい。これにより、自車両３を、障害物５がある推奨レーンに誘導しないようにすることができる。

そして、ナビゲーション装置１Ｂは、障害物５を通過し、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２よりも離れている場合には、第１変更タイミングバー１６０を表示パネル８１に表示させ、案内地点９０までの距離が第２設定距離ｒ２以下である場合には、第２変更タイミングバー１７０を表示パネル８１に表示させる。

上述した実施形態は、本発明の好適な実施の形態である。但し、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形実施が可能である。
例えば、上述した実施形態では、自車両３が高速道路を走行する場合を例に説明したが、一般道路を走行する場合にも適用可能である。また、図２〜図５に示す第１変更タイミングバー１６０や第２変更タイミングバー１７０には、推奨区間１６３、１７２や必須区間１６４、１７３等の区間だけを表示した。これ以外に、自車両３の位置や、案内地点９０の位置、第３設定距離ｒ３〜第６設定距離ｒ６に基づき、推奨区間１６３、１７２や必須区間１６４、１７３等の区間が開始される開始点の位置や、区間が終了する終了点の位置を、案内地点９０を基準にして表示させてもよい。

また、第１変更タイミングバー１６０に表示される５つの区間を異なる表示色で表示させてもよい。例えば、第１禁止区間１６１及び第２禁止区間１６５を赤色で表示させ、準備区間１６２及び必須区間１６４を黄色で表示させ、推奨区間１６３を緑色で表示させてもよい。各区間の表示色を変更することで、レーン変更のタイミングや緊急度を運転手に通知する視覚的効果を高めることができる。

また、第２変更タイミングバー１７０に表示される区間の表示色も同様に変更可能である。例えば、第２変更タイミングバー１７０の第１表示形態に表示される第１禁止区間１７１又は第２禁止区間１７４を赤色で表示させる。第２変更タイミングバー１７０の第２表示形態に表示される第１禁止区間１７１及び第２禁止区間１７４を赤色で表示させ、推奨区間１７２を緑色で表示させ、必須区間１７３を黄色で表示させてもよい。

また、また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置１Ａ、１Ｂにより走行経路の探索を行ったが、走行経路の探索を外部のサーバ装置により行うことも可能である。例えば、ナビゲーション装置１Ｂは、交通情報取得部３０が有する無線通信部によりネットワークに接続し、操作部６０やタッチパネル８０により受け付けた目的地や、自車両３の位置情報、探索条件等の情報をサーバ装置に送信する。サーバ装置は、ナビゲーション装置１Ｂから受信した情報に基づいて、現在位置から目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路の情報をナビゲーション装置１Ｂに送信する。また、地図情報４５も、サーバ装置に格納しておき、ナビゲーション装置１Ｂが通信により地図情報４５をダウンロードしてもよい。

また、図１は、本願発明を理解容易にするために、ナビゲーション装置１Ａの機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、ナビゲーション装置１Ａの構成は、処理内容に応じてさらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図１に示した制御部１００において、プロセッサ１３０により実行されるプログラムは、例えば、通信ネットワークを介して外部のサーバ装置からダウンロードされ、メモリ１１０にロードされてプロセッサ１３０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置からメモリ１１０に直接ロードされ、プロセッサ１３０により実行されるようにしてもよい。或いは、制御部１００に接続された記憶媒体から、メモリ１１０にロードされるようにしてもよい。

また、図７〜図１１に示したフローチャートの処理単位は、制御部１００による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。制御部１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

また、本発明の車載装置の制御方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、ナビゲーション装置１Ａ、１Ｂが備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

１Ａ ナビゲーション装置
１Ｂ ナビゲーション装置
３ 自車両
５ 障害物
７Ａ、７Ｂ 走行レーン
１０ ＧＮＳＳ受信部
１５ アンテナ
２０ 相対方位検出部
３０ 交通情報取得部
４０ 補助記憶装置
４５ 地図情報
５０ 通信Ｉ／Ｆ
５５ 通信バス
６０ 操作部
７０ 音声入出力部
７１ マイク
７３ スピーカ
８０ タッチパネル
８１ 表示パネル
８３ タッチセンサ
９０ 案内地点
１００ 制御部
１１０ メモリ
１１５ 制御プログラム
１３０ プロセッサ
１３１ 位置算出部
１３２ 車両情報取得部
１３３ 経路探索部
１３４ 走行レーン判定部
１３５ 案内地点特定部
１３６ 推奨レーン判定部
１３７ 表示制御部
１３８ 区間決定部
１５０ ナビゲーション画面
１５１ 地図画面
１５３ 情報画面
１６０ 第１変更タイミングバー
１６１、１７１ 第１禁止区間
１６２ 準備区間
１６３、１７２ 推奨区間
１６４、１７３ 必須区間
１６５、１７４ 第２禁止区間
１７０ 第２変更タイミングバー
１９０ アイコン
ｒ１ 第１設定距離
ｒ２ 第２設定距離
ｒ３ 第３設定距離
ｒ４ 第４設定距離
ｒ５ 第５設定距離
ｒ６ 第６設定距離

Claims (5)

1. 目的地までの走行経路を運転者に案内する車載装置であって、
   表示部と、
   道路に関する情報を記憶した記憶部と、
   前記車載装置を搭載した車両が走行する走行レーンを判定する走行レーン判定部と、
   前記走行経路に沿って車両を走行させる場合に、前記車両が走行すべき推奨レーンを、前記走行経路及び前記道路に関する情報に基づいて判定する推奨レーン判定部と、
   前記走行経路及び前記道路に関する情報に基づき、前記運転者に前記走行経路の案内が必要な案内地点を特定する案内地点特定部と、
   前記車両に搭載されたセンサの情報を取得する情報取得部と、
   前記車両が走行する走行レーンが前記推奨レーンではない場合に、前記推奨レーンへのレーン変更を許可する区間であって、前記案内地点までの距離に基づいて決定される許可区間を含む第１の案内表示を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   前記案内地点までの距離が第１しきい値以下である場合に、前記センサの情報と、前記案内地点までの距離とに基づいて前記許可区間を決定する区間決定部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記第１の案内表示の表示終了後、前記車両が前記推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合であって、前記案内地点までの距離が前記第１しきい値以下である場合に、前記区間決定部が決定した前記許可区間を含み、前記第１の案内表示とは表示情報が異なる第２の案内表示を表示させる、ことを特徴とする車載装置。
2. 前記区間決定部は、前記センサの情報と、前記案内地点までの距離とに基づき、前記車両の周囲に位置する他車両と、前記車両との位置関係を特定し、特定した前記位置関係に基づき、前記推奨レーンへのレーン変更を禁止する禁止区間と、前記許可区間とを決定し、
   前記表示制御部は、前記禁止区間と前記許可区間とを含む前記第２の案内表示を表示させる、ことを特徴とする請求項１記載の車載装置。
3. 前記表示制御部は、前記第１の案内表示の表示終了後、前記車両が前記推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合に、前記禁止区間を有する前記第２の案内表示を表示させ、
   前記区間決定部が前記許可区間を特定すると、前記第２の案内表示に前記許可区間を表示させる、ことを特徴とする請求項２記載の車載装置。
4. 前記表示制御部は、前記案内地点までの距離が前記第１しきい値よりも値の小さい第２しきい値以下になっても前記区間決定部が前記許可区間を決定できない場合に、前記推奨レーンへのレーン変更が許可できない旨を前記第２の案内表示に表示させる、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載装置。
5. 目的地までの走行経路を運転者に案内する車載装置の制御方法であって、
   前記車載装置を搭載した車両が走行する走行レーンを判定するステップと、
   前記走行経路に沿って車両を走行させる場合に、道路に関する情報と、前記走行経路とに基づき、前記車両が走行すべき推奨レーンを判定するステップと、
   前記走行経路と、前記道路に関する情報とに基づき、前記運転者に前記走行経路の案内が必要な案内地点を特定するステップと、
   前記車両に搭載されたセンサの情報を取得するステップと、
   前記車両が走行する走行レーンが前記推奨レーンではない場合に、前記推奨レーンへのレーン変更を許可する区間であって、前記案内地点までの距離に基づいて決定される許可区間を含む第１の案内表示を表示部に表示させるステップと、
   前記案内地点までの距離が第１しきい値以下である場合に、前記センサの情報と、前記案内地点までの距離とに基づいて前記許可区間を決定するステップと、を有し、
   前記表示させるステップは、前記第１の案内表示の表示終了後、前記車両が前記推奨レーン以外の走行レーンにレーン変更した場合であって、前記案内地点までの距離が前記第１しきい値以下である場合に、前記許可区間を決定するステップにより決定された前記許可区間を含み、前記第１の案内表示とは表示情報が異なる第２の案内表示を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする車載装置の制御方法。

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