JPS62157915A - 無人搬送車の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ストローブ信号を用いることによって、特に
車速の違いによるパターン検知の信頼性を向上しうる無
人搬送車の停止装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、無人搬送車の停止装置としては、走行路のステー
ションごとに鉄板等の検知板を設け、車体に付設した、
例えば発振型近接スイッチを用いて検知板を検知するこ
とによって、車体の走行を停止するものがあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしこのような近接スイッチと検知板のみを用いたも
のは、近接スイッチの動作遅れにより、制御精度に劣り
、とくに高速の無人搬送車に用いることは困難であった
。

本発明は、高速の無人搬送車においても確実にパターン
を検知でき、制御の信輔性を高めうる無人搬送車の停止
装置の提供を目的としている。

〔発明の構成〕

本発明は、走行路２に設けられたステーションＡ、Ｂご
とのパターンを検出して走行を停止する無人搬送車の停
止装置において、走行路２に、車体１の走行方向に複数
の検知板Ｆ１〜Ｆ４を間隔を隔てて配した検知板列から
なるパターンを設けるとともに、前記検知板列とは走行
方向においてずれた位置にストローブ用検知板ＦＯを設
ける一方、前記車体１に、前記パターンの各検知板Ｆ１
〜Ｆ４を検出する近接スイッチＳ、〜Ｓ４、前記ストロ
ーブ用検知板ＦＯを検出しストローブ信号を発生するス
トローブ用近接スイッチＳＯ５前記パターンを検出した
近接スイッチＳ、〜Ｓ４の検出信号と行先指示メモリ６
からの基準パターンの信号とを判別するパターン判別回
路８およびこのパターン判別回路８の出力によって車体
の走行を制御する走行制御回路９を設けるとともに、前
記パターン判別回路８に、ストローブ信号の検出から車
速に応じた遅れを有して前記判別動作をさせる演算回路
ＢＣを設けたものであり、又前記遅れは距離、時間とし
て、車速に応じて変化させる。

本発明では、比較的長い車体の走行方向即ち前後方向に
余裕をもって近接スイッチを設けることができ、またス
トローブ信号の検出後に車速に応じた所定の遅れをもっ
てパターン判別を行うようにしているので、確実なパタ
ーンの読込みが可能となるものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。

第１図は無人搬送車とその走行路２を示し、この走行路
２には多数のステーションＡ、、Ｂ−が設けられている
。ステーションＡは、本例では検知板Ｆ＋、Ｆｓを車体
１の走行方向に間隔を隔てて配してなる検知板列からな
るパターンが設けられ、またステーションＢにおいては
、検知板Ｆｚ、Ｆｌ、Ｆ４を配した検知板列からなるパ
ターンを具えている。さらに走行路２は、上記検知板列
とは走行方向に直角にずれた位置にストローブ用検知板
Ｆ、を各ステーションＡ、Ｂごとに具えている。

又無人搬送車の車体１には、上記検知板列の各検知板Ｆ
　Ｉ”’　Ｆ　ａに対向する位置に検知板列のパターン
を検出する近接スイッチＳＩ、Ｓｔ　、Ｓｓ、Ｓａが設
けられ、かつ各ステーションＡ、Ｂにおけるストローブ
用検知板Ｆ０に対向した位置にタイミング信号即ちスト
ローブ信号を得るストローブ用近接スイッチＳ０が取付
けられている。

なお本実施例では各ステーションＡ、Ｂにおける検知板
Ｆ、−Ｆ４が１列であり、又検知板Ｆ、〜Ｆ４とストロ
ーブ用検知板Ｆ０とが走行路２を挾んで両側に設けられ
たものを示しているが、設置条件に応じて適宜に設定で
き、例えば、検知板列を２列とすることにより、パター
ン数の種類を増大することができる。なお検知板Ｆｏ−
Ｆ４は例えば走行路２に埋設される鉄板を用いており、
又ステーションＡ％Ｂにおいて、検知板Ｆｏ−Ｆ４の相
対位置は一定に定められる。また各ステーションＡ、Ｂ
において二点鎖線で示す位置には対応する検知板が設け
られていないことを示している。

近接スイッチＳ、〜Ｓ４＋　ストローブ用近接スイッチ
ＳＯとしては、例えば高周波誘導式あるいは静電容量式
のいずれのものを用いてもよい。高周波誘導式の近接ス
イッチは検出部にｔ　−Ｃの発振回路を有し、高周波磁
界を生じており、この磁界の中に導電性の近接体、すな
わち検知板Ｆ、〜Ｆａ、ストローブ用検知板Ｆ０が入る
と近接体内に渦電流損が発生し、従って発振回路として
は等価的に負荷されたと同じとなり、発振が停止する。

この発振器の発振停止を利用して出力部のスイッチング
素子の制御を行うのである。

また静電容量式の近接スイッチは検知部にＲ−Ｃの発振
回路を有し、検知面はコンデンサの電極の機能を有し、
従って検知板Ｆ１〜Ｆｍ、ストローブ用検知板Ｆｏが近
づき、その間の静電容量値が成る一定値に達すると発振
回路が発振を始める。この発振器の発振開始を利用して
スイッチング動作を得るもので、この静電容量式の発振
回路は定常時は停止しており、検知板Ｆｌ　−Ｆ、　、
ストローブ用検知板ＦＯが近づくと発振するものであっ
て、上記高周波誘導式とは逆の状態になるものである。

第２図は無人搬送車の停止装置の具体的構成を示し、地
上制御盤３から、例えば地上光データ伝送袋Ｗ４を介し
て、光伝送により車体１に設けた車体光データ伝送装置
５に信号を送り、この光伝送によって車体１を走行駆動
するとともに、所定の指示信号に基づいて車体１を所定
のステーションＡＳＢで停止させる。

さらに車体１には、車上光データ伝送装置５から信号を
受ける行先指示メモリ６と、この行先指示メモリ６の指
示をうけ照合すべき前記パターンに応じた基準パターン
を行先指示メモリ６に送る地上パターンメモリ７と、行
先指示メモリ６から基準パターン信号を受けるとともに
パターン検出用近接スイッチ８１〜Ｓ４およびストロー
ブ用近接スイッチＳ０からの信号をも受けるパターン判
別回路８と、このパターン判別回路日の出力を受けるチ
ョッパー回路などを用いた走行制御回路９と、この走行
制御回路９により駆動される車体１のステアリングを駆
動するモータＭ等が設けられている。

第３図は上記パターン判別回路８の一例を示し、このパ
ターン判別回路８は、モータＭの回転数を検出するエン
コーダ等の回転数検出器ＴＧの検出信号と、この回転数
検出器ＴＧの出力から車速を演算する車速検出回路りの
検出信号と、ストローブ用近接スイッチＳ０の検出信号
とを受ける演算回路ＢＣを具える。又本実施例では、演
算回路ＢＣは、車速に応じて予め設定される所定距離（
ｌｆｉ）を演算し、車体１が距離を走行したのち判別動
作を行わせるように作動する。なお車速か大なるときは
、通常、前記距離１１ｖａを短くし、遅いときには距離
Ｉ！ｍを大に調整する。さらにこの演算回路ＢＣの出力
と、行先指示メモリ６からの基準パターン信号と、パタ
ーン検出用の近接スイッチ８１〜Ｓ、の検出信号の論理
積をとるＡＮＤ回路１２．１３．１４．１５が設けられ
、又ＡＮＤ回路１２〜１５にはそれらの論理積をとるＡ
ＮＤ回路１６が接続される。このＡＮＤ回路１６の出力
端１７にパターン判別信号が得られるようになっている
。

〔作用〕

次に作用を説明する。

車体１が走行路２に沿って第１図矢印の方向に走行した
ときには、車体１に設けられたパターン検出用の近接ス
イッチＳ、〜Ｓ４はステーションへの位置でステーショ
ンＡに設けられた検知板列に対応した検出信号が得られ
る。ステーションＡ上に車体１が進んできた場合の検出
信号を第４図に示している。

第４図において、（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（８）はそ
れぞれ近接スイッチＳ＋　、Ｓｔ　、Ｓｓ、Ｓ４、スト
ローブ用近接スイッチＳ０の検出信号をそれぞれ示す。

また（ｆ）はストローブ用近接スィッチＳ００ストロー
ブ信号の検出後に、前記車速に応じて定まる所定距離（
１鶴）の走行時間である１時間経過後における近接スイ
ッチＳ１、Ｓ３の反転信号と近接スイッチＳ２、Ｓ４の
信号の論理積出力を示す、この論理積出力は第３図に示
すパターン判別回路８により第２図における地上制御盤
３からの指令に基づいた行先指示メモリ６からの基準パ
ターン信号とステーションＡにおけるパターン検出とが
一致したときに出力が得られるようになっている。

即ち、行先指示メモリ６の信号とパターン検出用近接ス
イッチＳ、　Ｐ−３４の信号とストローブ用近接スイッ
チＳ０によるストローブ信号を検出してから車体が所定
距ｌｌ［（７１ｍ）だけ走行した後に論理積出力が得ら
れるようになっている。

なお、パターン判別回路８においては、車体走行距離演
算回路ＢＣを用いたものを示したが、この車体走行距離
演算回路ＢＣに代えてストローブ信号を検出してから所
定時間経過後にこのパターン判別回路が判別作動するよ
うな演算回路を用いてもよい。

また、車体１が地上制御盤３からの指示指令に基づいて
ステーションＡに停止した後に、再び走行指令が地上制
御盤３から発せられ、次の指令によるパターンのステー
ションに向かって走行する。

また車体１は走行路２に沿って無人で誘導制御される。

誘導制御の方法としては、例えば走行路２に通電したガ
イドワイヤーを設け、かつ車体１に上記ガイドワイヤー
を挟む形で左右に一対のピックアップコイルを設け、こ
のビックアンプコイルからの検出信号の差をとらえて車
体１のモータの駆動制御を行うことができる。

〔発明の効果） このように本発明によれば、走行路に車体の走行方向に
適宜間隔をおいて所定のパターンとした検知板列とスト
ローブ用検知板とを取付け、又車体に検知板列、ストロ
ーブ用検知板に対向するパターン検出用の近接スイッチ
、ストローブ用近接スイッチを設け、ストローブ信号の
検出から車速に応じた遅れを有してパターン判別作動が
行われるようにしたことによって、近接スイッチの動作
遅れの影響を低減でき、パターン検出精度を高め１す るとともに、比較的長い車体の前後方向を利用してパタ
ーンを形成する検知板列を走行路に設けることができ、
限られたスペースを有効に利用して多数のパターンを用
いたステーションを設置することができる。また近接ス
イッチは適宜所定の間隔をもって設ければよく、近接ス
イッチ相互の干渉が低減され、従ってパターンの検知選
別は正確なものとなり、信顧性、位置精度の向上に寄与
することができるなど多くの効果を奏しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人搬送車のステーションを示す線図
、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図
はパターン判別回路を例示する回路図、第４図は同回路
の作用を説明する信号波形図である。 １−・車体、　２−・走行路、　６−行先指示メモリ、
７−地上パターンメモリ、８・−パターン判別回路、９
−走行制御回路、ＢＣ・−車体走行距離演算回路、ＡＳ
Ｂ−ステーション、　Ｆ、〜Ｆ４−検知板、Ｆｏ・−ス
トローブ用検知板、 Ｓ１〜ｓ　　４−　・近接スイッチ、 Ｓｏ・−ストローブ用近接スイッチ、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路に設けられたステーションごとのパターン
   を検出して走行を停止する無人搬送車の停止装置におい
   て、前記走行路に、車体の走行方向に複数の検知板を間
   隔を隔てて配した検知板列からなるパターンを設けると
   ともに、前記検知板列とは走行方向においてずれた位置
   にストローブ用検知板を設ける一方、前記車体に、前記
   パターンの各検知板を検出する近接スイッチ、前記スト
   ローブ用検知板を検出しストローブ信号を発生するスト
   ローブ用近接スイッチ、前記パターンを検出した近接ス
   イッチの検出信号と行先指示メモリからの基準パターン
   の信号とを比較し判別するパターン判別回路およびこの
   パターン判別回路の出力によって車体の走行を制御する
   走行制御回路を設けるとともに、前記パターン判別回路
   は、ストローブ信号の検出から車速に応じた遅れを有し
   て前記判別動作をさせる演算回路を具えたことを特徴と
   する無人搬送車の停止装置。
2. （２）前記演算回路は、車速に応じて予め設定される走
   行距離の走行後に、ストローブ信号に遅れて前記判別動
   作させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   無人搬送車の停止装置。