CN118159439A - 在轨迹的邻近区域内行驶时支持驾驶员的方法和驾驶辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统配置用于，在沿轨迹的行驶时通过在显示单元上示出对应于轨迹的显示轨迹来支持机动车的驾驶员。驾驶辅助系统设计用于，在行驶期间识别车辆从实际位置开始接近轨迹的邻近区域，在该邻近区域中，轨迹的多个不同的分段相互交叉、重叠和/或彼此靠近。驾驶辅助系统还设计用于，从多个分段获取从车辆的实际位置开始与行驶相关的至少一个相关分段。此外，驾驶辅助系统设计用于，使得显示轨迹中的相关分段相对于多个分段中的一个或多个其他分段在显示单元上被突出示出。

Description

在轨迹的邻近区域内行驶时支持驾驶员的方法和驾驶辅助 系统
技术领域
本发明涉及一种方法和一种相应的驾驶辅助系统，该方法和驾驶辅助系统设计用于在沿所记录的轨迹重新行驶时(尤其是在返程时)支持车辆的驾驶员。
背景技术
车辆可以具有辅助系统，该辅助系统配置用于，在去程期间记录和存储车辆的行驶路程、尤其是行驶轨迹。例如，在泊入停车位时和/或在移位时可以记录和存储与车辆行驶的行驶轨迹相关的轨迹数据。
所存储的关于去程中的行驶轨迹的轨迹数据可以用于在相应的返程中支持车辆的用户、尤其是驾驶员。尤其地，可以在返程期间在车辆的屏幕上向车辆的用户示出行驶路径，其中，行驶路径与轨迹数据相关。在此，行驶路径可以对应于在去程中行驶的行驶轨迹。在此，行驶路径可以利用车辆周围的摄像头图像和/或利用示意图进行可视化。
在返程中在车辆屏幕上示出的行驶路径可能对于车辆用户是感到困惑的。尤其可能发生的是，在摄像头图像和/或车辆周围的示意图上可以看到行驶路径的多个区段或分段。
发明内容
本文件的技术任务是，尤其关于在行驶时示出的行驶路径的质量，提高用于在沿轨迹的行驶时、尤其是在沿所记录的轨迹行驶时支持车辆的驾驶员的驾驶辅助系统的质量。
该任务通过每个独立权利要求解决。此外，在从属权利要求中描述了有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加的特征在没有独立权利要求的特征的情况下或仅与独立权利要求的特征的子集组合地可以形成单独的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的发明，其可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同方式适用于在说明书中描述的技术教导，这些技术教导可以形成与独立权利要求的特征无关的发明。
根据一个方面，描述了一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统配置用于，在沿在(先前的)第一行驶期间所记录的轨迹的第二行驶中支持(机动)车辆的驾驶员。第一行驶可以包括从第一点(例如从起点)到第二点(例如到终点)的去程。第二行驶可以包括从第二点到第一点的相应的返程。因此，驾驶辅助系统可以配置用于在返程中支持驾驶员。
备选地，第二行驶可以包括第一行驶的重复(沿相同的行驶方向)。因此，第一行驶可以包括从第一点到第二点的行驶，并且第二行驶可以包括从第一点到第二点的重新的行驶。
必要时，行驶可以由多个进程组成。行驶可以经由一个或多个中间点或经由一个或多个另外的点进行。在此，车辆的行驶方向可能在多进程的行驶的不同的进程中是不同的。尤其可以在直接连续的进程中分别改变行驶方向(在向前和向后之间或在向后和向前之间)。在本文件中描述的方面也可以应用于多进程的行驶。在此，所描述的方面尤其可以应用于多进程的行驶的每个单独的进程或者作为整体应用于多进程的行驶。
要指出的是，在本文件中描述的方面专门针对沿所记录的轨迹的第二行驶描述。然而，所描述的方面单独且组合地通常可应用于沿轨迹(例如沿规划的轨迹或沿所记录的轨迹)的行驶。
驾驶辅助系统可以设计用于实现车辆的自动的纵向和/或横向引导(例如在第一行驶期间和/或在第二行驶期间)。在此，尤其可以在第二行驶期间实现自动的横向引导。必要时可以通过驾驶员手动实现纵向引导。驾驶辅助系统尤其可以是返程辅助和/或车位停车辅助。在备选的示例中，第二行驶(必要时完全)可以由驾驶员手动实现(在纵向和横向引导方面)。
在第一行驶期间，可能已经获取并记录了关于第一行驶的轨迹的轨迹数据。轨迹数据可以示出在第一行驶中记录的轨迹上的多个路点的位置(例如在笛卡尔坐标系的xy平面内)。可以基于一个或多个车辆传感器的传感器数据和/或基于关于车辆驶过的道路的地图数据来获取轨迹数据。
驾驶辅助系统可以配置用于，通过在显示单元上示出对应于所记录的轨迹的显示轨迹来支持机动车的驾驶员。显示单元例如可以包括屏幕或抬头显示器。显示单元可以是车辆的一部分或(移动)用户设备(例如智能手机)的一部分。
驾驶辅助系统设计用于，在第二行驶期间识别车辆从车辆的实际位置开始接近所记录的轨迹的邻近区域和/或驶向所记录的轨迹的多个不同的分段相互交叉、重叠和/或彼此靠近的邻近区域。轨迹的不同的分段也可以被称为轨迹的区段或部分。在此尤其可以识别，从实际位置开始布置邻近区域，使得邻近区域示出在显示单元上。所记录的轨迹的多个不同的分段的示出可能导致车辆驾驶员的困惑(尤其是当两个不同的分段交叉、至少部分重叠和/或彼此靠近时)。
尤其地，驾驶辅助系统可以设计用于，获取所记录的轨迹的两个不同的分段之间的距离。如果所获取的距离等于或小于预定义的距离阈值(例如5米或更小)，则可以确定所记录的轨迹的邻近区域通过两个不同的分段形成。因此，可以以特别可靠的方式识别不存在轨迹分段的相互交叉的邻近区域。
驾驶辅助系统还可以设计用于，从(识别的邻近区域的)多个分段获取至少一个相关分段，该至少一个相关分段从车辆的实际位置开始与第二行驶相关。在此，例如可以从(识别的邻近区域的)多个分段获取以下分段作为相关分段，车辆应该或将在该分段上在邻近区域中行驶，行驶通过邻近区域和/或从邻近区域驶出，以便在第二行驶中跟随所记录的轨迹。备选地或附加地，驾驶辅助系统可以设计用于，将多个分段中的一个或多个分段鉴别为关于车辆在第二行驶中的行驶方向随后跟随车辆的实际位置的相关分段。
因此，可以获取所记录的轨迹的一个或多个相关分段，其从车辆的相应的实际位置开始与驶过识别的邻近区域和/或驶出识别的邻近区域相关。
此外，驾驶辅助系统可以设计用于，使得显示轨迹中的相关分段相对于多个分段中的一个或多个其他分段在显示单元上被突出示出。
在此，相关分段尤其可以以下方式被突出示出：多个分段中的其他分段被隐藏或灰化或透明地示出；针对相关分段使用与多个分段中的其他分段不同的颜色和/或阴影；和/或示出指示与第二行驶相关的分段的符号、尤其是方向箭头和/或交通标志和/或象形图。
因此可以实现的是，在显示单元上示出的显示轨迹中，突出示出与驶过先前的邻近区域直接相关的一个或多个分段。因此，可以提高驾驶辅助系统的舒适性和可靠性。
驾驶辅助系统可以设计用于，获取所记录的轨迹的邻近区域的两个交叉的和/或靠近的分段之间的角度。在此可以考虑在两个交叉的分段之间产生的角度，这些分段在交叉点处具有远离交叉点的行驶方向或者备选地具有通向交叉点的行驶方向。
一个或多个相关分段的选择性的突出示出必要时可以根据所获取的角度实现。尤其地，必要时仅当所获取的角度在0°或180°左右的预定义的角度范围内时，才可以获取和/或突出示出该邻近区域的相关分段。在此，预定义的角度范围例如可以等于或小于±20°。因此，可以基于交叉的分段和/或靠近的分段之间的角度来检查在邻近区域的分段之间是否总体上存在混淆的风险。如果由于相对较大的角度而不存在风险，则可以省略突出示出。因此，进一步提高驾驶员的舒适性。
驾驶辅助系统可以设计用于，从车辆的(相应的)实际位置开始获取所记录的轨迹的多个(在显示单元上待示出的)邻近区域，这些邻近区域沿车辆在第二行驶中的行驶方向位于车辆前方。随后可以分别获取并且突出示出一个或多个相关分段。因此，可以进一步提高舒适性和可靠性。
驾驶辅助系统还可以设计用于，获取所记录的轨迹的分段的序列，这些分段的序列在第二行驶中从实际位置开始相继被驶过(尤其在存在多个邻近区域时)。当分段在沿所记录的轨迹的第二行驶中被驶过时，这些分段因此可以在分段的序列中连续布置。
随后，可以从分段的序列中鉴别第一分段，该第一分段首先与来自分段的序列的位于第一分段之前的分段形成所记录的轨迹的邻近区域。换言之，可以获取分段的序列中的第一分段，其中，由于与分段的序列中的在分段的序列中位于该分段之前的其他分段的靠近或交叉，可能导致车辆的驾驶员的不清楚。
随后，可以从具有在分段的序列中位于第一分段之前的一个或多个分段的分段的集合中获取至少一个相关分段(其应该被突出示出)。因此，可以以特别精确和稳定的方式获取一个或多个相关分段(尤其是在存在多个邻近区域的情况下)。例如，分段的序列中的在第一分段之前的所有分段可以被突出示出。必要时可以隐藏分段的序列中的从第一分段起(包括第一分段)的所有分段。
驾驶辅助系统可以设计用于，在第二行驶期间(通常重复)借助车辆的至少一个摄像头(和必要时多个摄像头)获取关于车辆的沿行驶方向在车辆之前的环境的图像数据。在此，一个或多个摄像头可以布置在车辆的前部和/或后部。此外，驾驶辅助系统可以设计用于，基于图像数据实现在显示单元上示出或输出图像图示，该图像图示示出了车辆的与显示轨迹重叠的环境。在此，图像图示可以包括车辆环境的视频。备选地或附加地，图像图示可以包括车辆环境的示意图(例如俯视图)。
驾驶辅助系统可以设计用于，在第二行驶期间重复获取车辆的相应的实际位置、尤其是车辆的摄像头的相应的实际位置。随后可以根据相应的实际位置更新显示轨迹。此外可以实现的是，分别被更新的显示轨迹示出在车辆的显示单元上(与分别检测的车辆环境重叠)。因此，可以根据车辆的相应的实际位置(并且因此根据车辆的分别示出的环境)重复适配显示轨迹。因此，可以进一步提高驾驶辅助的质量。
尤其地，驾驶辅助系统可以设计用于，在第二行驶期间重复获取，从相应的实际位置开始是否存在所记录的轨迹的沿行驶方向在前方的具有至少一个相关分段的邻近区域。随后，可以根据在相应的实际位置处是否存在所记录的轨迹的沿行驶方向在前方的具有相关分段的邻近区域来更新显示轨迹。尤其地，可以更新相应突出示出的分段。因此，可以进一步提高驾驶辅助的质量。
如上所述，在本文件中描述的方面通常可以应用于沿轨迹的行驶。尤其根据另一方面描述一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统配置用于，在沿规划的轨迹行驶时通过在显示单元上示出对应于规划的轨迹的显示轨迹支持机动车的驾驶员。在本文件中描述的与在第一行驶期间记录的轨迹相关的方面也可以以相应的方式应用于规划的轨迹。规划的轨迹可以例如涉及泊入或泊出机动和/或代客泊车机动。在此，轨迹可以通过车辆的规划单元被规划(例如基于车辆的一个或多个环境传感器的传感器数据)。
因此，关于“所记录的轨迹”描述的方面相应可以应用于(为行驶机动)“规划的轨迹”。此外，关于“第二行驶”描述的方面相应可以应用于沿规划的轨迹的“行驶”。
驾驶辅助系统可以设计用于，在行驶期间识别车辆从相应的实际位置开始接近规划的轨迹的邻近区域和/或驶向规划的轨迹的多个不同的分段彼此交叉、重叠和/或彼此靠近的邻近区域。
此外，驾驶辅助系统可以设计用于，从多个分段获取从车辆的实际位置开始与行驶相关的至少一个相关分段。此外，驾驶辅助系统可以设计用于，使得显示轨迹中的相关分段相对于多个分段中的一个或多个其他分段在显示单元上被突出示出。
驾驶辅助系统可以设计用于识别：轨迹具有带有(至少)两个在交叉点交叉的和/或在重叠区域中重叠的分段的环路。交叉点周围的区域(例如交叉点周围具有特定的(预定义的)半径的区域)和/或重叠区域可以被确定为邻近区域。换言之，邻近区域可以对应于交叉点周围的区域和/或重叠区域。此外，可以从在交叉点处交叉的和/或在重叠区域中重叠的两个分段中选择最接近沿轨迹的实际位置(并且因此在第二行驶中首先被驶过)的分段作为相关分段。
备选地或附加地，驾驶辅助系统可以设计用于识别：轨迹具有带有相反的行驶方向的两个分段，并且在这两个分段之间的行驶方向改变点处进行车辆的行驶方向改变。随后，可以将方向改变点周围的区域(例如方向改变点周围具有特定的半径的区域)确定为邻近区域。换言之，方向改变点周围的区域可以对应于邻近区域。此外，可以从两个分段中选择最接近沿轨迹的实际位置(并且因此在第二行驶中首先被驶过)的分段作为相关分段。
因此，可以对轨迹进行分析，并且可以识别出轨迹的两个不同的分段重叠(例如由于交叉点或由于行驶方向改变)。轨迹的分段的重叠区域可以被鉴别为邻近区域。随后，可以实现邻近区域内的相关分段的突出示出，以便提高驾驶辅助系统的舒适性。
相关分段的突出示出可以以如下方式实现，即一个或多个其他的(不相关)分段在视觉上被淡化和/或在视觉上不同地(例如以不同的颜色、例如以比相关分段更淡的颜色)示出。
驾驶辅助系统可以设计用于，至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏多个分段中的一个或多个其他的(不相关)分段。备选地或附加地，驾驶辅助系统可以设计用于，至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏在多个分段的一个或多个其他的(不相关)分段上的一个或多个方向符号、尤其是箭头。
另一方面可以实现的是，相关分段没有被透明地示出和/或没有被隐藏和/或在相关分段上的一个或多个方向符号没有被透明地示出和/或没有被隐藏。因此，显示轨迹中的相关分段可以以特别显著的方式在显示单元上相对于多个分段中的一个或多个其他分段被突出示出。
驾驶辅助系统可以设计用于，至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏(待示出的)轨迹的跟随相关分段的一个或多个分段、尤其是所有分段。备选地或附加地，驾驶辅助系统可以设计用于，至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏(待示出的)轨迹的跟随相关分段的一个或多个分段、尤其是所有分段上的一个或多个方向符号、尤其是箭头。
因此，(待示出的)轨迹的跟随相关分段的一个或多个、尤其是所有分段(也是从实际位置的角度来看跟随邻近区域或与相关分段的重叠的一个或者多个分段)可以与相关分段不同地示出。因此，显示轨迹中的相关分段可以以特别显著的方式在显示单元上相对于多个分段中的一个或多个其他分段被突出示出。
驾驶辅助系统可以设计用于，在显示单元上相对于多个分段中的一个或多个其他分段突出示出显示轨迹中的相关分段，(尤其仅)只要车辆布置在沿行驶方向在相关分段之前的分段上或相关分段上。一旦车辆行驶到轨迹的(直接)跟随相关分段的分段上，必要时可以结束突出示出。因此，可以进一步提高驾驶辅助系统的舒适性。
根据另一方面，描述了一种(道路)机动车(尤其是乘用车或货车或公共汽车或摩托车)，其包括在本文件中描述的驾驶辅助系统中的至少一个。
根据另一方面，描述了一种用于在沿在第一行驶期间记录的轨迹的第二行驶中通过在显示单元上示出对应于所记录的轨迹的显示轨迹来提供驾驶辅助的方法。
该方法在第二行驶期间包括识别：车辆从实际位置开始接近所记录的轨迹的邻近区域和/或驶向所记录的轨迹的多个不同的分段彼此交叉、重叠和/或彼此靠近的邻近区域。该方法还包括从多个分段获取从车辆的实际位置开始与第二行驶相关的至少一个相关分段。此外，方法包括实现在显示单元上相对于多个分段中的一个或多个其他分段突出示出显示轨迹中的相关分段。
根据另一方面，描述了一种用于在沿规划的轨迹的行驶中通过在显示单元上示出对应于规划的轨迹的显示轨迹来提供驾驶辅助的方法。该方法包括在行驶期间识别：车辆从实际位置开始接近规划的轨迹的邻近区域和/或驶向规划的轨迹的多个不同的分段彼此交叉、重叠和/或彼此靠近的邻近区域。此外，该方法包括从多个分段获取从车辆的实际位置开始与行驶相关的至少一个相关分段。该方法还包括实现在显示单元上相对于多个分段中的一个或多个其他分段突出示出显示轨迹中的相关分段。
根据另一方面，描述了一种软件(SW)程序。软件程序可以设计用于在处理器上(例如在车辆的控制单元上)实施，并且由此实施在本文件中描述的方法中的至少一种。
根据另一方面，描述了一种存储介质。存储介质可以包括软件程序，该软件程序设计用于在处理器上实施，并且由此实施在本文件中描述的方法中的至少一种。
要注意的是，在本文件中描述的方法、装置和系统不仅可以单独使用，而且也可以与在本文件中描述的其他的方法、装置和系统组合使用。此外，在本文件中描述的方法、装置和系统的任何方面可以以多种方式相互组合。尤其地，权利要求的特征可以以多种方式相互组合。此外，在括号中列出的特征应理解为可选的特征。
附图说明
在下文中，借助实施例详细描述本发明。在此，
图1示出了车辆的示例性的部件；
图2a示出了示例性的所记录的去程轨迹；
图2b示出了返程轨迹的示例性的图像图示；
图3a至图3e示出了示例性的所记录(去程)轨迹；
图4示出了用于在沿所记录的轨迹行驶时支持车辆用户的示例性的方法的流程图；并且
图5a至5d示出了显示轨迹的示例性的图像图示。
具体实施方式
如开头所说明的那样，本文件涉及提高驾驶辅助系统尤其关于在行驶中示出的显示轨迹的质量。随后讨论基于在去程期间记录的去程轨迹的返程。要指出的是，所描述的方面通常可应用于基于在第一行驶期间记录的轨迹执行的第二行驶。
图1示出了具有一个或多个环境传感器102(例如摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器等)和一个或多个车辆传感器103(例如转向传感器、速度传感器、惯性测量单元(IMU)等)的示例性的车辆100。车辆100的(控制)装置101可以设计用于，基于一个或多个环境传感器102的传感器数据和/或基于一个或多个车辆传感器103在去程期间(例如在移位机动期间)检测关于在去程中行驶的去程轨迹的轨迹数据，并且将其存储在车辆100的存储单元(未示出)中。
车辆100还包括返程摄像头106，返程摄像头设计用于，在车辆100返程时检测关于车辆100的沿车辆100的行驶方向在车辆100前方的环境的图像数据。尤其地，在车辆100返程时，车辆100后部的环境可以由摄像头106检测。
车辆100还可以包括一个或多个纵向和/或横向引导执行器104，其构造用于实现车辆100的至少半自动的纵向和/或横向引导。示例性的执行器104是驱动电机、转向装置和/或者制动装置。(控制)装置101可以设计用于，在返程时根据与去程相关的轨迹数据来操控一个或多个执行器104，以便在返程时支持车辆100的驾驶员。
此外，车辆100包括显示单元105，该显示单元例如可以布置在车辆100的仪表板和/或头部单元上。显示单元105可以包括屏幕(尤其是LCD、LED或OLED屏幕)、投影仪和/或抬头显示器。装置101可以设计用于，实现在返程时在显示单元105上示出返程摄像头106的图像数据。在此尤其地，可以(以视频形式)示出沿行驶方向位于车辆100前方的环境。
装置101还可以设计用于，基于在相应的去程期间检测到的轨迹数据获取返程轨迹，并且以图像方式在显示单元105上示出返程轨迹，并且在此将其与返程摄像头106的图像数据重叠。在此，返程轨迹(其在本文件中也被称为显示轨迹)可以向车辆100的用户、尤其是驾驶员示出车辆100在返程中应该如何转向，尤其是以便使车辆100沿去程轨迹返回。在此，车辆100在返程中的转向可以通过车辆100自动实现或通过驾驶员手动实现。如果车辆100的转向、即横向引导通过车辆100自动实现，则所示的返程轨迹可以表示在监控自动横向引导方面对驾驶员的支持。如果转向通过驾驶员手动实现，则所示的返程轨迹可以由驾驶员用作可由驾驶员实现的转向的参考点。
图2a示出了示例性的从起点201到终点202的去程轨迹200，该去程轨迹在去程203上(通常在第一行驶上)被记录并且存储。在此，去程轨迹200可以在由x轴和y轴撑开的平面中具有任意的路点。图2a所示的去程轨迹200在轨迹200的不同的区段(也称为分段)之间具有交叉点。
图2b示出了示例性的图像图示205，其可以在返程213期间(通常在第二行驶期间)在车辆100的显示单元105上被输出。图像图示205可以包括返程摄像头106的图像数据215。在图2b所示的示例中，可以在图像数据215中看到车辆100的环境中的道路的道路边界。
返程摄像头106的图像数据215可以与基于关于去程轨迹200的轨迹数据获取的返程轨迹210(的图示)(通常与显示轨迹)重叠。尤其地，可以在图像数据215上附加地示出返程轨迹210(例如形式为行驶路径)，该返程轨迹向车辆100的用户示出，车辆100在返程213中应该如何被纵向和/或横向引导(以便使车辆100根据去程轨迹200返回)。
如果去程轨迹200具有交叉的分段(如图2a示例性所示)，那么这可能导致在显示单元105上示出的返程轨迹210也具有交叉的分段211的情况。例如，图2b示出了横向于道路边界延伸的分段211。返程轨迹210的不同的分段211的显示对于车辆100的驾驶员来说可能是感到困惑的，并且可能导致在沿返程轨迹210行驶时的错误。
图3a至图3e示出了不同的示例性的所记录的轨迹200(尤其是去程轨迹)，轨迹分别具有至少一个邻近区域310、320，在该邻近区域中，相应的轨迹200的不同的分段301-307彼此靠近或交叉。在此，车辆100位于实际位置300处并且处于沿通过箭头所示的行驶方向的行驶213上。
图3a所示的轨迹200具有分段302和303之间的交叉点310作为邻近区域。车辆100位于分段301中的实际位置300处。直接连续的分段之间的过渡在图3a至3e中分别作为点示出。在交叉点310处，通过轨迹200的相互交叉的分段302、303形成特定的交叉角度311。在此，可以在轨迹200的相互交叉的分段302、303之间的交叉点处观察角度311。尤其地，可以在相互交叉的分段302、303的区域之间的交叉点处观察角度311，这些分段具有远离该交叉点的行驶方向(或者备选地具有朝向该交叉点的行驶方向)。
尤其是在相对小的交叉角度311(例如20°或更小)的情况下，可能会出现以下情况，即与所记录的轨迹相对应的显示轨迹210在交叉点310处具有分段211，这些分段彼此以小的角度延伸，使得由车辆100的驾驶员不能清楚地识别哪个分段211与车辆100的横向引导相关。
图3b示出了一种模拟交叉情况，其中，交叉角度311是很大的(例如160°或更大)，从而分段301、303、211相互靠近和/或类似地延伸，使得对于车辆100的驾驶员可能会出现困惑的情况。
图3c和3d示出了轨迹200，其中，不同的分段302、303在邻近区域320中彼此平行和/或相对靠近地延伸。在这种情况下，相应的显示轨迹210也具有相应延伸的分段211，使得车辆100的驾驶员不能清楚地识别哪个分段211与车辆100的横向引导相关。
图3e示出了具有多个交叉点310和接近区域320的轨迹200。在这样的轨迹200中，相应的显示轨迹210可以具有多个相应的区域，在这些区域上，分段211在显示单元105上被示出，这些分段不能清楚地配属于与车辆相关的行驶路程。
车辆100的(控制)装置101或包括装置101的驾驶辅助系统可以设计用于，获取针对行驶、例如返程的所记录的轨迹200是否具有邻近区域310、320。在此，邻近区域310、320可以是轨迹200具有交叉点310的区域。备选地，邻近区域310、320可以是接近区域320，在其中，轨迹200的不同的分段301、303彼此之间的距离等于或小于预定义的距离阈值。分段301、303可以在接近区域320中基本上彼此平行地延伸。
装置101和/或驾驶辅助系统可以设计用于，获取所记录的轨迹200的显示轨迹210。显示轨迹210随后可以在行驶期间在显示单元105上示出。通常，在此仅示出显示轨迹210的一部分，该部分位于车辆100的环境的由摄像头106检测的且在显示单元105上再现的区域中。
如果车辆100在行驶期间接近所记录的轨迹200的邻近区域310、320，则可能(如示例性地在图2b中示出的那样)会发生的是，显示轨迹210的多个分段211(针对所记录的轨迹200的相应的分段301、303)示出在显示单元105的图像图示205上。
因此，装置101和/或驾驶辅助系统可以设计用于识别：针对邻近区域310、320示出显示轨迹200的多个不同的分段211(针对所记录的轨迹200的相应的多个分段301、303)。随后，可以获取多个不同的分段211中的哪个分段211在相应的时间点和/或车辆100的相应的实际位置处具有与车辆100的(横向)引导的最高相关性(与其他的一个或多个分段211相比)。尤其可以鉴别当前和/或随后被驶过的分段211。
随后，所鉴别的分段211可以在图像图示205中相对于一个或多个其他分段211(在视觉上)被突出示出。这例如可以通过选择特定的颜色和/或通过隐藏一个或多个其他分段211来实现。通过突出示出所鉴别的分段211，可以提高驾驶辅助的舒适性和可靠性。
因此，在沿所记录的轨迹200的行驶期间，可以向驾驶员示出驾驶辅助系统将跟随的相关的行驶路程。为此，可以由系统识别不同的情况、尤其是不同的邻近区域310、320，并且在示出显示轨迹210时考虑这些情况。在此，可以通过隐藏和/或灰化和/或通过透明地示出不相关分段211、通过相关分段的特殊的视觉显示、通过方向箭头等示出相关的行驶路程。
图3a和3b示出了所记录的轨迹200的示例性的交叉部310。在行驶213期间，车辆100在轨迹200上的当前的实际位置300与所存储的路段进行比较。如果识别路段的交叉点310并且车辆100还没有超过该点310(车辆100例如位于分段301中)，则例如可以隐藏路段的位于更后方的分段303。可以看出，在交叉点310处，车辆将跟随分段302(而不跟随分段303)。
在此必要时可以考虑在分段303、302之间在交叉点310处的角度311。角度311越小，驾驶员就越难看到哪条路径是有利的。相反，在大约90°的角度311的情况下，跟随哪条路径是明显的。因此，可以检查角度条件，并且必要时可以仅在相对小的角度311的情况下隐藏不相关路段303(参见图3a)。
在具有相对较大的角度311的交叉的情况下存在类似的情况(参见图3b)。在此，分段301、303彼此越靠近，即角度311越大(即越接近180°)，区分路径就越困难。在此，路径必要时也可以重叠。如果在相应的分段302、303中不存在视觉方向指示，则该情况与图3a中的情况相同地作用。因此，如果角度311大于特定的阈值(例如160°)，则例如可以显现方向指示或者可以隐藏不相关路段303。
即使当路段302、303没有交叉时(参见图3c和3d)，在相对靠近的路段302、303中也存在另外的情况。对于驾驶员不能看到跟随哪条路径。在该情况下，可以获取两个分段302、303彼此间的距离。如果该距离等于或小于特定的距离阈值，那么不相关路段303例如可以被灰化和/或隐藏。在此，在彼此靠近的路段中，行驶方向可以是相同的(如图3c所示)或相反的(如图3d所示)。
图3e示出了具有多个交叉部310和/或接近区域320的情况。在这种情况下，必要时可以总是获取并且突出示出相对于车辆100的当前位置300随后具有交叉部310或瓶颈部320的分段。前面或后面的其余的分段可以被隐藏。换言之，可以分析哪个分段305从车辆100的实际位置300开始首先导致与前方的其他分段304的交叉部310或瓶颈部320。轨迹200的该分段305和所有后续的分段306、307随后可以被隐藏。
在图3e中(通过箭头)示出在重新的行驶213中的行驶方向。如果车辆100位于分段301中，则分段305是轨迹200的第一分段，该第一分段与轨迹200的之前的分段304形成交叉部310(或瓶颈部320)。随后，可以隐藏分段304之后的所有分段305、306、307。因此可以可靠地实现的是，向用户示出尽可能大部分的轨迹200，但没有示出交叉部310或瓶颈部320。
备选地，必要时可以考虑每个分段，或可以考虑从实际位置300开始的特定数量的后续的分段(例如三个分段)。在此，必要时可以(例如通过不同的颜色)在视觉上示出分段的相关性的等级。
如上所述，可以使用不同的图示来在视觉上示出邻近区域310、320中的轨迹200的不同的分段301-307的相关性。示例性的措施是：隐藏和/或灰化不相关分段；在一个分段内或在多个分段内的衰减；分段的不同的视觉图示(颜色/阴影)；和/或使用符号、例如箭头或禁止进入标志。
图5a和5b示出了示例性的显示轨迹210，其可以在第二行驶213中，例如在返程中在车辆100的显示单元105上示出。显示轨迹210可以分别在车辆100的实际位置300处开始(其中，车辆100的实际位置300在显示轨迹210上例如通过用于车辆100的符号以图像方式示出)。显示轨迹210必要时可以示出车辆100的针对第二行驶213的行驶路径。备选地或附加地，车辆100的行驶方向可以沿显示轨迹210示出，例如通过一系列的箭头501、502示出。
图5a示出了用于第二行驶213的显示轨迹210形成环路的行驶情况，从而显示轨迹210在邻近区域320中相交或交叉。显示轨迹210具有第一分段301，该第一分段从车辆100的实际位置300开始延伸到邻近区域320。第一分段301与第二分段302直接相邻，第二分段在邻近区域320内延伸。随后，显示轨迹210形成环路(在邻近区域320之外)，使得显示轨迹210再次进入并穿过邻近区域320。在此尤其地，显示轨迹210具有第三分段303，第三分段延伸穿过邻近区域320，并且在邻近区域320内与显示轨迹210的第二分段302交叉。在所示的示例中，在第三分段303之后，显示轨迹210在邻近区域320之外进一步延伸。
因此，在图5a所示的示例中，显示轨迹210的多个分段302、303布置在邻近区域320内，其中，显示轨迹210的两个分段302、303在邻近区域32内交叉(在交叉点505处)。
分段302可以被鉴别，该分段对于(从车辆100的实际位置300开始)将车辆100的行驶213引导通过邻近区域320(随后和/或首先)是相关的。在图5a所示的示例中，这是第二分段302，其与第三分段303相比是更相关的，因为车辆100在当前横穿邻近区域320的情况下首先将在第二分段302上行驶，并且仅在下次横穿邻近区域320的情况下才在第三分段303上行驶。
可以实现的是，与被鉴别为不相关或不太相关的(第三)分段303相比，被鉴别为相关或更相关的(第二)分段302被突出示出。这尤其可以以如下方式实现，即第三分段303至少部分或完全被隐藏(和/或透明地示出)和/或在第三分段302上的一个或多个箭头502部分或完全被隐藏(和/或透明地示出)。因此，可以通过第三分段303的光学重置(例如部分或完全的隐藏)来实现对第二分段302的突出示出。
图5b示出了显示轨迹310，其中，车辆100在邻近区域320内执行方向改变(例如在校正移动的范围内)。车辆100可以在第一行驶方向上(例如向后)从显示轨迹210的第一分段301上的实际位置300被引导到识别的邻近区域320。在邻近区域320内，车辆100首先在显示轨迹210的第二分段302上进一步沿第一行驶方向行驶到发生行驶方向改变的点515。从该点开始，车辆100在第三分段303上沿(相反的)第二行驶方向(例如向前)行驶穿过邻近区域320，并且进一步从邻近区域320驶出。
在邻近区域320中，第二和第三分段302、303彼此靠近并且延伸，尤其在发生行驶方向改变的点515的附近直接并排延伸，从而对于车辆100的用户来说可能不清楚车辆100将在哪个分段302、303上行驶。
可以鉴别邻近区域320中的显示轨迹210的(随后)与第二行驶213相关的分段302。在此，相关分段302可以是从实际位置300开始随后将驶过的分段。然后，相关分段302可以相对于邻近区域320中的一个或多个另外的分段303被突出示出，这尤其可以以如下方式实现，即一个或多个另外的分段303和/或一个或多个分段303上的箭头502至少部分透明地被示出(而相关分段302和/或相关分段302上的箭头502不透明地被示出)。
只要车辆100在相关分段302之前的分段301上和/或在相关分段302上行驶，那么可以突出示出相关分段302和/或淡化不相关分段303。一旦车辆100离开相关分段302，那么突出示出相关分段302和/或淡化不相关分段303可以被终止。
因此可以实现的是，在两个轨迹重叠时，尤其是在轨迹210的两个不同的分段302、303重叠时，仅示出当前相关的路径信息。在此，稍后被驶离的路径或路径部分303可以在视觉上不同地(透明地和/或以不同的颜色和/或不同的形状)被示出或者根本没有被示出。这可以针对在相关路径或相关分段302(即重叠)之后的所有路径或分段302进行，即使当其位于邻近区域310、320之外时(如在图5a和5b中示例性示出的那样)。
重叠的路径例如可以在方向改变之后存在(如在图5b中示例性示出的那样)。此外，例如在转圈行驶中，在相同的行驶方向上可能存在路径重叠，如在图5a中示例性示出的那样。路径重叠也可以存在于交叉点505处。
图5c示出了与图5a类似的行驶情况，其中，用于第二行驶213的显示轨迹210形成环路，从而显示轨迹210在邻近区域320中相交或交叉。在此，在邻近区域320中存在第二分段302与第三分段303的重叠。因此，邻近区域320(至少部分)对应于重叠区域。
图5d示出了与图5b类似的行驶情况，其中，第二和第三分段302、303具有重叠，从而邻近区域320(至少部分)对应于重叠区域。
第三(即不相关)分段303的与第二(即相关)分段302重叠的部分可以至少部分隐藏地和/或透明地被示出。备选地或附加地，第三分段303的重叠的部分的方向符号502可以至少部分隐藏地和/或透明地被示出。
图4示出了一种(必要时计算机实现的)方法400的流程图，该方法用于在沿在第一行驶203期间记录的轨迹200的第二行驶213中通过在显示单元105上示出对应于所记录的轨迹200的显示轨迹210来提供驾驶辅助。显示单元105可以是车辆100的一部分和/或车辆100的驾驶员的用户设备的一部分。第二行驶可以至少部分通过车辆100自动实现(尤其是关于横向引导)。
方法400包括在第二行驶213期间，识别401车辆100从(相应的)实际位置开始接近所记录的轨迹200的邻近区域310、320，在该邻近区域中，所记录的轨迹200的多个不同的分段302、303彼此交叉、重叠和/或相互靠近。换言之，可以识别车辆100接近所记录的轨迹200的邻近区域310、320，在该邻近区域中，所记录的轨迹200的多个不同的分段302、303必须示出在显示单元105上(因为分段302、303交叉或因为分段302、303彼此相对靠近)。
方法400还包括从多个分段302、303中获取402从车辆100的实际位置300开始与第二行驶213相关的至少一个相关分段302。相关分段302在此尤其可以是以下分段302，车辆100从实际位置开始经由该分段(随后)穿过邻近区域310、320。
此外，方法400包括实现403相对于多个分段302、303中的一个或多个其他分段303在显示单元105上突出示出显示轨迹210中的相关分段302。这例如可以通过针对相关分段302使用特定的颜色和/或强度和/或线厚度来实现。
如上所述，方法400可以以相应的方式应用于沿一般的(可能规划的)轨迹的一般的行驶。
通过在本文件中描述的措施可以提高驾驶辅助系统的舒适性和可靠性。
本发明不局限于所示的实施例。尤其应当注意，说明书和附图仅应该示例性地说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (18)

1.一种驾驶辅助系统(101)，所述驾驶辅助系统配置用于，在沿轨迹(200)的行驶(213)时通过在显示单元(105)上示出对应于所述轨迹(200)的显示轨迹(210)来支持机动车(100)的驾驶员；其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，在所述行驶(213)期间，
-识别所述车辆(100)从实际位置(300)开始驶向所述轨迹(200)的邻近区域(310、320)，在所述邻近区域中，所述轨迹(200)的不同的多个分段(302、303)相互交叉、重叠和/或彼此靠近；
-从所述多个分段(302、303)获取从所述车辆(100)的实际位置(300)开始与所述行驶(213)相关的至少一个相关分段(302)；并且
-实现所述显示轨迹(210)中的所述相关分段(302)相对于所述多个分段(302、303)中的一个或多个其他分段(303)在所述显示单元(105)上被突出示出。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统(101)，其中，
-所述轨迹(200)是在第一行驶(203)期间记录的轨迹(200)；并且
-所述行驶(213)是第二行驶；或
-所述轨迹(200)是为行驶机动规划的轨迹。
3.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，从所述多个分段(302、303)获取以下分段(302)作为相关分段，所述车辆(100)应该或将在该分段上行驶通过所述邻近区域(310、320)和/或从所述邻近区域驶出，以便在所述行驶(213)中跟随所述轨迹(200)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，将所述邻近区域(310、320)的所述多个分段(302、303)中的一个或多个分段(302)鉴别为关于所述车辆(100)在所述行驶(213)中的行驶方向随后跟随所述车辆(100)的实际位置(300)的相关分段。
5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-获取所述轨迹(200)的两个不同的分段(301、302、303)之间的距离；并且
-如果所获取的距离等于或小于预定义的距离阈值，那么确定所述轨迹(200)的邻近区域(301、303)通过所述两个不同的分段(301、302、303)形成。
6.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-获取所述轨迹(200)的邻近区域(310、320)的两个相互交叉的分段(302、303)之间的角度(311)；并且
-根据所述两个相互交叉的分段(302、303)之间的角度(311)获取和/或突出示出用于所述邻近区域(310、320)的所述相关分段(302)。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，仅当在所述两个相互交叉的分段(302、303)之间的所获取的角度(311)在0°或180°左右的预定义的角度范围内时，才获取和/或突出示出用于所述邻近区域(310、320)的所述相关分段(302)；其中，所述预定义的角度范围尤其等于或小于±20°。
8.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，以如下方式突出示出所述相关分段(302)，即
-所述多个分段(302、303)中的其他分段(303)被隐藏或灰化或透明地示出；
-针对所述相关分段(302)使用与所述多个分段(302、303)中的所述其他分段(303)不同的颜色和/或阴影；和/或
-示出指示与所述行驶(213)相关的分段(302)的符号、尤其是方向箭头和/或交通标志和/或象形图。
9.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，在所述行驶(213)期间，
-借助所述车辆(100)的至少一个摄像头(106)获取关于所述车辆(100)的沿行驶方向在所述车辆(100)之前的环境的图像数据(215)；并且
-基于所述图像数据(215)实现在所述显示单元(105)上示出图像图示(205)，所述图像图示示出了所述车辆(100)的与所述显示轨迹(210)重叠的环境。
10.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，在所述行驶(213)期间重复
-获取所述车辆(100)的相应的实际位置(300)；
-获取从相应的实际位置(300)开始是否存在所述轨迹(200)的沿行驶方向在前方的、具有相关分段(302)的邻近区域(310、320)；
-根据是否存在所述轨迹(200)的沿行驶方向在前方的、具有相关分段(302)的邻近区域(310、320)来更新所述显示轨迹(210)；并且
-实现在所述显示单元(105)上示出分别经更新的显示轨迹(210)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-从所述车辆(100)的实际位置(300)开始获取所述轨迹(200)的沿所述车辆(100)在所述行驶时的行驶方向在所述车辆(100)之前的多个邻近区域(310、320)，
-获取所述轨迹(200)的连续的分段的序列(301、302、303、304、305、306、307)，所述分段的序列在行驶时从所述实际位置(300)开始相继被驶过；
-从所述分段的序列(301、302、303、304、305、306、307)中鉴别第一分段(305)，所述第一分段首先与来自所述分段的序列(301、302、303、304、305、306、307)的在所述第一分段(305)之前的分段(304)形成所述轨迹(200)的邻近区域(310、320)；并且
-从在所述分段的序列(301、302、303、304、305、306、307)中位于所述第一分段(305)之前的分段的集合(301、302、303、304)获取所述至少一个相关分段(302)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，在所述行驶(213)时至少部分或完全自动化地沿所述轨迹(200)横向引导所述车辆(100)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-识别所述轨迹(200)具有带有在交叉点(505)处交叉的和/或在重叠区域中重叠的两个分段(302、303)的环路；其中，所述交叉点(505)周围的区域和/或所述重叠区域对应于所述邻近区域(310、320)；并且
-从在所述交叉点(505)中交叉的和/或在所述重叠区域中重叠的所述两个分段(302、303)选择最接近沿所述轨迹(200)的实际位置(200)的分段(302)作为相关分段(302)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-识别所述轨迹(200)具有带有相反的行驶方向的两个分段(302、303)，并且在这两个分段(302、303)之间的行驶方向改变点(515)处进行所述车辆(100)的行驶方向改变；其中，所述行驶方向改变点(515)周围的区域对应于所述邻近区域(310、320)；并且
-从这两个分段(302、303)选择最接近沿所述轨迹(200)的实际位置(200)的分段(302)作为相关分段(302)。
15.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏所述多个分段(302、303)中的所述一个或多个其他分段(303)；和/或
-至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏在所述多个分段(302、303)的所述一个或多个其他分段(303)上的一个或多个方向符号(502)、尤其是箭头；
以便在所述显示单元(210)上相对于所述多个分段(302、303)的所述一个或多个其他分段(303)突出示出所述显示轨迹(210)中的所述相关分段(302)。
16.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，
-至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏所述轨迹(200)的跟随所述相关分段(302)的一个或多个分段(303)、尤其是所有分段(303)；和/或
-至少部分或完全透明地示出和/或至少部分或完全隐藏所述轨迹(200)的跟随所述相关分段(302)的一个或多个分段(303)上、尤其是所有分段(303)上的一个或多个方向符号(502)、尤其是箭头。
17.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶辅助系统(101)，其中，所述驾驶辅助系统(101)设计用于，在所述显示单元(105)上相对于所述多个分段(302、303)中的所述一个或多个其他分段(303)突出示出所述显示轨迹(210)中的所述相关分段(302)，尤其仅只要所述车辆(100)布置在沿行驶方向在所述相关分段(302)之前的分段(301)上或所述相关分段(302)上。
18.一种用于在沿轨迹(200)的行驶(213)时通过在显示单元(105)上示出对应于所述轨迹(200)的显示轨迹(210)来提供驾驶辅助的方法(400)；其中，所述方法(400)在所述行驶(213)期间包括，
-识别(401)所述车辆(100)从实际位置(300)开始驶向所述轨迹(200)的邻近区域(310、320)，在所述邻近区域中，所述轨迹(200)的不同的多个分段(302、303)相互交叉、重叠和/或彼此靠近；
-从所述邻近区域(310、320)的所述多个分段(302、303)中获取(402)从所述车辆(100)的实际位置(300)开始与所述行驶(213)相关的至少一个相关分段(302)；并且
-实现(403)在所述显示单元(105)上相对于所述邻近区域(310、320)的所述多个分段(302、303)中的一个或多个其他分段(303)突出示出所述显示轨迹(210)中的所述相关分段(302)。
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