JP6193075B2 - 運搬機械 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る運搬機械1及び積込機械2が稼働する現場の一例を示す模式図である。運搬機械1及び積込機械2は、地下から鉱石を採掘する坑内採掘に使用される。運搬機械1は、坑道Rにおいて積荷を運搬する鉱山機械の一種であり、積込機械2は、運搬機械1に積荷を積み込む鉱山機械の一種である。本実施形態においては、ブロックケービング工法により採掘が行われる。ブロックケービング工法とは、鉱体(鉱脈)の下部に、鉱石の抽出部DPと、抽出された鉱石を搬送するための坑道Rとを設け、その抽出部DPの上部をアンダーカットして発破し、鉱石を自然崩落させることによって、その抽出部DPから鉱石を採取する工法をいう。鉱脈の下部から鉱石が抽出されると、崩落が上部まで伝播するため、鉱脈の鉱石を効率良く抽出することができる。
次に、運搬機械1について説明する。図4は、運搬機械1の一例を示す斜視図であり、図5は、運搬機械1の一例を示す側面図であり、図6は、運搬機械1の一例を示す上面図であり、図7は、運搬機械1の一例を示す正面図である。
次に、運搬機械1の走行について説明する。本実施形態において、運搬機械1は、無人車であり、自律走行可能な自律走行車両である。図14は、運搬機械1の検出システム60を含む機能ブロック図である。
次に、管制施設3に配置される管理装置80について説明する。図17は、本実施形態に係る管理装置80の一例を示す機能ブロック図である。図17に示すように、管理装置80は、コンピュータシステム81と、表示装置85と、入力装置86と、通信装置87と、を備えている。
次に、運搬機械1の動作の一例について、図18を参照して説明する。図18は、本実施形態に係る運搬機械1の動作の一例を示すフローチャートである。積荷を積んでいない状態(空荷状態)の運搬機械1が、積荷を積むために、積込位置LPに通じるドリフトDRを走行する(ステップSP1)。ドリフトDRを走行中においては、X軸方向に関してベッセル7の中心と車体6の中心とは一致し、ベッセル7は持ち上げられていない。管理装置80から通信システム4を介して運搬機械1に経路CSに関する情報が送信され、その情報は、運搬機械1の記憶装置52に記憶される。経路CSは、絶対位置に基づく経路である。運搬機械1の処理装置51は、管理装置80によって生成された経路CSに従って運搬機械1がドリフトDRを走行するように、走行装置5を制御する。運搬機械1は、ベッセル7が目標位置である積込位置LPに配置されるように、その積込位置LPに通じるドリフトDRを自律走行する。
上述のように、本実施形態において、運搬機械1は、障害物を検出する非接触センサ62を有する。運搬機械1がドリフトDRを走行中において、非接触センサ62がドリフトDRに存在する障害物を検出した場合、処理装置51は、通信システム4を介して、管制施設3の管理装置80に、非接触センサ62の検出結果を出力する。管理装置80は、例えば、その障害物を回避するように、経路CSを作成してもよい。
上述のように、運搬機械1の少なくとも一部は、バッテリ12から供給される電力によって作動する。図24は、バッテリ12が保持部13及び保持部14から解放される例を示す。図24に示すように、バッテリ12は、交換可能である。ドリフトDRの一部には、バッテリ12を交換するための交換ステーションEX(図2参照)が設けられる。保持部13及び保持部14は、バッテリ12を着脱可能に保持する。バッテリ12の残存容量が低下した場合、運搬機械1は、交換ステーションEXに移動して、バッテリ12を交換することができる。本実施形態において、バッテリ12は、凹部37に対して前後にスライドさせることによって交換可能である。凹部47についても同様である。
上述の実施形態においては、運搬機械1に搭載された測域センサ61などの検出システム60を使って、運搬機械1が自律走行する例について説明した。例えば、積込機械2に配置された検出システム602、及びドリフトDRに配置された検出システム60Dを含む管理システム100を用いて、運搬機械1が制御されてもよい。
以上説明したように、本実施形態によれば、運搬機械1の外形及び構造が実質的に前後対称なので、運搬機械1は、フロント部6Aの前方方向である+Y方向及びリア部6Bの前方方向である−Y方向のいずれの方向にも円滑に走行可能である。運搬機械が前後対称でない場合、例えば、フロント部の前方方向に向かって走行することは可能であるが、リア部の前方方向に向かって円滑に走行できなくなる可能性がある。前後対称でない運搬機械が進行方向を切り替える場合、例えば、フロント部を+Y0方向に向けて走行後、フロント部が−Y0方向を向くように、坑道R内においてスイッチバック動作(切り返し動作)することが考えられる。しかし、坑道Rの大きさ(幅)は制限される場合が多い。そうすると、そのようなスイッチバック動作は困難となる可能性がある。本実施形態においては、運搬機械1が前後対称なので、そのようなスイッチバック動作などを行うことなく、いずれの方向にも円滑に進行することができる。
2 積込機械
3 管制施設
4 通信システム
5 走行装置
5A フロント走行装置
5B リア走行装置
6 車体
6A フロント部
6B リア部
6C 凹部
6D 中間部
7 ベッセル
8 前輪
9 後輪
10 前輪駆動装置
11 後輪駆動装置
12 機器(バッテリ)
12D 上面
13 保持部
14 保持部
17 支持装置
18 スライド機構
19 サイドダンプ機構
34 上面
34A 上面
34B 上面
44 上面
44A 上面
44B 上面
51 処理装置
52 記憶装置
53 通信装置
60 検出システム
61 測域センサ
62 非接触センサ
63 重量センサ
64 撮像装置
65 読取装置
66 速度センサ
67 加速度センサ
68 ステアリングセンサ
80 管理装置
82 処理装置
100 管理システム
602 検出システム
60D 検出システム
AX 中心
CR クロスカット(第2坑道)
DP ドローポイント
DR ドリフト(第1坑道)
LP 積込位置
M マーク
OP オアパス(排土位置)
R 坑道
Claims (11)
- 走行装置と、
前記走行装置の上方に配置される車体と、
前記車体に設けられるベッセルと、
前記車体に対して直進時における前記走行装置の走行方向と交差する横方向に前記ベッセルを移動するスライド機構を含む支持装置と、
前記ベッセルの積荷の状態を検出する積荷検出装置と、を備え、
前記積荷検出装置の検出結果に基づいて、前記スライド機構が制御される、
運搬機械。 - 前記積荷検出装置は、前記ベッセルの積荷の外形を検出し、
前記積荷検出装置の検出結果に基づいて、前記スライド機構により前記ベッセルが前記横方向に移動して、前記ベッセルに積荷を積み込む積込機械に対する前記ベッセルが位置を調整される請求項1に記載の運搬機械。 - 前記積荷検出装置は、前記ベッセルの積荷の重量を検出し、
前記積荷検出装置の検出結果に基づいて、前記スライド機構により前記ベッセルが前記横方向に移動して、前記ベッセルに積荷を積み込む積込機械に対する前記ベッセルが位置を調整される請求項1に記載の運搬機械。 - 走行装置と、
前記走行装置の上方に配置される車体と、
前記車体に設けられるベッセルと、
前記車体に対して直進時における前記走行装置の走行方向と交差する横方向に前記ベッセルを移動するスライド機構を含む支持装置と、
前記ベッセルに積荷を積み込む積込機械を検出する積込機械検出装置と、を備え、
前記積込機械検出装置の検出結果に基づいて、前記スライド機構により前記ベッセルが前記横方向に移動して、前記積込機械に対する前記ベッセルの位置が調整される、
運搬機械。 - 前記スライド機構は、前記ベッセルを前記横方向に関して往復移動する請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運搬機械。
- 走行装置と、
前記走行装置の上方に配置される車体と、
前記車体に設けられるベッセルと、
前記車体に対して直進時における前記走行装置の走行方向と交差する横方向に前記ベッセルを移動するスライド機構を含む支持装置と、
前記ベッセルの積荷の状態を検出する積荷検出装置と、を備え、
前記スライド機構は、前記ベッセルに積荷が積み込まれる積込作業期間、及び前記積込作業後の期間の一方又は両方において、前記ベッセルを前記横方向に関して往復移動し、
前記積荷検出装置の検出結果に基づいて、前記ベッセルの往復移動の振幅が決定される、
運搬機械。 - 走行装置と、
前記走行装置の上方に配置される車体と、
前記車体に設けられるベッセルと、
前記車体に対して直進時における前記走行装置の走行方向と交差する横方向に前記ベッセルを移動するスライド機構を含む支持装置と、
前記ベッセルの積荷の外形を検出する外形検出装置と、
前記ベッセルの重量を検出する重量検出装置と、を備え、
前記スライド機構は、前記ベッセルに積荷が積み込まれる積込作業期間、及び前記積込作業後の期間の一方又は両方において、前記ベッセルを前記横方向に関して往復移動し、
前記外形検出装置の検出結果及び前記重量検出装置の検出結果に基づいて、前記ベッセルを往復移動させるか否かが判断される、
運搬機械。 - 走行装置と、
前記走行装置の上方に配置される車体と、
前記車体に設けられるベッセルと、
前記車体に対して直進時における前記走行装置の走行方向と交差する横方向に前記ベッセルを移動するスライド機構を含む支持装置と、を備え、
前記走行装置は、前輪と、後輪と、を含み、
前記車体は、少なくとも一部が前記前輪の上方に配置されるフロント部と、少なくとも一部が前記後輪の上方に配置されるリア部と、を含み、
前記車体は、前記前輪と前記後輪との間であって前記フロント部と前記リア部との間に配置される凹部を有し、
前記ベッセルの少なくとも一部は、前記凹部に配置され、
前記ベッセルの上面は、前記フロント部の上面及び前記リア部の上面よりも下方に配置される、
運搬機械。 - 前記スライド機構は、前記ベッセルに積荷が積み込まれるとき、及び前記ベッセルから積荷を排出するときの一方又は両方において、前記ベッセルの少なくとも一部が前記車体の外側に配置されるように前記ベッセルを移動する請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の運搬機械。
- 前記スライド機構は、前記ベッセルの少なくとも一部が前記横方向に関して前記車体の一側及び他側のそれぞれに配置されるように前記ベッセルを移動可能である請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の運搬機械。
- 前記支持装置は、前記ベッセルの積荷を前記走行方向と交差する横方向に排出するサイドダンプ機構を有する請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の運搬機械。
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