WO2023088896A1 - Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers beim fahren in einem proximitätsbereich einer trajektorie - Google Patents

Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers beim fahren in einem proximitätsbereich einer trajektorie Download PDF

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WO2023088896A1
WO2023088896A1 PCT/EP2022/081986 EP2022081986W WO2023088896A1 WO 2023088896 A1 WO2023088896 A1 WO 2023088896A1 EP 2022081986 W EP2022081986 W EP 2022081986W WO 2023088896 A1 WO2023088896 A1 WO 2023088896A1
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trajectory
segments
driver assistance
assistance system
vehicle
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PCT/EP2022/081986
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Michael Stroebel
Andreas Boesl
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a method and a corresponding driver assistance system, which are designed to support the driver of a vehicle when driving again (in particular when driving back) along a recorded trajectory.
  • a vehicle can have an assistance system that is designed to record and store a route, in particular a travel trajectory, of the vehicle during an outward journey. For example, trajectory data relating to the driving trajectory driven by the vehicle when parking in a parking bay and/or when maneuvering can be recorded and stored.
  • the stored trajectory data relating to the travel trajectory on the outward journey can be used to inform the user, in particular the driver, of the vehicle on a corresponding return journey.
  • a driving path can be displayed to the user of the vehicle on a screen of the vehicle during the return journey, with the driving path depending on the trajectory data.
  • the travel path can correspond to the travel trajectory traveled on the outward journey.
  • the driving path can be visualized with the camera image of the surroundings of the vehicle and/or with a schematic view.
  • the driving path displayed on the vehicle screen during a return trip can be confusing for the user of the vehicle. In particular, it can happen that several sections or segments of the driving path are visible on the camera image and/or the schematic view of the surroundings of the vehicle.
  • the present document deals with the technical task of increasing the quality of a driver assistance system to support the driver of a vehicle when driving along a trajectory, in particular when driving along a recorded trajectory, in particular with regard to the quality of what is displayed during the journey driving tube.
  • a driver assistance system which is designed to support a driver of a (motor) vehicle during a second trip along a trajectory recorded as part of a (previous) first trip.
  • the first trip may include a one-way trip from a first point (e.g., from a starting point) to a second point (e.g., to an ending point).
  • the second trip may include a corresponding return trip from the second point to the first point.
  • the driver assistance system can thus be designed to support the driver when reversing.
  • the second trip may include a repeat of the first trip (in the same direction of travel).
  • the first trip can thus include a trip from the first point to the second point, and the second trip can include a new trip from the first point to the second point.
  • a journey can consist of several trains.
  • the journey can then take place via one or more intermediate points or via one or more further points.
  • the direction of travel of the vehicle can be different in different trains of a multi-train journey.
  • the direction of travel can be changed in consecutive trains (between forwards and backwards or between backwards and forwards).
  • the aspects described in this document are also applicable to multi-train journeys. The aspects described can be applied in particular to each individual train of the multi-train journey or to the multi-train journey as a whole.
  • aspects described in this document are specific to a second trip along a recorded trajectory to be discribed. However, the aspects described are generally applicable individually and in combination to travel along a trajectory (eg along a planned or along a recorded trajectory).
  • the driver assistance system can be set up to bring about automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle (e.g. during the first trip and/or during the second trip). Automated lateral guidance can be effected in particular during the second journey. The longitudinal guidance can then optionally be effected manually by the driver.
  • the driver assistance system can in particular be a reversing assistant and/or a property parking assistant.
  • the second drive (possibly completely) can be effected manually by the driver (with respect to the longitudinal and the lateral guidance).
  • trajectory data relating to the trajectory of the first trip may have been determined and recorded.
  • the trajectory data may indicate positions (e.g. within the x,y plane of a Cartesian coordinate system) of a plurality of waypoints on the trajectory recorded on the first trip.
  • the trajectory data can be determined on the basis of the sensor data from one or more vehicle sensors and/or on the basis of map data relating to the roadway traveled by the vehicle.
  • the driver assistance system can be designed to support the driver of a motor vehicle by displaying a display trajectory corresponding to the recorded trajectory on a display unit.
  • the display unit can include a screen or a head-up display, for example.
  • the display unit can be part of the vehicle or part of a (mobile) user device (eg a smartphone).
  • the driver assistance system is set up to recognize during the second trip that the vehicle, starting from the actual position of the vehicle, is approaching a proximity area of the recorded trajectory and/or is driving towards a proximity area in which a plurality of different segments of the recorded trajectory intersect , overlap and/or approach one another.
  • the different segments of a trajectory can also be referred to as sections or parts of the trajectory.
  • the proximity area is arranged, starting from the actual position, in such a way that the proximity area is displayed on the display unit.
  • the display of the plurality of different segments of the recorded trajectory could lead to confusion for the driver of the vehicle (in particular when two different segments intersect, overlap at least in sections, and/or approach one another).
  • the driver assistance system can be set up to determine the distance between two different segments of the recorded trajectory. It can then be determined that the two different segments form a proximity region of the recorded trajectory if the determined distance is equal to or less than a predefined distance threshold (e.g. of 5 meters or less). A proximity area in which there is no crossing of trajectory segments can thus be detected in a particularly reliable manner.
  • a predefined distance threshold e.g. of 5 meters or less.
  • the driver assistance system can also be set up to determine at least one relevant segment from the plurality of segments (of the detected proximity area), which is relevant for the second trip based on the actual position of the vehicle.
  • the segment from the plurality of segments (of the detected proximity area) can be determined as the relevant segment on which the vehicle should or will drive in, through and/or out of the proximity area, around the recorded trajectory on the second trip to consequences.
  • the driver assistance system can be set up to identify the one or more segments from the plurality of segments as relevant segments that follow the actual position of the vehicle in relation to the direction of travel of the vehicle during the second trip.
  • driver assistance system can be set up to cause the relevant segment in the display trajectory to be highlighted on the display unit compared to one or more other segments of the plurality of segments.
  • a relevant segment can be highlighted in particular in that: another segment from the plurality of segments is hidden or greyed out or displayed transparently; a different color and/or shade is used for the relevant segment than for the other of the plurality of segments; and/or a symbol, in particular a directional arrow and/or a traffic sign and/or a pictogram, is displayed which indicates the segment relevant to the second trip.
  • the driver assistance system can be set up to determine the angle between two intersecting and/or approaching segments of a proximity area of the recorded trajectory.
  • the angle that results between two crossing segments which, at the crossing point, have a direction of travel leading away from the crossing point or, alternatively, a direction of travel leading to the crossing point, can be considered.
  • a selective highlighting of the one or more relevant segments can then be brought about as a function of the determined angle.
  • a relevant segment for this proximity range can only be determined and/or highlighted if the angle determined is in a predefined angle range around 0° or around 180°.
  • the predefined angular range can be equal to or smaller than ⁇ 20°, for example. It can thus be checked on the basis of the angle between the crossing and/or the approaching segments whether or not there is any risk of confusion between the segments of the proximity area. If there is no risk due to a relatively large angle, then highlighting can be dispensed with. In this way, the comfort for the driver can be further increased.
  • the driver assistance system can be set up to determine, based on the (respective) actual position of the vehicle, a plurality of proximity areas (to be displayed on the display unit) of the recorded trajectory that lie in front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle on the second trip.
  • the one or more relevant segments can then be identified and highlighted. In this way, comfort and reliability can be further increased.
  • the driver assistance system can also be set up to determine a sequence of segments of the recorded trajectory, which are traversed one after the other starting from the actual position during the second trip (in particular in the presence of a plurality of proximity areas).
  • the segments can thus be arranged one after the other in the sequence of segments as they are traversed during the second trip along the recorded trajectory.
  • the first segment from the sequence of segments can then be identified, which first forms a proximity area of the recorded trajectory with a segment from the sequence of segments lying before the first segment.
  • the first segment in the sequence of segments where there is an ambiguity for due to an approach or crossing with another segment of the sequence of segments that is earlier in the sequence of segments than this segment can be determined the driver of the vehicle could come.
  • the at least one relevant segment (which should be highlighted) can then be determined from the set of segments that includes the one or more segments that precede the first segment in the sequence of segments.
  • the one or more relevant segments can be determined in a particularly precise and robust manner (in particular when there are a number of proximity regions). For example, all segments from the sequence of segments that are before the first segment can be highlighted. All segments from the sequence of segments, from the first segment (including the first segment) can be hidden if necessary.
  • the driver assistance system can be set up, during the second trip (typically repeated), using at least one camera (and possibly multiple cameras) of the vehicle to determine image data relating to the area around the vehicle in front of the vehicle in the direction of travel.
  • the one or more cameras can be arranged at the front and/or at the rear of the vehicle.
  • the driver assistance system can be set up to bring about, on the basis of the image data, that an image is displayed on the display unit is displayed or output, which displays the area surrounding the vehicle overlaid with the display trajectory.
  • the visual representation can include a video of the surroundings of the vehicle.
  • the pictorial representation can include a schematic representation of the area surrounding the vehicle (eg a top view representation).
  • the driver assistance system can be set up to repeatedly determine the respective actual position of the vehicle, in particular the respective actual position of the camera of the vehicle, during the second journey.
  • the display trajectory can then be updated depending on the respective actual position. Furthermore, it can be brought about that the respective updated display trajectory is displayed on the display unit of the vehicle (superimposed with the respectively detected surroundings of the vehicle).
  • the display trajectory can thus be adjusted repeatedly as a function of the respective actual position of the vehicle (and thus as a function of the vehicle's surroundings that are displayed at the time). In this way, the quality of the driver assistance can be further increased.
  • the driver assistance system can be set up to repeatedly determine during the second journey whether, based on the respective actual position, there is a proximity range of the recorded trajectory ahead in the direction of travel with at least one relevant segment or not.
  • the display trajectory can then be updated depending on whether or not there is a proximity area of the recorded trajectory with a relevant segment ahead in the direction of travel at the respective actual position.
  • the highlighted segment can be updated. In this way, the quality of the driver assistance can be further increased.
  • a driver assistance system which is designed to support the driver of a motor vehicle during a journey along a planned trajectory by displaying a display trajectory corresponding to the planned trajectory on a display unit.
  • the aspects described in this document which relate to a trajectory recorded as part of a first trip, can also be applied to a planned trajectory in a corresponding manner.
  • the planned trajectory can relate, for example, to a maneuver into or out of a parking space and/or to a valet parking maneuver.
  • the trajectory can have been planned by a planning unit of the vehicle (for example on the basis of the sensor data from one or more environmental sensors of the vehicle).
  • the aspects described in relation to a “recorded trajectory” can therefore be applied accordingly to a “planned trajectory” (for a driving manoeuvre). Furthermore, the aspects described in relation to a “second journey” can be applied accordingly to a “journey” along the planned trajectory.
  • the driver assistance system can be set up to recognize while driving that the vehicle, starting from the respective actual position, is approaching a proximity area of the planned trajectory and/or is driving towards a proximity area in which a plurality of different segments of the planned trajectory intersect , overlap and/or approach one another.
  • the driver assistance system can also be set up to determine at least one relevant segment from the plurality of segments, which is relevant for the journey based on the actual position of the vehicle.
  • the driver assistance system can be set up to cause the relevant segment in the display trajectory to be highlighted on the display unit compared to one or more other segments of the plurality of segments.
  • the driver assistance system can be set up to recognize that the trajectory has a loop with (at least) two segments that intersect at a crossing point and/or overlap in a superimposition area.
  • An area around the crossing point eg an area with a specific (predefined) radius around the crossing point
  • the overlapping area can be defined as the proximity area.
  • the proximity area can correspond to an area around the crossing point and/or the overlapping area.
  • the segment can be selected as the relevant segment from the two crossing points and/or overlapping segments in the overlapping area, which is closest to the actual position along the trajectory (and which is therefore the first to be traveled through on the second trip ).
  • the driver assistance system can be set up to recognize that the trajectory has two segments with opposite directions of travel, and that the vehicle changes direction at a direction change point between the two segments.
  • An area around the direction change point e.g. an area with a specific radius around the direction change point
  • the proximity area e.g. an area with a specific radius around the direction change point
  • an area around the turning point may correspond to the proximity area.
  • the segment can be selected from the two segments as the relevant segment that is closest to the actual position along the trajectory (and which is therefore traveled through first on the second trip).
  • a trajectory can thus be analyzed and it can be recognized that two different segments of the trajectory overlap (eg due to an intersection point or due to a change in direction of travel).
  • the area of overlap of the segments of the trajectory can be identified as the proximity area. It can then be a highlighting of the relevant segment can be effected within the proximity range in order to increase the comfort of the driver assistance system.
  • the highlighting of the relevant segment can be effected by the one or more other (non-relevant) segments being visually reduced and/or being represented visually differently (e.g. in a different color, such as a paler color than the relevant segment).
  • the driver assistance system can be set up to display the one or more other (non-relevant) segments of the plurality of segments at least partially or completely transparently and/or to hide them at least partially or completely.
  • the driver assistance system can be set up to display one or more direction symbols, in particular arrows, on the one or more other (non-relevant) segments of the plurality of segments at least partially or completely transparently and/or at least partially or completely hide them.
  • the relevant segment is not displayed transparently and/or is not hidden and/or that one or more directional symbols on the relevant segment are not displayed transparently and/or are not hidden.
  • the relevant segment in the display trajectory on the display unit can be emphasized in a particularly striking manner compared to the one or more other segments of the plurality of segments.
  • the driver assistance system can be set up to display one or more segments, in particular all segments of the (to be displayed) trajectory that follow the relevant segment, at least partially or completely transparently and/or at least partially or completely hide them.
  • the driver assistance system can be set up or several directional symbols, in particular arrows, on the one or more segments, in particular on all segments, of the trajectory (to be displayed) that follow the relevant segment, at least partially or fully transparent and/or at least partially or fully hidden.
  • One or more, in particular all, segments of the trajectory (to be displayed) that follow the relevant segment can be displayed differently than the relevant segment (also one or more segments that, from the point of view of the actual position, correspond to the proximity area or the overlay followed by the relevant segment).
  • the relevant segment in the display trajectory on the display unit can be emphasized in a particularly striking manner compared to the one or more other segments of the plurality of segments.
  • the driver assistance system can be set up to highlight the relevant segment in the display trajectory on the display unit compared to the one or more other segments of the plurality of segments (in particular only) as long as the vehicle is on a segment in front of the relevant segment in the direction of travel or on the relevant segment segment is arranged. If necessary, the highlighting can be ended as soon as the vehicle drives onto a segment of the trajectory that (directly) follows the relevant segment. In this way, the comfort of the driver assistance system can be further increased.
  • a (road) motor vehicle in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle
  • a (road) motor vehicle in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle
  • the method includes recognizing that the vehicle, starting from the actual position, is approaching a proximity area of the recorded trajectory and/or is driving towards a proximity area in which a plurality of different segments of the recorded trajectory intersect, overlap and/or or approach each other.
  • the method also includes determining at least one relevant segment from the plurality of segments, which is relevant for the second trip based on the actual position of the vehicle.
  • the method further includes causing the segment of interest in the display trajectory to be highlighted on the display unit over one or more other segments from the plurality of segments.
  • a method for providing driver assistance when driving along a planned trajectory is provided by displaying a display trajectory corresponding to the planned trajectory on a display unit. While driving, the method includes recognizing that the vehicle, starting from the actual position, is approaching a proximity area of the planned trajectory and/or is driving towards a proximity area in which a plurality of different segments of the planned trajectory intersect, overlap and/or approach each other. In addition, the method includes determining at least one relevant segment from the plurality of segments, which is relevant for the journey based on the actual position of the vehicle. The method further includes causing the segment of interest in the display trajectory to be highlighted on the display unit over one or more other segments of the plurality of segments.
  • a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (eg on a control unit of a vehicle) and thereby to execute at least one of the methods described in this document.
  • the storage medium can include a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute at least one of the methods described in this document.
  • FIG. 1 exemplary components of a vehicle
  • FIG. 2a shows an exemplary recorded outward travel trajectory
  • FIG. 2b shows an exemplary pictorial representation of a reversing trajectory
  • FIGS. 3a to 3e exemplary recorded (travelling) trajectories
  • FIG. 4 shows a flowchart of an exemplary method for supporting a vehicle user when driving along a recorded trajectory
  • FIGS. 5a to 5d show exemplary pictorial representations of a display trajectory.
  • the present document deals with increasing the quality of a driver assistance system, in particular with regard to the display trajectory displayed during a journey.
  • a return journey based on an outward journey trajectory recorded during an outward journey is discussed below. It should be noted that the aspects described are generally applicable to a second trip performed on the basis of a trajectory recorded during a first trip.
  • a (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up, based on the sensor data of the one or more environment sensors 102 and/or on the basis of the one or more vehicle sensors 103 during an outward journey (e.g. during a maneuver), trajectory data in relation to the to record the outward journey trajectory driven on the outward journey and to store it in a storage unit (not shown) of vehicle 100 .
  • environment sensors 102 e.g. a camera, a radar sensor, a lidar sensor, etc.
  • vehicle sensors 103 e.g. a steering sensor, a speed sensor, an inertial measurement unit (IMU), etc .
  • IMU inertial measurement unit
  • the vehicle 100 also includes a reversing camera 106 which is set up to capture image data relating to the surroundings of the vehicle 100 in front of the vehicle 100 in the direction of travel of the vehicle 100 when the vehicle 100 is reversing.
  • camera 106 can capture the surroundings at the rear of vehicle 100 .
  • Vehicle 100 may also include one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 104 that are designed to effect at least partially automated longitudinal and/or lateral guidance of vehicle 100 .
  • Exemplary actuators 104 are a drive motor, a steering device and/or a braking device.
  • the (control) device 101 may be set up to control the one or more actuators 104 on a return journey as a function of the trajectory data in relation to the outward journey in order to support the driver of the vehicle 100 on the return journey.
  • Vehicle 100 also includes a display unit 105, which can be arranged, for example, on the dashboard and/or on the head unit of vehicle 100.
  • the display unit 105 can include a screen (in particular an LCD, LED or OLED screen), a projector and/or a head-up display.
  • the device 101 can be set up to cause the image data of the reversing camera 106 to be displayed on the display unit 105 when reversing.
  • the environment in front of vehicle 100 in the direction of travel can be displayed (in the form of a video).
  • Device 101 can also be set up to determine a reversing trajectory on the basis of the trajectory data recorded during the corresponding outward journey and to display it graphically on display unit 105 , superimposing it with the image data from reversing camera 106 .
  • the reversing trajectory (which is also referred to in this document as the display trajectory) can show the user, in particular the driver, of the vehicle 100 how the vehicle 100 should be steered on the reverse journey, in particular around the vehicle 100 along the outward journey - Trajectory attributed.
  • the vehicle 100 can be steered automatically by the vehicle 100 or manually by the driver when driving back.
  • the reversing trajectory shown can represent support for the driver in monitoring the automated lateral guidance. If the steering is effected manually by the driver, the displayed reversing trajectory can be used by the driver as a point of reference for the steering to be effected by the driver.
  • 2a shows an exemplary outward journey trajectory 200 from a starting point 201 to an end point 202, which was recorded and stored on an outward journey 203 (generally on a first journey).
  • the outward travel trajectory 200 can have any desired way points in the plane spanned by the x and y axes.
  • the outward journey trajectory 200 shown in Fig. 2a has a crossing point between different sections (also referred to as segments) of the trajectory 200.
  • FIG. 2b shows an exemplary pictorial representation 205 that can be output on the display unit 105 of the vehicle 100 during a return trip 213 (generally during a second trip).
  • the pictorial representation 205 can include the image data 215 of the reversing camera 106 .
  • roadway boundaries of the roadway in the vicinity of vehicle 100 can be seen in image data 215 .
  • the image data 215 of the reversing camera 106 can be overlaid with a (representation of) reversing trajectory 210 (generally with the display trajectory) determined on the basis of the trajectory data in relation to the forward trajectory 200 .
  • a reversing trajectory 210 (e.g. in the form of a driving tube) can also be displayed on the image data 215, which shows the user of the vehicle 100 how the vehicle 100 should be guided longitudinally and/or transversely on the reverse journey 213 (to avoid the vehicle 100 corresponding to the outward travel trajectory 200).
  • the outward travel trajectory 200 has intersecting segments (as illustrated in FIG. 2a , for example), this can lead to a situation in which the reversing trajectory 210 displayed on the display unit 105 also has intersecting segments 211 .
  • a segment 211 is shown, which runs transversely to the lane boundary. Different segments 211 of the reversing trajectory 210 can be displayed for the driver of the vehicle 100 can be confusing and can possibly lead to an error when driving along the reverse trajectory 210.
  • FIGS. 3a to 3e Different, exemplary recorded trajectories 200 (in particular outward travel trajectories) are shown in FIGS. 3a to 3e, each of which has at least one proximity region 310, 320 in which different segments 301-307 of the respective trajectory 200 approach or intersect.
  • the vehicle 100 is in the actual position 300 and is on a journey 213 along the direction of travel illustrated by the arrows.
  • the trajectory 200 shown in FIG. 3a has a crossing point 310 between the segments 302 and 303 as the proximity area.
  • Vehicle 100 is located at actual position 300 in segment 301.
  • the transitions between directly consecutive segments are shown in FIGS. 3a to 3e as dots.
  • a specific crossing angle 311 is formed at the crossing point 310 by the crossing segments 302, 303 of the trajectory 200.
  • the angle 311 can be viewed at the crossing point between the crossing segments 302, 303 of the trajectory 200.
  • the angle 311 can be considered at the crossing point, which is formed between the portions of the crossing segments 302, 303 that have a direction of travel away from the crossing point (or alternatively, that have a direction of travel towards the crossing point).
  • 311 shows an analogous crossing situation, in which the crossing angle 311 is so large (e.g. 160° or more) that segments 301, 303, 211 are so close together and/or run so similarly that it leads to a confusing situation for the user Driver of the vehicle 100 can come.
  • Trajectories 200 are shown in FIGS. 3c and 3d, in which different segments 302, 303 run parallel and/or relatively close to one another in a proximity area 320. In such situations, too, the corresponding display trajectories 210 have segments 211 running accordingly, so that the driver of the vehicle 100 cannot clearly identify which segment 211 is relevant for the lateral guidance of the vehicle 100 .
  • FIG. 3e shows a trajectory 200 which has a number of crossing points 310 and an approach area 320.
  • the corresponding display trajectory 210 can have a number of corresponding areas in which segments 211 are displayed on the display unit 105, which cannot be clearly assigned to the route relevant to the vehicle.
  • the (control) device 101 of the vehicle 100 or a driver assistance system comprising the device 101 can be set up to determine whether the recorded trajectory 200 for a trip, eg for a return trip, has a proximity region 310, 320 or not.
  • a proximity area 310, 320 can be an area in which the trajectory 200 has a crossing point 310.
  • a proximity area 310, 320 can be an approach area 320 in which different segments 301, 303 of the trajectory 200 have a distance from one another which is equal to or smaller than a predefined distance threshold value.
  • the segments 301, 303 can run essentially parallel to one another in the approach area 320.
  • Device 101 and/or the driver assistance system can be set up to determine display trajectory 210 for recorded trajectory 200 .
  • the display trajectory 210 can then be displayed on the display unit 105 while driving. In this case, typically only that part of display trajectory 210 that lies in the area of the surroundings of vehicle 100 that is captured by camera 106 and reproduced on display unit 105 is displayed.
  • the vehicle 100 approaches the proximity area 310, 320 of the recorded trajectory 200 while driving, it may happen (as shown by way of example in Fig. 2b) that several segments 211 of the display trajectory 210 (for corresponding segments 301, 303 of the recorded Trajectory 200) are shown on the pictorial representation 205 of the display unit 105.
  • the device 101 and/or the driver assistance system can thus be set up to recognize that a plurality of different segments 211 of the display trajectory 200 (for a corresponding plurality of segments 301, 303 of the recorded trajectory 200) are to be displayed for the proximity region 310, 320 are. It can then be determined which segment 211 of the plurality of different segments 211 has the highest relevance for the (lateral) guidance of the vehicle 100 at the respective point in time and/or at the respective actual position of the vehicle 100 (compared to the other one or more segments 211). In particular, the segment 211 that is currently and/or will be traversed next can be identified.
  • the identified segment 211 can then be highlighted (visually) in the pictorial representation 205 over the one or more other segments 211 . This can be done, for example, by choosing a specific color and/or by hiding one or more other segments 211 be effected. By highlighting the identified segment 211, the comfort and the reliability of the driver support can be increased.
  • the relevant route which the driver assistance system will follow can thus be displayed to the driver while driving along a recorded trajectory 200 .
  • the system can recognize different situations, in particular different proximity areas 310, 320, and take them into account when displaying the display trajectory 210.
  • the relevant route can be displayed by hiding and/or graying out and/or by transparently displaying a non-relevant segment 211, by a special visual display of the relevant segment, by a directional arrow, etc.
  • FIGS. 3a and 3b show an exemplary intersection 310 of the recorded trajectory 200.
  • the current actual position 300 of the vehicle 100 on the trajectory 200 is compared with the stored path. If a crossing point 310 of the path is detected and the vehicle 100 has not yet crossed this point 310 (the vehicle 100 is, for example, in segment 301), the segment 303 of the path lying further behind can be hidden, for example. Thus, it can be seen that at intersection 310 the vehicle will be following segment 302 (and not segment 303).
  • the angle 311 between the segments 303, 302 at the crossing point 310 can be taken into account.
  • an angle 311 of about 90° it is obvious which path is being followed. An angle condition can therefore be checked, and the irrelevant path 303 can only be blanked out if the angle 311 is relatively small (see FIG. 3a).
  • a similar situation occurs at an intersection with a relatively large angle 311 (see Figure 3b).
  • the differentiation between the paths is all the more difficult the closer the segments 301, 303 are to one another, ie the larger the angle 311 is (ie the closer to 180°).
  • the paths can also overlap if necessary.
  • Another situation is where the tracks 302, 303 are relatively close together, even if the tracks 302, 303 do not cross (see FIGS. 3c and 3d). It is then not possible for the driver to see which path is being followed. In this situation, the distance between the two segments 302, 303 can be determined. For example, if the distance is equal to or less than a certain distance threshold, the irrelevant track 303 may be grayed out and/or hidden. The direction of travel can be the same (as shown in FIG. 3c) or in opposite directions (as shown in FIG. 3d) in the lanes that are close together.
  • Fig. 3e shows a situation with a plurality of intersections 310 and/or approach areas 320.
  • the segment which has an intersection 310 or has a constriction 320 .
  • the remaining segments before or after can be hidden.
  • it can be analyzed which segment 305, starting from the actual position 300 of the vehicle 100, is the first to cause an intersection 310 or a bottleneck 320 with another segment 304 in front of it.
  • This segment 305 and all subsequent segments 306, 307 of the trajectory 200 can then be masked out.
  • the direction of travel for the renewed journey 213 is indicated (by arrows).
  • segment 305 is the first segment of trajectory 200 that forms an intersection 310 (or bottleneck 320) with a preceding segment 304 of trajectory 200. All segments 305, 306, 307 that follow segment 304 can then be hidden. In this way, the user can be reliably shown the largest possible part of the trajectory 200, but no crossing 310 or bottleneck 320.
  • each segment can be considered if necessary, or a certain number of subsequent segments (e.g. three segments) starting from the actual position 300 can be considered. If necessary, the gradation of the relevance of the segments can be displayed visually (e.g. by different colors).
  • different representations can be used in order to visually represent the relevance of the different segments 301-307 of a trajectory 200 in a proximity area 310, 320.
  • Exemplary measures are: hiding and/or graying out an irrelevant segment; fading within a segment or across multiple segments; different optical representation (color/shading) of the segments; and/or use of symbols, such as arrows or no-entry signs.
  • FIGS. 5a and 5b show exemplary display trajectories 210, which can be displayed on display unit 105 of vehicle 100 during a second trip 213, for example during a return trip.
  • the display trajectories 210 can each start at a current position 300 of the vehicle 100 (the current position 300 of the vehicle 100 being represented pictorially on the display trajectory 210, for example by a symbol for the vehicle 100).
  • the display trajectory 210 can optionally be a driving path of the vehicle 100 for the second Show trip 213.
  • the direction of travel of vehicle 100 can be displayed along display trajectory 210, e.g. by a sequence of arrows 501, 502.
  • FIG. 5 a shows a driving situation in which the display trajectory 210 for the second trip 213 forms a loop, so that the display trajectory 210 intersects or crosses in a proximity area 320 .
  • the display trajectory 210 has a first segment 301 which runs from the actual position 300 of the vehicle 100 to the proximity area 320 .
  • a second segment 302 which runs within the proximity area 320 , directly adjoins the first segment 301 .
  • the display trajectory 210 then loops (outside the proximity region 320) such that the display trajectory 210 re-enters and traverses the proximity region 320.
  • the display trajectory 210 has a third segment 303 that runs through the proximity area 320 and that crosses the second segment 302 of the display trajectory 210 within the proximity area 320 . Following the third segment 303, the display trajectory 210 continues outside of the proximity area 320 in the example shown.
  • the segment 302 can be identified that (starting from the actual position 300 of the vehicle 100) leads the journey 213 of the vehicle 100 through the proximity area 320 (next and/or first) is relevant. In the example shown in FIG. 5 a , this is the second segment 302 , which is more relevant in comparison to the third segment 303 since the vehicle 100 is initially on the second segment when currently crossing the proximity area 320 302 will drive, and will only drive on the third segment 303 the next time the proximity area 320 is crossed.
  • the (second) segment 302 identified as relevant or more relevant can be caused to be emphasized compared to the (third) segment 303 identified as irrelevant or less relevant. This can be brought about in particular by the third segment 303 being at least partially or completely hidden (and/or displayed transparently) and/or by the one or more arrows 502 on the third segment 303 being partially or completely hidden (and/or displayed transparently ) become. Emphasizing the second segment 302 can thus be effected by optically resetting (e.g. partially or completely hiding) the third segment 303.
  • FIG. 5b shows a display trajectory 310 in which the vehicle 100 changes direction within the proximity area 320 (e.g. as part of a correction move).
  • the vehicle 100 can be guided in a first direction of travel (e.g. backwards) from the actual position 300 on a first segment 301 of the display trajectory 210 to the detected proximity area 320 .
  • the vehicle 100 initially continues on a second segment 302 of the display trajectory 210 in the first direction of travel up to a point 515 at which the direction of travel changes. From this point, the vehicle 100 travels in a (opposite) second direction of travel (e.g. forward) on a third segment 303 through the proximity area 320 and further out of the proximity area 320 .
  • a first direction of travel e.g. backwards
  • the segment 302 of the display trajectory 210 relevant for the second journey 213 (next) can be identified in the proximity area 320 .
  • the relevant segment 302 can be the segment that is traveled through next starting from the actual position 300 .
  • the relevant segment 302 can then be highlighted compared to the one or more other segments 303 in the proximity area 320, which can be achieved in particular by the one or more other segments 303 and/or arrows 502 being at least partially on the one or more segments 303 are rendered transparent (while the relevant segment 302 and/or arrows 502 on the relevant segment 302 are rendered non-transparent).
  • the relevant segment 302 can be highlighted and/or the non-relevant segment 303 can be underscored as long as the vehicle 100 is traveling on a segment 301 in front of the relevant segment 302 and/or on the relevant segment 302 . Once the vehicle 100 is the relevant segment
  • the highlighting of the relevant segment 302 and/or the underlining of the non-relevant segment 303 can be terminated.
  • a superimposed path can be present, for example, after a change of direction (as shown by way of example in FIG. 5b). Furthermore, there can be a path superimposition in the same direction of travel, for example when driving in a circle, as shown by way of example in FIG. 5a.
  • a path overlay can also be present at a crossing point 505 .
  • FIG. 5c shows a driving situation similar to FIG. 5a, in which the display trajectory 210 for the second trip 213 forms a loop, so that the display trajectory 210 intersects or crosses in a proximity area 320.
  • the proximity area 320 thus corresponds (at least in part) to an overlapping area.
  • FIG. 5d shows a driving situation similar to FIG. 5b, with the second and third segments 302, 303 overlapping, so that the proximity area 320 (at least partially) corresponds to an overlapping area.
  • the portion of the third (i.e., non-relevant) segment 303 that overlaps the second (i.e., relevant) segment 302 may be at least partially hidden and/or rendered transparent.
  • the directional symbols 502 of the overlapping part of the third segment 303 can be at least partially hidden and/or displayed transparently.
  • Fig. 4 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 400 for providing driver assistance during a second journey 213 along a trajectory 200 recorded as part of a first journey 203 by displaying a display trajectory 210 corresponding to the recorded trajectory 200 on a Display unit 105.
  • the display unit 105 can be part of the vehicle 100 and/or part of a user device of the driver of the vehicle 100.
  • the second trip can be at least partially automated are effected by the vehicle 100 (in particular with regard to lateral guidance).
  • the method 400 includes recognizing 401 that the vehicle 100, starting from the (respective) actual position, is approaching a proximity area 310, 320 of the recorded trajectory 200, in which a plurality of different segments 302, 303 of the recorded trajectory 200 intersect, overlap and/or converge.
  • the vehicle 100 is approaching a proximity area 310, 320 of the recorded trajectory 200, in which several different segments 302, 303 of the recorded trajectory 200 would have to be displayed on the display unit 105 (since the segments 302 , 303 intersect or because the segments 302, 303 are relatively close together).
  • the method 400 also includes determining 402 at least one relevant segment 302 from the plurality of segments 302, 303, which is relevant for the second trip 213 based on the actual position 300 of the vehicle 100.
  • the relevant segment 302 can in particular be the segment 302 over which the vehicle 100, starting from the actual position, will drive through the proximity area 310, 320 (next).
  • the method 400 includes causing 403 that the relevant segment 302 in the display trajectory 210 on the display unit 105 is highlighted compared to one or more other segments 303 from the plurality of segments 302, 303. This can be effected, for example, by using a specific color and/or intensity and/or line width for the segment 302 of interest. As already explained above, the method 400 can be applied in a corresponding manner to a general journey along a general (possibly planned) trajectory. The measures described in this document can increase the comfort and reliability of the driver assistance system.

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Abstract

Es wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer Trajektorie durch Anzeige einer der Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, während der Fahrt zu erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von einer Ist-Position einem Proximitätsbereich der Trajektorie nähert, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Das Fahrerassistenzsystem ist ferner eingerichtet, zumindest ein relevantes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten zu ermitteln, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die Fahrt relevant ist. Außerdem ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, zu bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.

Description

Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren in einem Proximitätsbereich einer Trajektorie
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, die darauf ausgelegt sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einer erneuten Fahrt (insbesondere bei einer Rückfahrt) entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen.
Ein Fahrzeug kann ein Assistenzsystem aufweisen, das ausgebildet ist, während einer Hinfahrt einen Fahrweg, insbesondere eine Fahrtrajektorie, des Fahrzeugs aufzuzeichnen und zu speichern. Beispielsweise können Trajektoriendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug gefahrene Fahrtrajektorie beim Einparken in eine Parkbucht und/oder beim Rangieren aufgezeichnet und gespeichert werden.
Die gespeicherten Trajektoriendaten in Bezug auf die Fahrtrajektorie auf der Hinfahrt können dazu verwendet werden, den Nutzer, insbesondere den Fahrer, des Fahrzeugs auf einer entsprechenden Rückfahrt zu unterstützen. Insbesondere kann dem Nutzer des Fahrzeugs während der Rückfahrt ein Fahrschlauch auf einem Bildschirm des Fahrzeugs angezeigt werden, wobei der Fahrschlauch von den Trajektoriendaten abhängt. Dabei kann der Fahrschlauch der auf der Hinfahrt gefahrenen Fahrtrajektorie entsprechen. Der Fahrschlauch kann dabei mit dem Kamerabild des Umfelds des Fahrzeugs und/oder mit einer schematischen Ansicht visualisiert werden.
Der bei einer Rückfahrt auf dem Bildschirm des Fahrzeugs dargestellte Fahrschlauch kann für den Nutzer des Fahrzeugs verwirrend sein. Insbesondere kann es vorkommen, dass auf dem Kamerabild und/oder der schematischen Ansicht des Umfelds des Fahrzeugs mehrere Abschnitte bzw. Segmente des Fahrschlauchs sichtbar sind.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Güte eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer Trajektorie, insbesondere bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie, zu erhöhen, insbesondere in Bezug auf die Güte des bei der Fahrt angezeigten Fahrschlauchs.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines (Kraft-) Fahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer im Rahmen einer (vorhergehenden) ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen. Die erste Fahrt kann eine Hinfahrt von einem ersten Punkt (z.B. von einem Anfangspunkt) bis zu einem zweiten Punkt (z.B. mit zu einem Endpunkt) umfassen. Die zweite Fahrt kann eine entsprechende Rückfahrt von dem zweiten Punkt zu dem ersten Punkt umfassen. Das Fahrerassistenzsystem kann somit ausgebildet sein, den Fahrer bei einer Rückfahrt zu unterstützen.
Alternativ kann die zweite Fahrt eine Wiederholung der ersten Fahrt (in die gleiche Fahrtrichtung) umfassen. Die erste Fahrt kann somit eine Fahrt von dem ersten Punkt bis zu dem zweiten Punkt umfassen, und die zweite Fahrt kann eine erneute Fahrt von dem ersten Punkt zu dem zweiten Punkt umfassen.
Ggf. kann sich eine Fahrt aus mehreren Zügen zusammensetzen. Die Fahrt kann dann über ein oder mehrere Zwischenpunkte bzw. über ein oder mehrere weitere Punkte erfolgen. Dabei kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in unterschiedlichen Zügen einer mehrzügigen Fahrt unterschiedlich sein. Insbesondere kann die Fahrtrichtung in direkt aufeinanderfolgenden Zügen jeweils gewechselt werden (zwischen Vorwärts und Rückwärts bzw. zwischen Rückwärts und Vorwärts). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind auch auf mehrzügige Fahrten anwendbar. Dabei können die beschriebenen Aspekte insbesondere auf jeden einzelnen Zug der mehrzügigen Fahrt oder auf die mehrzügige Fahrt als Ganzes angewendet werden.
Es sei darauf hingewiesen, dass die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte speziell für eine zweite Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie beschrieben werden. Die beschriebenen Aspekte sind jedoch einzeln und in Kombination allgemein auf eine Fahrt entlang einer Trajektorie (z.B. entlang einer geplanten oder entlang einer aufgezeichneten Trajektorie) anwendbar.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken (z.B. im Rahmen der ersten Fahrt und/oder im Rahmen der zweiten Fahrt). Dabei kann insbesondere im Rahmen der zweiten Fahrt eine automatisierte Querführung bewirkt werden. Die Längsführung kann dann ggf. manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere ein Rückfahrassistent und/oder ein Grundstücksparkassistenz sein. In einem alternativen Beispiel kann die zweite Fahrt (ggf. vollständig) manuell durch den Fahrer bewirkt werden (in Bezug auf die Längs- und die Querführung).
Im Rahmen der ersten Fahrt können Trajektoriendaten in Bezug auf die Trajektorie der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein. Die Trajektoriendaten können Positionen (z.B. innerhalb der x, y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems) einer Vielzahl von Wegpunkten auf der bei der ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie anzeigen. Die Trajektoriendaten können auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt worden sein.
Das Fahrerassistenzsystem kann ausgebildet sein, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie entsprechenden Anzeige- Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die Anzeigeeinheit kann z.B. einen Bildschirm oder ein Head-Up Display umfassen. Die Anzeigeeinheit kann Teil des Fahrzeugs oder Teil eines (mobilen) Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, während der zweiten Fahrt zu erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs einem Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Die unterschiedlichen Segmente einer Trajektorie können auch als Abschnitte oder Teile der Trajektorie bezeichnet werden. Dabei kann insbesondere erkannt werden, dass der Proximitätsbereich ausgehend von der Ist-Position derart angeordnet ist, dass der Proximitätsbereich auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Die Darstellung der Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie könnte zu einer Verwirrung des Fahrers des Fahrzeugs führen (insbesondere dann, wenn sich zwei unterschiedliche Segmente kreuzen, zumindest abschnittsweise überlagern, und/oder aneinander annähem).
Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere eingerichtet sein, den Abstand zwischen zwei unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln. Es kann dann bestimmt werden, dass durch die zwei unterschiedlichen Segmente ein Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie gebildet wird, wenn der ermittelte Abstand gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert (z.B. von 5 Meter oder weniger) ist. So kann in besonders zuverlässiger Weise ein Proximitätsbereich erkannt werden, bei dem keine Kreuzung von Trajektorien-Segmenten vorliegt.
Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eingerichtet sein, zumindest ein relevantes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten (des erkannten Proximitätsbereichs) zu ermitteln, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die zweite Fahrt relevant ist. Dabei kann z.B. das Segment aus der Mehrzahl von Segmenten (des erkannten Proximitätsbereichs) als relevantes Segment ermittelt werden, auf dem das Fahrzeug in dem, durch den und/oder aus dem Proximitätsbereich fahren soll oder fahren wird, um der aufgezeichneten Trajektorie bei der zweiten Fahrt zu folgen. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, die ein oder mehreren Segmente aus der Mehrzahl von Segmenten als relevante Segmente zu identifizieren, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt als nächstes auf die Ist-Position des Fahrzeugs folgen.
Es können somit die ein oder mehreren relevanten Segmente der aufgezeichneten Trajektorie ermittelt werden, die ausgehend von der jeweiligen Ist -Position des Fahrzeugs für das Durchfahren des erkannten Proximitätsbereichs und/oder für das Fahren aus dem erkannten Proximitätsbereich relevant sind.
Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.
Ein relevantes Segment kann dabei insbesondere dadurch hervorgehoben werden, dass: ein anderes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten ausgeblendet oder ausgegraut oder transparent dargestellt wird; für das relevante Segment eine andere Farbe und/oder Schattierung verwendet wird als für das andere Segment aus der Mehrzahl von Segmenten; und/oder ein Symbol, insbesondere ein Richtungspfeil und/oder ein Verkehrsschild und/oder ein Piktogramm, angezeigt wird, das das für die zweite Fahrt relevante Segment indiziert.
Es kann somit bewirkt werden, dass in der auf der Anzeigeeinheit dargestellten Anzeige-Trajektorie die ein oder mehreren für die Fahrt durch den vorausliegenden Proximitätsbereich unmittelbar relevanten Segmente hervorgehoben werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden. Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, den Winkel zwischen zwei sich kreuzenden und/oder sich annähernden Segmenten eines Proximitätsbereichs der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln. Es kann dabei der Winkel betrachtet werden, der sich zwischen zwei kreuzenden Segmenten ergibt, die an dem Kreuzungspunkt eine von dem Kreuzungspunkt wegführende Fahrtrichtung oder alternativ eine zu dem Kreuzungspunkt hinführende Fahrtrichtung aufweisen.
Es kann dann ggf. ein selektives Hervorheben der ein oder mehreren relevanten Segmente in Abhängigkeit von dem ermittelten Winkel bewirkt werden. Insbesondere kann ein relevantes Segment für diesen Proximitätsbereich ggf. nur dann ermittelt und/oder hervorgehoben werden, wenn der ermittelte Winkel in einem vordefinierten Winkelbereich um 0° oder um 180° liegt. Dabei kann der vordefinierte Winkelbereich z.B. gleich wie oder kleiner als ±20° sein. Es kann somit auf Basis des Winkels zwischen den kreuzenden und/oder den sich annähernden Segmenten überprüft werden, ob überhaupt ein Risiko für eine Verwechslung zwischen den Segmenten des Proximitätsbereichs besteht oder nicht. Wenn aufgrund eines relativ großen Winkels kein Risiko besteht, kann auf das Hervorheben verzichtet werden. So kann der Komfort für den Fahrer weiter erhöht werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, ausgehend von der (jeweiligen) Ist-Position des Fahrzeugs eine Mehrzahl von (auf der Anzeigeeinheit darzustellenden) Proximitätsbereichen der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt vor dem Fahrzeug liegen. Es können dann die jeweils ein oder mehreren relevanten Segmente ermittelt und hervorgehoben werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit weiter erhöht werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eingerichtet sein, eine Sequenz von Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln, die bei der zweiten Fahrt ausgehend von der Ist-Position nacheinander durchfahren werden (insbesondere bei Vorliegen einer Mehrzahl von Proximitätsbereichen). Die Segmente können somit in der Sequenz von Segmenten derart aufeinanderfolgend angeordnet werden, wie sie bei der zweiten Fahrt entlang der aufgezeichneten Trajektorie durchfahren werden.
Es kann dann das erste Segment aus der Sequenz von Segmenten identifiziert werden, das als erstes mit einem vor dem ersten Segment liegenden Segment aus der Sequenz von Segmenten einen Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie bildet. Mit anderen Worten, es kann das erste Segment in der Sequenz von Segmenten ermittelt werden, bei dem es aufgrund einer Annährung oder Kreuzung mit einem anderen Segment aus der Sequenz von Segmenten, das in der Sequenz von Segmenten vor diesem Segment liegt, zu einer Unklarheit für den Fahrer des Fahrzeugs kommen könnte.
Das zumindest eine relevante Segment (welches hervorgehoben werden sollte) kann dann aus der Menge von Segmenten ermittelt werden, die die ein oder mehreren Segmente aufweist, die in der Sequenz von Segmenten vor dem ersten Segment liegen. So können die ein oder mehreren relevanten Segmente in besonders präziser und robuster Weise ermittelt werden (insbesondere bei Vorliegen von mehreren Proximitätsbereichen). Beispielsweise können alle Segmente aus der Sequenz von Segmenten, die vor dem ersten Segment liegen, hervorgehoben werden. Alle Segmente aus der Sequenz von Segmenten, ab dem ersten Segment (inklusive dem ersten Segment) können ggf. ausgeblendet werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt (typischerweise wiederholt), anhand zumindest einer Kamera (und ggf. mehrerer Kameras) des Fahrzeugs, Bilddaten in Bezug auf das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die ein oder mehreren Kameras können dabei an der Front und/oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Bilddaten zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung dargestellt bzw. ausgegeben wird, die das mit der Anzeige-Trajektorie überlagerte Umfeld des Fahrzeugs anzeigt. Die bildliche Darstellung kann dabei ein Video des Umfelds des Fahrzeugs umfassen. Alternativ oder ergänzend kann die bildliche Darstellung eine schematische Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs umfassen (z.B. eine Topview Darstellung).
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt wiederholt die jeweilige Ist-Position des Fahrzeugs, insbesondere die jeweilige Ist-Position der Kamera des Fahrzeugs, zu ermitteln. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Position aktualisiert werden. Ferner kann bewirkt werden, dass die jeweils aktualisierte Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt wird (überlagert mit dem jeweils erfassten Umfeld des Fahrzeugs). Die Anzeige-Trajektorie kann somit wiederholt in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs (und somit in Abhängigkeit von dem jeweils angezeigten Umfeld des Fahrzeugs) angepasst werden. So kann die Güte der Fahrerassistenz weiter erhöht werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt wiederholt zu ermitteln, ob ausgehend von der jeweiligen Ist- Position ein in Fahrtrichtung vorausliegender Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie mit zumindest einem relevanten Segment vorliegt oder nicht. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit davon aktualisiert werden, ob an der jeweiligen Ist-Position ein in Fahrtrichtung vorausliegender Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie mit einem relevanten Segment vorliegt oder nicht. Insbesondere kann das jeweils hervorgehobene Segment aktualisiert werden. So kann die Güte der Fahrerassistenz weiter erhöht werden.
Wie bereits weiter oben dargelegt, sind die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte allgemein auf eine Fahrt entlang einer Trajektorie anwendbar. Insbesondere wird gemäß einem weiteren Aspekt in Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer geplanten Trajektorie durch Anzeige einer der geplanten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte, die sich auf eine im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie beziehen, sind in entsprechender Weise auch auf eine geplante Trajektorie anwendbar. Die geplante Trajektorie kann sich z.B. auf ein Ein- oder Ausparkmanöver und/oder auf ein Valet Parking Manöver beziehen. Die Trajektorie kann dabei durch eine Planungseinheit des Fahrzeugs geplant worden sein (z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs).
Die in Bezug auf eine „aufgezeichnete Trajektorie“ beschriebenen Aspekte sind somit auf eine (für ein Fahrmanöver) „geplante Trajektorie“ entsprechend anwendbar. Ferner sind die in Bezug auf eine „zweite Fahrt“ beschriebenen Aspekte entsprechend auf eine „Fahrt“ entlang der geplanten Trajektorie anwendbar.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der Fahrt, zu erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der jeweiligen Ist-Position einem Proximitätsbereich der geplanten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der geplanten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern.
Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eingerichtet sein, zumindest ein relevantes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten zu ermitteln, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die Fahrt relevant ist. Außerdem kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird. Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, zu erkennen, dass die Trajektorie eine Schleife mit (zumindest) zwei sich in einem Kreuzungspunkt kreuzenden und/oder in einem Überlagerungsbereich überlagernden Segmenten aufweist. Es kann ein Bereich um den Kreuzungspunkt (z.B. ein Bereich mit einem bestimmten (vordefinierten) Radius um den Kreuzungspunkt) und/oder es kann der Überlagerungsbereich als Proximitätsbereich festgelegt werden. Mit anderen Worten, der Proximitätsbereich kann einem Bereich um den Kreuzungspunkt und/oder dem Überlagerungsbereich entsprechen. Ferner kann das Segment aus den zwei sich in dem Kreuzungspunkt kreuzenden und/oder sich in dem Überlagerungsbereich überlagernden Segmenten als relevantes Segment ausgewählt werden, dass der Ist-Position entlang der Trajektorie am Nächsten ist (und das somit bei der zweiten Fahrt als Erstes durchfahren wird).
Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu erkennen, dass die Trajektorie zwei Segmente mit entgegengesetzter Fahrtrichtung aufweist, und dass an einem Fahrtrichtungswechsel -Punkt zwischen den zwei Segmenten ein Fahrtri chtungswechsel des Fahrzeugs erfolgt. Es kann dann ein Bereich um den Fahrtri chtungswechsel -Punkt (z.B. ein Bereich mit einem bestimmten Radius um den Fahrtrichtungswechsel-Punkt) als Proximitätsbereich festgelegt werden. Mit anderen Worten, ein Bereich um den Fahrtrichtungswechsel-Punkt kann dem Proximitätsbereich entsprechen. Ferner kann das Segment aus den zwei Segmenten als relevantes Segment ausgewählt werden, dass der Ist-Position entlang der Trajektorie am Nächsten ist (und das somit bei der zweiten Fahrt als Erstes durchfahren wird).
Es kann somit eine Trajektorie analysiert werden, und es kann erkannt werden, dass sich zwei unterschiedliche Segmente der Trajektorie überlagern (z.B. aufgrund eines Kreuzungspunktes oder aufgrund eines Fahrtrichtungswechsels). Der Bereich der Überlagerung der Segmente der Trajektorie kann als Proximitätsbereich identifiziert werden. Es kann dann eine Hervorhebung des relevanten Segments innerhalb des Proximitätsbereichs bewirkt werden, um den Komfort des Fahrerassistenzsystems zu erhöhen.
Das Hervorheben des relevanten Segments kann dadurch bewirkt werden, dass die ein oder mehreren anderen (nicht relevanten) Segmente optisch zurückgenommen und/oder optisch anders (z.B. in einer anderen Farbe, etwa in einer blasseren Farbe als das relevante Segment) dargestellt werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren anderen (nicht-relevanten) Segmente der Mehrzahl von Segmenten zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, ein oder mehrere Ri chtungs Symbole, insbesondere Pfeile, auf den ein oder mehreren anderen (nicht-relevanten) Segmenten der Mehrzahl von Segmenten zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden.
Andererseits kann bewirkt werden, dass das relevante Segment nicht transparent dargestellt wird und/oder nicht ausgeblendet wird und/oder dass ein oder mehrere Richtungssymbole auf dem relevanten Segment nicht transparent dargestellt werden und/oder nicht ausgeblendet werden. So kann das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit in besonders markanter Weise gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Segmente, insbesondere alle Segmente, der (anzuzeigenden) Trajektorie, die dem relevanten Segment nachfolgen, zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, ein oder mehrere Ri chtungs Symbole, insbesondere Pfeile, auf den ein oder mehreren Segmenten, insbesondere auf allen Segmenten, der (anzuzeigenden) Trajektorie, die dem relevanten Segment nachfolgen, zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden.
Es können somit ein oder mehrere, insbesondere alle, Segmente der (anzuzeigenden) Trajektorie, die dem relevanten Segment nachfolgen, anders dargestellt werden als das relevante Segment (auch ein oder mehrere Segmente, die aus Sicht der Ist-Position dem Proximitätsbereich bzw. der Überlagerung mit dem relevanten Segment nachfolgen). So kann das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit in besonders markanter Weise gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben werden.
Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorheben, (insbesondere nur) solange das Fahrzeug auf einem Segment in Fahrtrichtung vor dem relevanten Segment oder auf dem relevanten Segment angeordnet ist. Das Hervorheben kann ggf. beendet werden, sobald das Fahrzeug auf ein Segment der Trajektorie fährt, das dem relevanten Segment (direkt) nachfolgt. So kann der Komfort des Fahrerassistenzsystems weiter erhöht werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Fahrerassistenzsystem umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt entlang einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit beschrieben.
Das Verfahren umfasst während der zweiten Fahrt das Erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position einem Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähem. Das Verfahren umfasst ferner das Ermitteln zumindest eines relevanten Segments aus der Mehrzahl von Segmenten, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die zweite Fahrt relevant ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten aus der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer Fahrt entlang einer geplanten Trajektorie durch Anzeige einer der geplanten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit. Das Verfahren umfasst während der Fahrt das Erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position einem Proximitätsbereich der geplanten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der geplanten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähem. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln zumindest eines relevanten Segments aus der Mehrzahl von Segmenten, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die Fahrt relevant ist. Das Verfahren umfasst ferner das Bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten aus der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
Figur 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
Figur 2a eine beispielhafte aufgezeichnete Hinfahr-Trajektorie;
Figur 2b eine beispielhafte bildliche Darstellung einer Rückfahr-Trajektorie;
Figuren 3a bis 3e beispielhafte aufgezeichnete (Hinfahr-) Trajektorien;
Figur 4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugnutzers bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie; und
Figuren 5a bis 5d beispielhafte bildliche Darstellungen einer Anzeige-Trajektorie. Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Güte eines Fahrassistenzsystems, insbesondere in Bezug auf die bei einer Fahrt angezeigten Anzeige-Trajektorie. Im Folgenden wird auf eine Rückfahrt auf Basis einer während einer Hinfahrt aufgezeichneten Hinfahr-Trajektorie eingegangen. Es sei darauf hingewiesen, dass die beschriebenen Aspekte allgemein für eine zweite Fahrt anwendbar sind, die auf Basis einer Trajektorie durchgeführt wird, die während einer ersten Fahrt aufgezeichnet wurde.
Fig. 1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) und ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 103 (z.B. einem Lenksensor, einem Geschwindigkeitssensor, einer inertialen Messeinheit (IMU), etc.). Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 während einer Hinfahrt (z.B. während eines Rangiermanövers), Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der Hinfahrt gefahrene Hinfahr-Trajektorie zu erfassen und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 100 zu speichern.
Das Fahrzeug 100 umfasst ferner eine Rückfahr-Kamera 106, die eingerichtet ist, bei einer Rückfahrt des Fahrzeugs 100 Bilddaten in Bezug auf das, in Fahrtrichtung des Fahrzeug 100 vor dem Fahrzeug 100 liegende, Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Insbesondere kann bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 100 durch die Kamera 106 das Umfeld am Heck des Fahrzeugs 100 erfasst werden.
Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die ausgebildet sind, eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 104 bei einer Rückfahrt in Abhängigkeit von den Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahrt anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt zu unterstützen.
Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Anzeigeeinheit 105, die z.B. an dem Armaturenbrett und/oder an der Head Unit des Fahrzeugs 100 angeordnet sein kann. Die Anzeigeeinheit 105 kann einen Bildschirm (insbesondere einen LCD, LED oder OLED Bildschirm), einen Projektor, und/oder ein Head-Up Display umfassen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass bei einer Rückfahrt die Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigt werden. Insbesondere kann dabei das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 liegende Umfeld (in Form eines Videos) dargestellt werden.
Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, eine auf Basis der während der entsprechenden Hinfahrt erfassten Trajektoriendaten eine Rückfahr-Trajektorie zu ermitteln und bildlich auf der Anzeigeeinheit 105 darzustellen, und dabei mit den Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 zu überlagern. Dabei kann die Rückfahr- Trajektorie (die in diesem Dokument auch als Anzeige-Trajektorie bezeichnet wird) dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 anzeigen, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt gelenkt werden sollte, insbesondere um das Fahrzeug 100 entlang der Hinfahr-Trajektorie zurückzuführen. Die Lenkung des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt kann dabei automatisiert durch das Fahrzeug 100 oder manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Wenn die Lenkung, d.h. die Querführung, des Fahrzeugs 100 automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie eine Unterstützung für den Fahrer bei der Überwachung der automatisierten Querführung darstellen. Wenn die Lenkung manuell durch den Fahrer bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie von dem Fahrer als Anhaltpunkt für die von dem Fahrer zu bewirkende Lenkung genutzt werden. Fig. 2a zeigt eine beispielhafte Hinfahr-Trajektorie 200 von einem Anfangspunkt 201 bis zu einem Endpunkt 202, die auf einer Hinfahrt 203 (allgemein auf einer ersten Fahrt) aufgezeichnet und gespeichert wurde. Die Hinfahr-Trajektorie 200 kann dabei beliebige Wegpunkte in den von der x- und y- Achse aufgespannten Ebene aufweisen. Die in Fig. 2a dargestellte Hinfahr-Trajektorie 200 weist einen Kreuzungspunkt zwischen unterschiedlichen Abschnitten (auch als Segmente bezeichnet) der Trajektorie 200.
Fig. 2b zeigt eine beispielhafte bildliche Darstellung 205, die während einer Rückfahrt 213 (allgemein während einer zweiten Fahrt) auf der Anzeigeeinheit 105 des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden kann. Die bildliche Darstellung 205 kann die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 umfassen. In dem in Fig. 2b dargestellten Beispiel sind in den Bilddaten 215 Fahrbahnbegrenzungen der Fahrbahn im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu sehen.
Die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 können mit einer auf Basis der Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahr-Trajektorie 200 ermittelten (Darstellung der) Rückfahr-Trajektorie 210 (allgemein mit der Anzeige- Trajektorie) überlagert werden. Insbesondere kann auf den Bilddaten 215 zusätzlich eine Rückfahr-Trajektorie 210 (z.B. in Form eines Fahrschlauchs) angezeigt werden, die dem Nutzer des Fahrzeugs 100 anzeigt, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt 213 längs- und/oder quergeführt werden sollte (um das Fahrzeug 100 entsprechend zu der Hinfahr-Trajektorie 200 zurückzuführen).
Wenn die Hinfahr-Trajektorie 200 sich kreuzende Segmente aufweist (wie beispielhaft in Fig. 2a dargestellt), so kann dies zu einer Situation führen, bei der auch die auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigte Rückfahr-Trajektorie 210 sich kreuzende Segmente 211 aufweist. In Fig. 2b ist z.B. ein Segment 211 dargestellt, das quer zu der Fahrbahnbegrenzung verläuft. Die Anzeige von unterschiedlichen Segmenten 211 der Rückfahr-Trajektorie 210 kann für den Fahrer des Fahrzeugs 100 verwirrend sein und kann ggf. zu einem Fehler beim Fahren entlang der Rückfahr-Trajektorie 210 führen.
In den Figuren 3a bis 3e werden unterschiedliche, beispielhafte aufgezeichnete Trajektorien 200 (insbesondere Hinfahr-Trajektorien) gezeigt, die jeweils zumindest einen Proximitätsbereich 310, 320 aufweisen, in dem sich unterschiedliche Segmente 301 - 307 der jeweiligen Trajektorie 200 aneinander annähern oder kreuzen. Das Fahrzeug 100 befindet sich dabei an der Ist-Position 300 und ist auf einer Fahrt 213 entlang der durch die Pfeile dargestellte Fahrtrichtung.
Die in Fig. 3a dargestellte Trajektorie 200 weist einen Kreuzungspunkt 310 zwischen den Segmenten 302 und 303 als Proximitätsbereich auf. Das Fahrzeug 100 befindet sich an der Ist-Position 300 in dem Segment 301. Die Übergänge zwischen direkt aufeinanderfolgenden Segmenten werden in den Figuren 3a bis 3e jeweils als Punkte dargestellt. An dem Kreuzungspunkt 310 wird durch die sich kreuzenden Segmente 302, 303 der Trajektorie 200 ein bestimmter Kreuzungswinkel 311 gebildet. Dabei kann der Winkel 311 an dem Kreuzungspunkt zwischen den sich kreuzenden Segmenten 302, 303 der Trajektorie 200 betrachtet werden. Insbesondere kann der Winkel 311 an dem Kreuzungspunkt betrachtet werden, der sich zwischen den Bereichen der sich kreuzenden Segmente 302, 303, die eine von dem Kreuzungspunkt wegführende Fahrtrichtung aufweisen (oder alternativ die eine zu dem Kreuzungspunkt hinführende Fahrtrichtung aufweisen).
Insbesondere bei relativ kleinen Kreuzungswinkeln 311 (z.B. von 20° oder weniger) kann es zu einer Situation kommen, dass die der aufgezeichneten Trajektorie entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 an dem Kreuzungspunkt 310 Segmente 211 aufweist, die in einem derart geringen Winkel zueinander verlaufen, dass von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 nicht eindeutig erkannt werden kann, welches Segment 211 für die Querführung des Fahrzeugs 100 relevant ist. Fig. 3b zeigt eine analoge Kreuzungssituation, bei der der Kreuzungswinkel 311 derart groß ist (z.B. 160° oder mehr), dass Segmente 301, 303, 211 derart nah beieinander liegen und/oder derart ähnlich verlaufen, dass es zu einer verwirrenden Situation für den Fahrer des Fahrzeugs 100 kommen kann.
In den Figuren 3c und 3d sind Trajektorien 200 dargestellt, bei denen unterschiedliche Segmente 302, 303 in einem Proximitätsbereich 320 parallel und/oder relativ nah zueinander verlaufen. Auch in solchen Situationen weisen die entsprechenden Anzeige-Trajektorien 210 entsprechend verlaufende Segmente 211 auf, sodass der Fahrer des Fahrzeug 100 nicht eindeutig erkennen kann, welches Segment 211 für die Querführung des Fahrzeugs 100 relevant ist.
Fig. 3e zeigt eine Trajektorie 200, die mehrere Kreuzungspunkte 310 und einen Annäherungsbereich 320 aufweist. Bei einer derartigen Trajektorie 200 kann die entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 mehrere entsprechende Bereiche aufweisen, an denen Segmente 211 auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden, die nicht eindeutig dem für das Fahrzeug relevanten Fahrweg zugeordnet werden können.
Die (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 bzw. ein die Vorrichtung 101 umfassendes Fahrerassistenzsystem können eingerichtet sein, zu ermitteln, ob die aufgezeichnete Trajektorie 200 für eine Fahrt, z.B. für eine Rückfahrt, einen Proximitätsbereich 310, 320 aufweist oder nicht. Ein Proximitätsbereich 310, 320 kann dabei ein Bereich sein, in dem die Trajektorie 200 einen Kreuzungspunkt 310 aufweist. Alternativ kann ein Proximitätsbereich 310, 320 ein Annäherungsbereich 320 sein, in dem unterschiedliche Segmente 301, 303 der Trajektorie 200 einen Abstand zueinander aufweisen, der gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert ist. Die Segmente 301, 303 können in dem Annäherungsbereich 320 im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen. Die Vorrichtung 101 und/oder das Fahrerassistenzsystem können eingerichtet sein, die Anzeige-Trajektorie 210 für die aufgezeichnete Trajektorie 200 zu ermitteln. Die Anzeige-Trajektorie 210 kann dann während der Fahrt auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden. Dabei wird typischerweise nur der Teil der Anzeige-Trajektorie 210 dargestellt, der in dem Bereich des Umfelds des Fahrzeugs 100 liegt, der durch die Kamera 106 erfasst und auf der Anzeigeeinheit 105 wiedergegeben wird.
Wenn sich das Fahrzeug 100 während der Fahrt dem Proximitätsbereich 310, 320 der aufgezeichneten Trajektorie 200 nähert, kann es vorkommen (wie beispielhaft in Fig. 2b dargestellt), dass mehrere Segmente 211 der Anzeige-Trajektorie 210 (für entsprechende Segmente 301, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200) auf der bildlichen Darstellung 205 der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden.
Die Vorrichtung 101 und/oder das Fahrerassistenzsystem können somit eingerichtet sein, zu erkennen, dass für den Proximitätsbereich 310, 320 eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten 211 der Anzeige-Trajektorie 200 (für eine entsprechende Mehrzahl von Segmenten 301, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200) darzustellen sind. Es kann dann ermittelt werden, welches Segment 211 der Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten 211 an dem jeweiligen Zeitpunkt und/oder an der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs 100 die höchste Relevanz für die (Quer-) Führung des Fahrzeugs 100 aufweist (im Vergleich zu den anderen ein oder mehreren Segmenten 211). Es kann insbesondere das Segment 211 identifiziert werden, das derzeit und/oder als nächstes durchfahren wird.
Das identifizierte Segment 211 kann dann in der bildlichen Darstellung 205 gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten 211 (optisch) hervorgehoben werden. Dies kann z.B. durch die Wahl einer bestimmten Farbe und/oder durch das Ausblenden der ein oder mehreren anderen Segmente 211 bewirkt werden. Durch das Hervorheben des identifizierten Segments 211 können der Komfort und die Zuverlässigkeit der Fahrerunterstützung erhöht werden.
Es kann somit dem Fahrer während einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie 200 der relevante Fahrweg angezeigt werden, welchem das Fahrerassistenzsystem folgen wird. Zu diesem Zweck können von dem System unterschiedliche Situationen, insbesondere unterschiedliche Proximitätsbereiche 310, 320, erkannt werden, und bei der Darstellung der Anzeige-Trajektorie 210 berücksichtigt werden. Der relevante Fahrweg kann dabei angezeigt werden, durch Ausblenden und/oder durch Ausgrauen und/oder durch transparentes Darstellen eines nicht relevanten Segments 211, durch eine besondere optische Darstellung des relevanten Segments, durch einen Richtungspfeil, etc.
Figuren 3a und 3b zeigen eine beispielhafte Kreuzung 310 der aufgezeichneten Trajektorie 200. Während der Fahrt 213 wird die aktuelle Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 auf der Trajektorie 200 mit der gespeicherten Bahn abgeglichen. Wird ein Kreuzungspunkt 310 der Bahn erkannt, und das Fahrzeug 100 hat diesen Punkt 310 noch nicht überschritten (das Fahrzeug 100 befindet sich z.B. in Segment 301), kann das weiter hinten liegende Segment 303 der Bahn z.B. ausgeblendet werden. So ist ersichtlich, dass das Fahrzeug an dem Kreuzungspunkt 310 dem Segment 302 folgen wird (und nicht dem Segment 303).
Dabei kann ggf. der Winkel 311 zwischen den Segmenten 303, 302 an dem Kreuzungspunkt 310 berücksichtigt werden. Je kleiner der Winkel 311 desto schwieriger ist für den Fahrer zu erkennen, welcher Pfad gültig ist. Hingegen ist es bei einem Winkel 311 von ca. 90° offensichtlich, welchem Pfad gefolgt wird. Es kann daher eine Winkelbedingung geprüft werden, und es kann ggf. nur bei relativ kleinen Winkeln 311 die nicht relevante Bahn 303 ausgeblendet werden (siehe Fig. 3a). Eine ähnliche Situation liegt bei einer Kreuzung mit einem relativ großem Winkel 311 vor (siehe Fig. 3b). Die Unterscheidung der Pfade ist dabei umso schwieriger je näher die Segmente 301, 303 beieinander liegen, also umso größer der Winkel 311 (d.h. umso näher an 180°) ist. Hierbei können sich ggf. auch die Pfade überlagern. Ist kein optischer Richtungshinweis in dem jeweiligen Segment 302, 303 vorhanden, wirkt diese Situation wie die Situation in Fig. 3a. Es kann daher bspw. ein Richtungshinweis eingeblendet werden oder es kann die nicht relevante Bahn 303 ausgeblendet werden, wenn der Winkel 311 größer als ein bestimmter Schwellenwert (z.B. 160°) ist.
Eine weitere Situation liegt bei relativ eng aneinander liegende Bahnen 302, 303 vor, auch wenn sich die Bahnen 302, 303 nicht kreuzen (siehe Figuren 3c und 3d). Es ist dann für den Fahrer nicht zu erkennen, welchem Pfad gefolgt wird. In dieser Situation kann der Abstand der beiden Segmente 302, 303 zueinander ermittelt werden. Wenn der Abstand gleich wie oder kleiner als ein bestimmter Abstands- Schwellenwert ist, kann die nicht relevante Bahn 303 z.B. ausgegraut und/oder ausgeblendet werden. Die Fahrtrichtung kann dabei in den nah beieinander liegenden Bahnen gleich (wie in Fig. 3c gezeigt) oder gegenläufig (wie in Fig. 3d gezeigt) sein.
Fig. 3e zeigt eine Situation mit mehreren Kreuzungen 310 und/oder Annäherungsbereichen 320. In einer solchen Situation kann ggf. immer das Segment ermittelt und hervorgehoben werden, welches in Bezug auf die aktuelle Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 als nächstes eine Kreuzung 310 bzw. eine Engstelle 320 aufweist. Die restlichen Segmente davor oder dahinter können ausgeblendet werden. Mit anderen Worten, es kann analysiert werden, welches Segment 305 ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 als erstes eine Kreuzung 310 bzw. eine Engstelle 320 mit einem davorliegenden anderen Segment 304 verursacht. Dieses Segment 305 und alle darauffolgenden Segmente 306, 307 der Trajektorie 200 können dann ausgeblendet werden. In Fig. 3e ist die Fahrtrichtung bei der erneuten Fahrt 213 (durch Pfeile) angezeigt. Wenn sich das Fahrzeug 100 in Segment 301 befindet, dann ist das Segment 305 das erste Segment der Trajektorie 200, das mit einem vorhergehenden Segment 304 der Trajektorie 200 eine Kreuzung 310 (oder eine Engstelle 320) bildet. Es können dann alle Segmente 305, 306, 307, die auf das Segment 304 folgen, ausgeblendet werden. So kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass dem Nutzer ein möglichst großer Teil der Trajektorie 200, jedoch keine Kreuzung 310 oder Engstelle 320, angezeigt werden.
Alternativ kann ggf. jedes Segment berücksichtigt werden, oder es kann eine bestimmte Anzahl von nachfolgenden Segmenten (z.B. drei Segmente) ausgehend von der Ist-Position 300 berücksichtigt werden. Dabei kann ggf. die Abstufung der Relevanz der Segmente optisch dargestellt werden (z.B. durch unterschiedliche Farben).
Wie bereits weiter oben dargelegt, können unterschiedliche Darstellungen verwendet werden, um die Relevanz der unterschiedlichen Segmente 301- 307 einer Trajektorie 200 in einem Proximitätsbereich 310, 320 optisch darzustellen. Beispielhafte Maßnahmen sind: Ausblenden und/oder Ausgrauen eines nicht relevanten Segments; Fading innerhalb eines Segments oder über mehrere Segmente; unterschiedliche optische Darstellung (F arbe/S chatti erung) der Segmente; und/oder Verwendung von Symbolik, wie z.B. Pfeile oder Einfahrtsverbotsschilder.
Die Figuren 5a und 5b zeigen beispielhafte Anzeige-Trajektorien 210, die bei einer zweiten Fahrt 213, z.B. bei einer Rückfahrt, auf der Anzeigeeinheit 105 des Fahrzeugs 100 angezeigt werden können. Die Anzeige-Trajektorien 210 können jeweils an einer Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 beginnen (wobei die Ist- Position 300 des Fahrzeugs 100 bildlich auf der Anzeige-Trajektorie 210 dargestellt werden, etwa durch ein Symbol für das Fahrzeug 100). Die Anzeige- Trajektorie 210 kann ggf. einen Fahrschlauch des Fahrzeugs 100 für die zweite Fahrt 213 darstellen. Alternativ oder ergänzend kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 entlang der Anzeige-Trajektorie 210 dargestellt werden, z.B. durch eine Abfolge von Pfeilen 501, 502.
Fig. 5a zeigt eine Fahrsituation, bei der die Anzeige-Trajektorie 210 für die zweite Fahrt 213 eine Schleife bildet, sodass sich die Anzeige-Trajektorie 210 in einem Proximitätsbereich 320 schneidet bzw. kreuzt. Die Anzeige-Trajektorie 210 weist ein erstes Segment 301 auf, das ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 auf den Proximitätsbereich 320 zuläuft. An das erste Segment 301 schließt sich direkt ein zweites Segment 302 an, welches innerhalb des Proximitätsbereichs 320 verläuft. Die Anzeige-Trajektorie 210 bildet anschließend eine Schleife (außerhalb des Proximitätsbereichs 320), sodass die Anzeige-Trajektorie 210 erneut in den Proximitätsbereich 320 eintritt und diesen durchläuft. Insbesondere weist die Anzeige-Trajektorie 210 dabei eine drittes Segment 303 auf, das durch den Proximitätsbereich 320 verläuft, und das das zweite Segment 302 der Anzeige-Trajektorie 210 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 kreuzt. Im Anschluss an das dritte Segment 303 verläuft die Anzeige-Trajektorie 210 in dem dargestellten Beispiel außerhalb des Proximitätsbereichs 320 weiter.
In dem in Fig. 5a dargestellten Beispiel sind somit mehrere Segmente 302, 303 der Anzeige-Trajektorie 210 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 angeordnet, wobei sich zwei Segmente 302, 303 der Anzeige-Trajektorie 210 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 kreuzen (an einem Kreuzungspunkt 505).
Es kann das Segment 302 identifiziert werden, dass (ausgehend von der Ist- Position 300 des Fahrzeugs 100) führt die Fahrt 213 des Fahrzeugs 100 durch den Proximitätsbereich 320 (als nächstes und/oder als erstes) relevant ist. In dem in Fig. 5a dargestellten Beispiel ist dies das zweite Segment 302, das im Vergleich zu dem dritten Segment 303 relevanter ist, da das Fahrzeug 100 bei der aktuellen Durchquerung des Proximitätsbereichs 320 zunächst auf dem zweiten Segment 302 fahren wird, und erst bei der nächsten Durchquerung des Proximitätsbereichs 320 auf dem dritten Segment 303 fahren wird.
Es kann bewirkt werden, dass das als relevant bzw. relevanter identifizierte (zweite) Segment 302 gegenüber dem als nicht relevant bzw. als weniger relevant identifizierten (dritten) Segment 303 hervorgehoben wird. Dies kann insbesondere dadurch bewirkt werden, dass das dritte Segment 303 zumindest teilweise oder vollständig ausgeblendet (und/oder transparent dargestellt) wird und/oder dass die ein oder mehreren Pfeile 502 auf dem dritten Segment 303 teilweise oder vollständig ausgeblendet (und/oder transparent dargestellt) werden. Das Hervorheben des zweiten Segments 302 kann somit durch das optische Zurückstellen (z.B. das teilweise oder vollständige Ausblenden) des dritten Segments 303 bewirkt werden.
Fig. 5b zeigt eine Anzeige-Trajektorie 310, bei der das Fahrzeug 100 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 einen Richtungswechsel durchführt (z.B. im Rahmen eines Korrekturzuges). Das Fahrzeug 100 kann in einer ersten Fahrtrichtung (z.B. rückwärts) von der Ist-Position 300 auf einem ersten Segment 301 der Anzeige- Trajektorie 210 zu dem erkannten Proximitätsbereich 320 hingeführt werden. Innerhalb des Proximitätsbereichs 320 fährt das Fahrzeug 100 zunächst auf einem zweiten Segment 302 der Anzeige-Trajektorie 210 weiter in der ersten Fahrtrichtung bis zu einem Punkt 515, an dem ein Wechsel der Fahrtrichtung erfolgt. Ab diesem Punkt fährt das Fahrzeug 100 in einer (entgegengesetzten) zweiten Fahrtrichtung (z.B. vorwärts) auf einem dritten Segment 303 durch den Proximitätsbereich 320 und weiter aus dem Proximitätsbereich 320 heraus.
In dem Proximitätsbereich 320 nähern sich das zweite und dritte Segment 302,
303 aneinander an und verlaufen, insbesondere in unmittelbarer Nähe zu dem Punkt 515, an dem der Fahrtrichtungs-Wechsel erfolgt, direkt nebeneinander, sodass es für den Nutzer des Fahrzeugs 100 unklar sein kann, auf welchem Segment 302, 303 das Fahrzeug 100 fahren wird. Es kann das für die zweite Fahrt 213 (als Nächstes) relevante Segment 302 der Anzeige-Trajektorie 210 in dem Proximitätsbereich 320 identifiziert werden. Das relevante Segment 302 kann dabei das Segment sein, dass ausgehend von der Ist- Position 300 als Nächstes durchfahren wird. Das relevante Segment 302 kann dann gegenüber den ein oder mehreren weiteren Segmenten 303 in dem Proximitätsbereich 320 hervorgehoben werden, was insbesondere dadurch erreicht werden kann, dass die ein oder mehreren weiteren Segmente 303 und/oder Pfeile 502 auf den ein oder mehreren Segmenten 303 zumindest teilweise transparent dargestellt werden (während das relevante Segment 302 und/oder Pfeile 502 auf dem relevanten Segment 302 nicht-transparent dargestellt werden).
Das Hervorheben des relevanten Segments 302 und/oder das Zurücknehmen des nicht-relevanten Segments 303 kann erfolgen, solange das Fahrzeug 100 auf einem Segment 301 vor dem relevanten Segment 302 und/oder auf dem relevanten Segment 302 fährt. Sobald das Fahrzeug 100 das relevante Segment
302 verlassen hat, können das Hervorheben des relevanten Segments 302 und/oder das Zurücknehmen des nicht-relevanten Segments 303 beendet werden.
Es kann somit bewirkt werden, dass bei der Überlagerung zweier Trajektorien, insbesondere bei der Überlagerung von zwei unterschiedlichen Segmenten 302,
303 einer Trajektorie 210, nur die aktuell relevante Pfadinformation angezeigt wird. Dabei kann der Pfad bzw. der Pfadanteil 303, welcher erst später abgefahren wird, optisch anders (transparent und/oder in einer anderen Farbe und/oder in einer anderen Form) oder gar nicht dargestellt werden. Dies kann für alle Pfade bzw. Segmente 303 erfolgen, die auf den relevanten Pfad bzw. auf das relevante Segment 302 (d.h. auf die Überlagerung) folgen, auch wenn diese außerhalb des Proximitätsbereichs 310, 320 liegen (wie beispielhaft in den Figuren 5a und 5b dargestellt). Ein überlagerter Pfad kann z.B. nach einem Richtungswechsel vorliegen (wie beispielhaft in Fig. 5b dargestellt). Ferner kann eine Pfadüberlagerung in gleicher Fahrtrichtung vorliegen, z.B. bei einer Kreisfahrt, wie beispielhaft in Fig. 5a dargestellt. Eine Pfadüberlagerung kann auch an einem Kreuzungspunkt 505 vorliegen.
Fig. 5c zeigt eine ähnliche Fahrsituation wie Fig. 5a, bei der die Anzeige- Trajektorie 210 für die zweite Fahrt 213 eine Schleife bildet, sodass sich die Anzeige-Trajektorie 210 in einem Proximitätsbereich 320 schneidet bzw. kreuzt. Dabei liegt in dem Proximitätsbereich 320 eine Überlappung des zweiten Segments 302 und des dritten Segments 303 vor. Der Proximitätsbereich 320 entspricht somit (zumindest teilweise) einem Überlappungsbereich.
Fig. 5d zeigt eine ähnliche Fahrsituation wie Fig. 5b, wobei das zweite und dritte Segment 302, 303 eine Überlappung aufweisen, sodass der Proximitätsbereich 320 (zumindest teilweise) einem Überlappungsbereich entspricht.
Der mit dem zweiten (d.h. relevanten) Segment 302 überlappende Teil des dritten (d.h. nicht-relevanten) Segments 303 kann zumindest teilweise ausgeblendet und/oder transparent dargestellt werden. Alternativ oder ergänzend können die Richtungssymbole 502 des überlappenden Teils des dritten Segments 303 zumindest teilweise ausgeblendet und/oder transparent dargestellt werden.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt 213 entlang einer im Rahmen einer ersten Fahrt 203 aufgezeichneten Trajektorie 200 durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie 200 entsprechenden Anzeige-Trajektorie 210 auf einer Anzeigeeinheit 105. Die Anzeigeeinheit 105 kann Teil des Fahrzeugs 100 und/oder Teil eines Anwendergeräts des Fahrers des Fahrzeugs 100 sein. Die zweite Fahrt kann zumindest teilweise automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt werden (insbesondere in Bezug auf die Querführung).
Das Verfahren 400 umfasst während der zweiten Fahrt 213, das Erkennen 401, dass sich das Fahrzeug 100 ausgehend von der (jeweiligen) Ist-Position einem Proximitätsbereich 310, 320 der aufgezeichneten Trajektorie 200 nähert, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten 302, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200 kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Mit anderen Worten, es kann erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 100 einem Proximitätsbereich 310, 320 der aufgezeichneten Trajektorie 200 nähert, in dem mehrere unterschiedliche Segmente 302, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200 auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden müssten (da sich die Segmente 302, 303 kreuzen oder da die Segment 302, 303 relativ nah beieinander liegen).
Das Verfahren 400 umfasst ferner das Ermitteln 402 zumindest eines relevanten Segments 302 aus der Mehrzahl von Segmenten 302, 303, das ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 für die zweite Fahrt 213 relevant ist. Das relevante Segment 302 kann dabei insbesondere das Segment 302 sein, über das das Fahrzeug 100 ausgehend von der Ist-Position den Proximitätsbereich 310, 320 (als nächstes) durchfahren wird.
Des Weiteren umfasst das Verfahren 400 das Bewirken 403, dass das relevante Segment 302 in der Anzeige-Trajektorie 210 auf der Anzeigeeinheit 105 gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten 303 aus der Mehrzahl von Segmenten 302, 303 hervorgehoben wird. Dies kann z.B. durch die Verwendung einer bestimmten Farbe und/oder Intensität und/oder Strichstärke für das relevante Segment 302 bewirkt werden. Wie bereits weiter oben dargelegt, kann das Verfahren 400 in entsprechender Weise auf eine allgemeine Fahrt entlang einer allgemeinen (ggf. geplanten) Trajektorie angewendet werden. Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Ansprüche
1) Fahrerassistenzsystem (101), das ausgebildet ist, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs (100) bei einer Fahrt (213) entlang einer Trajektorie (200) durch Anzeige einer der Trajektorie (200) entsprechenden Anzeige- Trajektorie (210) auf einer Anzeigeeinheit (105) zu unterstützen; wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der Fahrt (213),
- zu erkennen, dass das Fahrzeug (100) ausgehend von einer Ist-Position (300) auf einen Proximitätsbereich (310, 320) der Trajektorie (200) zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten (302, 303) der Trajektorie (200) kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern;
- zumindest ein relevantes Segment (302) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) zu ermitteln, das ausgehend von der Ist-Position (300) des Fahrzeugs (100) für die Fahrt (213) relevant ist; und
- zu bewirken, dass das relevante Segment (302) in der Anzeige- Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten (303) der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) hervorgehoben wird.
2) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß Anspruch 1, wobei
- die Trajektorie (200) eine im Rahmen einer ersten Fahrt (203) aufgezeichnete Trajektorie (200) ist; und
- die Fahrt (213) eine zweite Fahrt ist; oder
- die Trajektorie (200) eine für ein Fahrmanöver geplante Trajektorie ist.
3) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, das Segment (302) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) als relevantes Segment zu ermitteln, auf dem das Fahrzeug (100) durch den und/oder aus dem Proximitätsbereich (310, 320) fahren soll oder fahren wird, um der Trajektorie (200) bei der Fahrt (213) zu folgen.
4) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, die ein oder mehreren Segmente (302) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) des Proximitätsbereichs (310, 320) als relevante Segmente zu identifizieren, die in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) bei der Fahrt (213) als nächstes auf die Ist-Position (300) des Fahrzeugs (100) folgen.
5) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- einen Abstand zwischen zwei unterschiedlichen Segmenten (301, 302, 303) der Trajektorie (200) zu ermitteln; und
- zu bestimmen, dass durch die zwei unterschiedlichen Segmente (301, 302, 303) ein Proximitätsbereich (301, 303) der Trajektorie (200) gebildet wird, wenn der ermittelte Abstand gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert ist.
6) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- einen Winkel (311) zwischen zwei sich kreuzenden Segmenten (302, 303) eines Proximitätsbereichs (310, 320) der Trajektorie (200) zu ermitteln; und
- das relevante Segment (302) für diesen Proximitätsbereich (310, 320) in Abhängigkeit von dem Winkel (311) zwischen den zwei sich kreuzenden Segmenten (302, 303) zu ermitteln und/oder hervorzuheben.
7) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß Anspruch 6, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, das relevante Segment (302) für diesen Proximitätsbereich (310, 320) nur dann zu ermitteln und/oder hervorzuheben, wenn der ermittelte Winkel (311) zwischen den zwei sich kreuzenden Segmenten (302, 303) in einem vordefinierten Winkelbereich um 0° oder um 180° liegt; wobei der vordefinierte Winkelbereich insbesondere gleich wie oder kleiner als ±20° ist. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, das relevante Segment (302) dadurch hervorzuheben, dass
- ein anderes Segment (303) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) ausgeblendet oder ausgegraut oder transparent dargestellt wird;
- für das relevante Segment (302) eine andere Farbe und/oder Schattierung verwendet wird als für das andere Segment (303) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303); und/oder
- ein Symbol, insbesondere ein Richtungspfeil und/oder ein Verkehrsschild und/oder ein Piktogramm, angezeigt wird, das das für die Fahrt (213) relevante Segment (302) indiziert. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der Fahrt (213),
- anhand zumindest einer Kamera (106) des Fahrzeugs (100), Bilddaten (215) in Bezug auf ein in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (100) liegendes Umfeld des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; und
- auf Basis der Bilddaten (215) zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit (105) eine bildliche Darstellung (205) dargestellt wird, die das mit der Anzeige-Trajektorie (210) überlagerte Umfeld des Fahrzeugs (100) anzeigt. 0) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, während der Fahrt (213) wiederholt, - eine jeweilige Ist-Position (300) des Fahrzeugs (100) zu ermitteln;
- zu ermitteln, ob ausgehend von der jeweiligen Ist-Position (300) ein in Fahrtrichtung vorausliegender Proximitätsbereich (310, 320) der Trajektorie (200) mit einem relevanten Segment (302) vorliegt oder nicht;
- die Anzeige-Trajektorie (210) in Abhängigkeit davon zu aktualisieren, ob ein in Fahrtrichtung vorausliegender Proximitätsbereich (310, 320) der Trajektorie (200) mit einem relevanten Segment (302) vorliegt oder nicht; und
- zu bewirken, dass die j eweils aktualisierte Anzeige-Traj ektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) dargestellt wird. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- ausgehend von der Ist-Position (300) des Fahrzeugs (100) eine Mehrzahl von Proximitätsbereichen (310, 320) der Trajektorie (200) zu ermitteln, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) bei der Fahrt vor dem Fahrzeug (100) liegen;
- eine Sequenz von aufeinanderfolgenden Segmenten (301, 302, 303, 304, 305, 306, 307) der Trajektorie (200) zu ermitteln, die bei der Fahrt ausgehend von der Ist-Position (300) nacheinander durchfahren werden;
- das erste Segment (305) aus der Sequenz von Segmenten (301, 302, 303, 304, 305, 306, 307) zu identifizieren, das als erstes mit einem vor dem ersten Segment (305) liegenden Segment (304) aus der Sequenz von Segmenten (301, 302, 303, 304, 305, 306, 307) einen Proximitätsbereich (310, 320) der Trajektorie (200) bildet; und
- das zumindest eine relevante Segment (302) aus einer Menge von Segmenten (301, 302, 303, 304) zu ermitteln, die in der Sequenz von Segmenten (301, 302, 303, 304, 305, 306, 307) vor dem ersten Segment (305) liegen. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, das Fahrzeug (100) bei der Fahrt (213) zumindest teilweise oder vollständig automatisiert entlang der Trajektorie (200) querzuführen. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- zu erkennen, dass die Trajektorie (200) eine Schleife mit zwei sich in einem Kreuzungspunkt (505) kreuzenden und/oder in einem Überlagerungsbereich überlagernden Segmenten (302, 303) aufweist; wobei ein Bereich um den Kreuzungspunkt (505) und/oder der Überlagerungsbereich dem Proximitätsbereich (310, 320) entspricht; und
- das Segment (302) aus den zwei sich in dem Kreuzungspunkt (505) kreuzenden und/oder in dem Überlagerungsbereich überlagernden Segmenten (302, 303) als relevantes Segment (302) auszuwählen, dass der Ist-Position (200) entlang der Trajektorie (200) am Nächsten ist. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- zu erkennen, dass die Trajektorie (200) zwei Segmente (302, 303) mit entgegengesetzter Fahrtrichtung aufweist, und an einem Fahrtrichtungswechsel -Punkt (515) zwischen den zwei Segmenten (302, 303) ein Fahrtrichtungswechsel des Fahrzeugs (100) erfolgt; wobei ein Bereich um den Fahrtrichtungswechsel -Punkt (515) dem Proximitätsbereich (310, 320) entspricht; und
- das Segment (302) aus den zwei Segmenten (302, 303) als relevantes Segment (302) auszuwählen, dass der Ist-Position (200) entlang der Trajektorie (200) am Nächsten ist. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- die ein oder mehreren anderen Segmente (303) der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden; und/oder
- ein oder mehrere Richtungssymbole (502), insbesondere Pfeile, auf den ein oder mehreren anderen Segmenten (303) der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden; um das relevante Segment (302) in der Anzeige-Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten (303) der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) hervorzuheben. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist,
- ein oder mehrere Segmente (303), insbesondere alle Segmente (303), der Trajektorie (200), die dem relevanten Segment (302) nachfolgen, zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden; und/oder
- ein oder mehrere Richtungssymbole (502), insbesondere Pfeile, auf den ein oder mehreren Segmenten (303), insbesondere auf allen Segmenten (303), der Trajektorie (200), die dem relevanten Segment (302) nachfolgen, zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden. ) Fahrerassistenzsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (101) eingerichtet ist, das relevante Segment (302) in der Anzeige-Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten (303) der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) hervorheben, insbesondere nur, solange das Fahrzeug (100) auf einem Segment (301) in Fahrtrichtung vor dem relevanten Segment (302) oder auf dem relevanten Segment (302) angeordnet ist. ) Verfahren (400) zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer Fahrt (213) entlang Trajektorie (200) durch Anzeige einer der Trajektorie (200) entsprechenden Anzeige-Trajektorie (210) auf einer Anzeigeeinheit (105); wobei das Verfahren (400) während der Fahrt (213) umfasst,
- Erkennen (401), dass sich das Fahrzeug (100) ausgehend von einer Ist- Position (300) auf einen Proximitätsbereich (310, 320) der Trajektorie (200) zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten (302, 303) der Trajektorie (200) kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern;
- Ermitteln (402) zumindest eines relevanten Segments (302) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) des Proximitätsbereichs (310, 320), das ausgehend von der Ist-Position (300) des Fahrzeugs (100) für die Fahrt (213) relevant ist; und
- Bewirken (403), dass das relevante Segment (302) in der Anzeige- Trajektorie (210) auf der Anzeigeeinheit (105) gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten (303) aus der Mehrzahl von Segmenten (302, 303) des Proximitätsbereichs (310, 320) hervorgehoben wird.
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