JP7006322B2 - 車両 - Google Patents

Description

本発明は、荷物を輸送する車両に関する。

従来から、コンテナ等を搬送する無人搬送車が提案されている。例えば、直線ラインが設けられた走行経路を自立走行するコンテナ用無人搬送車が提案されている（特許文献１参照）。

また、特許文献２には、所定の走行路に無人の自律走行台車を走行させ、トラックを乗載またはトレーラを牽引させる技術が開示されている。

特開２０１６－２１８７３６号公報 特開平１１－３２３８０４号公報

近年、自動運転車両等を用いて、荷物を集荷、配達することが考えられているものの、その配送システムでは、従来どおり、配送センタ等において荷物の積み替え作業が発生する。そのため、荷物を容易に積み替えることができる車両が望まれていた。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、容易に荷物を積み替えることができる車両に関する技術を提供することを目的とする。

本発明の第一の態様に係る車両は、荷物を輸送する車両であって、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、前記荷物が積載されるとともに、前記先頭部と前記末尾部との間に連結されることで該先頭部と該末尾部とを一体化させる積載部であって、該先頭部及び該末尾部が停止した状態において、前記車両の進行方向と交差する方向に、前記車両から分離可能に且つ前記車両と連結可能に構成される積載部と、を備える。

このような車両において、積載部には荷物が積載される。したがって、積載部を入れ替えることによって、車両に積載される荷物の積み替えが実現される。なお、荷物の積み替えは、例えば配送センタにおいて実施される。

また、上記車両は、積載部が該車両から分離されることで分解され得る。ここで、積載部は、先頭部および末尾部が停止した状態において、車両の進行方向と交差する方向に、車両から分離可能に構成される。そのため、車両の分解自由度が比較的高くなる。一方、停止した状態の先頭部および末尾部の間に積載部が連結されることで、上記車両が構成され得る。そのため、上述したように車両が分解されても、比較的容易に車両を再度組立てることができる。つまり、上記車両は、積載部が分離・連結されることで、車両の分解・再組立てが比較的容易に実現され得る車両ということができる。

以上に述べた車両によれば、荷物が積載された積載部が容易に入れ替えられることによって、荷物を容易に積み替えることができる。

ここで、前記車両は、複数の前記積載部を備えてもよい。そして、前記複数の積載部のうちの各積載部は、前記先頭部及び前記末尾部が停止した状態において、前記車両の進行方向と交差する方向に、相互に分離可能且つ連結可能に構成されてもよい。このような構成によれば、配送先が同一方向の荷物を纏めて車両に積載し易くなる。例えば、上記車両を用いて荷物が集荷される際に、荷物は、複数の積載部のうち、その配送先に応じて定められた積載部に積載される。そうすると、集荷した荷物を配送先に配送する際には、積載部を入れ替えるだけで同一方向の荷物を纏めて車両に積載することができる。

また、本発明の第二の態様に係る車両は、荷物を輸送する車両において、前記荷物が積載される空間が、車輪が設けられた床面と、前記床面と対向して設けられた天井面と、前記床面と前記天井面との間に設けられた側面と、によって形成され、前記床面及び前記天井面及び前記側面に、前記荷物へのアクセスを可能にする開閉部が設けられる。

このような車両における荷物の積載空間が、六面体状の構造によって画定される場合には、六面の全てに上記開閉部を設けることができる。そうすると、一方の面からは取り出し難い荷物であっても、他方の面から取り出すことが可能となる。つまり、荷物を容易に積み替えることができる。

ここで、前記床面に設けられた前記開閉部は、該床面と略平行にスライドすることで、該床面の一部を開閉してもよい。

また、以上に述べた車両は、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体であってもよい。ここで、運行指令とは、例えば、目的地や移動経路に関する情報、経路上で提供するサービスに関する情報などを含んだ情報である。これによれば、配送の自動化を図ることができる。

本発明によれば、車両に積載された荷物を容易に積み替えることができる。

第一の実施形態に係る車両の概要を示す図である。 図１に示した車両の上方視図である。 図２におけるＡ－Ａ’線視断面図である。 積載部が先頭部から分離される態様を説明するための第一の図である。 積載部が先頭部から分離される態様を説明するための第二の図である。 連結フックによって積載部が連結される態様を示す図である。 積載部が先頭部から分離される態様を説明するための第三の図である。 積載部が先頭部から分離される態様を説明するための第四の図である。 自律走行車両およびサーバ装置の構成の一例を概略的に示したブロック図である。 第一の実施形態に係る車両を用いた荷物の集荷態様を説明するための図である。 第一の実施形態における荷物の仕分け態様を説明するための図である。 第二の実施形態に係る車両の概要を示す図である。 第二の実施形態に係るスライドドアの概要を示す第一の図である。 図９ＡにおけるＢ視図である。 図９Ａに示したスライドドアの動作を説明するための図である。 第二の実施形態に係るスライドドアの概要を示す第二の図である。

（第一の実施形態）
＜車両の概要＞
第一の実施形態に係る車両の概要について、図１から図３Ｃを参照しながら説明する。本実施形態に係る車両１００は、先頭部１１０と、末尾部１２０と、複数の積載部１３０Ａ、１３０Ｂ、・・・、１３０ｎと、を含んで構成される。なお、複数の積載部を個々に区別しないで総称する場合には、単に積載部１３０という。このような車両１００は、道路上を自動運転および無人運転可能な車両であって、積載部１３０に荷物が積載されることによって、該荷物が輸送される。

図１に示すように、先頭部１１０は、車体部１１１と車輪１１２と連結部１１３とを有しており、後述するように、積載部１３０を介して末尾部１２０と一体化されることによって、車両１００が構成される。なお、車両１００においては、車輪１１２が車両の前輪として機能する。末尾部１２０は、車体部１２１と車輪１２２と連結部１２３とを有している。なお、先頭部１１０と一体化された車両１００においては、車輪１２２が車両の後輪として機能する。

また、図１に示すように、積載部１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃは、それぞれ、コンテナ１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、および連結部１３２Ａ、１３２Ｂ、１３２Ｃを有している。なお、これらを個々に区別しないで総称する場合には、単にコンテナ１３１、連結部１３２という。そして、これら積載部は、先頭部１１０と末尾部１２０との間に連結されることで先頭部１１０と末尾部１２０とを一体化させる。なお、図１に示す車両１００において、積載部１３０は車輪を有していないが、これに限定する意図はなく、積載部１３０が車輪を有していてもよい。ただし、積載部１３０が車輪を有する場合には、車両１００の進行方向と交差する方向に積載部１３０を移動させることができるように（詳細は、後述する。）、車輪は該車輪の取付け軸周りに回転自在に設けられる。

ここで、先頭部１１０と積載部１３０との連結、末尾部１２０と積載部１３０との連結、および積載部１３０同士の連結について、先頭部１１０と積載部１３０Ａとの連結態様を例にして説明する。図１に示すように、先頭部１１０の連結部１１３と、積載部１３０Ａの連結部１３２Ａと、が上下方向に重ねられる。そして、各連結部が有するピン孔に連結ピン１４０が挿入されることによって、先頭部１１０と積載部１３０Ａとが連結される。これについて、図２および図３Ａに基づいて、以下に詳しく説明する。

図２は、図１に示した車両１００の上方視図である。図２に示すように、各連結部が有するピン孔（例えば、連結部１３２Ａが有するピン孔は、孔１３３Ａと表される。）には、ベアリング１５０が圧入されている。詳しくは、図２におけるＡ－Ａ’線視断面図である図３Ａに示すように、連結部１３２Ａの孔１３３Ａ、連結部１１３の孔１１４のそれぞれに、ベアリング１５０のアウターレースが圧入されている。そして、ベアリング１５０のインナーレースに連結ピン１４０（これは、図３Ａにおいて斜線を付して表される。）が軽圧入されることによって、連結部１１３と連結部１３２Ａとが連結される。これにより、先頭部１１０と積載部１３０Ａとが連結されることになる。なお、末尾部１２０と積載部１３０との連結、および積載部１３０同士の連結についても同様である。

このようにして、先頭部１１０と末尾部１２０との間に積載部１３０が連結される場合、積載部１３０は、連結ピン１４０の中心軸（これは、図３Ａにおける線Ｌによって表される。）周りに回転可能となる。これにより、車両１００の最小回転半径が可及的に小さくされる。なお、本実施形態では、後述するように、先頭部１１０および末尾部１２０は、それぞれ自律走行が可能な自律走行車両である。したがって、先頭部１１０が有する前輪および末尾部１２０が有する後輪の舵角や駆動トルクがそれぞれ独立に制御されることによって、車両１００の走行姿勢が制御される。

このような車両１００は、積載部１３０が該車両１００から分離されることで分解され得る。これについて、図３Ｂおよび図３Ｃに基づいて以下に説明する。積載部１３０の連結状態（先頭部１１０と積載部１３０、末尾部１２０と積載部１３０、および積載部１３０同士の連結状態）は、図３Ｂに示すように、連結ピン１４０が引き抜かれることによって、解除される。ここで、先頭部１１０、末尾部１２０が有する連結部１１３、１２３は、それぞれ、車体部１１１、１２１に収納可能に構成されている。また、積載部１３０が有する連結部１３２は、コンテナ１３１に収納可能に構成されている。そのため、連結ピン１４０が引き抜かれた後、これら連結部が図３Ｃに示すように収納されると、積載部１３０を、車両１００の進行方向と交差する方向（例えば、左右方向、上下方向）に自由に分離することができる。つまり、積載部１３０は、先頭部１１０および末尾部１２０が停止した状態において、車両１００の進行方向と交差する方向に、車両１００から分離可能に構成されることになる。

一方、上述したように分解された車両１００を再度組立てる場合には、各連結部を上下方向に重ね、それらを連結ピン１４０で固定することによって、比較的容易に車両１００を組立てることができる。つまり、車両１００は、積載部１３０が分離・連結されることで、車両の分解・再組立てが比較的容易に実現され得る車両ということができる。

なお、本実施形態において、積載部１３０の連結態様を上述した態様に限定する意図はない。図４Ａは、連結フックによって積載部１３０が連結される態様を示す図である。このような連結フックによる連結態様について、以下、先頭部１１０と積載部１３０Ａとの連結態様を例にして説明する。

図４Ａに示すように、先頭部１１０は、連結フック１１５を有している。ここで、連結フック１１５は、ベース部１１５ａ、ナックル部１１５ｂ、支点１１５ｃ、作用部１１５ｄ、およびワイヤ１１５ｅを含む。また、積載部１３０Ａは、連結フック１３４Ａを有している。ここで、連結フック１３４Ａは、ベース部１３４Ａａ、ナックル部１３４Ａｂ、支点１３４Ａｃ、作用部１３４Ａｄ、およびワイヤ１３４Ａｅを含む。

そして、先頭部１１０と積載部１３０Ａとが連結された状態では、図４Ａに示すように、連結フック１１５のナックル部１１５ｂおよび連結フック１３４Ａのナックル部１３４Ａｂが噛合った状態となっている。ここで、ナックル部１１５ｂ、１３４Ａｂは、支点１１５ｃ、１３４Ａｃを中心にして回転可能に構成される。また、作用部１１５ｄ、１３４Ａｄには、ワイヤ１１５ｅ、１３４Ａｅが接続されており、これらワイヤの動作に応じて、ナックル部１１５ｂ、１３４Ａｂが回転される。

そして、ワイヤ１１５ｅが車体部１１１に引き込まれると、ナックル部１１５ｂが回転しながら連結フック１３４Ａを押圧する。同様に、ワイヤ１３４Ａｅがコンテナ１３１Ａに引き込まれると、ナックル部１３４Ａｂが回転しながら連結フック１１５を押圧する。そうすると、図４Ｂに示すように、ベース部１１５ａが車体部１１１に押し込まれ、また、ベース部１３４Ａａがコンテナ１３１Ａに押し込まれる。これにより、先頭部１１０と積載部１３０Ａとの連結状態が解除される。

そして、ベース部１１５ａ、１３４Ａａが、図４Ｃに示す状態まで押し込まれると、積載部１３０を、車両１００の進行方向と交差する方向（例えば、左右方向、上下方向）に自由に分離することが可能となる。

＜自律走行車両の動作＞
以上に述べた車両１００は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う車両である。そ
して、上記指令は、サーバ装置によって発行される。サーバ装置は、複数の車両１００に対して所定の運行指令を発行することで、複数の車両１００を管理する。

本実施形態では、先頭部１１０および末尾部１２０が、所定の運行指令に基づいて自律走行を行うことによって、車両１００が自律走行されることになる。ここで、所定の運行指令に基づいて自律走行を行う車両（自律走行車両）について、以下に詳しく説明する。本実施形態における先頭部１１０および末尾部１２０は、積載部１３０を介して一体化されることにより車両１００を構成することができるとともに、それぞれ単独で以下に説明する自律走行車両として機能することもできる。

自律走行車両は、例えば、所定のルートを走行する送迎車、利用者の要請に応じて運行されるオンデマンドタクシー、任意の移動先で営業を行うことができる移動店舗などである。自律走行車両が、貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら輸送を行うことができる。また、自律走行車両が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、目的地まで走行したのちに施設等を展開し、営業を行うことができる。また、自律走行車両は、設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回する車両であってもよい。この場合、所定の巡回経路に従って走行を行うようにしてもよい。自律走行車両は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。なお、自律走行車両は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。

さらに、自律走行車両は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有する。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置に転送し、サーバ装置と連携して処理してもよい。

サーバ装置は、自律走行車両に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両がオンデマンドタクシーである場合、利用者からの要請を受け、迎車に向かう地点および目的地を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両に対して、「出発地から目的地まで人を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、自律走行車両に対して、所定の経路に沿った走行をさせることができる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して店舗を展開する」，「所定の経路を走行しながら街路の監視を行う」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両が行うべき動作を含ませてもよい。

図５は、自律走行車両およびサーバ装置２０００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両は複数であってもよい。

自律走行車両は、サーバ装置２０００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。

自律走行車両は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、映像出力部１０６を含んで構成される。自律走行車両は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。

センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得し
た情報は、制御部１０３に送信される。
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。

制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。

制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれ
も不図示）によって実行することで実現してもよい。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２０００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。

（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「移動店舗を展開／撤収する」「データの収集を行う」「（後述する車外ディスプレイを用いて）映像を出力する」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ
、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部１０５は、自律走行車両をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２０００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０５は、他の自律走行車両と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。

映像出力部１０６は、車体に設けられた車外ディスプレイに映像を出力する手段である。自律走行車両は、車外ディスプレイに任意の映像を出力することができる。車外ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、ＬＥＤマトリクス等によって構成されていてもよい。映像出力部１０６は、運行計画に含まれるデータに基づいて、映像を生成ないし取得し、車外ディスプレイに出力することができる。

カメラ１０７は、自律走行車両の車体に設けられたカメラであり、例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮影装置である
。自律走行車両は、車載されたカメラ１０７を用いて、画像（静止画または動画）を取得することができる。

次に、サーバ装置２０００について説明する。
サーバ装置２０００は、複数の自律走行車両の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置２０００は、例えば、利用者からタクシー配車のリクエストを受けた場合に、出発地および目的地を取得したうえで、付近を走行中の（タクシーとして機能可能な）自律走行車両に対して運行指令を送信する。

サーバ装置２０００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２０００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部２０２は、機能モジュールとして車両情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、外部サービス提供部２０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。

車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両を管理する。具体的には、所定の周期ごとに複数の自律走行車両から位置情報を受信し、日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。また、必要に応じて、自律走行車両の特性に関するデータ（以下、車両情報）を保持および更新する。車両情報は、例えば、自律走行車両の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、積載量、搭乗可能人数、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（空車、実車、走行中、営業中等）などであるが、これ以外であってもよい。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地および目的地、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエス
トである。
（２）特定の機能を持つ自律走行車両の派遣リクエスト
店舗（例えば、飲食店、販売店、ショーケース等）、事業者の営業拠点（例えば、プライベートオフィス、営業所等）、公共施設（例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等）といった機能を持つ自律走行車両に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
（３）道路を巡回するリクエスト
設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回するリクエストである。

配車リクエストは、例えば、ネットワーク等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両を運行する事業者などであってもよい。
運行指令の送信先となる自律走行車両は、車両情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（どのような機能を持つ車両であるか）等に応じて決定される。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。

＜荷物の集荷態様＞
図６は、本実施形態に係る車両１００を用いた荷物の集荷態様を説明するための図である。図６に示す例では、車両１００は、積載部１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃを有しており、積載部毎に荷物の配送先が決められている。また、車両１００は、Ａ地点およびＢ地点で荷物を積載し、その後、配送センタに向かう。

図６に示すように、Ａ地点で積載される荷物は、ａ地方行きの荷物である。したがって、Ａ地点において、当該荷物は、ａ地方行きの積載部１３０Ａに積載される。また、Ｂ地点で積載される荷物は、ｃ地方行きの荷物である。したがって、Ｂ地点において、当該荷物は、ｃ地方行きの積載部１３０Ｃに積載される。

＜荷物の仕分け態様＞
図７は、本実施形態における荷物の仕分け態様を説明するための図である。図７に示す例では、上記の図６の説明で述べたようにして荷物を集荷した車両１００が、配送センタに集められる。そして、配送センタにおいて、荷物の積み替えが行われる。詳しくは、配送先が同一方向の荷物が纏められて、車両１００に積載される。

本実施形態では、積載部１３０を入れ替えるだけで同一方向の荷物を纏めて車両１００に積載することができる。図７に示すように、荷物を集荷して配送センタに集められた車両１００は、ａ地方行き、ｂ地方行き、およびｃ地方行きの積載部１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃを有している。つまり、車両１００には、配送先が異なる方向の荷物が積載されている。そのため、これら車両１００は、積載部１３０が分離されることによって、一旦分解される。

ここで、上述したように、積載部１３０は、先頭部１１０および末尾部１２０が停止した状態において、車両１００の進行方向と交差する方向に、車両１００から分離可能に構成されている。したがって、車両１００は、比較的容易に分解され得る。そして、配送センタでは、配送先が同一方向の積載部１３０が取り纏められて、車両１００に連結される。詳しくは、ａ地方に荷物を配送する車両１００には、図７に示すように、配送先がａ地方に決められている積載部１３０Ａが連結されることで、車両が再組立てされる。同様に、ｂ地方に荷物を配送する車両１００には、配送先がｂ地方に決められている積載部１３
０Ｂが連結されることで、ｃ地方に荷物を配送する車両１００には、配送先がｃ地方に決められている積載部１３０Ｃが連結されることで、車両が再組立てされる。なお、上述したように、車両１００は、比較的容易に再組立てされ得る。

以上に説明したように、第一の実施形態によると、積載部１３０が容易に入れ替えられることによって、荷物を容易に積み替えることができる。更に、配送先が同一方向の荷物を容易に取り纏めることができる。

（第二の実施形態）
第二の実施形態に係る車両の概要について、図８から図１０を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両２００は、図８に示すように、前輪２１１および後輪２１２が設けられた床面２２０と、床面２２０と対向して設けられた天井面２３０と、床面２２０と天井面２３０との間に設けられた側面２４０と、を有している。また、側面２４０は、前面２４１、後面２４２、右側面２４３、および左側面２４４を含む。そして、これら六面（床面２２０、天井面２３０、前面２４１、後面２４２、右側面２４３、および左側面２４４）によって画定される空間に荷物が積載される。

本実施形態では、これら六面の全てに車両２００に積載された荷物へのアクセスを可能にする開閉部が設けられる。詳しくは、天井面２３０、前面２４１、後面２４２、右側面２４３、および左側面２４４に、それぞれ、荷物へのアクセスを可能にする開閉ドア２３０Ａ、２４１Ａ、２４２Ａ、２４３Ａ、および２４４Ａが設けられる。更に、右側面２４３および左側面２４４に、それぞれ、荷物へのアクセスを可能にする開閉窓２４３Ｂおよび２４４Ｂが設けられる。

また、床面２２０には、スライドドア２２０Ａが設けられる。スライドドア２２０Ａは、床面２２０と略平行にスライドすることで、該床面２２０の一部を開閉するドアである。本実施形態に係るスライドドア２２０Ａは、図９Ａに示すように、左側面２４４側にスライド可能に構成されている。詳しくは、図９ＡにおけるＢ視図である図９Ｂに示すように、スライドドア２２０Ａは、床面２２０に設けられたレール２２０Ｂによって固定されており、スライドドア２２０Ａがレール２２０Ｂに沿って摺動することによって、図９Ｃに示すように、床面２２０の一部が開かれる。

なお、車両２００は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う自律走行車両である。自律走行車両の動作については、第一の実施形態の説明で述べたとおりである。

そして、上述したような車両２００を用いて荷物の配送が行われる場合、配送センタにおける荷物の積み替えが容易になる。車両２００では、荷物の積載空間を画定する六面の全てから荷物へのアクセスが可能となる。したがって、一方の面からは取り出し難い荷物であっても、他方の面から取り出すことが可能となり、以て、荷物を容易に積み替えることができる。

また、車両２００の床面２２０側から荷物へアクセスし易くするために、車両２００は、車輪（前輪２１１、後輪２１２）に対して荷物の積載空間（床面２２０、天井面２３０、および側面２４０によって画定される空間）が上方へ移動可能に（つまり、車両２００の車高が高くなるように）構成されてもよい。そして、車両２００の車高が高くされた状態で、上述したようにスライドドア２２０Ａが開閉されてもよい。または、スライドドア２２０Ａは、図１０に示すように、一旦下方へ移動された後、左側面２４４側にスライドするように構成されてもよい。

１００・・・車両
１１０・・・先頭部
１１２・・・前輪
１２０・・・末尾部
１２２・・・後輪
１３０・・・積載部
１４０・・・連結ピン
２００・・・車両

Claims (5)

1. 荷物を輸送する車両であって、
   前輪を有する先頭部と、
   後輪を有する末尾部と、
   前記荷物が積載されるとともに、前記先頭部と前記末尾部との間に連結されることで該先頭部と該末尾部とを一体化させる積載部であって、該先頭部及び該末尾部が停止した状態において、前記車両の進行方向と交差する方向に、前記車両から分離可能に且つ前記車両と連結可能に構成される積載部と、
   を備える、車両。
2. 前記車両は、複数の前記積載部を備え、
   前記複数の積載部のうちの各積載部は、前記先頭部及び前記末尾部が停止した状態において、前記車両の進行方向と交差する方向に、相互に分離可能且つ連結可能に構成される、
   請求項１に記載の車両。
3. 前記積載部は、車輪を有し、
   前記車輪の軸は、前記先頭部および末尾部が停止した状態において、前記車両の進行方向と交差する方向に前記積載部が移動可能となる向きに取り付けられている、
   請求項１または２に記載の車両。
4. 前記積載部は、前記連結を行うための連結機構をさらに有し、
   前記車両の進行方向と交差する方向に前記積載部が移動する際に、前記連結機構の少なくとも一部が前記積載部の内部に収納される、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両。
5. 前記車両は、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体であることを特徴とする、
   請求項１から４の何れか１項に記載の車両。

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