CN104508430A - 交叉路口引导系统、方法以及程序 - Google Patents

交叉路口引导系统、方法以及程序 Download PDF

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Abstract

提供如下技术：不会被用于进行与相对于引导交叉路口的接近度相适合的引导的引导图像所影响，而能够进行视觉确认。取得车辆的路径的信息，基于路径的信息，取得车辆的前方的引导交叉路口中的车辆的行进方向，在车辆相对于引导交叉路口的接近度在阈值以上的情况下，使显示部上的显示状态从第一显示状态迁移至第二显示状态；使显示部进行如下显示：在第一显示状态下，将表示行进方向的引导图像重叠显示在车辆的前方风景中的除了引导交叉路口的像以外的部分上，并且，使连接线图像重叠显示在前方风景上，连接线图像用于连接前方风景中的引导交叉路口的像与引导图像，在第二显示状态下，将引导图像重叠显示在前方风景中的引导交叉路口。

Description

交叉路口引导系统、方法以及程序
技术领域
本发明涉及对交叉路口中的行进方向进行引导的交叉路口引导系统、方法以及程序。
背景技术
已知这样的技术：在基于由使用者从驾驶位置观察前方时的视点位置而三维描绘出的地图图像中，与交叉路口的引导图像一起显示出圆筒状的引出线，该引出线从该交叉路口内的规定位置向引导图像延伸(参照专利文献1)。在该引导图像中，用显著的颜色表现出用于在交叉路口中引导车辆的车道，因此，希望能够在通过引出线而与引导图像相对应关联的交叉路口中识别出车道。由此，能够识别出与在交叉路口中引导了应该行进的行进方向的车道相对应的方向。另外，在专利文献1中，也将箭头图像粘贴在交叉路口上，来引导交叉路口至的行进方向。由于能够对交叉路口和箭头图像进行对比，因此能够在与交叉路口连接的道路中，容易地识别出在箭头图像所指的方向存在像的道路是应该退出的道路。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2001-82969号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1中，同时显示在针对交叉路口而延伸出引出线的引导图像和在交叉路口上粘贴的箭头图像。因此，存在如下问题：驾驶员不清楚应该以肉眼确认针对交叉路口延伸出引出线的引导图像还是确认粘贴在交叉路口上的箭头图像。
在车辆正在接近交叉路口的阶段，由于能够越过前挡风玻璃而明确识别出交叉路口的连接道路，为了不选择进入错误的连接道路，需要在识别出的连接道路中，识别哪条道路是应该退出的连接道路。因此，车辆正在接近交叉路口的阶段，在交叉路口的连接道路中，驾驶员需要识别出哪条是应该退出的连接道路。在交叉路口的连接道路中，为了识别出哪条是应该退出的连接道路，希望能够以肉眼识别出粘贴在交叉路口上的箭头图像。这是由于，能够容易地识别出应该在交叉路口的像与箭头图像所示的行进方向的前方存在像的连接道路上退出。但也不限于此，在车辆正在接近交叉路口的阶段，由于也显示延伸出引出线的引导图像，因此存在不清楚应该以肉眼确认哪个图像的问题。
另一方面，车辆尚未接近交叉路口的阶段中，驾驶员尚未明确识别出交叉路口的连接道路，因此，驾驶员缺乏在交叉路口的连接道路中识别哪条是应该退出的连接道路的必要性。进而，在车辆尚未接近交叉路口的阶段中，交叉路口的像小而难以辨认，因此与识别粘贴在交叉路口上的箭头图像相比，识别针对交叉路口而延伸出引出线的引导图像，更能够可靠理解交叉路口中的行进方向。即，在车辆尚未接近交叉路口的阶段，无论驾驶员是否希望以肉眼确认针对交叉路口延伸出引出线的引导图像，都会显示出粘贴在交叉路口上的箭头图像，因此存储不清楚以肉眼确认哪个图像的问题。
本发明鉴于所述问题，目的在于提供如下技术：不会被用于进行与相对于引导交叉路口的接近度相适合的引导的引导图像所影响，而能够进行视觉确认。
用于解决问题的手段
为了达到的目的，在本发明中，路径信息取得单元，其取得车辆的路径的信息。行进方向取得单元，其基于路径的信息，取得车辆的前方的引导交叉路口中的车辆的行进方向。显示控制单元，其在车辆相对于引导交叉路口的接近度在阈值以上的情况下，使显示部上的显示状态从第一显示状态迁移至第二显示状态。显示控制单元使显示部进行如下显示：在第一显示状态下，将表示行进方向的引导图像重叠显示在车辆的前方风景中的除了引导交叉路口的像以外的部分上，并且，使连接线图像重叠显示在前方风景上，连接线图像用于连接前方风景中的引导交叉路口的像与引导图像；在第二显示状态下，将引导图像重叠显示在前方风景中的引导交叉路口的像上
在以上的结构中，显示控制单元在相对于引导交叉路口的接近度达到阈值以上的情况下，使显示部的显示状态从第一显示状态转移至第二显示状态。在相对于引导交叉路口的接近度小于阈值的阶段，即，在引导交叉路口的像在前方风景中还小的阶段，显示控制单元将显示部的显示状态置为第一显示状态。在该第一显示状态下，显示控制单元不使引导图像重叠在引导交叉路口的像上，而是将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像以外的部分。因此，在引导交叉路口的像在前方风景中还小的阶段，能够不受到引导交叉路口的像的大小的限制，能够确保引导图像的尺寸。因此，在尚未接近引导交叉路口的阶段，能够使驾驶员可靠地理解引导交叉路口中的行进方向。另外，连接线图像连接在引导交叉路口的像上，因此，使得驾驶员也能够可靠理解引导交叉路口的位置。
另一方面，在相对于引导交叉路口的接近度达到阈值以上的阶段，即，在能够在前方风景中明确识别出引导交叉路口的像，在与引导交叉路口连接的道路中能够识别出哪条使应该退出的道路的阶段，显示控制单元将显示部的显示状态置为第二显示状态。该第二显示状态下，显示控制单元将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像上。因此，在与引导交叉路口接近的阶段，能够直接对正在变大的引导交叉路口的像和引导图像所示的行进方向进行直接对比，能够容易地识别出在引导图像所示的行进方向的前方有像的道路使应该退出的道路。
如上述说明那样，通过从第一显示状态转移至第二显示状态，能够以适于相对于引导交叉路口的接近度的显示状态，来对引导交叉路口的行进方向进行引导。在第一显示状态下，不将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像上。因此，在相对于引导交叉路口的接近度小于阈值的阶段，能够在不受到在前方风景中的引导交叉路口的像以外的部分重叠的引导图像的影响的状态下，而以肉眼进行确认。同样地，在第二显示状态下，不将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像以外的部分。因此，在相对于引导交叉路口的接近度在阈值以上的阶段，能够在不受到在前方风景中的引导交叉路口的像上重叠的引导图像的影响的状态下，以肉眼进行确认。
进而，在第一显示状态和第二显示状态下，都能够在前方风景内中对引导交叉路口的像和该引导交叉路口中的行进方向进行对应关联地识别。在第一显示状态下，由连接线图像连接引导交叉路口的像和引导图像，在第二显示状态下，在引导交叉路口的像上重叠引导图像。因此，在从第一显示状态向第二显示状态转移时，也能够持续地对引导交叉路口的位置与该引导交叉路口中的行进方向进行对应关联地识别。
路径信息取得单元只要取得路径上的引导交叉路口以及能够确定出在引导交叉路口中的行进方向的路径信息即可。路径信息取得单元所取得的路径的信息例如可以是用于到达目的地的路径的信息。行进方向取得单元可以取得驶向引导交叉路口的进入方向和从引导交叉路口退出的退出方向，来作为作为在引导交叉路口中的行进方向。车辆的前方的引导交叉路口是指，路径上的车辆要行驶的预定的交叉路口。引导交叉路口是引导对象的交叉路口，也可以使驾驶员有可能误认行进方向的交叉路口。当然，路径信息取得单元可以将路径上的全部的车辆要行驶的预定的交叉路口作为引导交叉路口。
接近度是表示车辆与引导交叉路口接近到何种程度的指标，能够采用各种指标。例如，可以使得从车辆到引导交叉路口的距离即剩余距离越短则接近度越高，也可以使得到达引导交叉路口的所需期间越短则接近度越高。此外，在显示控制单元的处理中需要前方风景中的引导交叉路口的像的位置的情况下，显示控制单元可以基于在地图信息的节点数据中规定的交叉路口的位置(中央位置)、车辆的位置(前方风景的视点位置)、方向(前方风景的視認方向)，来确定引导交叉路口的像的位置，也可以通过前方风景中的交叉路口固有的地物的像的图像识别(处理)来确定引导交叉路口的像的位置。
接近度的阈值可以是在能够在前方风景中明确识别出引导交叉路口的像的情况下的接近度。例如，接近度的阈值可以是在前方风景中引导交叉路口的像大于规定大小的情况下的接近度。另外，接近度的阈值可以是在前方风景中不存在引导交叉路口以外的交叉路口的像的情况下的接近度。由此，在已经不可能误认由引导图像表示行进方向的交叉路口的阶段，转移至第二显示状态。
引导图像只要使表示引导交叉路口中的行进方向的图像即可，可以是表示行进方向的箭头或表示在行进方向上行进的车辆轨迹的线状图像。显示控制单元只要在第一显示状态下将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像以外的部分即可，也可以将引导图像重叠在前方风景中的消失点上方的区域。在前方风景中的消失点的上方的位置，基本上不存在包括引导交叉路口在内的全部的道路的像，因此，在不会产生用于基于地图信息或图像识别来确定前方风景中的引导交叉路口的像的位置的处理负荷的前提下，能够将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像以外的部分。另一方面，显示控制单元在第二显示状态下只要将引导图像重叠在前方风景中的引导交叉路口的像上即可。在第二显示状态下，要重叠引导图像的引导交叉路口的像是指，引导交叉路口的路面的像。在第二显示状态下，使引导交叉路口的上方不是空白，而是在引导交叉路口的路面的像上重叠引导图像，从而能够明确地对比引导交叉路口的路面的形状和引导图像所示的行进方向。
连接线图像只要是在长度方向上对引导图像和引导交叉路口的像进行连接的图像即可，不限于线的宽度恒定的图像。此外，通过使连接线图像的宽度比引导图像窄，与将引导图像重叠在引导交叉路口的像上相比，将连接线图像连接至引导交叉路口的像的一方，能够明确地表现出引导交叉路口的像的位置。不一定非要使连接线图像的长度方向的两端分别存在于引导交叉路口的像上和引导图像上，例如也可以在连接线图像的长度方向的端与引导交叉路口的像之间形成规定长度以下的间隙，也可以在连接线图像的长度方向的端与引导图像之间形成规定长度以下的间隙。连接线图像可以使对引导图像和引导交叉路口的像进行连接的不连续的线状图像。例如，连接线图像可以由在长度方向上排列的多个部分构成。在第一显示状态下，连接线图像所连接的引导交叉路口的像，意味着引导交叉路口的路面的像。在第一显示状态下，通过使得引导交叉路口的上方不是空白，而是在引导交叉路口的路面的像上连接有连接线图像，能够明确地表现出引导交叉路口的位置。
显示控制单元，在第一显示状态下，只要形成了引导图像与连接线图像一起重叠在前方风景上的状态即可，可以分别独立地进行使显示部将引导图像重叠显示在前方风景上的处理和将连接线图像重叠在前方风景上的处理，也可以一并进行。例如，也可以使显示部一并显示将引导图像与连接线图像合成的图像，从而将引导图像与连接线图像重叠在前方风景上。
显示部至少显示引导图像和连接线图像即可，也可以显示与引导图像和连接线图像一起表示前方风景的图像(以下，称为前方图像)。即，显示控制单元可以将引导图像和连接线图像重叠显示在前方图像上，在显示部显示该前方图像。前方图像可以是摄像头拍摄前方风景而得到的，也可以是基于地图信息而描绘前方风景而得到的。进而，显示部也可以不显示前方图像。即，显示部也可以构成为平视显示器，该平视显示器将引导图像和连接线图像重叠在越过车辆的前挡风玻璃而由驾驶员能够看到的现实前方风景上。
在此，显示控制单元也可以使显示部进行如下显示：在第二显示状态下，将相似图像重叠显示在前方风景上，相似图像是指，与在第一显示状态下由显示部重叠显示在前方风景上的引导图像相似的引导图像。通过使第一显示状态下的引导图像与第二显示状态下的引导图像相似，即使从第一显示状态转移至第二显示状态，也能够直观地识别出引导图像持续地针对同一引导交叉路口进行同一行进方向的引导。在使第一显示状态下的引导图像与第二显示状态下的引导图像相似的处理中，也可以包括将合成的处理。
更具体而言，显示控制单元使显示部也可以进行如下显示：在第二显示状态下，将放大图像重叠显示在前方风景上，放大图像是指，对在第一显示状态下由显示部重叠显示在前方风景上的引导图像进行放大后的引导图像。与第一显示状态相比，第二显示状态的接近度大，前方风景中的引导交叉路口的像也大。因此，通过使第二显示状态下的引导图像比第一显示状态下的引导图像大，能够容易地在第二显示状态下针对变大的引导交叉路口的像来对比引导图像。另外，在接近度大的第二显示状态下，能够比第一显示状态更能引起驾驶员注意引导图像。
进而，引导图像可以包括进入部分和退出部分，进入部分表示基于路径的信息而向引导交叉路口行进的进入道路上的行进方向，退出部分表示基于路径的信息而从引导交叉路口退出的退出道路上的行进方向。由此，能够识别出引导交叉路口中的车辆的进入方向和退出方向。在该情况下，显示控制单元可以使显示部进行如下显示：在从第一显示状态向第二显示状态迁移的前后，以使进入部分保持在前方风景中的同一直线上的方式，将引导图像重叠显示在前方风景上。通过将引导图像的进入部分保持在前方风景中的同一直线上，在从第一显示状态转移至第二显示状态前后，能够直观地识别出引导图像表示针对同一引导交叉路口的进入方向。另外，在从第一显示状态转移至第二显示状态前后，使引导图像的进入部分在前方风景内变虚(虚化)，从而能够防止驾驶员觉得不协调。此外，进入道路是指，在与引导交叉路口连接的连接道路中，表示为了进入引导交叉路口而车辆应该行驶的路径的信息的道路。退出道路是指，在与引导交叉路口连接的连接道路中，表示为了从引导交叉路口退出而车辆应该行驶的路径的信息的道路。
进而，显示控制单元可以使显示部进行如下显示：在第一显示状态下，以使接近度越大则连接线图像的长度越短的方式，将连接线图像重叠显示在前方风景上。如果在第一显示状态下预先缩短连接线图像的长度，则在从第一显示状态转移至第二显示状态时，能够缓和连接线图像消失的印象。另外，到达引导交叉路口的接近度越大，则车辆行驶到引导交叉路口的期间、从车辆到引导交叉路口的剩余距离越短。因此，能够使连接线图像变短和到达引导交叉路口的接近度变大相对应关联来进行识别，能够直观地识别出连接线图像的长度越短则越接近引导交叉路口。此外，在连接线图像由在长度方向上排列的多个部分构成的情况下，显示控制单元可以使得接近度越大则构成连接线图像的多个部分的个数越少。
另外，显示控制单元在第一显示状态下可以使显示部进行如下显示：以如下方式将引导图像重叠显示在前方风景上，在该方式中，使引导图像在前方风景中重叠显示在引导交叉路口的像的上方，并且，接近度越大，则在前方风景中使引导图像越朝向引导交叉路口的像下降。在第一显示状态下，如果使得重叠在引导交叉路口的像的上方的引导图像预先朝向引导交叉路口的像下降，则在从第一显示状态转移至第二显示状态时，能够缓和引导图像急剧下降到引导交叉路口的像上的印象。另外，在第一显示状态下引导图像缓缓下降之后，在第二显示状态下使引导图像位于引导交叉路口的像上，能够直观地识别出持续针对同一引导交叉路口的行进方向进行引导。另外，在第一显示状态下，随着接近度变大，在前方风景中的近的位置，引导交叉路口的像和引导图像上下排列，因此，能够抑制引导交叉路口的像与引导图像之间的视线移动，能够使引导交叉路口的像与引导图像容易对比。
进而，显示控制单元也可以在第一显示状态下使显示部进行如下显示：以使接近度越大则引导图像的尺寸越大的方式，将引导图像重叠显示在前方风景上。由此，在第一显示状态下，驶向引导交叉路口的接近度越大，则越能引起注意引导图像。另外，在将第二显示状态下的引导图像置为对第一显示状态下的引导图像进行放大后的图像的情况下，能够使得在第一显示状态下变大的引导图像的尺寸，在从第一显示状态向第二显示状态转移时也持续变大。因此，在从第一显示状态向第二显示状态转移时，能够直观地识别出持续针对同一引导交叉路口的行进方向进行引导。
另外，显示控制单元也可以使显示部进行如下显示：在第二显示状态下，以接近度越大则引导图像的尺寸越大的方式，将引导图像重叠显示在前方风景上。由此，在第二显示状态下，接近度越大则前方风景中的引导交叉路口的像的尺寸越大，随着这种趋势，引导图像的尺寸也变大。因此，引导交叉路口的像的尺寸和重叠在该引导交叉路口的像上的引导图像的尺寸相背离，能够防止难以对引导交叉路口的像和引导图像所示的行进方向进行对比。
进而，在前方风景中的引导交叉路口的像的尺寸在规定值以上的情况下，显示控制单元可以将接近度视为在阈值以上。由此，能够在引导图像所要重叠的引导交叉路口的像的尺寸大，从而容易识别出引导图像所示的行进方向的阶段，转移至第二显示状态。规定值是指，在重叠了引导图像的情况下，引导交叉路口的像的大小相对于引导图像的尺寸的比成为规定比时的值。
另外，显示控制单元可以在第一显示状态下使显示部进行如下显示：以如下方式将引导图像重叠显示在前方风景上，在该方式中，将形状图像重叠显示在前方风景上，并且使引导图像在形状图像上表现出前往引导交叉路口的进入道路和从引导交叉路口退出的退出道路，其中，形状图像表示与引导交叉路口连接的连接道路的形状。由此，在第一显示状态下，能够在与引导交叉路口连接的连接道路中，可靠地理解哪条道路是进入道路，哪条道路是退出道路。此外，进入道路是指，在与引导交叉路口连接的连接道路中，表示为了进入引导交叉路口而车辆应该行驶的路径的信息的道路。退出道路是指，在与引导交叉路口连接的连接道路中，表示为了从引导交叉路口退出而车辆应该行驶的路径的信息的道路。
进而，显示控制单元可以在第一显示状态下使显示部进行如下显示：使基础图像重叠显示在前方风景上，使引导图像重叠显示在基础图像上。通过使引导图像重叠在基础图像上，能够在不依赖于前方风景的颜色的前提下，可靠地确保引导图像的可视性。另一方面，显示控制单元在第二显示状态下，只要将引导图像直接重叠在引导交叉路口的像上即可。由此，能够直接对引导图像和引导交叉路口的像进行对比，能够容易直观地识别出应该从引导图像所示的行进方向退出的道路。
另外，显示控制单元可以将第一情况的接近度的阈值设定得比第二情况的接近度的阈值大。第一情况是指，在车辆与引导交叉路口之间的道路上存在不是引导对象的交叉路口的情况；第二情况是指，在车辆与引导交叉路口之间的道路上不存在不是引导对象的交叉路口的情况。由此，能够以在前方风景中能够区分引导交叉路口的像与不是引导对象的交叉路口的像的程度，或者，在前方风景至不存在不是引导对象的交叉路口的像的程度，在车辆接近引导交叉路口的阶段，向第二显示状态转移。在第一显示状态下，能够通过连接线图像明确表示引导交叉路口的像，因此，即使在前方风景中分辨不出引导交叉路口的像与不是引导对象的交叉路口的像的情况下，也能够防止误认引导交叉路口。
进而，显示控制单元也可以将第三情况的接近度的阈值设定得比第四情况的接近度的阈值大。第三情况是指，在车辆与引导交叉路口之间的道路上存在障碍物的情况；第四情况是指，在车辆与引导交叉路口之间的道路上不存在障碍物的情况。由此，在引导交叉路口的像被障碍物的像遮蔽的情况下，能够延迟从第一显示状态向第二显示状态转移。在此，在因障碍物导致引导交叉路口的像的遮蔽率高的情况下，即使转移至第二显示状态，也难以将引导交叉路口的像与引导图像进行对比来识别行进方向。与此相对，通过延迟从第一显示状态向第二显示状态转移，能够保持如下状态：根据在第一显示状态下重叠在引导交叉路口的像外的引导图像，能够理解行进方向。并且，在因障碍物导致的引导交叉路口的像的遮蔽率低，而能够对引导交叉路口C的像和引导图像进行对比的阶段，能够转移至第二显示状态。这是由于，相对于引导交叉路口的接近度越大，则前方风景中的引导交叉路口的像的尺寸越大，因障碍物导致的引导交叉路口C的像的遮蔽率降低的可能性越高。
进而，如本发明这样通过引导图像来对引导对交叉路口中的行进方向进行引导的方法，还能够应用于程序、方法。另外，以上的系统、程序、方法可以作为单独的装置实现，也可以作为多个装置实现，也可以利用与车辆的各部共享的零件来实现，包括了各种状态。例如，能够提供具有以上的装置的导航系统、方法、程序。另外，能够进行适当变更，例如一部分是软件一部分是硬件等。当然，其软件的记录介质可以使磁记录介质，也可以是光磁记录介质，同样包括了今后开发出的各种记录介质。
附图说明
图1是导航装置的框图。
图2的(2A)部分是表示道路的平面图，图2的(2B)部分是表示引导图像的图，图2的(2C)部分是表示形状图像的图，图2的(2D)部分是表示重叠了引导图像的形状图像的图，图2的(2E)部分是引导交叉路口的路面的平面图。
图3的(3A)部分是表示剩余距离S与引导图像的尺寸之间的关系的曲线图，图3的(3B)部分是表示剩余距离S与连接线图像的长度之间的关系的曲线图。
图4的(4A)部分、(4B)部分是表示第一显示状态下的前方图像的图，图4的(4C)部分是表示第二显示状态下的前方图像的图。
图5是交叉路口引导处理的流程图。
具体实施方式
在此，按下述顺序说明本发明的实施方式。
(1)导航装置的结构：
(1-1)基准引导图像以及基准形状图像：
(1-2)第一显示状态：
(1-3)第二显示状态：
(2)交叉路口引导处理：
(3)其它实施方式：
(1)导航装置的结构：
图1是表示本发明的一实施方式中作为交叉路口引导系统的导航装置10的结构的框图。导航装置10配设在车辆上。导航装置10具有控制部20和记录介质30。控制部20具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(random access memory：随机存取存储器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)等，执行存储在记录介质30或ROM中的程序。记录介质30记录地图信息30a、显示设定数据30b、基准图像数据库(DB)30c。地图信息30a包括以下数据等：节点数据，其用于确定节点的位置，所述节点是与道路的端点(交叉路口的中央位置)对应设定的；道路链数据，其表示节点间的道路；形状插补点数据，其用于确定在节点间的道路的宽度方向的中央线上设定的形状插补点的位置。道路链数据包括表示节点间的道路的宽度的信息。显示设定数据30b是记录了用于针对交叉路口进行引导显示的各种设定信息的数据。基准图像DB30c是记录了表示交叉路口中的行进方向的基准引导图像、表示与交叉路口连接的连接道路的形状的基准形状图像的数据。对于显示设定数据30b以及基准引导图像和基准形状图像在后详细叙述。
车辆具有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、摄像头44、显示器45。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，经由未图示的接口来输出用于计算车辆的当前位置的信号。车速传感器42输出与车辆所具有的车轮的旋转速度相对应的信号。陀螺仪传感器43输出与作用在车辆上的角加速度对应的信号。并且，控制部20基于从GPS接收部41、车速传感器42以及陀螺仪传感器43等输出的信号、地图信息30a，来确定车辆的当前位置。进而，控制部20基于陀螺仪传感器43的信号、当前位置的轨迹等，来确定车辆前方所朝向的方位即当前方位。
摄像头44是图像传感器，其拍摄车辆的前方正面的前方风景，生成表示该前方风景的前方图像。摄像头44所拍摄的前方图像经由未图示的接口而输出至控制部20。在本实施方式中，摄像头44配置在车辆的宽度方向的中央位置。显示器45是影像输出装置，其基于从控制部20输出的影像信号来输出各种引导。显示器45显示出前方图像。前方图像的左右方向对应于车辆的左右方向，在前方图像中，就在实际空间的路面上的物体的像而言，该物体越是在前方距离车辆远，则其像越处于前方图像的上方。另外，前方图像的下边缘的中央对应于摄像头44(车辆的当前位置)，前方图像的横向的中央线对应于车辆的前方正面的位置。此外，摄像头44的光学设计(视角、光轴方向、歪曲特性等)被记录在显示设定数据30b中。
控制部20执行交叉路口引导程序21。交叉路口引导程序21包括路径信息取得部21a、行进方向取得部21b、显示控制部21c。
路径信息取得部21a是使控制部20发挥取得车辆路径信息的功能的模块。在本实施方式中，控制部20基于地图信息30a来搜索用于到达目的地的行驶预定路径，取得表示该行驶预定路径的信息。行驶预定路径由一系列的道路构成，这些道路是车辆为了到达目的地而应该行驶的道路。此外，行驶预定路径可以由控制部20通过通信等方式从外部装置或移动存储器获得。
行进方向取得部21b基于路径的信息而使控制部20发挥取得车辆前方的引导交叉路口中的车辆行进方向的功能的模块。在本实施方式中，控制部20确定行驶预定路径上的车辆要行驶的预定的交叉路口，即，将车辆随着转弯行驶而退出的交叉路口确定为引导交叉路口。控制部20基于路径的信息来确定驶向引导交叉路口的进入道路和从引导交叉路口驶出的退出道路。进入道路是在引导交叉路口中行驶之前所行驶的行驶预定路径上的道路，退出道路是在引导交叉路口中行驶之后立刻要行驶的行驶预定路径上的道路。控制部20，在进入道路内的形状插补点中，将对距离交叉路口最近的形状插补点的位置与交叉路口的中央位置进行连接的箭头的方向，确定为驶向交叉路口的进入方向。同样地，控制部20，在退出道路内的形状插补点中，将对距离交叉路口最近的形状插补点的位置与交叉路口的中央位置进行连接的箭头的方向，确定为从交叉路口驶出的退出方向。就交叉路口的中央位置与形状插补点而言，分别能够基于地图信息30a的节点数据和形状插补点数据来确定。并且，通过行进方向取得部21b的功能，控制部20来确定转向角，该转向角是退出方向相对于进入方向而成的角，将该转向角达到记录在显示设定数据30b中的阈值以上的交叉路口，确定为引导交叉路口。
图2的(2A)部分是包括引导交叉路口C的道路的平面图。控制部20取得针对引导交叉路口C确定的进入方向d1和退出方向d2，来作为引导交叉路口C中的行进方向。在本实施方式中，将左转的情况下的转向角θ设为正，将右转的情况下的转向角θ设为负。
显示控制部21c是使控制部20执行如下功能的模块，该功能是指，在相对于引导交叉路口C的接近度达到阈值以上的情况下，将显示器45中的显示状态从第一显示状态转移至第二显示状态。在本实施方式中，控制部20使用从车辆到引导交叉路口C为止的剩余距离S，作为车辆相对于引导交叉路口C的接近度的指标。就剩余距离S而言，其值越小，则车辆相对于引导交叉路口C的接近度越大。控制部20，将从车辆的当前位置到引导交叉路口C为止的直线距离确定为剩余距离S，在确定出的该剩余距离在阈值Sth以下的情况下，判断为相对于引导交叉路口C的接近度达到阈值以上。
在本实施方式中，剩余距离S的阈值Sth被置为特定情况下的剩余距离S，并被记录在显示设定数据30b中，该特定情况是指，在前方图像中平均形状的交叉路口的像的大小变为规定尺寸的情况。此外，就剩余距离S的阈值Sth而言，能够基于摄像头44的光学设计，来推断前方图像中的每个平均形状的交叉路口的像的剩余距离S，由此进行设定。平均形状的交叉路口，可以是在地图信息30a中规定的道路宽度的平均值成为四边长度的正方形状的交叉路口。通过显示控制部21c的功能，控制部20在车辆相对于引导交叉路口C的接近度小于阈值的情况下，即，到引导交叉路口为止的剩余距离S比阈值Sth大的情况下，将显示器45的显示状态置为第一显示状态。在说明第一显示状态之前，先说明在第一显示状态下使用的基准引导图像和基准形状图像。
(1-1)基准引导图像以及基准形状图像：
图2的(2B)部分是表示基准引导图像GS的图。基准引导图像GS是如下情况下的像，在该情况下，假设从进入方向d1的后方侧(跟前侧)，俯瞰表示交叉路口中的行进方向的假想的箭头。基准引导图像GS包括进入部分I和退出部分O。进入部分I的宽度方向的中央线i(双点划线)与退出部分O的宽度方向的中央线o(双点划线)交叉于弯曲点T。引导图像G表示，相对于进入部分I的中央线i的方向，退出部分O的中央线o的方向仅变化了转向角θ。即，进入部分I的长度方向表示驶向引导交叉路口C的进入方向d1，退出部分O的长度方向表示从引导交叉路口C退出的退出方向d2。在退出部分O的前端形成有箭头的头部O1。进入方向d1被表示为基准引导图像GS的纵方向，退出方向d2被表示为与转向角θ对应的方向。进入部分I不变，与转向角θ无关。
在基准图像DB30c中，按照每个转向角θ来分别记录基准引导图像GS。在本实施方式中，定义了7个转向角θ来进行分类，转向角θ的各分类的中央值分别定义为0、45、90、135、-45、-90、-135度。即，在本实施方式中，7个基准引导图像GS被记录在基准图像DB30c中。在图2的(2B)部分，示出了针对中央值为90度的转向角θ的分类而记录的基准引导图像GS。
图2的(2C)部分是表示基准形状图像MS的图。基准形状图像MS是假设从进入道路的后方侧(跟前侧)俯瞰交叉路口的连接道路的概略形状的情况下的像。在基准形状图像MS中，针对交叉路口的像V连接有连接道路的像A。各连接道路的像A的宽度方向的中央线a交叉于中央点F。在连接道路的像A中含有进入道路的像A1，进入道路的像A1的宽度方向的中央线a1(双点划线)为纵方向。各连接道路的像A针对交叉路口的像V进行连接的方向，表示在实际空间中各连接道路连接至交叉路口的方向。
在基准图像DB30c中，针对连接道路的连接角γ的各分类中的有无连接道路的每组组合，记录有基准形状图像MS。在此，连接道路的连接角γ是指，其它连接道路的方向相对于进入道路的方向所成的角。即，连接角γ是指，驾驶在从进入道路退出到其它连接道路的情况下的转向角θ。在图2的(2C)部分中，作为连接道路，示出了右转道路的连接角γ(-90度)。连接角γ的分类与转向角θ的分类一致，如本实施方式那样，在定义了7个转向角θ的分类的情况下，在基准图像DB30c中记录有27个基准形状图像MS。在图2的(2C)部分的形状图像M中，连接角γ的各分类中的连接道路的有无的组合为：0度(有)、45度(无)、90度(有)、135度(无)、-45度(无)、-90度(有)、-135度(无)。此外，由于必须在引导交叉路口C上连接进入道路，因此，任意的基准形状图像MS都含有进入道路的像A1。
(1-2)第一显示状态：
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在第一显示状态下，使显示器45将表示引导交叉路口C中的行进方向的引导图像重叠显示在车辆的前方图像中的引导交叉路口C的像以外的部分，并且，在前方图像上重叠显示对前方图像中的引导交叉路口C的像和引导图像进行连接的连接线图像。首先，说明引导图像。
引导图像是对图2的(2B)部分所示的基准引导图像GS进行放大后的图像。通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在第一显示状态下，显示器45以使接近度越大则引导图像G的尺寸越大的方式，将引导图像G重叠显示在前方图像上。即，控制部20生成这样的引导图像G：到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小则该引导图像G尺寸越大。控制部20从显示设定数据30b中取得与到达引导交叉路口C为止的剩余距离S对应的引导图像G的放大率。并且，控制部20以与剩余距离S对应的放大率对基准引导图像GS进行放大，来生成引导图像G。
图3的(3A)部分是表示到达引导交叉路口C为止的剩余距离S与引导图像G的放大率X(实线)之间的关系的曲线图。在图3的(3A)部分中，横轴表示剩余距离S，纵轴表示引导图像G的放大率X。剩余距离S大于阈值Sth的期间对应于成为第一显示状态的期间，剩余距离S在0以上并且阈值Sth以下的期间对应于第二显示状态。如图3的(3A)部分所示，在第一显示状态下，到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小，则引导图像G的放大率X越单调增大。
如果确定了引导交叉路口C，则通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：确定与引导交叉路口C中的行进方向对应的转向角θ所属的转向角θ的分类，从基准图像DB30c中取得与该转向角θ的分类对应关联的基准引导图像GS，来作为放大对象。并且，控制部20从显示设定数据30b中取得与剩余距离S对应的放大率X，以该放大率X对与引导交叉路口C中的行进方向对应的基准引导图像GS进行放大，由此生成引导图像G。因此，就引导图像G的尺寸而言，剩余距离S越小则其尺寸越大，即，接近度越大则其尺寸越大。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第一显示状态下，在前方图像上重叠显示出表示与引导交叉路口C连接的连接道路的形状的形状图像M，进而使得引导图像G重叠在前方图像上，并且引导图像G使得基于路径信息的驶入引导交叉路口C的进入道路和基于路径信息的从引导交叉路口C驶出的退出道路显示在形状图像M上。如果确定了引导交叉路口C，则通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：确定在引导交叉路口C中相连接的各连接道路的连接角γ的分类，从基准图像DB30c中取得由连接道路连接的连接角γ的分类的组合所对应的基准形状图像MS。并且，控制部20从显示设定数据30b中取得与剩余距离S对应的放大率X，以该放大率X对表示与引导交叉路口C连接的连接道路的形状的基准形状图像MS进行放大，由此生成形状图像M。即，控制部20以相同的放大率X对基准引导图像GS与基准形状图像MS进行放大，由此生成引导图像G与形状图像M。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：使引导图像G重叠在形状图像M上。具体而言，控制部20以使得引导图像G的弯曲点T重合在形状图像M的中央点F上的方式，将引导图像G重叠在形状图像M上。图2的(2D)部分示出了重叠了引导图像G的形状图像M。如该图所示，引导图像G的进入部分I重叠在形状图像M的进入道路的像A1上，引导图像G的退出部分O重叠在形状图像M的退出道路的像A2上。由此，通过形状图像M上的引导图像G，能够表示出驶向引导交叉路口C的进入道路和从引导交叉路口C驶出的退出道路。如上述，通过使引导图像G重叠在形状图像M上，从而使引导图像G的下端与形状图像M的下端(进入道路的像A1的下端)在纵方向上处于同一位置。即，在基准图像DB30c中，记录了这样的基准引导图像GS与基准形状图像MS，即，在这些基准引导图像GS与基准形状图像MS中，基准引导图像GS中的进入部分I的中央线i的长度(图2的(2B)部分)和基准形状图像MS中的进入道路的像A1的中央线a1的长度(图2的(2C)部分)一致。
进而，通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第一显示状态下，将引导图像G重叠显示在基础图像上，将基础图像重叠显示在前方图像上。控制部20生成收纳了引导图像G以及形状图像M的形状并且与引导图像G及形状图像M不同颜色的基础图像。例如，控制部20生成矩形状的基础图像，该基础图像的高度与形状图像M的高度相同，宽度与形状图像M的宽度相同。并且，控制部20进而以使得形状图像M的上下端与基础图像的上下端一致并且形状图像M的左右端与基础图像的左右端一致的方式，将重叠了引导图像G的形状图像M重叠在基础图像上。由此，引导图像G的下端(进入部分I的下端)、形状图像M的下端(进入道路的像A1的下端)以及基础图像的下端，在纵方向上成为同一位置。此外，就引导图像G、形状图像M以及基础图像的颜色而言，希望分别使色调角、彩度以及亮度相异，并使它们相异的程度达到规定基准以上。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第一显示状态下，在前方图像中的引导交叉路口C的像以外的部分，将表示行进方向的引导图像G重叠显示在前方图像上。控制部20，在前方图像中的消失点W的上方的部分设定引导图像G的重叠位置，来作为前方图像中的引导交叉路口C的像以外的部分。能够基于记录在显示设定数据30b中的摄像头44的光学设计，来确定前方图像中的消失点W的高度。因此，能够以较少的处理负荷来设定引导图像G的重叠位置。
图4的(4A)部分、(4B)部分是示出了前方图像的图。与图4的(4B)部分的前方图像相比，图4的(4A)部分的前方图像示出的剩余距离S大。如图4的(4A)部分，(4B)部分所示，在比消失点W高的区域J，由于基本上不存在道路的像，因此能够将引导图像G重叠在前方图像中的引导交叉路口C的像(hatching：影线)以外的部分。另外，剩余距离S小的图4的(4B)部分的前方图像，与剩余距离S大的图4的(4A)部分的前方图像相比，重叠了尺寸更大的引导图像G。此外，控制部20基于图像识别(交叉路口固有的地物的像的识别)或地图信息30a，来确定前方图像中的引导交叉路口C的像的位置，也可以在与确定出的该引导交叉路口C的像的位置不同的位置设定引导图像G的重叠位置。由此，在消失点W的下方，也能够确保引导图像G的重叠位置。在本实施方式中，引导图像G的重叠位置依赖于连接线图像R，因此，在后面叙述引导图像G的详细重叠位置。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第一显示状态下，在前方图像上重叠显示对前方图像中的引导交叉路口C的像和引导图像G进行连接的连接线图像R。即，控制部20在前方图像中的引导交叉路口C的像的位置设定连接线图像R的一端的位置，在前方图像中的引导图像G的重叠位置设定连接线图像R的另一端的位置。首先，控制部20在与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置，设定连接线图像R的下端的位置。控制部20基于地图信息30a的节点数据来确定引导交叉路口C的中央位置Q，基于该中央位置Q、车辆的当前位置、当前方位、摄像头44的光学设计，来确定与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置。当然，控制部20也可以通过前方图像中的图像识别(处理)，来确定与引导交叉路口C的中央位置Q对应的位置。本实施方式的连接线图像R是顶角在下方的等腰三角形状，从顶角到底边的高度被置为长度L。连接线图像R只要是比引导图像G的宽度窄的线状即可，形状也可以不是等腰三角形。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第一显示状态下，以使接近度越大则连接线图像R的长度L越短的方式，将连接线图像R重叠显示在前方图像上。通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：参照显示设定数据30b，取得连接线图像R的长度。图3的(3B)部分是表示在显示设定数据30b中规定的连接线图像R的长度L(实线)的曲线图。在图3的(3B)部分，横轴表示剩余距离S，纵轴表示连接线图像R的长度L。如该图所示，在显示设定数据30b中，相对于引导交叉路口C的接近度越大，即，到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小，则所规定的连接线图像R的长度L越短。进而，这样规定连接线图像R的长度L：与剩余距离S的减小对应地，剩余距离S的每单位减少量的连接线图像R的长度L的减少量増加。控制部20如果取得了与剩余距离S对应的连接线图像R的长度L，则生成从底边到顶角的高度与长度L一致的连接线图像R。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第一显示状态下，以使接近度越大则前方图像中引导图像G越朝向引导交叉路口C的像而下降的方式，将引导图像G重叠显示在前方图像上。即，控制部20这样设定：剩余距离S越小，则将引导图像G的重叠位置设置在前方图像中越低的位置。具体而言，控制部20，从与引导交叉路口C的中央位置Q对应的位置的高度Y开始，在提高了连接线图像R的长度L的上方的位置，设置连接线图像R的上端的重叠位置，进而，将连接线图像R的上端的位置设定在引导图像G(形状图像M、基础图像B)的下端的重叠位置。剩余距离S越小，则前方图像中的引导交叉路口C的像越下降，并且，连接线图像R的长度L越短，因此，能够使引导图像G下降。通过上述处理，能够设定引导图像G(形状图像M、基础图像B)的纵方向上的重叠位置。
剩余距离S小的图4的(4B)部分的前方图像，与剩余距离S大的图4的(4A)部分的前方图像相比，前者重叠了长度L更短的连接线图像R，引导图像G重叠在更低的位置。此外，针对引导交叉路口C的剩余距离S越小，则前方图像中的引导交叉路口C的像的位置越下降。因此，在剩余距离S为阈值Sth的情况下，引导交叉路口C的像的位置最低，并且连接线图像R的长度L最短。在该情况下，也以能够在消失点W的上方的区域J中重叠引导图像G的方式，来设定连接线图像R的长度L。具体而言，基于摄像头44的光学设计，来确定在剩余距离S为阈值Sth的情况下与平均形状的交叉路口的中央位置Q对应的前方图像内的位置。并且，与确定出的该位置与消失点W在纵方向上的距离相比，将剩余距离S为阈值Sth的情况下的连接线图像R的长度L设定得更长。由此，在第一显示状态下，能够使引导图像G重叠在消失点W的上方的区域J。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，以使前方图像中的连接线图像R的宽度方向的中央线r的倾斜度保持为恒定的方式，将连接线图像R重叠显示在前方图像上。在本实施方式中，控制部20将连接线图像R的宽度方向的中央线r保持在前方图像的纵方向(前方图像的垂直方向)上，由此，使连接线图像R的宽度方向的中央线r的倾斜度保持为恒定。此外，连接线图像R的宽度方向的中央线r的倾斜度也可以在相对于前方图像的纵方向倾斜的状态下保持为恒定。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，以使引导图像G的进入部分I重叠在前方图像中的连接线图像R的宽度方向的中央线r的延长线上的方式，将引导图像G重叠显示在前方图像上。即，控制部20，以使得引导图像G的进入部分I的宽度方向的中央线i与连接线图像R的宽度方向的中央线r都位于基准线U(虚线)上的方式，设定引导图像G的横向的重叠位置。因此，进入道路的像A1的下端与引导图像G的下端都连接于连接线图像R的上端。在与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置设定连接线图像R的下端，因此，基准线U在纵方向上经过了与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置。下面，说明第二显示状态。
(1-3)第二显示状态：
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第二显示状态下，将引导图像G重叠显示在前方图像中的引导交叉路口C的像上。即，控制部20进行如下处理：在第二显示状态下，不象第一显示状态那样与连接线图像R一起重叠引导图像G，而是仅将引导图像G重叠在前方图像上。下面，说明第二显示状态下的引导图像G的尺寸与重叠位置。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第二显示状态下，将与在第一显示状态下重叠在前方图像上的引导图像G相似的引导图像G重叠显示在前方图像上。更具体而言，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第二显示状态下，对在第一显示状态下重叠显示在前方图像上的引导图像G进行放大，将放大后的引导图像G重叠显示在前方图像上。在第二显示状态中，也通过与第一显示状态相同的方法来生成引导图像G。即，控制部20从显示设定数据30b(图3的(3A)部分)取得与剩余距离S对应的引导图像G的放大率X，以放大率X对表示引导交叉路口C中的行进方向的基准引导图像GS进行放大，由此生成引导图像G。无论在第一显示状态还是第二显示状态中，都生成对基准引导图像GS进行了放大的引导图像G，因此第一显示状态下的引导图像G与第二显示状态下的引导图像G相似。
另外，如图3的(3A)部分所示，第二显示状态下的引导图像G的放大率X被设定得比第一显示状态下的引导图像G的放大率X大。因此，对在第一显示状态下显示的引导图像G进行放大，在第二显示状态下显示该放大后的引导图像G。通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第二显示状态下，以使接近度越大则引导图像G的尺寸越大的方式，将引导图像G重叠显示在前方图像上。如图3的(3A)部分所示，相对于引导交叉路口C的接近度越大，即，到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小，则引导图像G的放大率X越大。因此，控制部20能够使得到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小则引导图像G的尺寸越大。
此外，将第二显示状态下的引导图像G的放大率X设定为，与平均形状的交叉路口的前方图像中的像随着剩余距离S的减少而被放大的放大率的倾斜度相同。由此，产生了随着剩余距离S的减少而使得前方图像中的引导交叉路口C的像变大的趋势，能够以使得追随于这种趋势的方式，来增大引导图像G的尺寸。与第二显示状态相比，第一显示状态下的放大率X的倾斜度更为缓和。由此，能够防止在剩余距离S大的第一显示状态下引导图像G的尺寸变得过小。
通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，在第二显示状态下，以使得在引导交叉路口C的像上存在引导图像G的方式，设定前方图像中的引导图像G的重叠位置。本实施方式中控制部20，以使得在与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置重合有引导图像G的弯曲点T的方式，设定引导图像G的重叠位置。图4的(4C)部分示出了第二显示状态下的前方图像。如该图所示，在引导交叉路口C的像上重叠有引导图像G。
在以上的结构中，在到达引导交叉路口C为止的剩余距离S比阈值Sth大的阶段，即，在前方图像中引导交叉路口C的像小的阶段，显示器45的显示状态被置为第一显示状态。在该第一显示状态下，控制部20不将引导图像G重叠在引导交叉路口C的像上，而是将引导图像G重叠在前方图像中的引导交叉路口的像以外的部分。因此，在针对引导交叉路口C的剩余距离S比阈值Sth大的阶段，不会限制引导交叉路口C的像的大小，而能够确保引导图像G的大小。因此，能够可靠识别引导交叉路口C中的行进方向。
另一方面，在到达引导交叉路口C为止的剩余距离S在阈值以下的阶段，即，在前方图像中能够以肉眼大面积识别出引导交叉路口C的像的阶段，显示器45的显示状态被置为第二显示状态。在该第二显示状态下，控制部20将引导图像G重叠在前方图像中的引导交叉路口C的像上。因此，通过对前方图像中的引导交叉路口C的像与引导图像G进行对比，能够容易地识别出在引导交叉路口C中的行进方向的前方存在像的退出道路。即，驾驶员能够明确地识别出前方图像或实际风景中引导交叉路口C的像，此时，能够识别出引导交叉路口C中的退出道路。
进而，通过从第一显示状态向第二显示状态的转移，能够以适于针对引导交叉路口C的剩余距离S的显示状态，对引导交叉路口C的行进方向进行引导。在第一显示状态下，不将引导图像G重叠在前方图像中的引导交叉路口C的像上。因此，在针对引导交叉路口C的剩余距离S比阈值Sth大的阶段，能够在不受到在前方图像中的引导交叉路口C的像以外的部分重叠的引导图像G的影响的状态下，而以肉眼进行确认。同样地，在第二显示状态下，不将引导图像G重叠在前方图像中的引导交叉路口C的像以外的部分。因此，在针对引导交叉路口C的剩余距离S在阈值Sth以下的阶段，能够在不受到在前方图像中的引导交叉路口C的像上重叠的引导图像C的影响的状态下，以肉眼进行确认。
进而，在第一显示状态和第二显示状态下，都能够在前方图像内中对引导交叉路口C的像和该引导交叉路口C中的行进方向进行对应关联地识别。即，在从第一显示状态向第二显示状态转移时，也能够持续地对引导交叉路口C的位置与该引导交叉路口C中的行进方向进行对应关联地识别。进而，通过从第一显示状态转移至第二显示状态，能够识别出到达引导交叉路口C为止的剩余距离S已经变小。
另外，通过使第一显示状态下的引导图像G与第二显示状态下的引导图像G相似，即使从第一显示状态转移至第二显示状态，也能够直观地识别出引导图像G持续地针对同一引导交叉路口C进行同一行进方向的引导。将第二显示状态下的引导图像G置为对第一显示状态下的引导图像G进行放大后的图像，从而能够容易地在第二显示状态下将变大的引导交叉路口C的像与引导图像G进行对比。
进而，控制部20在第一显示状态下，使得到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小则连接线图像R的长度L越短。进而，预先缩短连接线图像R的长度，因此，在从第一显示状态转移至第二显示状态时，能够缓和连接线图像R消失的印象。连接线图像R的长度L在前方图像的投影面上的一维方向上变化，因此，能够容易地识别出前方图像中连接线图像R的长度L。因此，能够容易地识别出到达引导交叉路口C为止的剩余距离S。另外，能够直观地将到达引导交叉路口C为止的剩余距离S变小这一现象和连接线图像R的长度L变短这一现象对应关联起来，能够容易直观地识别出连接线图像R的长度越短则剩余距离S越小。进而，通过使连接线图像R的长度L缩短，能够使连接线图像R所连接的引导交叉路口C的像与引导图像G相互接近。因此，到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小，则能够越强调显示引导交叉路口C的像与引导图像G的连接，从而能够直观地识别出使车辆驶向引导交叉路口C中表示引导图像G的行进方向的时机正在迫近，即，能够直观地识别出到达引导交叉路口C为止的剩余距离S正在变小。另外，由于连接线图像R存在于引导交叉路口C的像与引导图像G之间，因此，视线不从引导交叉路口C的像与引导图像G之间移出，就能够识别出到达引导交叉路口C为止的剩余距离S。另外，如图3的(3B)部分所示，剩余距离S越小，则剩余距离S的每单位减少量的连接线图像R的长度L的减少量増加，因此，能够强调表现出剩余距离S越短则剩余距离S越小。
另外，如果使在第一显示状态下在引导交叉路口C的像的上方重叠的引导图像G预先向引导交叉路口C的像下降，则在从第一显示状态转移至第二显示状态时，能够缓和引导图像G急剧下降到引导交叉路口C的像上的印象。另外，在第一显示状态下引导图像G缓缓下降之后，在第二显示状态下使引导图像G到达引导交叉路口C的像上，因此，能够直观地识别出持续对同一引导交叉路口C的行进方向进行引导。另外，在第一显示状态下随着剩余距离S变小，在前方图像中的接近位置上以上下方式排列引导交叉路口C的像与引导图像G，从而能够容易地对引导交叉路口C的像和引导图像G所示的行进方向进行对比。另外，与引导图像G的高度变低这一现象对应关联地，能够容易地识别出到达引导交叉路口C为止的剩余距离S正在变小。
进而，控制部20在第一显示状态下，以使得剩余距离S越小则引导图像G的尺寸越大的方式，将引导图像G重叠在前方图像上。由此，在第一显示状态下，驶向引导交叉路口C的剩余距离S越小，则越能够强化引起驾驶员注意引导图像G。进而，随着引导图像G的尺寸变大，以与其对照的方式使连接线图像R的长度L变短，因此，能够越发强烈意识到剩余距离S正在变小。另外，将第二显示状态下的引导图像G置为放大了第一显示状态下的引导图像G后的图像，因此，能够将在第一显示状态下变大的引导图像G的尺寸，在向第二显示状态转移时继续使其变大。因此，能够顺畅地从第一显示状态向第二显示状态转移。因此，在从第一显示状态向第二显示状态转移时，能够直观地识别出持续对同一引导交叉路口的行进方向进行引导。
另外，控制部20在第二显示状态下，以使得剩余距离S越小则引导图像G的尺寸越大的方式，将引导图像G重叠在前方图像上。由此，在第二显示状态下，剩余距离S越小则引导交叉路口C的像的尺寸越大，与此相伴地，引导图像G的尺寸也能够变大。因此，引导交叉路口C的像的尺寸和重叠在该引导交叉路口C的像上的引导图像G的尺寸相背离，能够防止难以对比引导交叉路口C的像与引导图像G所示的行进方向的现象。
另外，控制部20在第一显示状态下，将表示与引导交叉路口C连接的连接道路的形状的形状图像M重叠在前方图像上，以使引导图像G表示在形状图像M中驶向引导交叉路口C的进入道路和从引导交叉路口C驶出的退出道路的方式，将引导图像G重叠在前方图像上。由此，在第一显示状态下，能够容易地识别在与引导交叉路口C连接的连接道路中哪条道路是进入道路，哪条是退出道路。
进而，在第一显示状态下，通过将引导图像G重叠在基础图像B上，能够不依赖于前方图像的颜色，而确保基础图像B上的引导图像G的可视性。另一方面，在第二显示状态下，不在基础图像B上重叠，而将引导图像G直接重叠在引导交叉路口C的像上，由此，能够直接对比引导图像G和引导交叉路口C的像，能够容易地识别引导图像G所示的行进方向。
进而，控制部20在第一显示状态下，以使得前方图像中的连接线图像R的宽度方向的中央线r的倾斜度保持为恒定的方式，将连接线图像R重叠在前方图像上。由此，能够使连接线图像R的长度L缩短的方向保持恒定，因此，能够容易地识别出连接线图像R缩短。进而，由于使连接线图像R缩短的方向保持恒定，因此，随着连接线图像R缩短而能够使得引导交叉路口C的像与引导图像G按直线方式接近。由此，能够明确地识别出针对引导交叉路口C的剩余距离S正在变小。进而，通过使引导图像G朝向引导交叉路口C的像而按直线移动，能够识别出引导图像G的移动方向的前方存在引导交叉路口C的像。
另外，控制部20在第一显示状态下，以使得进入部分I重叠在前方图像中的连接线图像R的宽度方向的中央线r的延长线上的方式，将引导图像G重叠在前方图像上。由此，能够给驾驶员这样的印象：从引导交叉路口C的像开始，使连接线图像R沿着长度方向，保持原样地进入引导图像G的进入部分I。即，通过连接线图像R与引导图像G的进入部分I，能够连续地表现出引导交叉路口C的进入方向d1。进而，连接线图像R与进入部分I一起表现出针对引导交叉路口C的进入方向d1，根据剩余距离S来缩短连接线图像R的长度L，从而能够直观地识别出到达进入引导交叉路口C为止的距离正在缩短。
(2)交叉路口引导处理：
图5是交叉路口引导处理的流程图。交叉路口引导处理是在车辆每次更新针对引导交叉路口C的剩余距离S时用于更新显示器45的显示状态的处理。首先，通过路径信息取得部21a的功能，控制部20取得路径信息(步骤S100)。即，控制部20基于地图信息30a来搜索用于到达目的地的行驶预定路径，取得表示该行驶预定路径的信息。接下来，通过行进方向取得部21b的功能，控制部20取得车辆的当前位置和当前方位(步骤S105)。进而，通过显示控制部21c的功能，控制部20取得前方图像(步骤S110)。
接下来，通过显示控制部21c的功能，控制部20取得引导交叉路口C中的行进方向(步骤S115)。首先，控制部20在转向角θ达到阈值以上的行驶预定路径上的交叉路口中，将接下来车辆要行驶的交叉路口确定为引导交叉路口C，所述转向角θ是退出方向d2相对于针对交叉路口的进入方向d1而成的角。并且，控制部20基于驶向引导交叉路口C的进入道路的方向与从引导交叉路口C驶出的退出道路的方向，取得引导交叉路口C中的进入方向d1和退出方向d2，来作为行进方向。接下来，通过显示控制部21c的功能，控制部20取得到达引导交叉路口C为止的剩余距离S(步骤S120)。即，控制部20确定从车辆的当前位置到引导交叉路口C的中央位置Q为止的直线距离，来作为剩余距离S。
接下来，通过显示控制部21c的功能，控制部20判断车辆是否已经通过了引导交叉路口C(步骤S125)。具体而言，控制部20在剩余距离S为0的情况下，判断为已经通过引导交叉路口C。在判断为车辆已经通过引导交叉路口C的情况下(步骤S125：是)，控制部20返回至步骤S100。即，控制部20在车辆已经通过引导交叉路口C的情况下，认为已经没有必要继续针对到此为止行进了方向引导的引导交叉路口C的引导，而是针对下个引导交叉路口C执行处理。
另一方面，在没有判断为车辆通过引导交叉路口C的情况下(步骤S125：否)，通过显示控制部21c的功能，控制部20判断到达引导交叉路口C为止的剩余距离S是否在阈值Sth以下(步骤S130)。即，控制部20判断相对于引导交叉路口C的接近度是否在阈值以上。并且，在没有判断为到达引导交叉路口C为止的剩余距离S在阈值Sth以下的情况下(步骤S130：否)，通过显示控制部21c的功能，控制部20进行用于显示第一显示状态的准备处理(步骤S135)。以下，说明用于显示第一显示状态的的准备处理。
首先，控制部20确定与引导交叉路口C中的行进方向对应的转向角θ所属的转向角θ的分类，从基准图像DB30c中取得与该转向角θ的分类对应关联的基准引导图像GS。进而，控制部20确定在引导交叉路口C中所连接的各连接道路的连接角γ的分类，从基准图像DB30c中取得与连接道路所连接的连接角γ的分类的组合对应的基准形状图像MS。另外，控制部20参照显示设定数据30b，取得与剩余距离S对应的引导图像G的放大率X。并且，控制部20通过该取得的放大率X，对基准引导图像GS和基准形状图像MS进行放大，从而生成与剩余距离S对应的引导图像G和形状图像M。即，控制部20生成了接近度越大(剩余距离S越小)则尺寸越大的引导图像G和形状图像M。并且，控制部20生成与引导图像G及形状图像M的颜色不同的基础图像B。
进而，控制部20参照显示设定数据30b，取得针对剩余距离S的连接线图像R的长度L，生成该取得的长度L的连接线图像R。即，控制部20生成了接近度越大(剩余距离S越小)则长度L越短的连接线图像R。并且，控制部20基于地图信息30a、当前位置、当前方位、摄像头44的光学设计，来确定前方图像中的与引导交叉路口C的中央位置Q对应的位置，设定基准线U，该基准线U在纵方向上经过与引导交叉路口C的中央位置Q对应的位置。并且，控制部20，以使得在基准线U上由连接线图像R对与引导交叉路口C的中央位置Q对应的位置和引导图像G的进入部分I进行连接的方式，设定连接线图像R与引导图像G(形状图像M、基础图像B)的重叠位置。
并且，控制部20使显示器45进行如下显示：将在步骤S135中通过准备处理而生成的连接线图像R、引导图像G、形状图像M以及基础图像B，重叠在通过步骤S135中的准备处理而设定的重叠位置上(步骤S140)。由此，如图4的(4A)部分、图4的(4B)部分所示，能够在经过了与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置的基准线U上，通过连接线图像R连接引导交叉路口C的像与引导图像G的进入部分I。此外，最终只要使引导图像G与形状图像M及基础图像B重叠在前方图像上即可，重叠顺序不限于上述的例子。
另一方面，在判断为到达引导交叉路口C为止的剩余距离S在阈值Sth以下的情况下(步骤S130：是)，通过显示控制部21c的功能，控制部20进行用于显示第二显示状态的准备处理(步骤S145)。即，控制部20从基准图像DB30c中取得与引导交叉路口C中的转向角θ所属的分类对应关联的基准引导图像GS。进而，控制部20参照显示设定数据30b，取得与剩余距离S对应的引导图像G的放大率X。并且，控制部20通过该取得的放大率X，对基准引导图像GS进行放大，由此生成与剩余距离S对应的引导图像G。即，控制部20生成了接近度越大(剩余距离S越小)则尺寸越大的引导图像G。进而，控制部20以使得引导图像G的弯曲点T重合在与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的位置上的方式，设定引导图像G的重叠位置。
并且，通过显示控制部21c的功能，控制部20进行如下处理：在显示器45上，将引导图像G重叠在如上述那样设定的重叠位置上(步骤S150)。由此，如图4的(4C)部分所示，能够使引导图像G重叠在引导交叉路口C的像上。通过重复以上的处理，能够根据慢慢减少的剩余距离S来转移显示器45的显示状态。
(3)其它实施方式：
通过显示控制部21c的功能，控制部20可以进行如下处理：在显示器45上，在从第一显示状态转移至第二显示状态的前后，以使得引导图像G的进入部分I保持在前方图像中的同一直线上的方式，将引导图像G重叠显示在前方图像上。控制部20，在成为第一显示状态的期间，在包括结束时刻在内的规定的保持期间，将引导图像G的进入部分I的宽度方向的中央线i与连接线图像R的宽度方向的中央线r相(一起)重叠在基准线U上的位置，保持在前方图像的横向的中央线上。并且，控制部20，在成为第二显示状态的期间，在包括开始时刻在内的期间，将引导图像G的进入部分I的宽度方向的中央线i，重叠在保持于前方图像的横向的中央线上的基准线U上。由此，在从第一显示状态转移至第二显示状态时，能够将进入部分I的宽度方向的中央线i保持在基准线U上，并且基准线U被保持在前方图像的横向的中央线上。车辆越接近引导交叉路口C，则引导交叉路口C存在于车辆的前方正面的可能性越高，因此，也可以设定能够视作一直在前方图像的横向的中央线上存在引导交叉路口C的像的剩余距离S的基准值(比阈值Sth大)。并且，第一显示状态下，在到达引导交叉路口C为止的剩余距离S在基准值以下的情况下，使得将基准线U的位置保持在前方图像的横向的中央线上的保持期间开始，进而，在剩余距离S变为阈值Sth以下的情况下，可以保持基准线U的位置不变来向第二显示状态转移。由此，在从第一显示状态转移至第二显示状态前后，能够在引导交叉路口C的像上设定基准线U。当然，控制部20在基于前方图像的图像识别而来判断出前方图像的横向的中央线上存在引导交叉路口C的像的情况下，也可以使将基准线U的位置保持在前方图像的横向的中央线上的保持期间开始。
另外，在第一显示状态的结束时刻，在引导图像G的进入部分I所重叠的基准线U的位置发生变化的情况下，即，在第一显示状态下不设置保持期间的情况下，控制部20取得第一显示状态的结束时刻的基准线U，也可以在该取得的基准线U上设定第二显示状态的开始时刻的引导图像G的进入部分I的宽度方向的中央线i。例如，控制部20，在剩余距离S在阈值Sth以下，并且，第一显示状态下的基准线U与前方图像的横向的中央线相距规定距离以内的情况下，可以结束第一显示状态而转移至第二显示状态。在此，与引导交叉路口C的中央位置Q对应的前方图像内的横向的位置(第一显示状态的基准线U)在与前方图像的横向的中央线相距规定距离以内的情况下，能够视作引导交叉路口C的中央位置Q已经位于车辆的前方正面附近，引导交叉路口C的像的位置在前方图像的横向上没有大移动。因此，在剩余距离S在阈值Sth以下，并且，第一显示状态下的基准线U与前方图像的横向的中央线相距规定距离以内的情况下，转移至第二显示状态，在该基准线U(第一显示状态的结束时刻的基准线U)上设定引导图像G的进入部分I的宽度方向的中央线i，从而能够在引导交叉路口C的像上重叠引导图像G的进入部分I的宽度方向的中央线i。
这样一来，在从第一显示状态转移至第二显示状态前后，将引导图像G的进入部分I保持在前方图像中的同一基准线U上，从而使得驾驶员能够识别出引导图像G针对同一引导交叉路口C表示进入方向d1。另外，在从第一显示状态转移至第二显示状态前后，使引导图像G的进入部分I在前方图像内变虚(虚化)，从而能够防止驾驶员觉得不协调。特别地，在从第一显示状态转移至第二显示状态前后，进入部分I保持在前方图像中的横向的中央线即基准线U上，因此，能够给驾驶员带来如下印象：车辆向前方正面行进，保持该状态而使车辆向进入部分I所示的进入方向d1行驶。
通过显示控制部21c的功能，控制部20可以进行如下处理：在前方图像中的引导交叉路口C的像的尺寸达到规定值以上的情况下，视为接近度在阈值以上。即，控制部20在前方图像中的引导交叉路口C的像的尺寸达到规定值以上的情况下，可以将显示器45的显示状态从第一显示状态转移至第二显示状态。例如，控制部20，在引导交叉路口C的像增大到能够在引导交叉路口C的像内收纳引导图像G的尺寸的情况下，可以判断为引导交叉路口C的像的尺寸在规定值以上。进而，控制部20，也可以在引导交叉路口C的像的尺寸相对于引导图像G的尺寸而成为规定比例的情况下，判断为前方图像中的引导交叉路口C的像的尺寸达到规定值以上。由此，能够防止在引导交叉路口C的像的尺寸相对于引导图像G而过小的状态下，将引导图像G重叠在引导交叉路口C的像上。控制部20也可以利用前方图像的图像识别(处理)来确定引导交叉路口C的像的尺寸。例如，控制部20也可以在前方图像中对为了使车辆在引导交叉路口C跟前停止(停车)而形成的停止线的像进行图像识别，基于该图像识别出的停止线的像的位置，来确定引导交叉路口C的像的尺寸。即，控制部20，可以确定特定距离为引导交叉路口C的像的纵方向的尺寸，该特定距离是指，在驶向引导交叉路口C的进入道路上形成的用于引导交叉路口C的停止线的像的纵方向的位置，和在与引导交叉路口C连接的直行道路的相对道路上形成的用于引导交叉路口C的停止线的像的纵方向的位置之间的距离。相对道路是指，车辆在与引导交叉路口C连接的直行道路相反的方向上行驶的道路，并且是在宽度方向上与直行道路并排设置的道路(图2的(2A)部分，未图示)。
通过显示控制部21c的功能，控制部20也可以基于引导交叉路口C的形状来设定剩余距离S的阈值Sth。例如，控制部20基于地图信息30a来确定引导交叉路口C的大小，在该引导交叉路口C的大小比平均形状的交叉路口的大小(尺寸)大的情况下，可以向上方修正剩余距离S的阈值Sth。相反，控制部20在引导交叉路口C的大小比平均形状的交叉路口的大小(尺寸)小的情况下，可以向下方修正剩余距离S的阈值Sth。由此，在前方图像中的引导交叉路口C的像的尺寸大的情况下，能够尽早向第二显示状态转移，并且，在前方图像中的引导交叉路口C的像的尺寸小的情况下，能够延迟向第二显示状态转移的时机。控制部20也可以将能够视作引导交叉路口C以外的交叉路口的像不存在于前方图像中的剩余距离S，设定为阈值Sth。就能够视作引导交叉路口C以外的交叉路口的像不存在于前方图像中的剩余距离S的阈值Sth而言，可以基于由地图信息30a的道路链数据示出的道路链的长度的最小值来设定。
通过显示控制部21c的功能，控制部20可以进行如下处理：与第二情况相比，将第一情况的剩余距离S的阈值Sth设定得小，所述第一情况是指，在车辆与引导交叉路口C之间的道路上存在不是引导对象的交叉路口的情况，所述第二情况是指，在车辆与引导交叉路口C之间的道路上不存在不是引导对象的交叉路口的情况。即，控制部20也可以判断在行驶预定路径上的引导交叉路口C之前是否存在车辆要行驶的引导交叉路口C以外的交叉路口，在存在引导交叉路口C以外的交叉路口的情况下，将阈值Sth改小。由此，在前方图像中不易分辨引导交叉路口C的像与不是引导对象的交叉路口的像的情况下，能够延迟从第一显示状态向第二显示状态转移。即，以能够在前方图像中明确区分引导交叉路口C的像与不是引导对象的交叉路口的像的程度，在车辆接近引导交叉路口C的阶段，向第二显示状态转移。在第一显示状态下，通过连接线图像R(下端的顶角)来明确表现出引导交叉路口C的像，因此，即使在前方图像中不易分辨引导交叉路口C的像与不是引导对象的交叉路口的像的情况下，也能够防止误认引导交叉路口C。
另外，在前方图像中不易分辨引导交叉路口C的像与不是引导对象的交叉路口的像的情况下，控制部20也可以在第二显示状态下，将小尺寸的引导图像G重叠在引导交叉路口C的像上，所述小尺寸是指，比通过图3的(3A)部分的放大率X确定的本来的尺寸小的尺寸。在第二显示状态下，引导图像G的尺寸越小则越能够明确表现出引导交叉路口C的像，因此，能够防止误认引导交叉路口。
进而，通过显示控制部21c的功能，控制部20也可以进行如下处理：与第四情况相比，将第三情况的剩余距离S的阈值Sth设定得小，所述第三情况是指，在车辆与引导交叉路口C之间的道路上存在障碍物的情况，所述第四情况是指，在车辆与引导交叉路口C之间的道路上不存在障碍物的情况。例如，控制部20在通过图像识别(处理)无法识别出前方图像中引导交叉路口C的像的情况下，视作在车辆与引导交叉路口C之间的道路上存在障碍物，将剩余距离S的阈值Sth改小。由此，在引导交叉路口C的像被障碍物的像遮蔽的情况下，能够延迟从第一显示状态向第二显示状态转移。在此，在因障碍物导致引导交叉路口C的像的遮蔽率高的情况下，即使转移至第二显示状态，也难以将引导交叉路口C的像与引导图像G进行对比来识别行进方向。与此相对，通过延迟从第一显示状态向第二显示状态转移，能够保持如下状态：根据在第一显示状态下重叠在引导交叉路口C的像外的引导图像G，能够理解行进方向。并且，在因障碍物导致的引导交叉路口C的像的遮蔽率低，而能够对引导交叉路口C的像和引导图像G进行对比的阶段，能够转移至第二显示状态。这是由于，到达引导交叉路口C为止的剩余距离S越小，则前方图像中的引导交叉路口C的像的尺寸越大，因障碍物导致的引导交叉路口C的像的遮蔽率降低的可能性越高。
通过显示控制部21c的功能，控制部20也可以进行如下处理：将车辆的当前位置与到达引导交叉路口C的中央位置Q的(沿着)道路的距离，确定为剩余距离S。进而，控制部20可以将从车辆的当前位置到引导交叉路口C与进入道路的边界线为止的距离，确定为剩余距离S。就引导交叉路口C与进入道路的边界线的位置而言，能够根据在引导交叉路口C中与进入道路交叉的连接道路的宽度来确定。就与进入道路交叉的连接道路的宽度而言，能够基于地图信息30a的道路链数据来确定。进而，控制部20通过前方图像的图像识别(处理)来确定前方图像内中的引导交叉路口C(中央位置或与进入道路之间的边界线的位置)的像的位置，基于该引导交叉路口C的像的位置来确定剩余距离S。
通过显示控制部21c的功能，控制部20也可以进行如下处理：在第一显示状态下，只要形成了引导图像G与连接线图像R一起重叠在前方图像上的状态即可，也可以将引导图像G与连接线图像R合成的图像一并重叠在前方图像上。连接线图像R只要能够给驾驶员带来连接引导交叉路口C的像与引导图像G的印象即可，不一定非要使连接线图像R的长度方向的两端分别存在于引导交叉路口C的像上和引导图像G上。另外，通过显示控制部21c的功能，控制部20也可以进行如下处理：在第一显示状态下，只要至少使引导图像G与连接线图像R重叠即可，不一定非要使形状图像M与基础图像B重叠。进而，控制部20也可以在第一显示状态与第二显示状态中的至少一方中不使得剩余距离S越小则引导图像G的尺寸越大。进而，在从第一显示状态转移至第二显示状态时，也可以将引导图像G切换为不相似的图像。此外，引导图像G只要是能够识别出退出道路的图像即可，不一定非要包括进入部分I。
在此，引导交叉路口C的像意味着引导交叉路口C的路面的像。图2的(2E)部分表示4个连接道路所连接的引导交叉路口C的路面的例子。在引导交叉路口C的路面上，只要至包括有交叉路口内路面C1(右斜上影线)即可，该交叉路口内路面C1是与引导交叉路口C连接的连接道路相重合的区域的路面，进而，在连接道路的路面中，可以包括交叉路口附近路面C2(右斜下影线)，该交叉路口附近路面C2是与交叉路口内路面C1相距规定距离k以内的区域的路面。即，控制部20在第二显示状态下，可以将引导图像G重叠在与交叉路口内路面C1相距规定距离k以内的交叉路口附近路面C2的任意的像上。只要引导图像G重叠在与交叉路口内路面C1相距规定距离k以内的交叉路口附近路面C2的像上，则即使引导图像G没有重叠在交叉路口内路面C1的像上，也能够对引导图像G和引导交叉路口C的像进行对比。例如，只要使引导图像G重叠在驶向引导交叉路口C的进入道路中的交叉路口附近路面C2的像上，就能够实现象这样的表现形式：在交叉路口的跟前的路面上表现出引导退出方向d2的道路标示(箭头)。
在所述实施方式中，可以基于地图信息30a来描绘前方风景，从而得到前方图像。在基于地图信息30a描绘前方风景的情况下，可以与同时描绘前方图像和引导图像G。在此，在显示器45上将引导图像G重叠显示在前方风景上的处理可以是指，使显示器45显示引导图像G，结果将引导图像G重叠在前方风景上。例如，显示器45只要至少显示引导图像G即可，也可以不显示前方图像。即，显示器45也可以将引导图像G重叠在越过车辆的前挡风玻璃而由驾驶员能够看到的现实前方风景上。例如，使显示器45为半透明，能够从显示器45透过而看到现实的前方风景，由此将引导图像G重叠在现实的前方风景上。
附图标记的说明
10…导航装置、20…控制部、21…交叉路口引导程序、21a…路径信息取得部、21b…行进方向取得部、21c…显示控制部、30…记录介质、30a…地图信息、30b…显示设定数据、30c…基准图像DB、41…GPS接收部、42…车速传感器、43…陀螺仪传感器、44…摄像头、45…显示器、G…引导图像、C…引导交叉路口、I…进入部分、M…形状图像、Q…中央位置、R…连接线图像、S…剩余距离。

Claims (15)

1.一种交叉路口引导系统，其特征在于，具有：
路径信息取得单元，其取得车辆的路径的信息，
行进方向取得单元，其基于所述路径的信息，取得所述车辆的前方的引导交叉路口中的车辆的行进方向，
显示控制单元，其在所述车辆相对于所述引导交叉路口的接近度在阈值以上的情况下，使显示部上的显示状态从第一显示状态迁移至第二显示状态；
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，将表示所述行进方向的引导图像重叠显示在所述车辆的前方风景中的除了所述引导交叉路口的像以外的部分上，并且，使连接线图像重叠显示在所述前方风景上，所述连接线图像用于连接所述前方风景中的所述引导交叉路口的像与所述引导图像，
在所述第二显示状态下，将所述引导图像重叠显示在所述前方风景中的所述引导交叉路口的像上。
2.如权利要求1所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第二显示状态下，将相似图像重叠显示在所述前方风景上，所述相似图像是指，与在所述第一显示状态下由所述显示部重叠显示在所述前方风景上的所述引导图像相似的所述引导图像。
3.如权利要求2所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第二显示状态下，将放大图像重叠显示在所述前方风景上，所述放大图像是指，对在所述第一显示状态下由所述显示部重叠显示在所述前方风景上的所述引导图像进行放大后的所述引导图像。
4.如权利要求1～3中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述引导图像包括进入部分和退出部分，所述进入部分表示基于所述路径的信息而向所述引导交叉路口行进的进入道路上的行进方向，所述退出部分表示基于所述路径的信息而从所述引导交叉路口退出的退出道路上的行进方向；
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在从所述第一显示状态向所述第二显示状态迁移的前后，以使所述进入部分保持在所述前方风景中的同一直线上的方式，将所述引导图像重叠显示在所述前方风景上。
5.如权利要求1～4中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，以使所述接近度越大则所述连接线图像的长度越短的方式，将所述连接线图像重叠显示在所述前方风景上。
6.如权利要求5所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，以如下方式将所述引导图像重叠显示在所述前方风景上，在该方式中，使所述引导图像在所述前方风景中重叠显示在所述引导交叉路口的像的上方，并且，所述接近度越大，则在所述前方风景中使所述引导图像越朝向所述引导交叉路口的像下降。
7.如权利要求1～6中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，以使所述接近度越大则所述引导图像的尺寸越大的方式，将所述引导图像重叠显示在所述前方风景上。
8.如权利要求1～7中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第二显示状态下，以所述接近度越大则所述引导图像的尺寸越大的方式，将所述引导图像重叠显示在所述前方风景上。
9.如权利要求1～8中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
在所述前方风景中的所述引导交叉路口的像的尺寸在规定值以上的情况下，所述显示控制单元将所述接近度视为在所述阈值以上。
10.如权利要求1～9中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，以如下方式将所述引导图像重叠显示在所述前方风景上，在该方式中，将形状图像重叠显示在所述前方风景上，并且使所述引导图像在所述形状图像上表现出基于所述路径的信息的前往所述引导交叉路口的进入道路和基于所述路径的信息的从所述引导交叉路口退出的退出道路，其中，所述形状图像表示与所述引导交叉路口连接的连接道路的形状。
11.如权利要求1～10中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，使所述引导图像重叠显示在基础图像上，使所述基础图像重叠显示在所述前方风景上。
12.如权利要求1～11中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元，将第一情况的所述接近度的所述阈值设定得比第二情况的所述接近度的所述阈值大，
所述第一情况是指，在所述车辆与所述引导交叉路口之间的道路上存在不是引导对象的交叉路口的情况，
所述第二情况是指，在所述车辆与所述引导交叉路口之间的道路上不存在不是引导对象的交叉路口的情况。
13.如权利要求1～12中任意一项所述的交叉路口引导系统，其特征在于，
所述显示控制单元，将第三情况的所述接近度的所述阈值设定得比第四情况的所述接近度的所述阈值大，
所述第三情况是指，在所述车辆与所述引导交叉路口之间的道路上存在障碍物的情况，
所述第四情况是指，在所述车辆与所述引导交叉路口之间的道路上不存在障碍物的情况。
14.一种交叉路口引导方法，其特征在于，包括：
路径信息取得工序，取得车辆的路径的信息，
行进方向取得工序，基于所述路径的信息，取得所述车辆的前方的引导交叉路口中的车辆的行进方向，
显示控制工序，在所述车辆相对于所述引导交叉路口的接近度在阈值以上的情况下，使显示部上的显示状态从第一显示状态迁移至第二显示状态；
在所述显示控制工序中，使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，将表示所述行进方向的引导图像重叠显示在所述车辆的前方风景中的除了所述引导交叉路口的像以外的部分上，并且，使连接线图像重叠显示在所述前方风景上，所述连接线图像用于连接所述前方风景中的所述引导交叉路口的像与所述引导图像，
在所述第二显示状态下，将所述引导图像重叠显示在所述前方风景中的所述引导交叉路口的像上。
15.一种交叉路口引导程序，其特征在于，使计算机执行如下功能：
路径信息取得功能，取得车辆的路径的信息，
行进方向取得功能，基于所述路径的信息，取得所述车辆的前方的引导交叉路口中的车辆的行进方向，
显示控制功能，在所述车辆相对于所述引导交叉路口的接近度在阈值以上的情况下，使显示部上的显示状态从第一显示状态迁移至第二显示状态；
所述显示控制功能通过计算机使所述显示部进行如下显示：
在所述第一显示状态下，将表示所述行进方向的引导图像重叠显示在所述车辆的前方风景中的除了所述引导交叉路口的像以外的部分上，并且，使连接线图像重叠显示在所述前方风景上，所述连接线图像用于连接所述前方风景中的所述引导交叉路口的像与所述引导图像，
在所述第二显示状态下，将所述引导图像重叠显示在所述前方风景中的所述引导交叉路口的像上。
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