JP7406641B2 - 操作制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動しながら掘削を行う複数の建設機械の操作を制御する操作制御方法に関する。

建設機械では、オペレータの熟練度により作業品質が左右されることがあり、例えば掘削積込み作業のサイクルタイムにも差が生じることが知られている。そこで、熟練度の低い操作者に操作支援情報を提供したり、自動運転に切り替えたりすることが特許文献１に記載されている。

特開２０１６－１５６１９３号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている操作支援システムは、操作支援の概念を開示しているに過ぎず、実際の現場を鑑みたときに使い勝手が良いものではなかった。

そこで、本発明では、複数台の建設機械を現場で使用する際に使い勝手のよい操作制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る操作制御方法は、移動しながら掘削を行う複数の建設機械の操作を制御する操作制御方法において、前記掘削時の第１建設機械の移動速度と、前記第１建設機械が有する第１のスクレーパが掘削箇所において地面に食い込んだ状態である掘削時間と、に基づいて、第２建設機械の掘削時の移動速度と、当該第２建設機械が有する第２のスクレーパが掘削箇所において地面に食い込んだ状態である掘削時間と、を設定し、前記第１スクレーパの地面への食い込み量と、前記第２スクレーパの地面への食い込み量とを同じに制御する。
また、本発明に係る操作制御方法は、移動しながら掘削を行う複数の建設機械の操作を制御する操作制御方法において、掘削箇所において掘削を行う掘削工程と、前記掘削を行う掘削箇所から前記掘削した掘削物を撒き出す撒き出し箇所まで移動する移動工程と、前記撒き出し箇所で前記掘削物を排出する排出工程と、前記撒き出し箇所から前記掘削箇所まで回送する回送工程と、を有し、前記第１建設機械の掘削工程と移動工程と排出工程と回送工程とに要する時間と、前記第２建設機械の掘削工程と移動工程と排出工程と回送工程とに要する時間とが同じになるように前記第２建設機械を制御する。

本発明によれば、掘削時の第１建設機械の移動速度と、前記第１建設機械の掘削時間とに基づいて、第２建設機械の掘削時の移動速度と、当該第２建設機械の掘削時間とを設定しているので、使い勝手のよい効率的な掘削工事を実現することができる。

本実施形態の被牽引式スクレーパを示す概要図である。 複数台の被牽引式スクレーパが施工ヤードに存在する状態を示す図である。 本実施形態の主要部のブロック図である。 本実施形態の制御装置により実行されるフローチャートを示す図である。 本実施形態の中央制御装置により実行されるフローチャートを示す図である。 本実施形態のタイミングチャートである。 比較例のタイミングチャートである。

以下に、本発明の第１の実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態により、本発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態の被牽引式スクレーパ１００を示す概要図である。本実施形態の被牽引式スクレーパ１００は、駆動車両である牽引車両１とスクレーパ車両２０とを有する。
本実施形態に係るスクレーパ車両２０は、大型トラックやその他の牽引車両１により牽引される被牽引車として利用される。

図２は、複数台（図２では３台）の被牽引式スクレーパ１００が施工ヤードに存在する状態を示す図である。本実施形態において、被牽引式スクレーパ１００は、走行路３０を矢印方向に沿って移動し、掘削箇所３１にて掘削を行い、掘削した掘削物を撒き出し箇所３２に撒き出す。なお、本実施形態では、総称する場合に被牽引式スクレーパ１００とし、それぞれを示す場合には、被牽引式スクレーパ１００ａ、被牽引式スクレーパ１００ｂ、被牽引式スクレーパ１００ｃといったように符号にアルファベットを付して説明する。なお、牽引車両１やスクレーパ車両２０においても同様とする。

（牽引車両）
図１に示すように、牽引車両１は、スクレーパ車両２０を牽引するものである。本実施形態の牽引車両１は、ダンプトラックを採用することができ、例えば、アーティキュレートダンプトラックを採用することができる。このような、アーティキュレートダンプトラックにおいて、車両としての機能や各構成要件は従来のものと同じであるので、その説明を簡略化する。

図３は本実施形態の主要部のブロック図であり、以下、図３を用いて牽引車両１の構成について説明を続ける。なお、図３のブロック図を簡単にするために、図３では牽引車両１ａと、牽引車両１ｂとを示しており、構成は同じであるので、牽引車両１ａの説明を行う。

牽引車両１ａは、操作部２ａと、速度計３ａと、油圧ユニット４ａと、通信装置５ａと、メモリ６ａと、計時装置７ａと、制御装置８ａと、を備えている。
操作部２ａは、ハンドルや、ギアシフトレバーや、ウィンカーや、ワイパーや、アクセルや、ブレーキなどの周知の構成を総称している。

速度計３ａは、牽引車両１ａの速度を検出するものであり、シャフトの回転数を検出する車速センサや、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の出力を利用したセンサなど各種のセンサを適用することができる。
油圧ユニット４ａは、不図示のシリンダ内部で作られた高圧の流体を配管・パイプ等によって、動力駆動に伝えるものであり、本実施形態ではスクレーパ車両２０ａの第１油圧シリンダ２６ａおよび第２油圧シリンダ２７ａに供給されている。

通信装置５ａは、中央制御装置５０やインターネット等の広域ネットワークにアクセスする無線通信ユニットであり、本実施形態では、速度計３ａの検出結果や計時装置７ａの検出結果などを中央制御装置５０に送信している。

メモリ６ａは、不揮発性のメモリ（例えばフラッシュメモリ）であり、速度計３ａの検出結果や、計時装置７ａの検出結果や、牽引車両１ａを駆動するための各種データを記憶している。また、メモリ６ａは、牽引車両１ａを駆動するためのプログラムや、後述する図４のフローチャートなどの各種プログラムを記憶している。
計時装置７ａは、後述するスクレーパ車両２０ａの掘削、運搬、排出、回送の各工程の時間を計測するものである。なお、計時装置７ａは、牽引車両１ａではなく、スクレーパ車両２０ａに設けるようにしてもよい。

制御装置８ａは、ＣＰＵを有し、牽引車両１ａやスクレーパ車両２０ａの制御を行うものである。本実施形態において、牽引車両１ａはリファレンスとなる車両であり、牽引車両１ａの駆動状態に基づいて牽引車両１ｂ以降の車両が制御される（詳細後述）。なお、牽引車両１ａは、人（オペレータ）による運転とし、牽引車両１ｂ以降は人が運転しない自動運転としてもよい。なお、本実施形態において、牽引車両１ａを運転する人は、修練度の高い人（オペレータ）である。

（スクレーパ車両）
以下、図１を参照してスクレーパ車両２０の説明を行う。スクレーパ車両２０は、連結装置であるヒッチ２１により牽引車両１と連結されている。ヒッチ２１は、牽引車両１から着脱可能であり、牽引車両１側の一端に設けられたフレキシブルなボールジョイント２２と、スクレーパ車両２０側の他端に設けられた不図示のフレキシブルなボールジョイントとを有している。

スクレーパ車両２０は、前述のヒッチ２１およびボールジョイント２２に加えて、フレーム２３と、ボウル２４と、スクレーパ（ｓｃｒａｐｅｒ）２５と、第１油圧シリンダ２６と、第２油圧シリンダ２７と、を有している。

フレーム２３はボウル２４などの構造物を支持する金属製のフレームであり、ボウル２４は下面側に開口を有するとともに、上面が開放されており、スクレーパ２５が掘削した土砂などの掘削物をこの開口を介して収容するものである。
スクレーパ２５は、地表等の走行面の土砂を削り取るための刃状或いはへら状の部材であり、本実施形態では、ボウル２４の底部にボウル２４と一体的に設けられている。

ボウル２４とスクレーパ２５とは一体的に設けられているので、第１油圧シリンダ２６によりボウル２４を地面に向けて傾斜させることにより、スクレーパ２５が地面に食い込んで土砂を掘削することができる。また、ボウル２４には不図示の開口部が設けられており、ボウル２４が地面に向けて傾斜した状態の際に、スクレーパ２５が掘削した掘削物が不図示の開口部からボウル２４に収容される。

スクレーパ２５による掘削が終了すると、第１油圧シリンダ２６によりボウル２４を地上に向けて傾斜させることにより、スクレーパ２５が地面から離れた状態となる。

第１油圧シリンダ２６は、油圧ユニット４に接続されており、前述したようにスクレーパ２５を地面に食い込ませて土砂を掘削できる状態と、スクレーパ２５を地面から離れた状態とにするものである。

第２油圧シリンダ２７は、油圧ユニット４に接続されており、ボウル２４の後端側に設けられている。第２油圧シリンダ２７は、スクレーパ車両２０が掘削を行っている際には、縮んだ状態であり、ボウル２４に掘削物が収容されるようにしている。一方、第２油圧シリンダ２７は、撒き出し箇所３２において、ボウル２４に積載された掘削物を排出するために、伸びた状態となりボウル２４の開口から掘削物を排出する。

なお、スクレーパ車両２０に計時装置７を設ける場合には、ＣＰＵを備えた制御装置や、牽引車両１や中央制御装置５０などと通信できる通信装置などを設けることが好ましい。

中央制御装置５０は、ＣＰＵと、通信装置と、計時装置とを有し、複数台の被牽引式スクレーパ１００を制御するものである。本実施形態において、中央制御装置５０は、牽引車両１ａを運転している人の操作をリファレンスとして、牽引車両１ｂ以降の制御に適用するようにしている。具体的には、中央制御装置５０は、牽引車両１ａの掘削、運搬、排出、回送の各工程の時間およびそれぞれの工程での牽引車両１ａの移動速度を検出して、牽引車両１ｂ以降の操作制御に適用している。

（フローチャートの説明）
図４は本実施形態の制御装置８ａにより実行されるフローチャートを示す図であり、図５は本実施形態の中央制御装置５０により実行されるフローチャートを示す図であり、図６は本実施形態のタイミングチャートである。以下、図４、図５のフローチャートと図６のタイミングチャートを参照しながら本実施形態の動作について説明する。ここで、図６のタイミングチャートの掘削は、図２の掘削箇所３１での掘削のことであり、タイミングチャートの運搬は、掘削箇所３１から撒き出し箇所３２までの掘削物の運搬のことである。また、タイミングチャートの排出は、撒き出し箇所３２での掘削物の排出のことであり、タイミングチャートの回送は、撒き出し箇所３２から掘削箇所３１までの移動のことである。なお、被牽引式スクレーパ１００ａは、掘削から回送まで連続的に移動し続けており、一連の作業が終了するまでは停止することがない。

なお、図５のフローチャートおよび図６のタイミングチャートは、７台の被牽引式スクレーパ１００により施工ヤードを施工する場合のものである。
また、図６のタイミングチャートは、横方向の長さが時間の長さを模式的に示すものである。なお、図４のフローチャートは、被牽引式スクレーパ１００ａが掘削箇所３１に到着した時点から始まるものとする。

制御装置８ａは、掘削箇所３１での掘削が始まったかどうかを判断する（ステップＳ１）。制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａに油圧を供給した際に掘削が開始すると判断する。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａに油圧を供給するまでステップＳ１を繰り返す。なお、本実施形態において、制御装置８ａは、本フローチャートの開始に伴い、牽引車両１ａの速度を速度計３ａにより検出する。

制御装置８ａは、ステップＳ１の判断が肯定されると、計時装置７ａにより掘削時間の計時を開始する（ステップＳ２）。第１油圧シリンダ２６ａがスクレーパ２５ａを地面に食い込ませることにより土砂の掘削が開始される。なお、掘削は、被牽引式スクレーパ１００ａが掘削箇所３１を移動しながら行われる。ここで、制御装置８ａは、オペレータの操作による油圧ユニット４ａの操作状況をメモリ６ａに記憶させるようにしてもよい。これにより、制御装置８ａは、スクレーパ２５ａを地面に食い込ませる量を認識することができる。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａの操作状況を所定時間（例えば数秒）毎にメモリ６ａに記憶させてもよく、第１油圧シリンダ２６ａの油圧が変化した場合にメモリ６ａに記憶させてもよい。

制御装置８ａは、掘削が終了したかどうかを判断する（ステップＳ３）。制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａに油圧の供給を停止した際に掘削が終了したと判断する。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａに油圧の供給を停止するまでステップＳ３を繰り返す。なお、被牽引式スクレーパ１００ａの食い込み量に応じて掘削中でも、第１油圧シリンダ２６ａへの油圧の供給を停止して被牽引式スクレーパ１００ａの高さ（Ｚ軸方向）を保つ方が好ましい。なお、制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａに油圧の供給を停止した際に掘削が終了したと判断する代わりに、第１油圧シリンダ２６ａを縮める制御を行った際に掘削が終了したと判断しても良い。

制御装置８ａは、ステップＳ３の判断が肯定されると、計時装置７ａによる掘削時間の計時を終了するとともに、掘削時間のデータを通信装置５ａにより中央制御装置５０に送信する（ステップＳ４）。また、制御装置８ａは、掘削開始から掘削終了までの速度計３ａが検出した牽引車両１ａの速度のデータ（例えば平均速度）を中央制御装置５０に送信する。

制御装置８ａは、被牽引式スクレーパ１００ａが搬送を開始したかどうかを判断する（ステップＳ５）。前述のように、被牽引式スクレーパ１００ａは一連の作業が終了するまでは停止しないので、制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａへの油圧の供給を停止したことで、被牽引式スクレーパ１００ａが搬送を開始したと判断して、ステップＳ６に進む。

制御装置８ａは、ステップＳ５の判断が肯定されると、計時装置７ａにより搬送時間の計時を開始する（ステップＳ６）。また、本実施形態において、制御装置８ａは、搬送の開始に伴い、搬送中の牽引車両１ａの速度を速度計３ａにより検出する。

制御装置８ａは、搬送が終了したかどうかを判断する（ステップＳ７）。制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａから第２油圧シリンダ２７ａに油圧が供給されると搬送が終了したと判断する。なお、これに代えて、ＧＮＳＳが撒き出し箇所３２に到着したことを検出した際に、制御装置８ａは搬送が終了したと判断してもよい。

制御装置８ａは、ステップＳ７の判断が肯定されると、計時装置７ａによる運搬時間の計時を終了するとともに、運搬時間のデータを通信装置５ａにより中央制御装置５０に送信する（ステップＳ８）。また、制御装置８ａは、運搬開始から運搬終了までの速度計３ａが検出した牽引車両１ａの速度のデータ（例えば平均速度）を中央制御装置５０に送信する。

制御装置８ａは、第２油圧シリンダ２７ａによる排出が開始したかどうかを判断する（ステップＳ９）。制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａが第２油圧シリンダ２７ａに油圧を供給した際に搬出が開始したと判断する。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第２油圧シリンダ２７ａに油圧を供給するまでステップＳ９を繰り返す。

制御装置８ａは、ステップＳ９の判断が肯定されると、計時装置７ａにより排出時間の計時を開始する（ステップＳ１０）。また、本実施形態において、制御装置８ａは、排出の開始に伴い、排出中の牽引車両１ａの速度を速度計３ａにより検出する。

制御装置８ａは、排出が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１１）。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第２油圧シリンダ２７ａへの油圧の供給を停止したことで、排出が終了したと判断する。なお、これに代えて、ＧＮＳＳが撒き出し箇所３２から離れたことを検出した際に、制御装置８ａは排出が終了したと判断してもよい。なお、制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａに油圧の供給を停止した際に掘削が終了すると判断する代わりに、第１油圧シリンダ２６ａを縮める制御を行った際に掘削が終了したと判断しても良い。

制御装置８ａは、ステップＳ１１の判断が肯定されると、計時装置７ａによる排出時間の計時を終了するとともに、排出時間のデータを通信装置５ａにより中央制御装置５０に送信する（ステップＳ１２）。また、制御装置８ａは、排出開始から排出終了までの速度計３ａが検出した牽引車両１ａの速度のデータ（例えば平均速度）を中央制御装置５０に送信する。

制御装置８ａは、回送が開始されたかどうかを判断する（ステップＳ１３）。制御装置８ａは、オペレータの操作により油圧ユニット４ａが第２油圧シリンダ２７ａへの油圧の供給を停止した際に回送が開始すると判断する。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第２油圧シリンダ２７ａへの油圧の供給を停止するまでステップＳ１３を繰り返す。

制御装置８ａは、ステップＳ１３の判断が肯定されると、計時装置７ａにより回送時間の計時を開始する（ステップＳ１４）。また、本実施形態において、制御装置８ａは、回送の開始に伴い、回送中の牽引車両１ａの速度を速度計３ａにより検出する。

制御装置８ａは、回送が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１５）。制御装置８ａは、油圧ユニット４ａが第１油圧シリンダ２６ａへの油圧を供給することで、回送が終了したと判断する。なお、これに代えて、ＧＮＳＳが掘削箇所３１に到着したことを検出した際に、制御装置８ａは回送が終了したと判断してもよい。

制御装置８ａは、ステップＳ１５の判断が肯定されると、計時装置７ａによる回送時間の計時を終了するとともに、回送時間のデータを通信装置５ａにより中央制御装置５０に送信する（ステップＳ１６）。また、制御装置８ａは、回送開始から回送終了までの速度計３ａが検出した牽引車両１ａの速度のデータ（例えば平均速度）を中央制御装置５０に送信して、本フローチャートを終了する。なお、本フローチャートを終了せずに、２回目以降の一連の工程を行うようにしてもよい。２回目以降の工程を行うかどうかの判断は、オペレータが行ってもよく、中央制御装置５０が行ってもよい。
また、本フローチャートにおいて、制御装置８ａは、メモリ６ａに記憶された油圧ユニット４ａの操作状況、すなわち、スクレーパ２５ａを地面に食い込ませる量を通信装置５ａを介して中央制御装置５０に送信してもよい。

次いで、図５を用いて中央制御装置５０により実行されるフローチャートの説明を続ける。なお、本実施の形態において、図５のフローチャートは、図４のフローチャートのステップＳ４により、掘削時間のデータと牽引車両１ａの速度のデータとを受信した際に開始されるものとする。なお、本実施形態において、被牽引式スクレーパ１００ｂは掘削箇所３１で待機しているものとする。

中央制御装置５０は、被牽引式スクレーパ１００の号機番号（被牽引式スクレーパ１００ａは１号機、被牽引式スクレーパ１００ｂは２号機、・・・被牽引式スクレーパ１００ｇは７号機と称する）を表すＮ値としてＮ＝１を設定する（ステップＳ１０１）。

中央制御装置５０は、１号機（被牽引式スクレーパ１００ａ）の掘削が終了しているかどうかを判断する（ステップＳ１０２）。前述したように、中央制御装置５０は、掘削時間のデータと牽引車両１ａの速度のデータとを受信しているのでステップＳ１０３に進むものとする。

中央制御装置５０は、被牽引式スクレーパ１００の号機番号を表すＮ値を１つ足して２とする（ステップＳ１０３）。これにより、中央制御装置５０による制御対象機が２号機である被牽引式スクレーパ１００ｂとなる。

中央制御装置５０は、２号機である被牽引式スクレーパ１００ｂに掘削の指示を行う（ステップＳ１０４）とともに、掘削時間の計時を開始する（ステップＳ１０５）。

具体的には、中央制御装置５０は、ステップＳ１０４において、牽引車両１ｂの通信装置５ｂを介して、制御装置８ｂに掘削の指示および移動速度を送信する。これに加えて、中央制御装置５０は、制御装置８ｂに油圧ユニット４ａの操作状況を送信して、スクレーパ２５ｂを地面に食い込ませる量を制御装置８ｂに伝達してもよい。

制御装置８ｂは、図６に示すように、被牽引式スクレーパ１００ａの掘削の終了とほぼ同時に油圧ユニット４ｂにより第１油圧シリンダ２６ｂに油圧を供給して、スクレーパ２５ｂによる掘削を開始する。この場合、制御装置８ｂは、第１油圧シリンダ２６ｂに供給する油圧量を第１油圧シリンダ２６ａが供給した油圧量と同じにすることにより、スクレーパ２５ｂの地面への食い込み量をスクレーパ２５ａの地面への食い込み量と同じとすることができる。

また、制御装置８ｂは、受信した移動速度に基づき牽引車両１ｂを駆動する。制御装置８ｂは、速度計３ｂが検出した速度と、掘削時の牽引車両１ａの平均速度とに基づき、掘削時の牽引車両１ｂの平均速度と掘削時の牽引車両１ａの平均速度とが同じになるように速度制御を行う。

なお、ステップＳ１０５における計時は、本実施形態では中央制御装置５０側で行っているが、牽引車両１ｂの計時装置７ｂに行わせてもよい。

中央制御装置５０は、掘削開始から所定時間が経過したかどうかを判断する（ステップＳ１０６）。本実施形態において、所定時間は、スクレーパ車両２０ａのスクレーパ２５ａが掘削を行った時間である。なお、ステップＳ１０５の計時を牽引車両１ｂの計時装置７ｂに行わせる場合には、所定時間を通信装置５ｂを介して制御装置８ｂに送信しておき、制御装置８ｂにより所定時間の経過を判断させるようにしてもよい。

中央制御装置５０は、所定時間が経過するまでステップＳ１０６を繰り返し、所定時間が経過するとステップＳ１０７に進む。
中央制御装置５０は、２号機に掘削終了の指示をするとともに、運搬以降の指示を行う（ステップＳ１０７）。

中央制御装置５０は、被牽引式スクレーパ１００の号機番号を表すＮ値が７かどうかを判断する（ステップＳ１０８）。ここでＮ値が２であるので、中央制御装置５０は、ステップＳ１０２に戻り２号機の掘削終了を確認して、続くステップＳ１０３にて、被牽引式スクレーパ１００の号機番号を表すＮ値を１つ足して３とする（ステップＳ１０３）。中央制御装置５０は、以下、ステップＳ１０４以降を実施し、Ｎ値が７になるまで本フローチャートを繰り返す。

図６に示すように、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａの掘削時間と、運搬時間と、排出時間と、回送時間とをリファレンスとすることにより７台の被牽引式スクレーパ１００により施工ヤードを施工することができる。
図７は比較例のタイミングチャートであり、各号機にて掘削時間が異なっている。図７の比較例では、６台の被牽引式スクレーパ１００にて施工を行うため、７台の被牽引式スクレーパ１００にて施工する場合に比べて取れ高が少なくなってしまう。

また、図７の比較例では、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａが２回目の掘削を開始する際に、６号機の被牽引式スクレーパ１００ｆが掘削箇所３１にて掘削を行っているため、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａと６号機の被牽引式スクレーパ１００ｆとが接近してしまい不慮の事故につながる虞がある。１号機の被牽引式スクレーパ１００ａと６号機の被牽引式スクレーパ１００ｆとの接近を避けるためには、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａが待機しなければならず時間のロスが発生してしまう。

これに対して、図６のタイミングチャートでは、７号機の被牽引式スクレーパ１００ｇの掘削終了時に１号機の被牽引式スクレーパ１００ａの回送が終了し、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａが２回目の掘削を開始するので、安全で時間のロスの無い施工を行うことができる。本実施形態の中央制御装置５０による操作制御方法によれば、効率的な掘削工事を実現することができる。

なお、上述の説明では、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａの掘削時間と、運搬時間と、排出時間と、回送時間とのそれぞれを他の号機の被牽引式スクレーパ１００ｂ～被牽引式スクレーパ１００ｇと一致させたが、これに限定されるものではない。
例えば、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａの掘削時間と、他の号機の被牽引式スクレーパ１００ｂ～被牽引式スクレーパ１００ｇの掘削時間とを一致させて、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａの運搬時間と、排出時間と、回送時間とを総計した時間が、他の号機の被牽引式スクレーパ１００ｂ～被牽引式スクレーパ１００ｇの運搬時間と、排出時間と、回送時間とを総計した時間と一致するようにしてもよい。
また、１号機の掘削開始から回送終了までの時間Ｔが、１～Ｎ号機の掘削時間ｔの合計と一致するように、Ｔ＝Ｎ×ｔとしてもよい。

１号機の被牽引式スクレーパ１００ａは、１回目の掘削と、運搬と、排出とが終了した後の回送中に他の被牽引式スクレーパ１００と入れ替えてもよい。この場合、他の被牽引式スクレーパ１００は無人運転としてもよい。これに代えて、ｎ回目（ｎは２以上の自然数）の掘削と、運搬と、排出とが終了した後の回送中に他の被牽引式スクレーパ１００と入れ替えてもよい。

また、１日目は、１号機の被牽引式スクレーパ１００ａにより、掘削と、運搬と、排出と、回送とのデータ取りを行い、２日目以降は第１日目に取得したデータに基づき、複数の被牽引式スクレーパ１００を無人運転としてもよい。この場合、中央制御装置５０は、天候や風速などの環境条件により、１日目に取得したデータを補正してもよい。

例えば、２日目が１日目に比べて風が強かったり、若干の雨により地面がぬかったりする場合に、中央制御装置５０は、被牽引式スクレーパ１００の平均移動速度を５～１０％程度減速するような制御を行ってもよい。また、中央制御装置５０は、被牽引式スクレーパ１００の移動時間も５～１０％程度延ばすようにしてもよい。

以上で説明した実施形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加えることは可能である。例えば、中央制御装置５０は、Ａという施工ヤードにて取得したデータに基づき、Ａとは異なるＢという施工ヤードにて、取得したデータに基づき、複数の被牽引式スクレーパ１００を制御してもよい。この場合、中央制御装置５０は、Ａという施工ヤードで１回目の掘削と、運搬と、排出と、回送とが終了した時点で、Ｂという施工ヤードの施工を開始してもよい。

１ 牽引車両 ３ 速度計 ４ 油圧ユニット ５ 通信装置
７ 計時装置 ８ 制御装置 ２０ スクレーパ車両
２５ スクレーパ ２６ 第１油圧シリンダ ２７ 第２油圧シリンダ
５０ 中央制御装置 １００ 被牽引式スクレーパ

Claims (7)

1. 移動しながら掘削を行う複数の建設機械の操作を制御する操作制御方法において、
   前記掘削時の第１建設機械の移動速度と、前記第１建設機械が有する第１のスクレーパが掘削箇所において地面に食い込んだ状態である掘削時間と、に基づいて、第２建設機械の掘削時の移動速度と、当該第２建設機械が有する第２のスクレーパが掘削箇所において地面に食い込んだ状態である掘削時間と、を設定し、
   前記第１のスクレーパの地面への食い込み量と、前記第２のスクレーパの地面への食い込み量とを同じに制御する操作制御方法。
2. 移動しながら掘削を行う複数の建設機械の操作を制御する操作制御方法において、
   掘削箇所において前記掘削を行う掘削工程と、
   前記掘削を行う掘削箇所から前記掘削した掘削物を撒き出す撒き出し箇所まで移動する移動工程と、
   前記撒き出し箇所で前記掘削物を排出する排出工程と、
   前記撒き出し箇所から前記掘削箇所まで回送する回送工程と、を有し、
   第１建設機械の掘削工程と移動工程と排出工程と回送工程とに要する時間と、第２建設機械の掘削工程と移動工程と排出工程と回送工程とに要する時間とが同じになるように前記第２建設機械を制御する操作制御方法。
3. 前記掘削を行う掘削箇所から前記掘削した掘削物を撒き出す撒き出し箇所まで移動する移動工程を有し、
   前記移動工程における前記第１建設機械と前記第２建設機械が、掘削を行う掘削箇所から前記掘削した掘削物を撒き出し箇所まで移動する各移動時間を同じに設定する請求項１記載の操作制御方法。
4. 前記移動工程における前記第１建設機械と前記第２建設機械が、掘削を行う掘削箇所から前記掘削した掘削物を撒き出し箇所まで移動する各移動時間を同じに設定する請求項２記載の操作制御方法。
5. 前記移動工程における前記第１建設機械と前記第２建設機械との移動速度を同じに設定する請求項３又は４記載の操作制御方法。
6. 前記第１建設機械の移動工程と排出工程と回送工程とにおける移動速度と、前記第２建設機械の移動工程と排出工程と回送工程とにおける移動速度とが同じになるように前記第２建設機械の移動速度を制御する請求項２記載の操作制御方法。
7. 前記第２建設機械は無人で操作が制御されている請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の操作制御方法。

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