FI120191B - Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä - Google Patents

Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä Download PDF

Info

Publication number
FI120191B
FI120191B FI20055528A FI20055528A FI120191B FI 120191 B FI120191 B FI 120191B FI 20055528 A FI20055528 A FI 20055528A FI 20055528 A FI20055528 A FI 20055528A FI 120191 B FI120191 B FI 120191B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
vehicle
vehicles
mining
driving
escort
Prior art date
Application number
FI20055528A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20055528A (fi
FI20055528A0 (fi
Inventor
Timo Heino
Pekka Vauramo
Original Assignee
Sandvik Tamrock Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Tamrock Oy filed Critical Sandvik Tamrock Oy
Publication of FI20055528A0 publication Critical patent/FI20055528A0/fi
Priority to FI20055528A priority Critical patent/FI120191B/fi
Priority to PCT/FI2006/050421 priority patent/WO2007039669A1/en
Priority to DE602006018757T priority patent/DE602006018757D1/de
Priority to PL06794138T priority patent/PL1931554T3/pl
Priority to US11/992,953 priority patent/US7831345B2/en
Priority to EP06794138A priority patent/EP1931554B1/en
Priority to CA2623521A priority patent/CA2623521C/en
Priority to CN2006800368394A priority patent/CN101277863B/zh
Priority to AT06794138T priority patent/ATE490902T1/de
Priority to AU2006298631A priority patent/AU2006298631B2/en
Publication of FI20055528A publication Critical patent/FI20055528A/fi
Priority to ZA200802802A priority patent/ZA200802802B/xx
Application granted granted Critical
Publication of FI120191B publication Critical patent/FI120191B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • B62D12/02—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames for vehicles operating in tandem
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C41/00—Methods of underground or surface mining; Layouts therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
    • E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
    • E21F13/02—Transport of mined mineral in galleries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Description

Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
Keksinnön tausta
Keksinnön kohteena on menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi 5 kaivoksessa, jossa menetelmässä: järjestetään kaivosajoneuvoja saattueeksi, jossa saattueessa on peräkkäin useita kaivosajoneuvoja ilman mekaanista kytkentää ajoneuvojen välillä; ajetaan kutakin saattueeseen kuuluvaa kaivos-ajoneuvoa kussakin ajoneuvossa olevien ohjausvälineiden avulla; määritetään yksi saattueen kaivosajoneuvo isäntäajoneuvoksi ja saattueen muut kaivos-10 ajoneuvot orja-ajoneuvoiksi; ajetaan saattueessa olevaa isäntäajoneuvoa manuaalisesti operaattorin ohjaamana; ohjataan saattueen orja-ajoneuvoja automaattisesti isäntäajoneuvon kulkemaan reitin perusteella; sekä valvotaan peräkkäisten ajoneuvojen etäisyyttä toisistaan ja säädetään ajoneuvojen ajonopeutta törmäysten estämiseksi.
15 Edelleen keksinnön kohteena on kaivoksen kuljetusjärjestelmä, joka käsittää: ainakin yhden saattueen, johon kuuluu useita kaivosajoneuvoja, jotka ovat järjestetyt peräkkäin ilman mekaanista kytkentää ajoneuvojen välillä; ohjausvälineet kussakin kaivosajoneuvossa niiden ajamiseksi itsenäisesti operaattorin ohjaamana sekä kaivosajoneuvon ohjausyksikön ohjaamana; ainakin 20 yhden kuljetusjärjestelmän ohjausyksikön; ainakin yhden tietoliikenneyhteyden ohjausyksiköiden välillä; ja jossa saattueen ensimmäisenä ajoneuvona on isäntäajoneuvo, joka on sovitettu ajettavaksi manuaalisesti operaattorin ohjaamana; ja edelleen jossa isäntäajoneuvon perässä olevat orja-ajoneuvot ovat sovitetut seuraamaan isäntäajoneuvon kulkemaa reittiä automaattisesti ohja-25 usyksikön ohjaamana; ja joka kuljetusjärjestelmä käsittää ainakin ensimmäisen työalueen ja toisen työalueen sekä niiden välisen ajoreitin.
Erilaisia ajoneuvoja voidaan siirtää paikasta toiseen ajamalla niitä saattueena, eli useiden peräkkäisten ajoneuvojen muodostamana jonona. Mikäli käytetään yhtä ajoväylää, jota pitkin saattuetta ajetaan edestakaisin, tulee 30 saattueen ajosuunta pystyä muuttamaan. Tällöin on muodostettava kääntöpaikka, jossa saattue saadaan ajettua ympäri ajosuunnan muuttamiseksi. Vaihtoehtoisesti kutakin saattueeseen kuuluvaa ajoneuvoja tulee pystyä ajamaan kaksisuuntaisesti. Kääntöpaikkojen louhiminen esimerkiksi maanalaisiin kaivoksiin aiheuttaa merkittäviä lisäkustannuksia. Toisaalta kaksisuuntaiset 35 ajoneuvot ovat yksisuuntaisesti ajettavia ajoneuvoja monimutkaisempia ja kai- liimpia. Koska saattueajolle on edellä mainittuja rajoituksia, on sen soveltami nen kaivoksissa vaikeaa.
2
Keksinnön lyhyt selostus Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uudenlainen ja pa-5 rannettu menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi saattueena sekä uudenlainen ja parannettu kaivoksen kuljetusjärjestelmä.
Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että ajetaan saattuetta ainakin ensimmäisen työalueen ja toisen työalueen välillä noudattamalla seuraavaa työsykliä: järjestetään kaivosajoneuvot ensimmäisellä 10 työalueella saattueeksi ja ajetaan saattue toiselle työalueelle; puretaan saattue toisella työalueella; ajetaan toisella työalueella kutakin yksittäistä kaivosajo-neuvoa erikseen kivimateriaalin purkamiseksi lastin purkupaikkaan; järjestetään kaivosajoneuvot saattueeksi sen jälkeen, kun lasti on purettu; ajetaan saattue ensimmäiselle työalueelle; puretaan saattue ensimmäisellä työalueella; 15 ajetaan ensimmäisellä työalueella kutakin yksittäistä kaivosajoneuvoa erikseen lastauspaikassa kivimateriaalin lastaamiseksi, ja ajetaan saattuetta lastauspaikan ja purkupaikan välillä olennaisesti jatkuvasti.
Keksinnön mukaiselle järjestelmälle on tunnusomaista se, että kaivosajoneuvot ovat sovitetut ajettavaksi saattueena olennaisesti jatkuvasti toi-20 sella työalueella olevan lastauspaikan ja ensimmäisellä työalueella olevan lastin purkupaikan välillä; ja että kivimateriaalin lastaamista ja purkamista varten kukin yksittäinen kaivosajoneuvo on järjestetty ajettavaksi työalueella erikseen, saattueen muista kaivosajoneuvoista olennaisesti riippumatta.
Keksinnön olennainen ajatus on, että useita kaivosajoneuvoja jär-25 jestetään peräkkäin ja ajetaan saattueena kaivoksessa olevaa ajoreittiä pitkin kahden tai useamman työalueen välillä. Työalueilla saattue puretaan niin, että kutakin kaivosajoneuvoa ajetaan olennaisesti saattueen muista ajoneuvoista riippumatta. Sen jälkeen, kun tarvittava ajo ja suoritteet työalueella on tehty, voidaan kaivosajoneuvot järjestää uudelleen saattueeksi ja ajaa seuraavalle 30 työalueelle.
Keksinnön etuna on, että kaivosajoneuvojen siirtäminen saattueajol-la työalueiden välillä on suhteellisen yksinkertaista järjestää. Edelleen, koska saattue puretaan työalueella ja kutakin kaivosajoneuvoa liikutellaan siellä erikseen, ei kaivosajoneuvojen ohjaaminen ja hallinta myöskään työalueilla ole 35 erityisen hankalaa. Lisäksi keksinnön mukainen kuljetusjärjestelmä ei vaadi 3 kaivokseen mitään kiinteitä muutoksia, jolloin sen käyttöönotto on yksinkertaista ja nopeaa.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että ajetaan ainakin yhdellä työalueella saattueeseen kuuluvia kaivosajoneuvo-5 ja miehitettynä. Tällöin joko saattueen isäntäajoneuvoa ajanut operaattori tai vaihtoehtoisesti yksi tai useampi työalueella työskentelevä operaattori purkaa saattueen ja suorittaa kaivosajoneuvoille määritellyt työtehtävät ohjaamalla kaivosajoneuvoja niissä olevasta ohjauspaikasta. Lopuksi operaattori ajaa vielä kaivosajoneuvot peräkkäin ja muodostaa niistä saattueen. Kun kaivosajo-10 neuvoja ajetaan miehitettynä työalueella, ei ohjaamisessa tarvita mitään monimutkaisia ohjausjärjestelmiä eikä kiinteätä infrastruktuuria ohjausta varten. Edelleen voi työalueella liikkua muitakin ajoneuvoja ja jopa ihmisiä, sillä kai-vosajoneuvo on operaattorin hallinnassa.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, 15 että saattueeseen kuuluvat kaivosajoneuvot järjestetään satunnaisessa järjestyksessä peräkkäin. Tällöin ajoneuvojen käsittely työalueella on joustavampaa ja helpompaa.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että saattueeseen kuuluu kaksi tai useampia konstruktioltaan toisistaan poik-20 keavia kaivosajoneuvoja. Saattueeseen kuuluvat kaivosajoneuvot voivat olla esimerkiksi tyypiltään, ominaisuuksiltaan ja mitoitukseltaan erilaisia. Näin ollen myös jo olemassa olevia eri kaivosajoneuvoja voidaan suhteellisen vapaasti sovittaa saattueeseen.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, 25 että kaikille saattueeseen kuuluville kaivosajoneuvoille on määritetty yhdellä työalueella olennaisesti samanlainen työtehtävä, kuten esimerkiksi lastin purku tai lastaus.
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että saattueessa on useita kuljetusajoneuvoja, joissa on lava kivimateriaalin 30 kuljettamista varten. Kunkin kuljetusajoneuvon lavalle lastataan lastauspaikassa kivimateriaalia, jonka jälkeen kuljetusajoneuvot järjestetään saattueeksi ja ajetaan saattueena työalueelle, jossa on purkupaikka. Kukin kaivosajoneuvo erikseen ajetaan purkupaikkaan peruuttamalla, jonka jälkeen kipataan lavalla oleva kivimateriaali. Tällaisessa ratkaisussa kukin kuljetusajoneuvo on varus-35 tettu perästä kipattavalla lavalla, joka on rakenteeltaan yksinkertaisempi kuin sivusta kippaava lava.
4
Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että kukin saattueeseen kuuluvista kaivosajoneuvoista on varustettu yhdellä tai useammalla lukulaitteella ajoneuvon ympäristön havainnoimiseksi. Lukulaite voi olla esimerkiksi laseriskanneri. Lukulaitteella voidaan määrittää kulkureittiä 5 ympäröivien pintojen muotoja, kuten esimerkiksi tunnelin seinien profiilia. Kukin kaivosajoneuvo välittää lukulaitteella saatua profiilitietoa kuljetusjärjestelmän ohjausjärjestelmälle, joka määrittää profiilitiedon perusteella kunkin saattueeseen kuuluvan kaivosajoneuvon sijainnin. Lisäksi ohjausjärjestelmä suorittaa törmäystarkastelun ja säätää sen perusteella orja-ajoneuvojen nopeutta niin, 10 että orjat eivät törmää toisiinsa eivätkä isäntään. Ympäristön havainnointiin käytettyä lukulaitetta, kuten laseriskanneria, voidaan käyttää hyväksi myös tör-mäystarkastelussa.
Kuvioiden lyhyt selostus
Keksinnön eräitä sovellutusmuotoja selitetään tarkemmin oheisissa 15 piirustuksissa, joissa kuvio 1 esittää kaavamaisesti erästä kaivosajoneuvoa, josta voidaan muodostaa saattue sovittamalla niitä useita peräkkäin, kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä kaivosajoneuvojen muodostamaa saattuetta, 20 kuvio 3 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista erästä kaivoksen kuljetusjärjestelmää, ja kuvio 4 esittää kaavamaisesti eräitä mahdollisuuksia saattueeseen kuuluvien kaivosajoneuvojen käsittelemiseksi työkohteessa.
Kuvioissa keksinnön eräitä sovellutusmuotoja on esitetty selvyyden 25 vuoksi yksinkertaistettuna. Samankaltaiset osat on merkitty kuvioissa samoilla viitenumeroilla.
Keksinnön eräiden sovellutusmuotojen yksityiskohtainen selostus
Kuviossa 1 on esitetty eräs kaivosajoneuvo 1, joka tässä tapauksessa on lavalla 2 varustettu kuljetusajoneuvo. Edelleen lava 2 voi olla konst-30 ruoitu niin, että siihen voidaan lastata kivimateriaalia 3, kuten esimerkiksi kal-liolohkareita. Lava 2 voi olla nivelöity kuljetusajoneuvon 1 runkoon 4 niin, että se voidaan kipata kaivosajoneuvon 1 takapuolelle. Tällaisella kaivosajoneuvol-la 1 on yksi pääajosuunta A, mutta toki sitä voidaan peruuttaa vastakkaisessa suunnassa B lyhyitä matkoja. Kaivosajoneuvossa 1 voi olla navigointijärjestel-35 mä, jonka avulla se voi määrittää sijaintinsa kaivoksessa. Navigointijärjestelmä 5 voi käsittää yhden tai useamman lukulaitteen 5, kuten esimerkiksi laseriskan-nerin. Edelleen voi navigointijärjestelmään kuulua gyroskooppi ja muita mittalaitteita paikan ja suunnan mittaamista varten. Edelleen voi kaivosajoneuvo 1 käsittää ohjausyksikön 6 sekä edelleen tietoliikenneyksikön 7, jonka avulla oh-5 jausyksikkö 6 voi kommunikoida kuljetusjärjestelmän ohjausyksikön 8 kanssa. Lisäksi kaivosajoneuvossa 1 on ohjauspaikka 9, kuten esimerkiksi ohjaamo tai ohjaustaso, josta ajoneuvoa voidaan ajaa manuaalisesti. Ohjauspaikassa 9 on kaikki tarvittavat ohjauselimet kaivosajoneuvon 1 ohjaamiseksi. Näin ollen kai-vosajoneuvoa 1 voidaan ohjata vaihtoehtoisesti joko miehitettynä operaattorin 10 10 toimesta tai kauko-ohjatusti ohjausyksikölle 6 toimitettujen ohjauskomento jen ohjaamana. Kolmas mahdollisuus on se, että kaivosajoneuvoa 1 ajetaan sen oman ohjausyksikön 6 tai oman ja kuljetusjärjestelmän ohjausyksikön 8 ohjaamana täysin automaattisesti.
Automaattiajoa varten voi kuljetusjärjestelmän ohjausyksikössä 8 oils la elektroninen kartta, johon voi olla tallennettu kaivoksen tunnelit, ajettavat reitit sekä reittien varrella olevien seinämien pinnanmuodot 11. Kaivosajoneuvossa 1 oleva lukulaite 5 voi lukea kallion seinämän pintaa. Ohjausyksikkö 6 tai 8 voi verrata mitattua pinnanmuototietoa elektronisessa kartassa määriteltyyn pinnanmuototietoon, jolloin saadaan määritettyä kaivosajoneuvon 1 tarkka 20 paikka kaivoksessa, ja näin voidaan korjata merkintälaskuun perustuvassa paikannuksessa muodostunut virhe. Tällainen järjestely ei vaadi mitään kiinteää infrastruktuuria kaivokseen. Toisaalta kaivokseen voidaan sovittaa ennalta määrättyihin paikkoihin tunnisteita 12, joiden perusteella voidaan määrittää kaivosajoneuvon 1 sijainti. Ohjausyksiköissä 6, 8 suoritettua sijainnin määritys-25 tä voidaan hyödyntää sekä automaattisessa ajossa että operaattorin suorittamassa ajossa.
Kuviossa 2 on esitetty eräs saattue 13, joka muodostuu useasta peräkkäin sovitetusta kaivosajoneuvosta 1, tässä tapauksessa neljästä ajoneuvosta 1a - 1d. Saattueen 13 ajoneuvojen välillä ei ole mitään mekaanista kyt-30 kentää, vaan niitä ajetaan niin, että peräkkäisten ajoneuvojen välillä säilyy ennalta määritelty etäisyys 14. Nopeussäädön helpottamiseksi voi etäisyys 14 käsittää vaihteluvälin, jonka sisällä etäisyys pyritään pitämään olennaisesti jatkuvasti. Saattueen 13 ensimmäinen ajoneuvo 1a voi olla isäntäajoneuvo, jota ajetaan joko miehitettynä tai teleoperoidusti operaattorin 10 valvonnassa. Saat-35 tueen 13 muut ajoneuvot 1 b — 1 d ovat orja-ajoneuvoja, jotka seuraavat isäntä-ajoneuvoa 1a. Orja-ajoneuvoja 1 b — 1 d ohjataan automaattisesti niissä olevan 6 ohjausyksikön 6 avulla. Kunkin kaivosajoneuvon ohjausyksiköt 6 voivat olla tietoliikenneyhteyden 15 avulla yhteydessä kuljetusjärjestelmän ohjausyksikköön 8. Kun isäntäajoneuvo 1a tekee ohjaustoimenpiteen, eli tekee ohjausliikkeen liikkeen, pysähtyy tai muuttaa nopeuttaan, välittyy tieto siitä tietoliiken-5 neyhteyden 15 avulla ohjausyksikölle 8, joka voi lähettää edelleen ohjauskomennon orja-ajoneuvojen 1 b — 1 d ohjausyksiköille. Ohjauskomento voi sisältää paikkatietoa siitä, missä kohdassa kaivosta isäntäajoneuvo on tehnyt ohjaus-toimenpiteen ja millainen tämä ohjaustoimenpide on ollut. Mikäli ajoreitillä on esimerkiksi kailiolohkare, jonka isäntä kiertää, voivat orjat tehdä vastaavan 10 ohjausliikkeen saapuessaan yksi kerrallaan esteen kohdalle. Edelleen on mahdollista, että orja-ajoneuvoissa 1b — 1 d olevia lukulaitteita 5 käytetään edellä olevan ajoneuvon ohjaustoimenpiteiden valvontaan. Koska saattuetta 13 voidaan ajaa muun liikenteen joukossa ja koska siihen kuuluu miehittämättömiä orja-ajoneuvoja, pitää kuljetusjärjestelmässä olla turvajärjestelmä saat-15 tueen hätäpysäyttämiseksi. Hätäviestit ja vastaavat voidaan lähettää ajoneuvojen välisen tietoliikenneyhteyden 16 avulla tai ne voidaan välittää kuljetusjärjestelmän ohjausyksikön 8 kautta tietoliikenneyhteyttä 15 käyttäen.
Kuviossa 3 on havainnollistettu saattueen 13 käsittelemistä kaivoksessa 17, joka on tyypillisesti maanalainen kaivos. Kaivokseen 17 voi kuulua 20 ensimmäinen työalue 18a ja toinen työalue 18b, joiden välillä saattuetta 13 voidaan ajaa kaivoskäytävää 19 tai vastaavaa pitkin. Työalueet 18 voivat käsittää paikan, johon saattue 13 ajetaan odottamaan sitä, että kukin kaivosajoneu-vo 1 vuorollaan suorittaa sille annetun työtehtävän työalueella 18. Kuviossa on nuolilla 19 kuvattu työalueella 18a tapahtuvaa työkiertoa. Ensimmäiselle työ-25 alueelle 18a ajetusta kuormaa kantavasta saattueesta 13a ajetaan yksi kerrallaan tai mahdollisesti useita ajoneuvoja samanaikaisesti purkupaikkaan 20, jossa kaivosajoneuvot 1 kippaavat kuormansa. Purkupaikasta 20 kaivosajo-neuvot 1 ajetaan jälleen peräkkäiseen muodostelmaan, jolloin tyhjennetyt ajoneuvot muodostavat uuden saattueen 13b. Kaivosajoneuvot 1 a — 1 d voidaan 30 järjestää alkuperäiseen järjestykseen, tai järjestys voi olla satunnainen. Isäntä-ajoneuvoksi valikoituu aina se, joka on järjestyksessä ensimmäinen ajoneuvo 1a. Tämän jälkeen operaattori 10 menee isäntäajoneuvon 1a ohjauspaikkaan 9 ja alkaa ajamaan saattuetta 13 kohti toista työaluetta 18b. Vaihtoehtoisesti kytketään teleoperointimoodi päälle ja aletaan ajamaan kauko-ohjatusti saattu-35 että esimerkiksi jostain ohjaushuoneesta videokuvan ja mittaustietojen perusteella.
7
Toisella työalueella 18b tyhjä saattue 13a odottaa saattueen purkamista eli sitä, että kukin kaivosajoneuvo 1 kerrallaan tai mahdollisesti useita kaivosajoneuvoja 1 samanaikaisesti ajetaan lastauspaikkaan 21, jossa kaivos-ajoneuvojen 1 lavalle lastataan kivimateriaalia esimerkiksi lastausajoneuvolla 5 22. Lastauspaikalta 21 kaivosajoneuvot 1 ajetaan peräkkäiseksi muodostel maksi, jolloin ne muodostavat lastatun saattueen 13a, joka ajetaan operaattorin 10 ohjaamana ensimmäiselle työalueelle 18a lastin purkamista varten. Kaivosajoneuvoja 1 voidaan ajaa ensimmäisen työalueen 18a ja toisen työalueen 18b väliä jatkuvasti, jolloin toistetaan edellä esiteltyjä vaiheita. Toki kuljetus-10 ajoneuvojen sijaan voidaan käyttää muitakin ajoneuvoja, jolloin tietenkin työalueilla 18 suoritetut työtehtävätkin ovat jotain muuta kuin lastaamista ja purkamista. Lisäksi on mahdollista, että työalueita 18 on useampia kuin kaksi ja että kaivosajoneuvot eivät aja jatkuvasti samaa ajoreittiä, vaan saattueen 13 ajoreitti voi vaihtua tarpeen mukaan.
15 Kuviossa 3 on vielä esitetty, että jollakin työalueella 18, kuviossa toisella työalueella 18b, on useita tunnisteita 12, radiomajakoita, tai muuta kiinteää infrastruktuuria, jonka avulla kuljetusjärjestelmää voidaan ohjata työalueella 18b täysin automaattisesti. Tällöin työalue 18b joudutaan kuitenkin sulkemaan järjestelmään kuulumattomilta laitteilta.
20 Kuviossa 4 on esitetty eräs työalue 18, jonne ajettu saattue 13b on ajettu purkupaikan 20 lähellä olevaan tuotantokäytävään 23a tai vastaavaan. Vaihtoehtoisesti saattue 13b puretaan niin, että kaivosajoneuvoja 1 ajetaan useisiin eri tuotantokäytäviin 23b ja 23c, tai ajoreitillä 24 olevaan levennykseen 25 tai vastaavaan. Kukin kaivosajoneuvo 1 a — 1 d ajetaan muista ajoneuvoista 25 erikseen purkupaikkaan 20, tyhjennetään, ja ajetaan sitten peräkkäin ajoreitille 24 saattueen 13a muotoon. Kun kaivosajoneuvot 1 ajetaan tuotantokäytäviin 23, levennyksiin 25 tai vastaaviin, eivät ne estä liikennettä ajoreitillä 24. Tällöin työalueelle 18 ei tarvitse louhia saattuetta 13 varten mitään ylimääräistä tilaa.
Joissain tapauksissa tässä hakemuksessa esitettyjä piirteitä voi-30 daan käyttää sellaisenaan, muista piirteistä huolimatta. Toisaalta tässä hakemuksessa esitettyjä piirteitä voidaan tarvittaessa yhdistellä erilaisten kombinaatioiden muodostamiseksi.
Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patentti-35 vaatimusten puitteissa.

Claims (7)

1. Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa, jossa menetelmässä: järjestetään kaivosajoneuvoja (1) saattueeksi (13), jossa saattuees-5 sa (13) on peräkkäin useita kaivosajoneuvoja (1a - 1d) ilman mekaanista kytkentää ajoneuvojen välillä; ajetaan kutakin saattueeseen kuuluvaa kaivosajoneuvoa (1a - 1d) kussakin ajoneuvossa olevien ohjausvälineiden avulla; määritetään yksi saattueen (13) kaivosajoneuvo isäntäajoneuvoksi 10 (1a) ja saattueen (13) muut kaivosajoneuvot orja-ajoneuvoiksi (1b - 1d); ajetaan saattueessa (13) olevaa isäntäajoneuvoa (1a) manuaalisesti operaattorin (10) ohjaamana; ohjataan saattueen (13) orja-ajoneuvoja (1b - 1d) automaattisesti isäntäajoneuvon (1a) kulkemaan reitin perusteella; sekä 15 valvotaan peräkkäisten ajoneuvojen (1) etäisyyttä (14) toisistaan ja säädetään ajoneuvojen ajonopeutta törmäysten estämiseksi, tunnettu siitä, että ajetaan saattuetta (13) ainakin ensimmäisen työalueen (18a) ja toisen työalueen (18b) välillä noudattamalla seuraavaa työsykliä: 20 järjestetään kaivosajoneuvot (1a - 1d) ensimmäisellä työalueella (18a) saattueeksi (13) ja ajetaan saattue (13) toiselle työalueelle (18b); puretaan saattue (13) toisella työalueella (18b); ajetaan toisella työalueella (18b) kutakin yksittäistä kaivosajoneuvoa (1a - 1d) erikseen kivimateriaalin purkamiseksi lastin purkupaikkaan (20); 25 järjestetään kaivosajoneuvot (1a - 1d) saattueeksi (13) sen jälkeen, kun lasti on purettu; ajetaan saattue (13) ensimmäiselle työalueelle (18a); puretaan saattue (13) ensimmäisellä työalueella (18a); ajetaan ensimmäisellä työalueella (18a) kutakin yksittäistä kaivos-30 ajoneuvoa (1a - 1 d) erikseen lastauspaikassa (21) kivimateriaalin lastaamiseksi, ja ajetaan saattuetta (13) lastauspaikan (21) ja purkupaikan (20) välillä olennaisesti jatkuvasti.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 35 että ajetaan kutakin kaivosajoneuvoa (1a — 1 d) miehitettynä ainakin yhdellä työalueella (18a, 18b) ainakin silloin, kun saattue (13) puretaan, suoritetaan työtehtävät sekä järjestetään kaivosajoneuvot (1a - 1d) uudelleen saattueeksi (13).
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että järjestetään saattueen (13) kaivosajoneuvot (1a - 1d) satunnaiseen järjestykseen saattueessa (13).
4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, 10 tunnettu siitä, että muodostetaan saattue (13) useista kuljetusajoneuvoista, joissa on lava (2) kivimateriaalin kuljettamista varten; lastataan toisella työalueella (18b) olevassa lastauspaikassa (21) kuljetusajoneuvojen lavalle (2) kivimateriaalia; 15 peruutetaan ensimmäisellä työalueella (18a) kukin kuljetusajoneuvo vuorollaan purkupaikkaan (20) ja kipataan lavalla (2) oleva kivimateriaali; ja ajetaan saattuetta (13) lastauspaikan (21) ja purkupaikan (20) välillä olennaisesti jatkuvasti.
5. Kaivoksen kuljetusjärjestelmä, joka käsittää: 20 ainakin yhden saattueen (13), johon kuuluu useita kaivosajoneuvoja (1a - 1 d), jotka ovat järjestetyt peräkkäin ilman mekaanista kytkentää ajoneuvojen välillä; ohjausvälineet kussakin kaivosajoneuvossa (1a — 1 d) niiden ajamiseksi itsenäisesti operaattorin (10) ohjaamana sekä kaivosajoneuvon ohjaus- 25 yksikön (6) ohjaamana; ainakin yhden kuljetusjärjestelmän ohjausyksikön (8); ainakin yhden tietoliikenneyhteyden (15) ohjausyksiköiden (6, 8) välillä; ja jossa saattueen (13) ensimmäisenä ajoneuvona on isäntäajoneu- 30 vo (1a), joka on sovitettu ajettavaksi manuaalisesti operaattorin (10) ohjaamana; ja edelleen jossa isäntäajoneuvon (1a) perässä olevat orja-ajoneuvot (1b — 1 d) ovat sovitetut seuraamaan isäntäajoneuvon (1a) kulkemaa reittiä automaattisesti ohjausyksikön (6) ohjaamana; 35 ja joka kuljetusjärjestelmä käsittää ainakin ensimmäisen työalueen (18a) ja toisen työalueen (18b) sekä niiden välisen ajoreitin (24); tunnettu siitä, että kaivosajoneuvot (1a - 1d) ovat sovitetut ajettavaksi saattueena (13) olennaisesti jatkuvasti toisella työalueella (18b) olevan lastauspaikan (21) ja ensimmäisellä työalueella (18a) olevan lastin purkupaikan (20) välillä; ja 5 että kivimateriaalin lastaamista ja purkamista varten kukin yksittäi nen kaivosajoneuvo (1a - 1d) on järjestetty ajettavaksi työalueella (18a, 18b) erikseen, saattueen muista kaivosajoneuvoista olennaisesti riippumatta.
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen kuljetusjärjestelmä, tunnettu siitä, 10 että kaivosajoneuvoilla (1) on satunnainen järjestys saattueessa (13).
7. Patenttivaatimuksen 5 tai 6 mukainen kuljetusjärjestelmä, tunnettu siitä, että kukin kaivosajoneuvo (1a - 1d) käsittää ohjauspaikan (9) ajo- 15 neuvon ajamiseksi miehitettynä; että saattueen isäntäajoneuvon (1a) ajaminen on järjestetty tehtäväksi miehitettynä; ja että kaivosajoneuvojen (1a - 1d) ajaminen työalueella on järjestetty tehtäväksi isäntäajoneuvon (1a) operaattorin toimesta miehitettynä. 20
FI20055528A 2005-10-03 2005-10-03 Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä FI120191B (fi)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20055528A FI120191B (fi) 2005-10-03 2005-10-03 Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
CA2623521A CA2623521C (en) 2005-10-03 2006-10-02 Method of driving plurality of mine vehicles in mine, and transport system
DE602006018757T DE602006018757D1 (de) 2005-10-03 2006-10-02 Verfahren zum antrieb mehrerer minenfahrzeuge in einer mine und transportsystem
PL06794138T PL1931554T3 (pl) 2005-10-03 2006-10-02 Sposób prowadzenia wielu pojazdów kopalnianych w kopalni i system transportu
US11/992,953 US7831345B2 (en) 2005-10-03 2006-10-02 Method of driving plurality of mine vehicles in mine, and transport system
EP06794138A EP1931554B1 (en) 2005-10-03 2006-10-02 Method of driving plurality of mine vehicles in mine, and transport system
PCT/FI2006/050421 WO2007039669A1 (en) 2005-10-03 2006-10-02 Method of driving plurality of mine vehicles in mine, and transport system
CN2006800368394A CN101277863B (zh) 2005-10-03 2006-10-02 用于在矿中驾驶多辆采矿车辆的方法以及运输系统
AT06794138T ATE490902T1 (de) 2005-10-03 2006-10-02 Verfahren zum antrieb mehrerer minenfahrzeuge in einer mine und transportsystem
AU2006298631A AU2006298631B2 (en) 2005-10-03 2006-10-02 Method of driving plurality of mine vehicles in mine, and transport system
ZA200802802A ZA200802802B (en) 2005-10-03 2008-03-31 Method of driving plurality of mine vehicles in mine, and transport system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20055528A FI120191B (fi) 2005-10-03 2005-10-03 Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
FI20055528 2005-10-03

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20055528A0 FI20055528A0 (fi) 2005-10-03
FI20055528A FI20055528A (fi) 2007-04-04
FI120191B true FI120191B (fi) 2009-07-31

Family

ID=35185237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20055528A FI120191B (fi) 2005-10-03 2005-10-03 Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7831345B2 (fi)
EP (1) EP1931554B1 (fi)
CN (1) CN101277863B (fi)
AT (1) ATE490902T1 (fi)
AU (1) AU2006298631B2 (fi)
CA (1) CA2623521C (fi)
DE (1) DE602006018757D1 (fi)
FI (1) FI120191B (fi)
PL (1) PL1931554T3 (fi)
WO (1) WO2007039669A1 (fi)
ZA (1) ZA200802802B (fi)

Families Citing this family (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8170756B2 (en) * 2007-08-30 2012-05-01 Caterpillar Inc. Excavating system utilizing machine-to-machine communication
US20090062974A1 (en) * 2007-09-03 2009-03-05 Junichi Tamamoto Autonomous Mobile Robot System
US20090157461A1 (en) * 2007-12-12 2009-06-18 Honeywell International Inc. Vehicle deployment planning system
DE102008008260B4 (de) 2008-02-08 2010-09-09 Wirtgen Gmbh Steuerung einer Gewinnungsmaschine und Gewinnungsmaschine
US8285456B2 (en) * 2008-02-29 2012-10-09 Caterpillar Inc. System for controlling a multimachine caravan
CN102022116B (zh) * 2009-09-23 2013-04-10 中国神华能源股份有限公司 用于连采设备的配套方法和系统
US20110160961A1 (en) * 2009-12-29 2011-06-30 Agco Corporation Guidance using a worked edge for wayline generation
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US9582006B2 (en) 2011-07-06 2017-02-28 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous convoying of vehicles
US10254764B2 (en) 2016-05-31 2019-04-09 Peloton Technology, Inc. Platoon controller state machine
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US9165470B2 (en) 2011-07-25 2015-10-20 GM Global Technology Operations LLC Autonomous convoying technique for vehicles
EP3199752B1 (en) 2011-08-03 2018-11-21 Joy Global Underground Mining LLC Automated operations of a mining machine
DE102011111895A1 (de) * 2011-08-30 2013-02-28 Gm Global Technology Operations, Llc Vorrichtung und Verfahren zur Verhinderung einer Fahrzeugkollision, Fahrzeug
US8649962B2 (en) * 2011-12-19 2014-02-11 International Business Machines Corporation Planning a route for a convoy of automobiles
KR101493360B1 (ko) * 2012-07-30 2015-02-23 주식회사 케이티 주변 차량의 상태 변화 감지를 통한 차량 주행 관리 방법 및 시스템
DE102012215013A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102012215005A1 (de) 2012-08-23 2014-02-27 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Lenken einer selbstfahrenden Fräsmaschine
CA2861215C (en) * 2012-09-12 2015-09-08 Omron Corporation Data flow control order generating apparatus and sensor managing apparatus
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US20180210463A1 (en) 2013-03-15 2018-07-26 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US20140309836A1 (en) * 2013-04-16 2014-10-16 Neya Systems, Llc Position Estimation and Vehicle Control in Autonomous Multi-Vehicle Convoys
CA2849407C (en) * 2013-08-30 2016-04-12 Motohide Sugihara Mining machine management system and mining machine management method
US20150122560A1 (en) * 2013-11-06 2015-05-07 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Multi-car trackless transportation system
US9346400B2 (en) 2013-12-20 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Affective user interface in an autonomous vehicle
US9406177B2 (en) * 2013-12-20 2016-08-02 Ford Global Technologies, Llc Fault handling in an autonomous vehicle
JP6219790B2 (ja) * 2014-07-29 2017-10-25 株式会社クボタ 作業車協調システム
DE102014216603B4 (de) 2014-08-21 2018-02-22 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102014216763B4 (de) 2014-08-22 2018-07-26 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102014216713B4 (de) 2014-08-22 2018-09-06 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
US20160362048A1 (en) * 2015-06-09 2016-12-15 AWARE 360 Ltd. Self-monitoring of vehicles in a convoy
DE102015010726A1 (de) * 2015-08-17 2017-02-23 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Baustellenüberwachung, Arbeitsmaschine und System zur Baustellenüberwachung
JP6067876B2 (ja) 2015-08-31 2017-01-25 株式会社小松製作所 鉱山の管理システム
FR3040360B1 (fr) * 2015-09-01 2018-08-17 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Procede de commande d'un convoi automobile routier et convoi automobile routier
SE542284C2 (en) * 2015-10-01 2020-04-07 Epiroc Rock Drills Ab Method and system for assigning tasks to mining and/or construction machines
US10264431B2 (en) 2016-02-01 2019-04-16 Caterpillar Inc. Work site perception system
US10068485B2 (en) 2016-08-15 2018-09-04 Ford Global Technologies, Llc Platooning autonomous vehicle navigation sensory exchange
WO2018032485A1 (zh) * 2016-08-19 2018-02-22 郑晓辉 一种矿山无人运输车队控制系统
CN106054902A (zh) * 2016-08-19 2016-10-26 郑晓辉 一种矿山无人运输车队控制系统
CN106121654B (zh) * 2016-08-19 2018-03-09 郑晓辉 一种露天矿山的无人挖掘装载运输系统
EP3500940A4 (en) 2016-08-22 2020-03-18 Peloton Technology, Inc. AUTOMATED CONNECTED VEHICLE CONTROL SYSTEM ARCHITECTURE
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
AU2017225005B2 (en) * 2016-09-19 2021-07-08 The Goodyear Tire & Rubber Company Mining vehicle monitoring and control system
CN107336251A (zh) * 2016-09-20 2017-11-10 苏州小璐机器人有限公司 一种机器人队列的控制方法及系统
SG10201609375XA (en) * 2016-11-09 2018-06-28 Cyclect Electrical Eng Pte Ltd Vehicle, system and method for remote convoying
DE102016222589B4 (de) 2016-11-16 2020-01-16 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Fräsmaschine
EP3545378B1 (en) 2016-11-24 2022-12-21 Volvo Construction Equipment AB An arrangement for differentiated control of vehicles on a work site
RU2651484C1 (ru) * 2016-11-28 2018-04-20 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северо-Восточный федеральный университет имени М.К.Аммосова" Способ отработки глубоких горизонтов карьера
CA2990943C (en) * 2017-03-31 2020-06-16 Komatsu Ltd. Control system of transporter vehicle, transporter vehicle, and control method of transporter vehicle
WO2019018337A1 (en) 2017-07-20 2019-01-24 Walmart Apollo, Llc TASK MANAGEMENT OF AUTONOMOUS PRODUCT DELIVERY VEHICLES
DE102017220869A1 (de) 2017-11-22 2019-05-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit
DE102017222216B3 (de) * 2017-12-07 2019-05-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Durchführung von Abstandsmessungen zwischen den Fahrzeugen einer Fahrzeugkolonne sowie Fahrzeugmodul zur Verwendung bei dem Verfahren sowie Fahrzeug
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
DE102019104218A1 (de) 2019-02-19 2020-08-20 Wirtgen Gmbh Arbeitszug, umfassend eine Bodenbearbeitungsmaschine und ein weiteres Fahrzeug sowie eine automatisierte Abstandsüberwachung
JP2020155014A (ja) 2019-03-22 2020-09-24 株式会社小松製作所 作業機械の制御方法および制御システム
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
CN110456745B (zh) * 2019-07-29 2022-08-23 湖南大学 一种全自动地下采矿运输系统
CN111880527B (zh) * 2020-06-19 2022-12-27 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 井下无人驾驶运输车机器人控制方法
JP7406641B2 (ja) * 2020-08-24 2023-12-27 日本国土開発株式会社 操作制御方法
CN113377107B (zh) * 2021-06-09 2022-10-21 北京踏歌智行科技有限公司 一种混同作业路权控制系统及控制方法
CN114296460B (zh) * 2021-12-30 2023-12-15 杭州海康机器人股份有限公司 协同搬运方法、装置及可读存储介质和电子设备

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5295551A (en) * 1986-03-06 1994-03-22 Josef Sukonick System for the cooperative driving of two or more vehicles
JP2525046B2 (ja) * 1988-10-19 1996-08-14 株式会社ロボテック研究所 移動体の遠隔制御システム
US5646843A (en) * 1990-02-05 1997-07-08 Caterpillar Inc. Apparatus and method for surface based vehicle control system
US5469356A (en) * 1994-09-01 1995-11-21 Caterpillar Inc. System for controlling a vehicle to selectively allow operation in either an autonomous mode or a manual mode
JPH08263138A (ja) * 1995-03-24 1996-10-11 Komatsu Ltd 無人ダンプ走行コースデータ作成方法及び作成装置
US5835880A (en) * 1995-07-19 1998-11-10 Vi & T Group, Inc. Apparatus and method for vehicle following with dynamic feature recognition
JP3633707B2 (ja) * 1996-03-08 2005-03-30 日産ディーゼル工業株式会社 車群走行制御装置
JP3745484B2 (ja) * 1997-02-12 2006-02-15 株式会社小松製作所 車両の監視装置
WO1998037468A1 (fr) * 1997-02-20 1998-08-27 Komatsu Ltd. Systeme de surveillance de vehicules
JPH11144185A (ja) * 1997-09-03 1999-05-28 Honda Motor Co Ltd 自動運転制御誘導システム
NL1007225C2 (nl) * 1997-10-08 1999-04-09 Maasland Nv Voertuigcombinatie.
US6223110B1 (en) * 1997-12-19 2001-04-24 Carnegie Mellon University Software architecture for autonomous earthmoving machinery
US5999865A (en) * 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
JP2000311291A (ja) * 1999-04-27 2000-11-07 Honda Motor Co Ltd 隊列走行制御装置
JP2000311299A (ja) 1999-04-28 2000-11-07 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システムの隊列形成方法
JP3537705B2 (ja) * 1999-05-31 2004-06-14 本田技研工業株式会社 自動追従走行システム
JP3649119B2 (ja) * 2000-12-12 2005-05-18 日産自動車株式会社 レーンキープアシスト制御装置
US6711280B2 (en) * 2001-05-25 2004-03-23 Oscar M. Stafsudd Method and apparatus for intelligent ranging via image subtraction
JP4183114B2 (ja) * 2002-09-04 2008-11-19 株式会社小松製作所 鉱山運搬管理システム及び方法
US7593811B2 (en) * 2005-03-31 2009-09-22 Deere & Company Method and system for following a lead vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN101277863B (zh) 2010-05-26
CN101277863A (zh) 2008-10-01
CA2623521C (en) 2011-05-10
PL1931554T3 (pl) 2011-05-31
EP1931554B1 (en) 2010-12-08
ZA200802802B (en) 2009-07-29
DE602006018757D1 (de) 2011-01-20
US7831345B2 (en) 2010-11-09
EP1931554A4 (en) 2009-04-22
AU2006298631A1 (en) 2007-04-12
WO2007039669A1 (en) 2007-04-12
AU2006298631B2 (en) 2011-11-24
FI20055528A (fi) 2007-04-04
FI20055528A0 (fi) 2005-10-03
ATE490902T1 (de) 2010-12-15
US20090118889A1 (en) 2009-05-07
CA2623521A1 (en) 2007-04-12
EP1931554A1 (en) 2008-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI120191B (fi) Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
JP3085468B2 (ja) コンテナの荷役装置および管理システム
AU2015326186B2 (en) Obstacle avoidance system
JP3424834B2 (ja) 車両の監視装置
US7725232B2 (en) Arrangement for monitoring the location of a mining vehicle in a mine
CN110197347B (zh) 实现自动装卸货的系统及相关设备
US8285456B2 (en) System for controlling a multimachine caravan
JP6193075B2 (ja) 運搬機械
US10968602B2 (en) System and method for managing carryback thresholds in surface haulage
JP2001126189A (ja) 車両の管制装置
US11458878B2 (en) System and method for determining carryback in surface haulage
EP3040236B1 (en) Transport machine and management system
CN109641707B (zh) 使用重型车辆运输集装箱、尤其是iso集装箱的系统
US11498785B2 (en) System and method of automated clean out of carryback in surface haulage
CN111273654B (zh) 用于运行自主式地面运输工具的方法和企业内部物流系统
KR20030025237A (ko) 로로선용 장치
WO2020159739A1 (en) System and method of managing carryback in surface haulage
CN111897320A (zh) 一种井下无人驾驶运料车控制系统
TWI777312B (zh) 用於對高架倉庫中的外部的交通工具進行動態的交通引導的方法
JPH0840567A (ja) 車輛への荷物の自動積込み装置
WO2015046610A1 (ja) 運搬機械
Androulakis et al. Elements of autonomous shuttle car operation in underground coal mines
JP2020149271A (ja) 車両の走行制御システム
EP4339727A1 (en) Navigation alignment systems and methods for a material handling vehicle
CN112654766B (zh) 开采系统

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 120191

Country of ref document: FI