JPS58102177A - 移動物体の現在位置および方位測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は移動物体の現在位ｌＦおよび方位測定装置に
関し、特に、たとえば自動車や船などが成る特定進路上
を移動する場合、その移動物体の移動に応じて自動的に
現在位置およびその進行方位の少なくともいずれが一方
を測定するための測定装置に関する。

従来では、移動物体の移動に伴う現在位置や移動してい
る進行方位を簡単に測定するものとして、電波によるｈ
汰としてはＬＯＲＡＮ、ＤＥＣＣＡ。

ＯＭＥＧＡなどが実用に供されている。しかしながら、
これらはいずれも基準局が複数局（少なくとも３つの定
位置）必要である。ところが、このような基準局を複数
局設置すると大型かつ複雑になるという問題点があった
。

それゆえに、この発明の主たる目的は、比較的簡単な構
成でありかつ安価であって、正確に現在位置および進行
方位の少なくともいずれか一方を測定し得る全く新着な
移動物体の現在位置および方位測定装置を提供すること
である。

この発明を要約すれば、移動物体の進路近辺に基準局が
設けられて、この基準局からは光ビームが走査される。

光ビームが走査されたとき、予め定める方位を基準にし
た光ビームの走査角度を検出し、検出した角度情報が送
信される。その信号を受信して角度情報を出力するとと
もに、相互に所定間隔を有して隔てられた３つの位置で
それぞれ光ビームを検出し、それぞれの位置で光ビーム
を検知したときゲートを開いて角度情報を出力する。そ
して、予め定める方位を基準とした３つの現在位置の角
度情報と、３つの現在位置関係を表わす情報と、光ビー
ム走査手段の設置され゛（いる位置の位置情報とに基づ
いてかつ所定の涜神式にしたがって移動物体の現在位置
および進行方位の少なくともいずれか一方を求めるよう
に構成したものである。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は以下
に図面を参照して行なう詳細な説明から一層明らかとな
ろう。

第１図および第２図はこの発明の一実施例の原理を説明
するための図解図である。まず、第１図および第２図を
参照してこの発明の概略にっ訃て説明する。この実施例
では、基準４１が予め定める位置に設けられる。この基
準局１は、移動物体がたとえば飛行機であるとすれば、
空港の予め定める位置（Ｘａ　、　Ｙａ　）に設けられ
る。この基準局１は、予め定める方位たとえば北から順
次異なる方位方向に光ビームとしてのレーザビーム２を
走査する。このレーザビーム２は非常に鋭い指向性を有
するレーザビームを順次一定の回転速度で回転させるこ
とによって走査させることができる。

このレーザビーム２が走査されるとき、たとえば方位記
を基準にしたレーザビーム２の走査角度が検出され、そ
の角度情報が電波によって無指向性で送信される。

一方、移動物体の一例としての飛行１１３には、後述の
５１１４図で説明する受信装置４が設けられる。

この受信＠ｌ１４は３つの光センサ４１ないし４３を含
む。これらの光センサ４１ないし４３は飛行機３の予め
定める３つの位置ＡないしＣに設けられる。この予め定
める３つの位置ＡないしＣは、たとえばそれぞれ飛行１
ｌＩ３の機首と主調の両端に設けられる。なお、位１ｆ
Ａと８との間は距離Ｃだけ陽てられていて、位置ＡとＣ
との閣は距離すだけ隔てられていて、位１１ＢとＣとの
園は距離ａだけ隔てられている。そして、これらの位置
Ａ、ＢおよびＣに設けられた各光センサは、飛行機３が
基準局１のサービスエリアに入ったとき、レーザビーム
２を検知するようにされている。また、飛行機３には電
波で送信されるレーザビーム２の走査角度情報を受信す
るための受信機が設曝ノられている。さらに、飛行１１
３にはたとえばマイクロ」ンビュータが搭載されている
。このマイクロ」ンビュータには基準局１の位置（Ｘａ
　、　Ｙａ　）を表わす情報が入力されている。

次に、第２図を参照して、位置Ａでレープビーム２を検
知したとき、レーザビーム２の方位記を基準にした角度
はθａで表わすことができる。また、位置Ｂでレーザビ
ーム２を検知したときのｈ位記を基準にした角度はθｂ
であり、位置Ｃでレーザビーム２を検知したときのｌＩ
＊方位に対する角度はθＣで表わすことができる。これ
らの角度θａ、θｂ、θＣと各位置Ａ、ＢＪ５よびＣを
結ぶ長さａ、ｂ、ｃを用いれば、基準局１と各受ｆｇ点
との距離を次のようにして求めることができる。

ずなわら、３つの受信点Ａ、ＢおよびＣは、一般には１
つの移動物体の上にあるものとみなづことができる。そ
こで、移動物体の現在位置の代表点として、ａ、ｂおよ
びＣで結ばれる３角形の内心Ｐを考えることにする。３
角形の内角をそれぞれ２α、２β、２γとすると、α、
βおよびγは次に示す第（１）ないし第（３）式で求め
ることができる。

α−１／２ｃｏｓ’−（ａ　　２−（ｃ　２　＋ｂ　２
　））／２ｂＯ・・・・・・（１） β−１’２ｃｏｓ’−（ｂ　２−（ｃ”＋ａ　２　））
、／２ａｃ　　・・・・・・（２） γ−１．’２００８−’−（Ｃ２−（ａ　２　＋ｂ’）
）／２ａｂ　　・・・・・・（３） また、３角形の頂点から内心Ｐまでの距離をそれぞれｆ
Ｌａ、ｌｂおよび【Ｃとすると、１１ａ−８ｉｎβ、／
ｓｉｎ　　（α＋β）・Ｃ・・・・・・（４）ｌｂ−ｓ
ｌｎα、、／　ｓ　Ｉ　ｎ　　（α↓β）−ｃ　　−・
・−＜５＞ＱＣ−５ｉｎ　α／ｓｌｎ　　（α＋β）−
ｂ　　・−・−（６）によってαａ、ｉｂおよび（Ｃを
それぞれ求めることができる。

さて、１４２図において、基準局１と内心Ｐとを結ぶ線
をＲとし、基準局１と位１１Ａ−とを結ぶ轢ＯＡがＲに
対してなす角度をＥｌ）とし、轢ＯＡが位１１Ａと８と
を帖ぶ線Ｃに対してなす角度をψａとし、基準ｊｉｉ１
１と位置Ｂとを結ぶ締ＯＢが位！ｆＢとＣとを結ぶ糠ａ
に対してなす角度をφｂとし、基準局１と位ＷＩＣとを
結ぶ線ＯＣが位置ＣとＡとを枯ぶ轢すに対してなす角度
をφＣとし、さらにＥｂ会θａ−θｂ　・・・・・・（
７）ＥＣ−θａ−θＣ・・・・・・（８） とする。このとき、正弦定理より Ｑａｓｌｎ（ｙｒ−φａ　−ａ） −Ｒｓｉｎ　Ｅｌ）　：ΔＯＡＰ　　・・・−・−（９
）庭ｂｓｉｎ（φｂ＋β−π） −Ｒｓｌｎ　　（Ｅｂ　−Ｅｌ）　）　：ΔＯＢＰ・・
・・・・（１０） Ｑｃｓｌｎ（φＣ＋γ−π） −Ｒｓｌｎ　　（Ｅｃ　−Ｅｐ　）　：ΔＯＣＰ・・・
・・・（１１） ここで、 φｂ−φａ　−Ｅｂ　＋π−２β　−・−・−（１２）
φＧ−φａ−Ｅｃ＋ｙｒ＋２α　・・・−・（１３）第
（１２）式および第（１３）式を第（９）式ないし１ｉ
ｌｉ（１１）式に代入して整理すると、ｋ１ｓｉｎφａ
＋１ｉｃＯ３ψａ　−Ｒ８ｌｆｌ　Ｅｐ・・・・・・（
１４） ｋ　２ｓ＋ｎ　ψａ　＋　１２０Ｏ８φａ−Ｒ５ｉｎ　
Ｅｂ　ｃｏｓ　Ｅｐ　−ＲｃｏｓＥｂ　ｓｌｎ　Ｅｐ・
・・・・・（１５） ｋ　３　　ｓｌｎｗａ　＋　ｉ３　ｃｏｓφａ−Ｒｓｉ
ｎ　Ｅｃ　ＣＯ８Ｅｌ）　−Ｒｃｏｓ　ＥＣｓｉｎ　Ｅ
ｐ・・・・・・（１６） ただし、 ｋｉ−ｉｉ１ｃＯ３（ｋ。

１ｉ−１ａｓｉｎ　　　α に、　２−１１ｂ　００＆　　（Ｅｔｌ＋β）。

ｍ　２−−　（ｂ　ｓｉｎ　（Ｅｂ＋β）ｋ　３−１１
ｃ　ｃａｓ　　（Ｅｃ−２α−γ）。

＝　　　３　−　−　　　（ｌｃ　　　ｓｉｎ　　　　
（Ｅｃ−２ａ−ｙ）が得られる。

前記第（１５）式に５ｉｎＥｃを乗算し、かつ第（ｈ６
）式に５ｉｎＥｂを乗算して差引くと、ｓｉｎ　ＥＣ（
ｋ）　ｓｉｎφａ　−ｒ−１１２０Ｏ５φａ）−ｓｉｎ
　Ｅｂ　（ｋ３　ｓｉｎφａ　＋ｉ３　ｃｏｓφａ）−
−Ｒ５ｉｎＥｐ　　（Ｓｉｎ　　Ｅｃ　　ｃｏｓ　　Ｅ
ｂ−ｃｏｓ　　Ｅｃ　　ｓｌｎ　　Ｅｂ　　）・・・・
・・　（１７２ となり、この第（１７）式の右辺に餉〈１４）式を代入
して整理すると、 ｔａｎφａ　−−（ｍｌ　　５ｉｎ（Ｅｃ　−Ｅｂ　）
＋　１２　５ｌｎＥｃ　−ｍ３　５ｌｎＥｂ　）　　　
ｋＩ　　５ＩＴＩ（Ｅｃ　−Ｅｂ　）　＋　ｋ２　５ｌ
ｎＥｃ　−ｋ３　５ｉｎＥｂ・・・・・・（１８） この第（１８）式よりφａを求めることができるが、φ
ａの定義より考えて、 φ８〉φｂのとき　Ｏ≦φａ〈π　・・・・・・（−１
９）φａくφｂのとき　π≦φａく２π　・・・＋　２
０　）−。

となる。第（１８）ないし第（２０）式の結果からｓｉ
ｎφａ　、　ｃｏｓφａを演算することができる。

次に第（１５）式から Ｒ５１ｎ　Ｅｂ　ｃｏｓ　Ｅｐ −ｋ２　ｓｉｎφａ　＋　５２ｃｏｓφａ＝（、ＧＳ　
　Ｅｂ　　（ｋ２ｓｌｎ　　φａ−＝ｍ１ｃｏａ　φａ
　）・・・・・・　（２１） となり、この＠＜２１）式と第（１４）式からｔａｎ　
　Ｅｐ　　−５ｉｎ　　Ｅｂ　　（ｋｉｓｉｎ　　φａ
　　＋　　−４００８φａ　）　、′（ｋ２＋　　ｋｌ
　　ｃｏｓＥｂ　）　ｓｌｎφａ＋（１ｍ２−ｒ　　ｍ
ｌ　　ｃｏｓＥ　ｂ　）　ＣＯ３φａ　　−・−・−＜
２２＞ここで、Ｅｌｌは一般には１Ｅｐｌ＞π、／２で
ある。

すなわち、基準局１が内心Ｐと位１１Ａとを結ぶ直線を
直径とする円内にあるときには、１Ｅｐｌ＜π／２であ
るが、基準局１が前記円内に存在することはほとんどあ
り得ない。

前述の第（１８）式および第（２２）式からφａ　、　
Ｅｌ）を決定できるので、基準局１と３角形の内心Ｐと
の閣の距離は第（１４）式ないし第（１６）式から求め
ることができる。すなわち、Ｒ−ｋｌ　ｓｌｎφａ＋　
１０ｏＳψａ、ｚｓｉｎ［ｐ・・・・・・（２３） あるいは Ｒ−Ｊ）　ｓｉｎφａ’−、＋　１２０ｏＳφａｓｉｎ
（Ｅｂ　−Ｅｐ　　）　　　　　”・−）・（２４）あ
るいは Ｒ−１＜３　　ｓｉｎφａ　＋　ａ＋３　ｃｏｓφａ／
　５ｉｎ（ＥＣ−Ｅｌ）　）　　　　・−・−（２５）
したがって、内心Ｐの座ＩＩ（Ｘ、Ｙ＞は、Ｘ−ｘａ　
＋Ｒ５ｉｎ（θａ−Ｅｌ））　　−・・−（２６）Ｙ−
Ｙａ　＋ＲＣｏ５（θａ−ｔ＝ｐ＞　　・・−・−（２
７）として求めることができる。

次に、移動物体の進行方位は、たとえば内心Ｐと位置Ａ
とを枯ぶ方向に進んでいるとすれは、第２図から明らか
なように、 （θａ　＝Ｅｐ　）　＋（Ｅｌ）十π−φａ−α）−θ
ａ＋π−φａ−α　　　　・・・・・・（２８）で表わ
されるθａ十π−φａ−αで求めることができる。

次に、上述の原理に基づいてこの発明の実施例を実現す
るための具体的な構成について説明する。

第３図は基準局１の具体的なブロック図である。

図において、レーザビーム発生器１１は光ビームの一例
としてのレーザビーム２を発生するものである。このレ
ーザビーム発生−器１１で発生されたレーザビーム２は
走査部１２に与えられる。走査部１２はたとえば反射ミ
ラーを含み、レーザビーム発生器１１から発生されたレ
ーザビームを興なる方位方向に順次走査するものである
。このために、走査部１２に含まれる反射ミラーはロー
タリエンコーダ１３を介して駆動部１４によって回転輸
動される。駆動部１４はたとえばモータを含む。

ロータリエンコーダ１３は駆動部１４のモータが回転し
たとき、走査部１２のたとえば方位記を基準にした走査
角度に応じてその走査角度を表わす角度情報をコード信
号として出力するものである。

このロータリエンコーダ１３で出力されたコード伽号は
変調器１６に与えられる。変調器−６には発振器１５か
ら高周波信号が与えられる。したがって、変調器１６は
角度情報としてのコード信号によって発振器１５から出
力された高周波信号を変調して送信１１１７に与える。

送信１１１７はアンテナ１日を介して、変調された高周
波信号を送信する。

第４図は飛行機３に搭載される受信鉄量４の概略ブロッ
ク図である。図において、光セン９４１ないし４３は第
１図に示す飛行１１１３の機首と主調の両端の３つの位
置にそれぞれ設けられて、レーザビーム２を検知するも
のである。これらの光センサ４１ないし４３がレーザビ
ーム２を検知したとき検知信号を波形変換回路４４ない
し４６に与える。波形変換回路４４ないし４６は、レー
ザビーム２が成る幅を有しているため、光センサ４１な
いし４３がレーザビーム２を検知したとき、その立上り
と立下がりとに基づいてその中間の闇におけるゲート信
号を出力するものである。波形変換回路４４ないし４６
からそれぞれ出力されたゲート信号はＡＮＤゲート４７
ないし４９のそれぞれの一方入力端に与えられる。

一方、基準局１から電波によって送信されるレーザビー
ム２の走査角度情報はアンテナ５０を介して受信機５１
によって受信される。受信機５１は基準局１からの電波
を受信して走査角度情報を出力する。この走査角度情報
はＡＮＤゲート４７ないし４９のそれぞれの他方入力端
に与えられる。

したがって、ＡＮＤゲート４７ないし４９は光センサ４
１ないし４３がレーザビーム２を検知したときゲートを
開いて受信ｌｌｌ５１から出力される走査角度情報をマ
イクロコンピュータ５２に与える。

マイクロコンピュータ５２−には位置情報設定器５３が
接続されている。この位置情報設定器５３は基準局１の
位置情報（Ｘａ　、　Ｙａ　）を設定するためのもので
ある。マイクロコンピュータ５２はＡＮＤゲート４７な
いし４９から出力される走査角度情報と位置情報設定器
５３から設定された基準局１の位置情報（ｘａ　、　Ｙ
ａ　）に基づいて前述の演舞式にしたがって現在位置お
よび進行方位を演舞する。このために、マイクロコンピ
ュータ５２は図示しないがランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）およびリードオンリメモリ（ＲＯＭ＞などを含む
。

そして、マイクロコンピュータ５２から出力された現在
位１情報および進行方位情報はたとえば表示器などに表
示される。

第５図はこの発明の他の原理を説明するための図解図で
ある。この実施例では、移動物体には、第４図に示した
光センサ４１と波形変換回路４４とＡＮＤゲート４７と
受信１１５１とマイクＣＪ　Ｅンビュータ５２と位置情
報設定器５３が設けられる。

すなわち、移動物体に設けられる光センサは３つではな
くただ１つのみ設けられる。そして、！ｌｌ同局１サー
ビスエリアに入った移動物体のそれぞれ興なる順次３つ
の位置Ａ、Ａ’　、Ａ”で受信したデータを用いる。

この移動物体の順次の位１１Ａ、Ａ’およびＡｒｔにお
いて、それぞれレーザビーム２を検知したときの走査角
度情報をマイクロコンビ」−タ５２に与えるようにする
。それによって、先に説明した第（１）式ないし第（２
８）式の連立り程式を解くことによって、移動物体のＡ
、Ａ’およびＡ　Ｉ　Ｌのそれぞれの位置（Ｘｌ、Ｙｌ
）、（Ｘ２、Ｙ２＞および（Ｘａ、Ｙａ）を求める。な
お、この移動物体の進行方向方位は、各位Ｉｆ（Ｘｉ。

Ｙｌ）と（Ｘ２．Ｙ２）！結ぶｉｉｍや、位１ｆ（Ｘ２
、Ｙ２）と（Ｘａ、Ｙａ）を結ぶ直線などの傾きで知る
ことができる。

この実施例かられかるように、移動物体には少なくとも
１つの光センサおよび受信ｌｌ５１ヤマイクロコンピユ
ータ５２などが設けられていればよい。

Ｗ／４６図はこの発明のさらに他の実施例を説明するた
めの図解図である。この第６図に示す実施例では、移動
物体として道路上を移動する車両６を用いる。そして、
基準局１′はたとえば交差点の付近に設けられる。そし
て、この車両６の位１Ｉ６１．６２および６３にそれぞ
れ第４図に示すような光センサを設ければよい。

なお、前述の第４図に示す実施例において、マイクロコ
ンピュータ５２には位置情報設定１ｔ５３から基準局１
の位置（Ｘａ　、　Ｙａ　）を設定するようにした。し
かしながら、これに限ることなく、基準局１から無指向
性の電波によってその位置情報を送信し、移動物体には
この位置情報を受信するための受信機を設けて、その受
信出力をマイクロコンピュータ５２に与えるように構成
してもよい。

また、基準局１から走査されるレーザビーム２は回転さ
せることなく一定の角度を回動りるものであってもよい
。また、走査する速１１［Ｌ＆一定でなくても成る方位
から成る方位までは比較的速く成る方位から成る方位に
かけては比較的遅く走査するようにしてもよい。すなわ
ち、この実施例て−は、レーザビーム２の走査する方向
に応じて走査角度情報を電波で送信するようにしている
ので、レーザビーム２の走査速度は現在位置および進行
方向方位の測定に何ら影響を与えることがない。

さらに、上述の実施例では、光ビームとし−（レーザビ
ームを用いるようにしたが、これに限ることなく可視光
であってもよい５　　　　ゆまた、上述の実施例では、
レーザビーム２の走査角度情報を電波で送信するように
したが、走査角度情報でレーザビーム２を光変調し、蛮
胸したレーザビームを走査するようにしてもよい、そし
て、光センサ４１ないし４３のそれぞれの出力を情調し
て走査角度情報を出力するようにしてもよい。

以上のように、この発明によれば、基準局ｈ）ら光ビー
ムを走査し、この光ビームの予め定める方位を基準にし
た走査り度をあられす情報を電波で送信し、３つの位置
で光ビームを検知したとき、そのときの走査角度情報と
３つの位置を結んだ線から得られる角度情報と基準局の
位置情報に基づいてかつ所定の演算式にしたがって移動
物体の現在位置および進行方位の少なくとも０ずれ力１
１つを求めることができる。しかも、光ビームの走査す
る方向に応じて予め定める方位を基準にした走査角度を
電波で送信するようにしているので、光ビームの走査速
度が現在位置あるいは進行方向方位の測定に何ら影響を
与えることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の詳細な説明するための
図解図である。第３図は基準局の概略ブロック図である
。第４図は移動物体に搭載される受信＠−の概略ブロッ
ク図である。第５図はこの発明の他の原理を説明するた
めの図解図である。 ｔｉｓ６図はこの発明の他の実施例を示す図解図である
。 図において、１は基準局、２はレーザビーム、３は飛行
機、４は受信装置、６は車両、１１はレーザビーム発生
器、１２各よ走査部、１３はロータリエンコーダ、１４
は駆動部、１５は光畿器、１６は変調器、１７は送信機
、４１ないし４３１Ｊ光センサ、４４ないし４６は波形
変換回路、４７ないし４９はＡＮＤゲート、５１は受信
機、５２はマイクロコンピュータ、５３は位置情Ｉｋｌ
設定器を示す。 特許出願人　坤　杓　俊　弘 代　　理　　人　　弁理士　　深　　見　　久　　部（
ほか２名）

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）　移動物体の現在位置および進行方位のいずれか
   一方を測定するための装置であって、基準位置に設けら
   れ、光ビームを回動して走査する光ビーム走査手段、 前記光ビーム走査手段が成る方向に前記光ビームを走査
   したとき、予め定める方位を基準にした走査角度を検出
   する角度検出手段、 前記角度検出手段で検出された角度情報を送信する角度
   情報送信手段、 相互に所定の間隔を有して隔てられた少なくとも３つの
   位胃でそれぞれ前記光ビーム走査手段から走査される光
   ビームを検知する光ビーム検知手段、 前記光ビーム走査手段の設けられている固定位置を表わ
   す位置情報を出力する位置情報出力手段、前記角度情報
   送信手段から送信された信号な受けて前記角度情報を出
   力する角度情報受信手段、前記光ビーム検知手段が前記
   光ビームを検知したことに応じて、前記角度情報受信手
   段の出力信号を導出するゲート手段、および 前記移動物体に設けられる情報処理手段を備え、前記情
   報処理手段は、前記ゲート手段から出力される前記予め
   定める方位を基準としだ前記３つの現在位置の角度情報
   と、前記３つの現在位置関係を表わす情報と、前記位置
   情報出力手段から構成される装置情報とに基づいてかつ
   所定の演眸式にしたがって前記移動物体の現在位置およ
   び進行方位の少なくともいずれか１つを求めるようにし
   た、移動物体の現在位置および方位測定装置。
2. （２）　前記光ビーム検知手段は、相互に所定路離隔て
   られた３つの位胃にそれぞれ設けられる３つの光センサ
   を含む、特許請求の範囲ｌ＠１項記載の移動物体の現在
   位置および方位測定装置。
3. （３）　前記移動物体は１つであり、 前記３つの光センサはすべて前記１つの移動物体に相互
   に所定の間隔を隔てて設けられる、特許請求の範囲第２
   項記載の移動物体の現在位置および方位測定装置。
4. （４）　前記移動物体は１つであり、 前記３つの光センサは前記移動物体の移動に応じて変わ
   る順次の位置である、特許請求の範囲第２項記載の移動
   物体の現在位置および方位測定装置。
5. （５）　前記位置情報出力手段は、 前記位置情報を電波で送信するための位置情報送信手段
   と、 前記移動物体に設けられて前記位置情報送信手段から送
   信された電波を受信して前記位置情報を出力する位置情
   報送信手段とを含む、特許請求の範囲第１項記載の移動
   物体の現在位置および方位測定＠茸。
6. （６）　前記３つの位置を結んだ糠は３角形を形成し、 前記３つの現在位置関係を表わす情報は、前記３角形に
   関連する角度情報である、特許請求の範囲第１項記載の
   移動物体の現在位置および方位測定装置。
7. （７）　前記３つの位置を結んだ線はｄＪｉ線（゛ある
   、特許請求の範囲１１項記載の移動物体の現在位置およ
   び方位測定装置。
8. （８）　　Ｉｅ記内角度情報送信手段、前記角度情報で
   前記光ビームを変調する光変調手段を含み、前記角度情
   報受信手段は、前記光ビーム検知手段で検知された光ビ
   ームを復調して、前記角度情報を出力する復調手段を含
   む、特許請求の範囲第１項記載の移動物体の現在位置お
   よび方位測定装置。