WO2015135621A1 - Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim führen eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim führen eines fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
WO2015135621A1
WO2015135621A1 PCT/EP2015/000319 EP2015000319W WO2015135621A1 WO 2015135621 A1 WO2015135621 A1 WO 2015135621A1 EP 2015000319 W EP2015000319 W EP 2015000319W WO 2015135621 A1 WO2015135621 A1 WO 2015135621A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
road
driver
environment
intersection
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/000319
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Barth
Christian GRÜNLER
Markus Hammori
Lars Lütze
Marc Necker
Dirk Olszewski
Matthias Schulze
Original Assignee
Daimler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
Priority to US15/124,797 priority Critical patent/US9779622B2/en
Publication of WO2015135621A1 publication Critical patent/WO2015135621A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
    • H04N23/634—Warning indications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
    • H04N23/635—Region indicators; Field of view indicators
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights

Definitions

  • the invention relates to a method for assisting a driver in driving a vehicle, wherein an environment of the vehicle is monitored, on a
  • Road junction or street junction road users are detected and notes on right of way rules are issued to the driver.
  • the invention further relates to a device for assisting a driver when driving a vehicle with at least one monitoring unit for monitoring an environment of the vehicle, with at least one detection unit for detecting road users at a road intersection or road junction and with at least one display unit for outputting indications of right of way rules the driver.
  • the device comprises a database for storing features relating to the road network, a position detector for detecting a position of the vehicle relative to
  • Road network and a sensor for detecting an object in an environment of the vehicle Furthermore, a processing system is provided which controls the vehicle such that it autonomously follows a traffic rule. Alternatively, a message or warning is issued to a driver of the vehicle to enable it to follow the traffic rule. This control of the vehicle or the output of the message is based on the detected position of the vehicle, retrieved from the database and related to at least one feature of the road network Data as well as data related to at least one object sensed by the sensor. Right of way has the vehicle, which reaches the first intersection.
  • the invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for assisting a driver in driving a vehicle and an improved device to assist a driver in driving a vehicle.
  • the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 7.
  • an environment of the vehicle is monitored, at a road intersection or
  • Road users are detected road users and instructions on right of way rules are issued to the driver.
  • the instructions are superimposed on the environment by means of symbols on a display unit or output to the driver superimposed on an image of the surroundings.
  • Traffic situation valid right of way rules are displayed visually, so that the driver is assisted in driving the vehicle and road safety is increased.
  • the thus generated representation in the form of an augmented reality also known as "augmented reality” shows the driver in a clear and quickly comprehensible manner the traffic situation and the associated right of way rules.
  • FIG. 3 schematically shows a live view of a second environment of a vehicle with a superimposition of the image by optical information
  • FIG. 5 schematically shows a second image of the third environment of a vehicle with an overlay of the image by optical information.
  • FIG. 1 an image A of a first environment of a vehicle 1 is shown
  • the vehicle 1 approaches a peer road intersection without light control, also referred to as four-way stop intersection in the English-speaking area.
  • a likewise trained as a vehicle road user 2 is already waiting at the intersection and another trained as a vehicle
  • Road user 3 is approaching this.
  • the function of exemplary embodiments described below is not restricted to such equal-ranking road intersections, but can also be applied to road junctions and turns as well as road intersections with different numbers of intersecting roads.
  • the vehicle 1 comprises a device 5 for assisting a driver of the vehicle 1 while guiding it.
  • a device 5 for assisting a driver of the vehicle 1 while guiding it.
  • an environment of the vehicle 1 is monitored and a traffic situation at road intersections,
  • Road users 2, 3 determined. This right of way arises, for example, in the USA from an arrival order of the vehicle 1 and the road users 2, 3 at a road intersection, road junction or turn.
  • Vehicle interior on a display unit not shown, for example, a conventional display, a so-called head-up display and / or or a display of a mobile terminal, issued a driving recommendation.
  • the starting itself remains the responsibility of the driver of the vehicle 1.
  • a visualization of the instructions and recommendations on the right of way rules is based on the optical information 11 to 19, which as symbols on the display unit of a live view LA shown in more detail in Figure 3 or as in the illustrated embodiment superimposed on an image A of the environment and thus in the form of an augmented reality, i. H. as "augmented reality", are issued to the driver.
  • the vehicle 1 and the road users 2, 3 overlapping pictograms are generated in the illustrated embodiment, which represent a priority traffic sign and thus show the driver of the vehicle 1, who at the road intersection shown in which order the intersection be - and may drive over.
  • the device 5 which in a manner not shown at least one
  • Surrounding detection unit comprises or is coupled to this recognizes that the own vehicle 1 a road junction approaches without light control, for example, based on map data of a digital map, in which the
  • Road junction as “intersection without light signals” or as so-called “four-way stop intersection” is deposited.
  • the device 5 recognizes the approach to such a road intersection based on map data, from which only a road intersection emerges without further details.
  • additional algorithms of image recognition and evaluation are used to detect that the intersection does not have a traffic light control.
  • the device 5 recognizes the approach to such a road intersection based on established traffic signs 6.
  • Traffic sign 6 is shown by way of example in FIG.
  • the device 5 is designed such that it can be activated and deactivated as desired. If the device 5 is active, it monitors unnoticed for the driver of the vehicle 1, the environment of the vehicle and the traffic in this. As soon as it is detected that the own vehicle 1 is moving towards a road intersection without light control, the device 5 activates the visualization of the surroundings of the vehicle on the display unit superimposed with the optical information 11 to 19. For example, as soon as the driver has activated the device 5, this is done by fading in a corresponding icon in the live view LA or
  • the device 5 detects whether other road users 2, 3 are already approaching the road intersection from other directions of travel or are already in the traffic
  • the driver is signaled by means of the device 5, whether he is allowed to drive or not.
  • a stopping or stopping line relevant to the own vehicle 1 is highlighted by optical information 110 formed as a colored marking or overlay or by means of the optical information 110 a virtual stop or stop line is projected into the live view LA.
  • the traffic sign 6 relevant for the own vehicle 1 is also visually highlighted by a superposed representation of the environment with the optical information 111 formed as a marking.
  • the visualization can also be limited to the fade-in of a symbol, in particular when using a head-up display, for example, to a
  • the driver can be signaled that he should stop at the stop or stop line.
  • Signaling can be done by fading in a corresponding icon, fading in a corresponding traffic sign, arranging the icon or traffic sign at the relevant stop or stop line and / or by an audible signal.
  • the device 5 detects that there is a risk of the driver passing over the stop or stop line relevant to him without stopping, then in addition to the aforementioned
  • Visualisations a visual warning faded or the environment superimposed with appropriate location reference to the relevant stop or stop line are issued. Also, alternatively or additionally, an acoustic warning is possible.
  • the device 5 signals the driver the current priority situation.
  • the signaling takes place schematically by means of an image A on the display unit.
  • optical information 11 to 111 a Symbols displayed, such as a pictogram representing the crossing situation.
  • all participating road users 2, 3 are shown symbolized.
  • the road user, who is currently entitled to drive, is highlighted. The highlighting is done by color or other
  • a warning can be symbolized as long as the own vehicle 1 is not yet authorized to drive. Likewise, a warning against pedestrians can be symbolized.
  • the optical information 11 to 13, 112 superimposed on the order of precedence of the environment may be displayed as traffic signs, as shown in FIG.
  • a warning symbol or a virtual stop or stop line of the surroundings is additionally shown superimposed as optical information 110.
  • the priority situation for one's own vehicle can, for example, also be symbolized by means of a directional arrow, which is shown overlapping the surroundings in contact-analogous manner on the road surface in front of one's own vehicle 1. This is shown in particular such that its color or other Design features change as soon as the priority position changes.
  • the color can change, for example, from red to green, if the own vehicle 1 is allowed to drive.
  • the overlaying of the crossing situation described above can also be realized by means of a superimposed video as so-called “augmented video", for example in a live-recording camera perspective of the display unit.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1), wobei eine Umgebung des Fahrzeugs (1) überwacht wird, an einer Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) erfasst werden und Hinweise zu Vorfahrtsregeln an den Fahrer ausgegeben werden. Erfindungsgemäß werden die Hinweise mittels Symbolen auf einer Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild (A) der Umgebung überlagert an den Fahrer ausgegeben. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (5) zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1).

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines
Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei eine Umgebung des Fahrzeugs überwacht wird, an einer
Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung Verkehrsteilnehmer erfasst werden und Hinweise zu Vorfahrtsregeln an den Fahrer ausgegeben werden.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs mit zumindest einer Überwachungseinheit zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeugs, mit zumindest einer Erfassungseinheit zur Erfassung von Verkehrsteilnehmern an einer Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung und mit zumindest einer Anzeigeeinheit zur Ausgabe von Hinweisen zu Vorfahrtsregeln an den Fahrer.
Aus der US 2008/0162027 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung bekannt, welche es einem Fahrzeug beim Fahren in einem Straßennetz ermöglichen, einer Verkehrsregel, insbesondere einer Vorfahrtsregel an einer Straßenkreuzung, zu folgen. Die Vorrichtung umfasst eine Datenbank zur Speicherung von das Straßennetz betreffenden Merkmalen, einen Positionsdetektor zur Erfassung einer Position des Fahrzeugs relativ zum
Straßennetz und einen Sensor zur Erfassung eines Objekts in einer Umgebung des Fahrzeugs. Ferner ist ein Verarbeitungssystem vorgesehen, welches das Fahrzeug derart steuert, dass dieses autonom einer Verkehrsregel folgt. Alternativ wird einem Fahrer des Fahrzeugs eine Meldung oder Warnung ausgegeben, um diesem zu ermöglichen, der Verkehrsregel zu folgen. Diese Steuerung des Fahrzeugs oder die Ausgabe der Meldung basieren auf der erfassten Position des Fahrzeugs, auf aus der Datenbank abgerufenen und in Zusammenhang mit mindestens einem Merkmal des Straßennetzes stehenden Daten sowie auf Daten in Bezug auf zumindest ein vom Sensor erfasstes Objekt. Vorfahrt hat dabei das Fahrzeug, welches als erstes die Straßenkreuzung erreicht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs und eine verbesserte Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs anzugeben.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs wird eine Umgebung des Fahrzeugs überwacht, an einer Straßenkreuzung oder
Straßeneinmündung werden Verkehrsteilnehmer erfasst und Hinweise zu Vorfahrtsregeln werden an den Fahrer ausgegeben.
Erfindungsgemäß werden die Hinweise mittels Symbolen auf einer Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild der Umgebung überlagert an den Fahrer ausgegeben.
Somit können dem Fahrer in übersichtlicher und einfach verständlicher Weise an einer jeweiligen Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung und in einer dortigen
Verkehrssituation gültige Vorfahrtsregeln optisch dargestellt werden, so dass der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützt wird und eine Verkehrssicherheit erhöht wird. Die somit erzeugte Darstellung in Form einer erweiterten Realität, auch als "augmented reality" bekannt, zeigt dem Fahrer in übersichtlicher und schnell erfassbarer Weise die Verkehrssituation und die zugehörigen Vorfahrtsregeln.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen: Fig. 1 schematisch ein Abbild einer ersten Umgebung eines Fahrzeugs mit einer Überlagerung des Abbilds durch optische Informationen,
Fig. 2 schematisch ein Verkehrszeichen,
Fig. 3 schematisch eine Liveansicht einer zweiten Umgebung eines Fahrzeugs mit einer Überlagerung des Abbilds durch optische Informationen,
Fig. 4 schematisch ein erstes Abbild einer dritten Umgebung eines Fahrzeugs mit einer Überlagerung des Abbilds durch optische Informationen und
Fig. 5 schematisch ein zweites Abbild der dritten Umgebung eines Fahrzeugs mit einer Überlagerung des Abbilds durch optische Informationen.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Figur 1 ist ein Abbild A einer ersten Umgebung eines Fahrzeugs 1 mit einer
Überlagerung des Abbilds A durch optische Informationen 11 bis 19 dargestellt.
Hierbei nähert sich das Fahrzeug 1 einer gleichrangigen Straßenkreuzung ohne Lichtzeichenregelung, im englischsprachigen Bereich auch als Four-Way-Stop- Intersection bezeichnet. Ein ebenfalls als Fahrzeug ausgebildeter Verkehrsteilnehmer 2 wartet bereits an der Kreuzung und ein weiterer als Fahrzeug ausgebildeter
Verkehrsteilnehmer 3 nähert sich dieser. Die im Folgenden beschriebene Funktion von Ausführungsbeispielen ist dabei nicht auf solche gleichrangigen Straßenkreuzungen beschränkt, sondern kann auch bei Straßeneinmündungen und Abbiegungen sowie bei Straßenkreuzungen mit abweichender Anzahl sich schneidender Straßen angewendet werden.
Das Fahrzeug 1 umfasst eine Vorrichtung 5 zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs 1 beim Führen desselben. Mittels der Vorrichtung 5 wird eine Umgebung des Fahrzeugs 1 überwacht und ein Verkehrsgeschehen an Straßenkreuzungen,
Straßeneinmündungen und Abbiegungen wird erfasst. Aus diesen Informationen wird anhand hinterlegter Regeln ein Vorfahrtsrecht des Fahrzeugs 1 und der
Verkehrsteilnehmer 2, 3 ermittelt. Dieses Vorfahrtsrecht ergibt sich beispielsweise in den USA aus einer Ankunftsreihenfolge des Fahrzeugs 1 und der Verkehrsteilnehmer 2, 3 an einer Straßenkreuzung, Straßeneinmündung oder Abbiegung.
Hierbei wird ein Verhalten der anderen Verkehrsteilnehmer 2, 3 überwacht und die Ankunftsreihenfolge wird ausgewertet. Mittels der Vorrichtung 5 wird im
Fahrzeuginnenraum auf einer nicht gezeigten Anzeigeeinheit, beispielsweise einem herkömmlichen Display, einem so genannten Head-up-Display und/oder oder einem Display eines mobilen Endgerätes, eine Fahrempfehlung ausgegeben. Das Anfahren selbst verbleibt in der Verantwortung des Fahrers des Fahrzeugs 1. Eine Visualisierung der Hinweise und Empfehlungen zu den Vorfahrtsregeln erfolgt anhand der optischen Informationen 11 bis 19, welche als Symbole auf der Anzeigeeinheit einer in Figur 3 näher dargestellten Liveansicht LA oder wie im dargestellten Ausführungsbeispiel einem Abbild A der Umgebung überlagert und somit in Form einer erweiterten Realität, d. h. als so genannte "augmented reality", an den Fahrer ausgegeben werden.
Dabei werden im dargestellten Ausführungsbeispiel als optische Informationen 11 bis 13 das Fahrzeug 1 und die Verkehrsteilnehmer 2, 3 überlagernde Piktogramme erzeugt, welche eine Vorfahrt regelnde Verkehrszeichen darstellen und somit dem Fahrer des Fahrzeugs 1 zeigen, wer an der dargestellten Straßenkreuzung in welcher Reihenfolge die Straßenkreuzung be- und überfahren darf.
Weiterhin werden ebenfalls in Form von Piktogrammen als optische
Informationen 14 bis 17 an der Straßenkreuzung befindliche Verkehrszeichen an entsprechenden Positionen im Abbild A ausgegeben.
Des Weiteren wird mittels der als Pfeildarstellung ausgebildeten optischen
Informationen 18, 19 dargestellt, dass sich sowohl das Fahrzeug 1 als auch der
Verkehrsteilnehmer 3 der Straßenkreuzung nähern.
Die Vorrichtung 5, welche in nicht näher dargestellter Weise zumindest eine
Umgebungserfassungseinheit umfasst oder mit dieser gekoppelt ist erkennt, dass sich das eigene Fahrzeug 1 einer Straßenkreuzung ohne Lichtzeichenregelung annähert beispielsweise anhand von Kartendaten einer digitalen Karte, in denen die
Straßenkreuzung als "Straßenkreuzung ohne Lichtzeichen" oder als so genannter "Four- Way-Stop-Intersection" hinterlegt ist. Alternativ oder zusätzlich erkennt die Vorrichtung 5 die Annäherung an eine solche Straßenkreuzung anhand von Kartendaten, aus denen lediglich eine Straßenkreuzung ohne weitere Details hervorgeht. In diesem Fall werden zusätzlich Algorithmen der Bilderkennung und -auswertung verwendet, um zu erkennen, dass die Straßenkreuzung nicht über eine Lichtzeichenregelung verfügt.
Alternativ oder zusätzlich erkennt die Vorrichtung 5 die Annäherung an eine solche Straßenkreuzung anhand von aufgestellten Verkehrszeichen 6. Ein solches
Verkehrszeichen 6 ist beispielhaft in Figur 2 dargestellt.
Die Vorrichtung 5 ist dabei derart ausgebildet, dass diese je nach Wunsch aktiviert und deaktiviert werden kann. Ist die Vorrichtung 5 aktiv, überwacht diese unbemerkt für den Fahrer des Fahrzeugs 1 die Umgebung des Fahrzeugs und das Verkehrsgeschehen in dieser. Sobald erkannt wird, dass sich das eigene Fahrzeug 1 auf eine Straßenkreuzung ohne Lichtzeichenregelung zubewegt, aktiviert die Vorrichtung 5 die mit den optischen Informationen 11 bis 19 überlagerte Visualisierung der Umgebung des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit. Sobald beispielsweise der Fahrer die Vorrichtung 5 aktiviert hat, wird dies durch Einblenden eines entsprechenden Symbols in der Liveansicht LA oder dem
Abbild A dargestellt.
Gleichzeitig erfasst die Vorrichtung 5, ob sich bereits andere Verkehrsteilnehmer 2, 3 aus anderen Fahrtrichtungen der Straßenkreuzung nähern oder sich bereits im
Kreuzungsbereich befinden. Hierzu werden beispielsweise allgemein bekannte
Algorithmen der Bilderkennung und der Bildauswertung sowie Lidar-, Radar-, Ultraschall- und/oder andere Sensoren verwendet. Auch eine Verwendung von Informationen, welche aus einer so genannten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Fahrzeug-zuInfrastruktur-Kommunikation resultieren, ist möglich. Als Verkehrsteilnehmer werden mittels der Vorrichtung 5 insbesondere Fahrzeuge, Fußgänger sowie motorisierte und unmotorisierte Zweiradfahrer im Kreuzungsbereich erkannt und deren Verhalten wird berücksichtigt.
Dabei werden mittels der Vorrichtung 5 Beweg ungstrajektorien der anderen
Verkehrsteilnehmer 2, 3 analysiert, um zu ermitteln, wann die Verkehrsteilnehmer 2, 3 den Kreuzungsbereich erreichen. Somit wird bereits vorrausschauend und unter
Miteinbeziehung der Bewegungstrajektorie des eigenen Fahrzeugs 1 eine Rangliste oder Rangfolge generiert, in der alle erkannten Verkehrsteilnehmer 2, 3 und das eigene Fahrzeug 1 in ihrer Ankunftsreihenfolge vermerkt werden. Weiterhin wird mittels der Vorrichtung 5 das weitere Verkehrsgeschehen beobachtet und in Abhängigkeit eines tatsächlichen Ankunftszeitpunkts der Verkehrsteilnehmer 2, 3 und des eigenen Fahrzeugs 1 wird die Rangliste angepasst.
Wenn sich das eigene Fahrzeug 1 bis auf eine bestimmte Entfernung einer
Straßenkreuzung genähert hat, wird dem Fahrer mittels der Vorrichtung 5 signalisiert, ob er fahren darf oder nicht.
Wie in einer in Figur 3 näher dargestellten Liveansicht LA gezeigt ist, wird zunächst beim Heranfahren an die Straßenkreuzung entweder eine für das eigene Fahrzeug 1 relevante, auf einer Fahrbahnoberfläche vorhandene Stopp- oder Haltelinie durch ein als farbige Markierung bzw. Überlagerung ausgebildete optische Information 110 hervorgehoben oder es wird mittels der optischen Information 110 eine virtuelle Stopp- oder Haltelinie in die Liveansicht LA projiziert. Zusätzlich wird auch das für das eigene Fahrzeug 1 relevante Verkehrszeichen 6 durch überlagerte Darstellung der Umgebung mit der als Markierung ausgebildeten optischen Information 111 optisch hervorgehoben.
Die Visualisierung kann sich insbesondere bei einer Verwendung eines Head-up-Displays auch auf das Einblenden einer Symbolik beschränken, beispielsweise auf eine
piktogrammartige Darstellung der Kreuzungssituation. Zusätzlich kann dem Fahrer signalisiert werden, dass er an der Halte- oder Stopplinie halten soll. Eine solche
Signalisierung kann durch Einblenden eines entsprechenden Symbols, Einblenden eines entsprechenden Verkehrszeichens, Anordnung des Symbols oder Verkehrszeichens an der relevanten Halte- oder Stopplinie und/oder durch ein akustisches Signal erfolgen.
Erfasst die Vorrichtung 5, dass die Gefahr besteht, dass der Fahrer die für ihn relevante Halte- oder Stopplinie ohne Halt überfährt, so kann zusätzlich zu den genannten
Visualisierungen eine optische Warnung eingeblendet oder der Umgebung überlagert mit entsprechendem Ortsbezug zur relevanten Halte- oder Stopplinie ausgegeben werden. Auch ist alternativ oder zusätzlich eine akustische Warnung möglich.
Sobald sich das eigene Fahrzeug 1 im Kreuzungsbereich oder kurz davor befindet, signalisiert die Vorrichtung 5 dem Fahrer die aktuelle Vorfahrtssituation.
In einer möglichen Ausgestaltung erfolgt die Signalisierung schematisch mittels eines Abbilds A auf der Anzeigeeinheit. Dabei wird als optische Informationen 11 bis 111 eine Symbolik eingeblendet, beispielsweise ein Piktogramm, welches die Kreuzungssituation darstellt. Weiterhin werden auch alle beteiligten Verkehrsteilnehmer 2, 3 symbolisiert dargestellt. Der Verkehrsteilnehmer, welcher aktuell vorfahrtsberechtigt ist, wird hervorgehoben dargestellt. Die Hervorhebung erfolgt durch farbliche oder andere
Markierung. Zusätzlich kann eine Warnung symbolisiert werden, solange das eigene Fahrzeug 1 noch nicht fahrtberechtigt ist. Ebenfalls kann eine Warnung vor Fußgängern symbolisiert werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung, welche Figur 4 zeigt, erfolgt die
Signalisierung durch die dargestellte Überlagerung der Umgebung mit den optischen Informationen 11 bis 13, 19, 110, 112 bis 115 auf der Anzeigeeinheit. Hierbei werden diejenigen Verkehrsteilnehmer 2, 3, 4, welche sich im Sichtfeld des Head-up-Displays oder auf dem Abbild A befinden, mittels der optischen Informationen 113 bis 115 kontaktanalog überlagert bzw. augmentiert, beispielsweise durch Umrahmung oder farbliche Überlagerung. Die Farbgebung oder sonstige gestalterische Merkmale können dabei variieren, je nach Rangfolge oder-Gefährdungspotenzial der jeweils dargestellten Verkehrsteilnehmer 2 bis 4.
Dabei wird in Abhängigkeit einer Ausbildung der Straßenkreuzung oder
Straßeneinmündung, von Positionen der Verkehrsteilnehmer und der Vorfahrtsregeln die Rangfolge des Fahrzeugs 1 und der Verkehrsteilnehmer 2 bis 4 zur Be- und/oder
Überfahrung der Straßenkreuzung ermittelt, wobei zusätzlich als Hinweise die optischen Informationen 11 bis 13, 112 zur Rangfolge der Umgebung überlagert als Ziffern dargestellt werden.
Alternativ hierzu können als Hinweise die optischen Informationen 11 bis 13, 112 zur Rangfolge der Umgebung überlagert als Verkehrszeichen dargestellt werden, wie es in Figur 5 gezeigt ist.
Um dem Fahrer zu signalisieren, dass das eigene Fahrzeug 1 noch nicht an der Reihe ist zu fahren, wird zusätzlich als optische Information 110 ein Warnsymbol oder eine virtuelle Halte- oder Stopplinie der Umgebung überlagert dargestellt.
Die Vorfahrtssituation für das eigene Fahrzeug kann abweichend beispielsweise auch anhand eines Richtungspfeils symbolisiert werden, welcher kontaktanalog auf der Fahrbahnoberfläche vor dem eigenen Fahrzeug 1 die Umgebung überlagernd dargestellt wird. Dieser wird dabei insbesondere derart dargestellt, dass dessen Farbe oder sonstige gestalterische Merkmale wechseln, sobald sich die Vorfahrtslage ändert. Die Farbe kann dabei beispielsweise von Rot nach Grün wechseln, wenn das eigene Fahrzeug 1 fahren darf.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die oben beschriebene Überlagerung der Kreuzungssituation auch mittels eines überlagerten Videos als so genanntes "Augmented Video" realisiert werden, beispielsweise in einer Liveaufnahme-Kameraperspektive der Anzeigeeinheit.
Unabhängig von deren Ausbildung gilt für alle Ausgestaltungen der Vorrichtung 5, dass dann, wenn die Vorrichtung 5 erkennt, dass das eigene Fahrzeug 1 vorfahrtberechtigt ist oder aus anderen Gründen gefahrlos fahren darf, eine entsprechende Visualisierung, d. h. Darstellung auf der Anzeigeeinheit, erfolgt.
In einer so genannten offensiven Ausprägung erfolgt hierbei ein Ausblenden aller vorherigen Warnungen und Überlagerungen oder zumindest ein schematisches
Einblenden eines entsprechenden Hinweises, der dem Fahrer signalisiert, dass er nun fahren darf.
In einer so genannten defensiven Ausprägung erfolgt ein ausschließliches Ausblenden aller vorherigen Warnungen. Eine Anfahrempfehlung erfolgt dagegen nicht.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1),
- wobei eine Umgebung des Fahrzeugs (1) überwacht wird,
- an einer Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) erfasst werden und
- Hinweise zu Vorfahrtsregeln an den Fahrer ausgegeben werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Hinweise mittels Symbolen auf einer Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild (A) der Umgebung überlagert an den Fahrer ausgegeben werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
- in Abhängigkeit einer Ausbildung der Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung, von Positionen der Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) und der Vorfahrtsregeln eine Rangfolge für das Fahrzeug (1) und die Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) zur Be- und/oder Überfahrung der Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung ermittelt wird,
- wobei als Hinweise optische Informationen (11 bis 115) zur Rangfolge auf einer Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild (A) der Umgebung überlagert an den Fahrer ausgegeben werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass den Verkehrsteilnehmern (2 bis 4) und/oder dem Fahrzeug (1) auf der Anzeigeeinheit als optische Informationen (11 bis 115) Ziffern oder Symbole zugeordnet werden, welche die Rangfolge wiedergeben.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Reihenfolge erfasst wird, in welcher die Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) und das Fahrzeug (1) die Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung erreichen.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die Rangfolge in Abhängigkeit der Reihenfolge des Erreichens der Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass als optische Hinweise zur Rangfolge Ziffern und/oder Verkehrszeichen den Verkehrsteilnehmern (2 bis 4) und/oder dem
Fahrzeug (1) zugeordnet und dargestellt werden.
7. Vorrichtung (5) zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1)
- mit zumindest einer Überwachungseinheit zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeugs (1),
- mit zumindest einer Erfassungseinheit zur Erfassung von
Verkehrsteilnehmern (2 bis 4) an einer Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung und
- mit zumindest einer Anzeigeeinheit zur Ausgabe von Hinweisen zu Vorfahrtsregeln an den Fahrer,
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Anzeigeeinheit mit einer Steuereinheit gekoppelt ist,
- wobei die Anzeigeeinheit und die Steuereinheit derart ausgebildet sind, dass die Hinweise mittels Symbolen auf einer Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild (A) der Umgebung überlagert an den Fahrer ausgebbar sind.
8. Vorrichtung (5) nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
- eine Auswerteeinheit zur Ermittlung einer Rangfolge des Fahrzeugs (1) und der Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) zur Be- und/oder Überfahrung der Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung in Abhängigkeit einer Ausbildung der Straßenkreuzung oder Straßeneinmündung, von Positionen der Verkehrsteilnehmer (2 bis 4) und/oder des Fahrzeugs (1) und der Vorfahrtsregeln vorgesehen ist,
- wobei als Hinweise optische Informationen (11 bis 115) zur Rangfolge auf der Anzeigeeinheit der Umgebung überlagert oder einem Abbild (A) der Umgebung überlagert an den Fahrer ausgebbar sind.
PCT/EP2015/000319 2014-03-12 2015-02-13 Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim führen eines fahrzeugs WO2015135621A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/124,797 US9779622B2 (en) 2014-03-12 2015-02-13 Method and device for assisting a driver when driving a vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014003550.6 2014-03-12
DE201410003550 DE102014003550A1 (de) 2014-03-12 2014-03-12 Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015135621A1 true WO2015135621A1 (de) 2015-09-17

Family

ID=51418936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/000319 WO2015135621A1 (de) 2014-03-12 2015-02-13 Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim führen eines fahrzeugs

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9779622B2 (de)
DE (1) DE102014003550A1 (de)
WO (1) WO2015135621A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108604413A (zh) * 2016-01-19 2018-09-28 日产自动车株式会社 显示装置的控制方法及显示装置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3204927B1 (de) * 2014-10-10 2021-01-13 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren zum betreiben eines zentralen servers und verfahren zum handhaben einer regelkarte
DE102015219470A1 (de) * 2014-10-10 2016-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Handhaben einer Regelkarte
CN107111947B (zh) 2014-10-10 2022-01-14 大陆-特韦斯股份有限公司 用于操作规则图表的方法
DE102015213979B4 (de) 2015-07-23 2023-08-17 Audi Ag Anzeigesystem für Verkehrsschildinformationen
MX2019002003A (es) * 2016-08-26 2019-06-20 Sony Corp Aparato de control del objeto en movimiento, metodo de control del objeto en movimiento y objejo en movimiento.
DE102016223122A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Unterstützung eines Fahrers an einer Kreuzung
DE102017119834A1 (de) * 2017-08-29 2019-02-28 SMR Patents S.à.r.l. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Abbiegevorgang, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
CN109520495B (zh) 2017-09-18 2022-05-13 财团法人工业技术研究院 导航定位装置及应用其的导航定位方法
US10176712B1 (en) * 2017-10-04 2019-01-08 Rita Martins Intersection control system
DE102018222601A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs
US10974732B2 (en) * 2019-01-04 2021-04-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System, method, and computer-readable storage medium for traffic intersection navigation
US11624630B2 (en) * 2019-02-12 2023-04-11 International Business Machines Corporation Using augmented reality to present vehicle navigation requirements
DE102019204616A1 (de) * 2019-04-01 2020-10-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem Lebewesen-Symbole angezeigt werden, sowie Anzeigevorrichtung
JP7293854B2 (ja) * 2019-05-10 2023-06-20 株式会社デンソー 表示制御装置及び表示制御プログラム
US11176821B2 (en) 2019-06-13 2021-11-16 Zoox, Inc. Junction queueing
DE102020200902A1 (de) 2020-01-27 2021-07-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Einblenden von Zusatzinformationen in das Sichtfeld des Fahrers eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug
DE102021202666A1 (de) * 2021-03-18 2022-09-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Dynamischer AR-Hinweis
US11590845B2 (en) * 2021-04-29 2023-02-28 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for controlling a head-up display in a vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1503354A1 (de) * 2003-07-30 2005-02-02 Robert Bosch Gmbh Generierung von Verkehrshinweisen durch die Interpretation von Verkehrszeichenszenarien und Navigationsinformation in einem Fahrzeug
US20080162027A1 (en) 2006-12-29 2008-07-03 Robotic Research, Llc Robotic driving system
DE102011115739A1 (de) * 2011-10-11 2013-04-11 Daimler Ag Verfahren zur Integration von virtuellen Objekten in Fahrzeuganzeigen

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3764086B2 (ja) * 2001-10-29 2006-04-05 本田技研工業株式会社 車両用情報提供装置
JP4206928B2 (ja) * 2004-01-19 2009-01-14 株式会社デンソー 衝突可能性判定装置
JP4628683B2 (ja) * 2004-02-13 2011-02-09 富士重工業株式会社 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
JP4720355B2 (ja) * 2005-08-11 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US20070276600A1 (en) * 2006-03-06 2007-11-29 King Timothy I Intersection collision warning system
JP4480755B2 (ja) * 2007-12-04 2010-06-16 カルソニックカンセイ株式会社 車両用ヘッドアップディスプレイ装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1503354A1 (de) * 2003-07-30 2005-02-02 Robert Bosch Gmbh Generierung von Verkehrshinweisen durch die Interpretation von Verkehrszeichenszenarien und Navigationsinformation in einem Fahrzeug
US20080162027A1 (en) 2006-12-29 2008-07-03 Robotic Research, Llc Robotic driving system
DE102011115739A1 (de) * 2011-10-11 2013-04-11 Daimler Ag Verfahren zur Integration von virtuellen Objekten in Fahrzeuganzeigen

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108604413A (zh) * 2016-01-19 2018-09-28 日产自动车株式会社 显示装置的控制方法及显示装置
EP3407325A4 (de) * 2016-01-19 2019-07-03 Nissan Motor Co., Ltd. Steuerungsverfahren für anzeigevorrichtung und anzeigevorrichtung
US10522041B2 (en) 2016-01-19 2019-12-31 Nissan Motor Co., Ltd. Display device control method and display device
CN108604413B (zh) * 2016-01-19 2020-06-16 日产自动车株式会社 显示装置的控制方法及显示装置
RU2731676C2 (ru) * 2016-01-19 2020-09-07 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления устройством отображения и устройство отображения

Also Published As

Publication number Publication date
US9779622B2 (en) 2017-10-03
DE102014003550A1 (de) 2014-09-18
US20170025005A1 (en) 2017-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015135621A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim führen eines fahrzeugs
EP3426535B1 (de) Verfahren zum betreiben des fahrerassistenzsystems und fahrerassistenzsystem
DE102004012604B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug zum Anfahren eines Parkplatzes
WO2019170387A1 (de) Einblendung von zusatzinformationen auf einer anzeigeeinheit
DE112018007027T5 (de) Abbiegewegvisualisierung zum verbessern von räumlichem und situativem bewusstsein bei abbiegemanövern
EP2956833B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur darstellung von informationen eines systems
DE102014221132B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen einer Verfügbarkeit eines ersten Fahrmodus eines Fahrzeugs
WO2015000882A1 (de) Assistenzsystem und assistenzverfahren zur unterstützung bei der steuerung eines kraftfahrzeugs
EP1599772A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur unterstützung des fahrers eines fahrzeugs bei einem einparkfahrmanöver
EP2810119A1 (de) Anzeigevorrichtung für ein fahrzeug mit kompensation der eigenbewegung des fahrzeugs
DE102010060225A1 (de) Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung
DE102013016251A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur augmentierten Darstellung
DE102013019550B3 (de) Verfahren zur Fahrerunterstützung bezüglich einer Ampelschaltung
EP3318441A1 (de) Vorrichtung zur unterstützung eines fahrers eines fahrzeugs mit einer projektionseinrichtung
DE102008028374A1 (de) Verfahren zur kombinierten Ausgabe eines Bildes und einer Lokalinformation, sowie Kraftfahrzeug hierfür
DE102018210226A1 (de) Verfahrung und vorrichtung für die verwendung mit fahrzeugen mit autonomem fahrmodus
EP3649434B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum anzeigen von spurinformationen in einem fahrzeug
DE102013219023A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Spurwechsel
DE102012023107A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102019210534A1 (de) Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, Verfahren zur Assistenz eines Fahrers während eines Einparkvorgangs, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
DE102016225268A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Anzeigesystems mit einer Datenbrille
WO2018166779A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erinnerung eines fahrers an ein anfahren an einer lichtsignaleinrichtung
DE102013019371A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zum Schutz eines Kraftfahrzeugs vor Beschädigungen bei einem Rangiervorgang und Kraftfahrzeug
DE112019007195T5 (de) Anzeigesteuerungseinrichtung, anzeigesteuerungsverfahren und anzeigesteuerungsprogramm
DE102009021283A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15706369

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15124797

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15706369

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1