JPH0519854A - 移動体の移動制御装置および移動監視装置 - Google Patents

移動体の移動制御装置および移動監視装置

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JPH0519854A
JPH0519854A JP3172124A JP17212491A JPH0519854A JP H0519854 A JPH0519854 A JP H0519854A JP 3172124 A JP3172124 A JP 3172124A JP 17212491 A JP17212491 A JP 17212491A JP H0519854 A JPH0519854 A JP H0519854A
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JP
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positioning
movement
positioning data
moving body
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JP3172124A
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Keiichi Yamauchi
慶一 山内
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Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車、船舶、飛行機等の移動体の移動制御
を容易に行う移動制御装置および移動体の移動状態の監
視を容易に行う移動監視装置を提供する。 【構成】 移動体の移動制御装置１００は、演算手段１
０３がＧＰＳ衛星からの電波によるＧＰＳ測位データＤ
G および記憶している移動予定経路データＤM に基づ
き、移動体１００M の実際の移動経路と移動予定経路と
のずれを検出して、修正制御データＤMCを演算する。移
動制御手段１０４は、修正制御データＤMCに基づき前記
移動体の移動操作量ＭO を制御する。また、移動体の移
動監視装置は、移動体に設けられＧＰＳ測位データを出
力するＧＰＳ測位手段と、移動体に設けられＧＰＳ測位
データに基づき測位データを送信する測位データ送信手
段と、前記測位データに基づき表示データを出力する測
位データ受信手段と、表示データに基づき移動状態を表
示する表示手段と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車、船舶、飛行機
等の移動体の移動制御を行う移動制御装置および移動体
の移動状態の監視を行う移動監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、あまり散布地域が広くない農薬散
布や、火山の火口等の危険を伴う地域の写真撮影などに
おいては、コストの低減、作業時間の短縮、安全性の確
保等の観点から操作者が無線リモートコントロール装
置、いわゆるラジコン装置を用いてラジコンヘリコプタ
ーを操作し、手動制御することにより作業を行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば上記
従来の農薬散布においては、操作者がラジコン装置を用
いて制御を行っているため、農薬の散布が可能な範囲
は、操作者の視野内に限られてしまう。したがって、も
しラジコンヘリコプターが視野から外れてしまった場合
には、視野内に戻すことが困難であるという問題点があ
った。
【０００４】そこで、本発明は、移動体の移動制御を容
易に行うことができる移動制御装置を提供するととも
に、移動体の移動状態を容易に監視することができる移
動監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１に第１の発明の原理
説明図を示す。移動体の移動制御装置１００は、ＧＰＳ
衛星からの電波を受信し自己の位置を測位してＧＰＳ測
位データＤG を出力するＧＰＳ測位手段１０１と、移動
体１００M の移動予定経路データＤM を記憶する移動予
定経路データ記憶手段１０２と、ＧＰＳ測位データＤG
および移動予定経路データＤM に基づき、移動体１００
M の実際の移動経路と移動予定経路とのずれを検出し
て、当該ずれを修正するための修正制御データＤMCを演
算し出力する演算手段１０３と、修正制御データＤ MCに
基づいて前記移動体の移動操作量ＭO を制御する移動制
御手段１０４と、を備えて構成する。
【０００６】図２に第２の発明の原理説明図を示す。移
動体の移動制御装置２００は、測位用電波発信器からの
電波を受信して自己の位置を測位して電波測位データＤ
W を出力する電波測位手段２０１と、移動体２００M の
移動予定経路データＤM を記憶する移動予定経路データ
記憶手段２０２と、電波測位データＤW と移動予定経路
データＤM に基づき、移動体２００M の実際の移動経路
と移動予定経路とのずれを検出して、当該ずれを修正す
るための修正制御データＤMCを演算し出力する演算手段
２０３と、修正制御データＤMCに基づいて前記移動体の
移動操作量ＭO を制御する移動制御手段２０４と、を備
えて構成する。
【０００７】図３に第３の発明の原理説明図を示す。移
動体の移動監視装置３００は、移動体３００M に設けら
れＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の位置を測位し
てＧＰＳ測位データＤG を出力するＧＰＳ測位手段３０
１と、移動体３００M に設けられＧＰＳ測位データＤG
に基づいて測位データＤMMを送信する測位データ送信手
段３０２と、送信された測位データＤMMを受信して、表
示データＤD として出力する測位データ受信手段３０３
と、表示データＤD に基づいて移動体３００M の移動状
態を表示する表示手段３０４と、を備えて構成する。
【０００８】図４に第４の発明の原理説明図を示す。移
動体の移動監視装置４００は、移動体４００M に設けら
れ測位用電波発信器からの電波を受信し自己の位置を測
位して電波測位データＤW を出力する電波測位手段４０
１と、移動体４００M に設けられ電波測位データＤW に
基づいて測位データＤMMを送信する測位データ送信手段
４０２と、送信された測位データＤMMを受信して、表示
データＤD として出力する測位データ受信手段４０３
と、表示データＤD に基づいて移動体４００M の移動状
態を表示する表示手段４０４と、を備えて構成する。
【０００９】図５に第５の発明の原理説明図を示す。移
動体の移動監視装置５００は、移動体５００M に設けら
れＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の位置を測位し
て第１ＧＰＳ測位データＤG1を出力する第１ＧＰＳ測位
手段５０１と、移動体５００M に設けられ第１ＧＰＳ測
位データＤG1に基づいて測位データＤMMを送信する測位
データ送信手段５０２と、前記ＧＰＳ衛星からの電波を
受信して自己の位置を測位して第２ＧＰＳ測位データＤ
G2を出力する第２ＧＰＳ測位手段５０３と、送信された
測位データＤMMを受信するとともに、測位データＤMMお
よび第２ＧＰＳ測位データＤG2に基づいて表示データＤ
D を出力する測位データ受信手段５０４と、表示データ
ＤD に基づいて移動体５００M の第２ＧＰＳ測位手段５
０３に対する相対的な移動状態を表示する表示手段５０
５と、を備えて構成する。
【００１０】図６に第６の発明の原理説明図を示す。移
動体の移動監視装置６００は、移動体６００M に設けら
れ測位用電波発信器からの電波を受信し自己の位置を測
位して第１電波測位データＤW1を出力する第１電波測位
手段６０１と、移動体６００M に設けられ第１電波測位
データＤW1に基づいて測位データＤMMを送信する測位デ
ータ送信手段６０２と、前記測位用電波発信器からの電
波を受信し自己の位置を測位して第２電波測位データＤ
W2を出力する第２電波測位手段６０３と、送信された測
位データＤMMを受信するとともに、前記測位データおよ
び第２電波測位データＤW2に基づいて表示データＤD を
出力する測位データ受信手段６０４と、表示データＤD
に基づいて移動体６００ M の第２電波測位手段６０３に
対する相対的な移動状態を表示する表示手段６０５と、
を備えて構成する。
【００１１】
【作用】第１の発明によれば、ＧＰＳ測位手段１０１
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し自己の位置を測位し
てＧＰＳ測位データＤG を出力する。移動予定経路デー
タ記憶手段１０２は、移動体１００M の移動予定経路デ
ータＤM を記憶する。演算手段１０３は、ＧＰＳ測位デ
ータＤG および移動予定経路データＤM に基づき、移動
体１００M の実際の移動経路と移動予定経路とのずれを
検出して、当該ずれを修正するための修正制御データＤ
MCを演算し出力する。移動制御手段は、修正制御データ
ＤMCに基づいて移動体１００M の移動操作量ＭO を制御
する。したがって、移動体はＧＰＳ測位により得られる
実際の移動経路を修正し、あらかじめ定められた移動移
動予定経路を移動することができる。
【００１２】第２の発明によれば、電波測位手段２０１
は、測位用電波発信器からの電波を受信し自己の位置を
測位して電波測位データＤW を出力する。移動予定経路
データ記憶手段２０２は、移動体２００M の移動予定経
路データＤM を記憶する。演算手段２０３は、電波測位
データＤW と移動予定経路データＤM に基づき、移動体
２００M の実際の移動経路と移動予定経路とのずれを検
出して、当該ずれを修正するための修正制御データＤMC
を演算し出力する。移動制御手段２０４は、修正制御デ
ータＤMCに基づいて移動体２００M の移動操作量ＭO を
制御する。したがって、移動体は測位用電波に基づいて
測位することにより得られる実際の移動経路を修正し、
あらかじめ定められた移動移動予定経路を移動すること
が可能となる。
【００１３】第３の発明によれば、ＧＰＳ測位手段３０
１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し自己の位置を測位
してＧＰＳ測位データＤG を出力する。測位データ送信
手段３０２は、ＧＰＳ測位データＤG に基づいて測位デ
ータＤMMを送信する。測位データ受信手段３０３は、送
信された測位データＤMMを受信して、表示データＤD と
して出力する。表示手段３０４は、表示データＤD に基
づいて移動体３００M の移動状態を表示する。したがっ
て、ＧＰＳ測位データに基づいて移動体の移動状態を容
易に監視することができる。
【００１４】第４の発明によれば、電波測位手段４０１
は、測位用電波発信器からの電波を受信し自己の位置を
測位して電波測位データＤW を出力する。測位データ送
信手段４０２は、電波測位データＤW に基づいて測位デ
ータＤMMを送信する。測位データ受信手段４０３は、送
信された測位データＤMMを受信して、表示データＤD と
して出力する。表示手段４０４は、表示データＤD に基
づいて移動体４００M の移動状態を表示する。したがっ
て、測位用電波による測位データに基づいて移動体の移
動状態を容易に監視することができる。
【００１５】第５の発明によれば、第１ＧＰＳ測位手段
５０１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の位置
を測位して第１ＧＰＳ測位データＤG1を出力する。測位
データ送信手段５０２は、第１ＧＰＳ測位データＤG1に
基づいて測位データＤMMを送信する。第２ＧＰＳ測位手
段５０３は、前記ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己
の位置を測位して第２ＧＰＳ測位データＤG2を出力す
る。測位データ受信手段５０４は、送信された測位デー
タＤMMを受信するとともに、測位データＤMMおよび第２
ＧＰＳ測位データＤG2に基づいて表示データＤD を出力
する。表示手段５０５と、表示データＤD に基づいて移
動体５００M の第２ＧＰＳ測位手段５０３に対する相対
的な移動状態を表示する。したがって、ＧＰＳ測位デー
タに基づいて移動体の監視位置に対する相対的な移動状
態を容易に監視することができる。
【００１６】第６の発明によれば、第１電波測位手段６
０１は、測位用電波発信器からの電波を受信し自己の位
置を測位して第１電波測位データＤW1を出力する。測位
データ送信手段６０２は、第１電波測位データＤW1に基
づいて測位データＤMMを送信する。第２電波測位手段６
０３は、前記測位用電波発信器からの電波を受信し自己
の位置を測位して第２電波測位データＤW2を出力する。
測位データ受信手段６０４は、送信された測位データＤ
MMを受信するとともに、前記測位データおよび第２電波
測位データＤW2に基づいて表示データＤD を出力する。
表示手段６０５は、表示データＤD に基づいて移動体６
００M の第２電波測位手段６０３に対する相対的な移動
状態を表示する。したがって、測位用電波による測位デ
ータに基づいて移動体の監視位置に対する相対的な移動
状態を容易に監視することができる。
【００１７】
【実施例】次に、図７乃至図１５を参照して本発明の実
施例を詳細に説明する。第１実施例 図７に第１の発明を無人制御ヘリコプターによる農薬散
布に適用した場合の第１実施例の基本構成を示すブロッ
ク図を示す。
【００１８】無人制御ヘリコプター１０は、図示しない
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の位置を測位して
ＧＰＳ測位データＤG を出力するＧＰＳレシーバ１１
と、移動予定経路データとしての飛行データＤF を記憶
するＩＣカード１２と、ＩＣカード１２から飛行データ
ＤF を読み出して飛行データＤF を出力するＩＣカード
リーダ１３と、ＧＰＳ測位データＤG と飛行データＤF
を比較することにより無人制御ヘリコプター１０を制御
して正しい飛行コースを飛行させるための飛行制御デー
タＤFCを出力するコントローラと、飛行制御データＤFC
に基づいて無人制御ヘリコプター１０のエンジンの回転
数制御等の実際の動作制御を行うため移動操作量に相当
する各種制御信号ＳC を出力するヘリドライブコントロ
ーラ１５と、を備えて構成されている。
【００１９】ここで、図１５を参照してＧＰＳレシーバ
１１について説明する。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳ
アンテナ１１Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２
を介してＧＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイ
ミング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発
振器３５と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を
生成するクロック発振回路３６と、クロック信号を動作
タイミング信号として各種信号処理を行う信号処理部３
７と、信号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳ測位
データＤG を生成し出力する演算部１２と、を備えて構
成されている。ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に
基づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置お
よびＧＰＳ衛星内の時計の状態に関するデータと同じパ
ターンの信号を作り出す周波数合成回路４１と、クロッ
ク信号に基づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパタ
ーンを有するコード信号を生成し出力するコード発生回
路４２と、周波数合成回路４１とコード発生回路４２の
出力信号に基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の
軌道に関するデータおよび搬送波を相関検波するための
データおよび搬送波検波器４３と、コード信号により測
距信号を相関検波するためのコードロック検波器４４
と、を備えている。
【００２０】次に、図８を参照して上述の無人制御ヘリ
コプター１０の動作を説明する。この場合において、無
人制御ヘリコプター１０は３次元測位を行うため４つの
ＧＰＳ衛星（１つのみ図示）から電波を受信することが
できるものとし、ＩＣカード１２には飛行データＤF と
して飛行データ点ａ〜ｆ（図９参照）の座標データ、飛
行速度データおよび飛行高度データが記憶されているも
のとし、この飛行データＤF は飛行領域ＡＲ内に農薬を
散布するための正しい飛行コースＦＣに対応している。
飛行データ点ａ〜ｆの座標データは、所定地点（例えば
ａ点）を始点とする相対的な距離データとして記憶され
ていても良いし、緯度、経度等の絶対位置データとして
記憶されていても良く、互いの位置関係を指定するデー
タであれば良い。
【００２１】まず、ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳ衛星
１６からの電波を受信して自己の位置を測位してＧＰＳ
測位データＤG を出力する。これと同時にＩＣカードリ
ーダ１３は、ＩＣカード１２から飛行データＤF を読み
出して飛行データＤF を出力する。コントローラ１４は
ＧＰＳ測位データＤG と飛行データＤF を比較し、無人
制御ヘリコプター１０の実際の飛行方向、高度および飛
行速度と飛行データとのずれを演算する。続いてコント
ローラは、得られた飛行データＤF とのずれに基づい
て、実際の飛行コース（図中、点Ｗ）を飛行データＤF
により得られる飛行コース（図中、点Ｒ）へと戻すよう
に飛行制御データＤFCをヘリドライブコントローラ１５
に出力する。ヘリドライブコントローラ１５は、飛行制
御データＤ FCに基づき、主ロータの回転速度等を算出
し、制御信号ＳC を出力する。
【００２２】これにより、無人制御ヘリコプター１０
は、所定の飛行コースＦＣへと戻り、正常な飛行を続け
ることとなる。以上は、正常な飛行を行う場合について
のみ説明したが、コントローラ１４を異常検出手段とし
て機能させ、飛行中にＧＰＳ衛星１６からの電波状態が
飛行を続けるには困難な程度に微弱なものになった場合
や、飛行データＤF の異常を検出した場合等には、ヘリ
ドライブコントローラを移動体保持手段として機能さ
せ、その場でホバリング（hovering）状態に入るように
構成することもできる。これにより、誤ったデータによ
る事故の発生を未然に防ぐことができるとともに、容易
に無人制御ヘリコプター１０を回収することができる。
【００２３】以上の第１実施例においては、無人制御ヘ
リコプター１０の移動データ（現在位置データ、高度デ
ータ、速度データ等）をすべてＧＰＳ衛星からの電波に
基づいて算出していたが、地磁気センサ、高度センサ、
加速度センサ等の自立型の各種センサを用いてそれらの
データを得るように構成することも可能である。また、
移動データ記憶手段としてＩＣカードおよびＩＣカード
リーダを用いていたが、光ディスク、フレキシブルディ
スク、ハードディスク、磁気テープ等他の記憶装置を用
いることも可能である。
【００２４】第２実施例 図１０に第２の発明にかかる第２実施例を示す。図７の
第１実施例と同一の部分には同一の符号を付し、その詳
細な説明を省略する。この第２実施例が図７の第１実施
例と異なる点は、ＧＰＳ衛星に代えてＧＰＳ衛星と同一
形式の電波を測位用電波として発信する測位用電波発信
機としての送信器２０-1〜２０-3を飛行領域を包含する
ように周辺に設置した点である。この場合において、Ｇ
ＰＳレシーバは電波測位手段として機能する。
【００２５】これにより、ＧＰＳ衛星により発せられる
電波よりも、信号強度が高い送信器２０-1〜２０-3によ
り発せられる測位用電波に基づいて飛行制御を行うこと
が可能となり、より精度の高い飛行制御を行うことが可
能となる。また、ＧＰＳ衛星の電波および送信器からの
測位用電波を併用するように構成すれば、視野内のＧＰ
Ｓ衛星の個数が不足して、ＧＰＳ衛星からの電波のみで
は３次元測位が行えないような場合でもそれを補って３
次元測位を行うことができ、容易に飛行制御を行うこと
ができる。
【００２６】さらに、以上の説明では、送信器から発せ
られる測位用電波は、ＧＰＳ衛星から送信される電波と
同一形式のものを用いていたが、他の測位用電波を発信
するように構成しても良い。この場合には、ＧＰＳレシ
ーバを当該測位用電波を受信可能なレシーバに変更すれ
ばよい。
【００２７】第３実施例 図１１に第３の発明にかかる移動監視装置を農薬散布シ
ステムに適用した場合の第３実施例の基本構成を示すブ
ロック図を示す。
【００２８】農薬散布システム５０は、ラジコンヘリコ
プター５１と、ラジコンヘリコプター５１を操作するリ
モートコントロール装置５２を備えて構成されている。
ラジコンヘリコプター５１は、ＧＰＳ衛星またはＧＰＳ
電波発信機からの電波を受信して自己の位置を測位して
ＧＰＳ測位データＤG を出力するＧＰＳレシーバ５３
と、ＧＰＳ測位データＤG に基づいて、移動状況を示す
測位データＤMMを送信用アンテナＡＮＴ1 を介して送信
する測位データ送信器５４と、リモートコントロールデ
ータＤRCを受信用アンテナＡＮＴ2 を介して受信し、ラ
ジコンヘリコプター５１の動作制御を行うための各種制
御信号ＳC を出力するリモコン受信器５５と、を備えて
構成されている。
【００２９】リモートコントロール装置５２は、測位デ
ータＤMMを受信用アンテナＡＮＴ3 を介して受信し、表
示データＤD として出力する測位データ受信器５６と、
表示データＤD に基づいてラジコンヘリコプター５１の
移動状態を表示するディスプレイ５７と、リモートコン
トロールデータＤRCを送信用アンテナＡＮＴ4 を介して
送信するリモコン送信器５８と、を備えて構成されてい
る。
【００３０】次に、図１２および図１３を参照して本実
施例の動作を説明する。操作者ＵＳＲは、リモートコン
トロール装置５１の操作部６０を操作することにより、
リモートコントロールデータＤRCを送信用アンテナＡＮ
Ｔ4 を介して送信する。ラジコンヘリコプター５１のリ
モコン受信器５５はリモートコントロールデータＤRCを
受信用アンテナＡＮＴ3 を介して受信し、ラジコンヘリ
コプター５１の動作制御を行うための各種制御信号ＳC
を出力する。これによりラジコンヘリコプター５１はリ
モートコントロールデータＤRCに基づく飛行動作を行う
こととなる。
【００３１】これと同時に、ラジコンヘリコプター５１
のＧＰＳレシーバ５３は図示しないＧＰＳ衛星またはＧ
ＰＳ電波発信機からの電波を受信して自己の位置を測位
してＧＰＳ測位データでＤG を出力する。測位データ送
信器５４はこの出力されたＧＰＳ測位データＤG に基づ
いて、移動状況を示す測位データＤMMを送信用アンテナ
ＡＮＴ1 を介して送信する。リモートコントロール装置
５２の測位データ受信器５６は、測位データＤMMを受信
用アンテナＡＮＴ3 を介して受信し、表示データＤD と
して出力し、ディスプレイ５７には、表示データＤD に
基づいてラジコンヘリコプター５１の移動状態が表示さ
れることとなる。
【００３２】移動状態の表示形式は、例えば図１３に示
すように、ディスプレイ５７の位置表示領域６１に、図
中黒点Ｐによりラジコンヘリコプター５１の基準位置Ｐ
o に対する現在位置が示され、矢印Ａによりラジコンヘ
リコプター５１の移動方向が示される。基準位置Ｐo は
例えば、操作者ＵＳＲの操作位置、ラジコンヘリコプタ
ー５１のスタート位置等であり、飛行前にリモートコン
トロール装置のデータ入力部６２を操作することにより
あらかじめ設定する。位置表示領域６１には、基準位置
Ｐo を中心点とする同心円状に距離ゲージＧが設けられ
ており、これを読み取ることにより設定した基準位置Ｐ
o からラジコンヘリコプター５１までの距離がわかる。
また、高度表示領域６３にはラジコンヘリコプター５１
の飛行高度が数字で示され、速度表示領域６４には飛行
速度が数字で示される。さらに、ディスプレイ５７に
は、方位表示部６５が設けられ、矢印により真の北の方
角が示される。この方位は図示しない地磁気センサなど
により求めたデータに基づいて表示される。
【００３３】上述のようにディスプレイ５７には様々な
飛行データが表示されるので、万が一操作者ＵＳＲの視
野外にラジコンヘリコプター５１が出てしまったり、一
時的に障害物の影に隠れてしまった場合でも、容易にリ
モートコントロールを行うことが可能となる。
【００３４】第４実施例 上述の第３実施例においては、ＧＰＳ衛星からの電波に
基づいてリモコンヘリコプターの現在位置等をリモート
コントロール装置のディスプレイに表示するように構成
していたが、第２実施例と同様にＧＰＳ衛星と同一形式
の電波を測位用電波として発信する測位用電波発信機と
しての送信器を飛行領域を包含するように周辺に設置
し、送信器からの測位用電波に基づいてリモコンヘリコ
プターの現在位置等をリモートコントロール装置のディ
スプレイに表示するように構成してもよい。さらに、送
信器から発せられる測位用電波としてＧＰＳ衛星から送
信される電波とは異なる他の形式の測位用電波を発信す
るように構成しても良く、この場合には、ＧＰＳレシー
バを当該測位用電波を受信可能なレシーバに変更すれば
よい。
【００３５】第５実施例 図１４に第５の発明にかかる第５実施例を示す。図１１
の第３実施例と同一の部分には同一の符号を付し、その
詳細な説明を省略する。
【００３６】図１１の第３実施例と異なる点は、リモー
トコントロール装置７０にもＧＰＳレシーバ７１を設
け、測位データ受信器７２により、ラジコンヘリコプタ
ー５１により送信された測位データＤMMと、ＧＰＳレシ
ーバ７１により得られたリモートコントロール装置７０
の現在位置を比較することにより、リモートコントロー
ル装置７０の現在位置を基準位置Ｐo とし、リモートコ
ントロール装置７０からの距離を自動的にディスプレイ
５７に表示することができるように構成した点である。
【００３７】これにより、操作者ＵＳＲが移動した場合
には、基準位置Ｐoのデータもそれにつれて更新される
こととなり、常に正しいラジコンヘリコプター５１とリ
モートコントロール装置７０との間の距離を表示するこ
とが可能となる。この場合において、頻繁に表示が切り
替わるのを防止するため、切り替わり直後の基準位置Ｐ
o を記憶しておき実際の基準位置Ｐo が所定距離以上移
動した場合にのみ基準位置Ｐo のデータを更新するよう
に構成することも可能である。
【００３８】第６実施例 上述の第５実施例においては、ＧＰＳ衛星からの電波に
基づいてリモコンヘリコプターとリモートコントロール
装置との間の相対距離を表示するように構成していた
が、第２実施例と同様にＧＰＳ衛星と同一形式の電波を
測位用電波として発信する測位用電波発信機としての送
信器を飛行領域を包含するように周辺に設置し、送信器
からの測位用電波に基づいて相対距離を表示するように
構成してもよい。さらに、送信器から発せられる測位用
電波としてＧＰＳ衛星から送信される電波とは異なる他
の測位用電波を発信するように構成しても良く、この場
合には、ＧＰＳレシーバを当該測位用電波を受信可能な
レシーバに変更すればよい。
【００３９】以上の各実施例は、移動体を継続的に移動
させる場合について説明したが、ラジコン飛行船等を用
いて航空写真撮影を行わせる場合のように、特定の位置
に移動体を停止させるように構成することも可能であ
る。これにより移動体を常に正しい位置に保持すること
ができる。
【００４０】以上の各実施例は、移動体として飛行物体
のみを説明したが、自動車、船舶等の他の移動体に本発
明を適用することも可能である。
【００４１】
【効果】第１の発明によれば、演算手段によりＧＰＳ測
位データおよび移動予定経路データに基づき前記移動体
の実際の移動経路と移動予定経路とのずれを検出して当
該ずれを修正するための修正制御データを演算して出力
し、移動制御手段により修正制御データに基づいて前記
移動体の移動操作量を制御する。したがって、移動体は
ＧＰＳ測位により得られる実際の移動経路を自動的に修
正し、あらかじめ定められた移動移動予定経路にしたが
って移動することができるという効果を奏する。
【００４２】第２の発明によれば、演算手段により電波
測位データと移動予定経路データに基づき前記移動体の
実際の移動経路と移動予定経路とのずれを検出して当該
ずれを修正するための修正制御データを演算し出力し、
移動制御手段により修正制御データに基づいて前記移動
体の移動操作量を制御する。したがって、移動体は測位
用電波に基づいて測位することにより得られる実際の移
動経路を自動的に修正し、あらかじめ定められた移動移
動予定経路にしたがって移動することできるという効果
を奏する。
【００４３】第３の発明によれば、測位データ送信手段
によりＧＰＳ測位データに基づいて移動体についての測
位データを送信し、測位データ受信手段により送信され
た測位データを受信して表示データとして出力し、表示
手段により表示データに基づいて前記移動体の移動状態
を表示する。したがって、ＧＰＳ測位データに基づいて
移動体の実際の移動状態を実時間で容易に監視すること
ができ、移動体を遠隔制御することも容易となるという
効果を奏する。
【００４４】第４の発明によれば、測位データ送信手段
により電波測位データに基づいて移動体についての測位
データを送信し、測位データ受信手段により送信された
測位データを受信して表示データとして出力し、表示手
段により表示データに基づいて前記移動体の移動状態を
表示する。したがって、測位用電波による測位データに
基づいて移動体の実際の移動状態を実時間で容易に監視
することができ、移動体の遠隔制御が容易となるという
効果を奏する。
【００４５】第５の発明によれば、測位データ送信手段
により第１ＧＰＳ測位データに基づいて移動体について
の測位データを送信し、測位データ受信手段により送信
された測位データを受信するとともに測位データおよび
第２ＧＰＳ測位データに基づいて表示データを出力し、
表示手段により表示データに基づいて前記移動体の第２
ＧＰＳ測位手段に対する相対的な移動状態を表示する。
したがって、ＧＰＳ測位データに基づいて移動体の監視
者に対する相対的な移動状態を実時間で容易に監視でき
るので、監視地点を移動した場合でも容易に移動体の位
置を認識することができ、移動体の遠隔制御等が容易と
なるという効果を奏する。
【００４６】第６の発明によれば、測位データ送信手段
により第１電波測位データに基づいて移動体についての
測位データを送信し、測位データ受信手段により送信さ
れた測位データを受信するとともに前記測位データおよ
び第２電波測位データに基づいて表示データを出力し、
表示手段により表示データに基づいて前記移動体の第２
電波測位手段に対する相対的な移動状態を表示する。し
たがって、測位用電波による測位データに基づいて移動
体の監視者に対する相対的な移動状態を容易に監視でき
るので、監視地点を移動した場合でも容易に移動体の位
置を認識することができ、移動体を遠隔操作するような
場合でも、容易に操作を行うことができるという効果を
奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の発明の原理説明図である。
【図２】第２の発明の原理説明図である。
【図３】第３の発明の原理説明図である。
【図４】第４の発明の原理説明図である。
【図５】第５の発明の原理説明図である。
【図６】第６の発明の原理説明図である。
【図７】第１実施例の基本構成を示すブロック図であ
る。
【図８】第１実施例の動作を説明する図である。
【図９】飛行データの設定を説明する図である。
【図１０】第２実施例の説明図である。
【図１１】第３実施例の基本構成を示すブロック図であ
る。
【図１２】第３実施例の動作を説明する図である。
【図１３】リモートコントロール装置の外観図である。
【図１４】第５実施例の基本構成を示すブロック図であ
る。
【図１５】ＧＰＳレシーバの基本構成を示すブロック図
である。
【符号の説明】
１０…無人制御ヘリコプター １１…ＧＰＳレシーバ １２…ＩＣカード １３…ＩＣカードリーダ １４…コントローラ １５…ヘリドライブコントローラ １６…ＧＰＳ衛星 ２０-1〜２０-3…送信器 ５０…農薬散布システム ５１…ラジコンヘリコプター ５２…リモートコントロール装置 ５３…ＧＰＳレシーバ ５４…測位データ送信器 ５５…リモコン受信器 ５６…測位データ受信器 ５７…ディスプレイ ５８…リモコン送信器 ６０…操作部 ６１…位置表示領域 ６２…データ入力部 ６３…高度表示領域 ６４…速度表示領域 ６５…方位表示領域 ７０…リモートコントロール装置 ７１…ＧＰＳレシーバ ７２…測位データ受信器 １００…移動体の移動制御装置 １００M …移動体 １０１…ＧＰＳ測位手段 １０２…移動予定経路データ記憶手段 １０３…演算手段 １０４…移動制御手段 ２００…移動体の移動制御装置 ２００M …移動体 ２０１…電波測位手段 ２０２…移動予定経路データ記憶手段 ２０３…演算手段 ２０４…移動制御手段 ３００…移動体の移動監視装置 ３００M …移動体 ３０１…ＧＰＳ測位手段 ３０２…測位データ送信手段 ３０３…測位データ受信手段 ３０４…表示手段 ４００…移動体の移動監視装置 ４００M …移動体 ４０１…電波測位手段 ４０２…測位データ送信手段 ４０３…測位データ受信手段 ４０４…表示手段 ５００…移動体の移動監視装置 ５００M …移動体 ５０１…第１ＧＰＳ測位手段 ５０２…測位データ送信手段 ５０３…第２ＧＰＳ測位手段 ５０４…測位データ受信手段 ５０５…表示手段 ６００…移動体の移動監視装置 ６００M …移動体 ６０１…第１電波測位手段 ６０２…測位データ送信手段 ６０３…第２電波測位手段 ６０４…測位データ受信手段 ６０５…表示手段 ＤD …表示データ ＤG …ＧＰＳ測位データ ＤG1…第１ＧＰＳ測位データ ＤG2…第２ＧＰＳ測位データ ＤM …移動予定経路データ ＤMC…移動制御データ ＤMM…測位データ ＤRC…リモートコントロールデータ ＤW …電波測位データ ＤW1…第１電波測位データ ＤW2…第２電波測位データ Ｇ…距離ゲージ ＭO …移動操作量

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の
    位置を測位してＧＰＳ測位データを出力するＧＰＳ測位
    手段と、 移動体の移動予定経路データを記憶する移動予定経路デ
    ータ記憶手段と、 前記ＧＰＳ測位データおよび前記移動予定経路データに
    基づき、前記移動体の実際の移動経路と移動予定経路と
    のずれを検出して、当該ずれを修正するための修正制御
    データを演算し出力する演算手段と、 前記修正制御データに基づいて前記移動体の移動操作量
    を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とする
    移動体の移動制御装置。
  2. 【請求項２】 測位用電波発信器からの電波を受信して
    自己の位置を測位して電波測位データを出力する電波測
    位手段と、 移動体の移動予定経路データを記憶する移動予定経路デ
    ータ記憶手段と、 前記電波測位データと前記移動予定経路データに基づ
    き、前記移動体の実際の移動経路と移動予定経路とのず
    れを検出して、当該ずれを修正するための修正制御デー
    タを演算し出力する演算手段と、 前記修正制御データに基づいて前記移動体の移動操作量
    を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とする
    移動体の移動制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の移動体の
    移動制御装置において、 前記移動制御手段は、当該制御している移動体に異常状
    態が生じたことを検出し異常検出信号を出力する異常検
    出手段と、 前記異常検出信号により、前記異常検出信号が出力され
    た時点の当該移動体の位置に当該移動体を保持する移動
    体保持手段と、を備えたことを特徴とする移動体の移動
    制御装置。
  4. 【請求項４】 移動体に設けられＧＰＳ衛星からの電波
    を受信して自己の位置を測位してＧＰＳ測位データを出
    力するＧＰＳ測位手段と、 前記移動体に設けられ前記ＧＰＳ測位データに基づいて
    測位データを送信する測位データ送信手段と、 前記送信された測位データを受信して、表示データとし
    て出力する測位データ受信手段と、 前記表示データに基づいて前記移動体の移動状態を表示
    する表示手段と、を備えたことを特徴とする移動体の移
    動監視装置。
  5. 【請求項５】 移動体に設けられ測位用電波発信機から
    の電波を受信して自己の位置を測位して電波測位データ
    を出力する電波測位手段と、 前記移動体に設けられ前記電波測位データに基づいて測
    位データを送信する測位データ送信手段と、 前記送信された測位データを受信して、表示データとし
    て出力する測位データ受信手段と、 前記表示データに基づいて前記移動体の移動状態を表示
    する表示手段と、を備えたことを特徴とする移動体の移
    動監視装置。
  6. 【請求項６】 移動体に設けられＧＰＳ衛星からの電波
    を受信して自己の位置を測位して第１ＧＰＳ測位データ
    を出力する第１ＧＰＳ測位手段と、 前記移動体に設け
    られ前記第１ＧＰＳ測位データに基づいて測位データを
    送信する測位データ送信手段と、 前記ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の位置を測位
    して第２ＧＰＳ測位データを出力する第２ＧＰＳ測位手
    段と、 前記送信された測位データを受信するとともに、前記測
    位データおよび前記第２ＧＰＳ測位データに基づいて表
    示データを出力する測位データ受信手段と、 前記表示データに基づいて前記移動体の前記第２ＧＰＳ
    測位手段に対する相対的な移動状態を表示する表示手段
    と、を備えたことを特徴とする移動体の移動監視装置。
  7. 【請求項７】 移動体に設けられ測位用電波発信機から
    の電波を受信して自己の位置を測位して第１電波測位デ
    ータを出力する第１電波測位手段と、 前記移動体に設けられ前記第１電波測位データに基づい
    て測位データを送信する測位データ送信手段と、 前記測位用電波発信機からの電波を受信して自己の位置
    を測位して第２電波測位データを出力する第２電波測位
    手段と、 前記送信された測位データを受信するとともに、前記測
    位データおよび前記第２電波測位データに基づいて表示
    データを出力する測位データ受信手段と、 前記表示データに基づいて前記移動体の前記第２電波測
    位手段に対する相対的な移動状態を表示する表示手段
    と、を備えたことを特徴とする移動体の移動監視装置。
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