JPH0690281B2 - 飛翔体管制装置 - Google Patents
飛翔体管制装置Info
- Publication number
- JPH0690281B2 JPH0690281B2 JP60222141A JP22214185A JPH0690281B2 JP H0690281 B2 JPH0690281 B2 JP H0690281B2 JP 60222141 A JP60222141 A JP 60222141A JP 22214185 A JP22214185 A JP 22214185A JP H0690281 B2 JPH0690281 B2 JP H0690281B2
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- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は飛翔体管制装置に関し、特に地上管制装置から
の操縦管制信号を受信し飛翔データを応答信号として送
信する応答装置を搭載し、操縦管制信号の制御のもとに
飛翔する無人機等の飛翔体を管制する２次レーダ方式の
飛翔体管制装置に関する。
の操縦管制信号を受信し飛翔データを応答信号として送
信する応答装置を搭載し、操縦管制信号の制御のもとに
飛翔する無人機等の飛翔体を管制する２次レーダ方式の
飛翔体管制装置に関する。
無人機等の飛翔体を管制する場合、地上管制装置から飛
翔体へ操縦管制信号を送信し、一方、飛翔体に搭載した
応答装置により操縦管制信号を受信させて遠隔制御する
と共に、飛翔体の速度や姿勢状態を示す飛翔データを応
答信号として送信させ、この応答信号を地上管制装置で
受信して飛翔体の位置を監視しつつ遠隔制御することは
よく知られている。
翔体へ操縦管制信号を送信し、一方、飛翔体に搭載した
応答装置により操縦管制信号を受信させて遠隔制御する
と共に、飛翔体の速度や姿勢状態を示す飛翔データを応
答信号として送信させ、この応答信号を地上管制装置で
受信して飛翔体の位置を監視しつつ遠隔制御することは
よく知られている。
この場合、地上管制装置の送受信アンテナは、飛翔体を
追尾するように方向制御され、飛翔体に対して送受１組
の電波を使用して操縦管制信号および応答信号の送受信
を行っている。
追尾するように方向制御され、飛翔体に対して送受１組
の電波を使用して操縦管制信号および応答信号の送受信
を行っている。
上述したように従来は、飛翔体を追尾するように地上管
制装置の送受信アンテナの方向を制御しているために、
１台の地上管制装置により管制できる飛翔体は１機に限
定される。従って、複数の飛翔体を管制する場合は、複
数の地上管制装置が必要になるという問題点がある。
制装置の送受信アンテナの方向を制御しているために、
１台の地上管制装置により管制できる飛翔体は１機に限
定される。従って、複数の飛翔体を管制する場合は、複
数の地上管制装置が必要になるという問題点がある。
本発明の目的は、１台の地上管制装置により送受１組の
電波を使用して複数の飛翔体を管制できる飛翔体管制装
置を提供することにある。
電波を使用して複数の飛翔体を管制できる飛翔体管制装
置を提供することにある。
本発明の飛翔体管制装置は、飛翔体に搭載され操縦管制
信号を受信すると共に飛翔データを応答信号として送信
する応答装置と、前記飛翔体に向けて前記操縦管制信号
を送信すると共に前記応答信号を受信する地上管制装置
とを有して構成される飛翔体管制装置において、前記応
答装置は、各飛翔体にそれぞれ付与されている識別信号
を前記飛翔データに付加する手段と、受信した前記操縦
管制信号に付加されている識別信号を検出して自機の操
縦管制信号を選択する手段とを備え、前記地上管制装置
は、前記各飛翔体の方位仰角を示す方向データに応じて
一定周期で送受信ビームを前記各飛翔体に指向して前記
操縦管制信号を送信すると共に前記応答信号を受信する
フェーズドアレイアンテナと、このフェーズドアレイア
ンテナを介して受信した前記応答信号から前記識別信号
を検出して前記各飛翔体を識別すると共に前記各飛翔体
の方向を検出して前記方向データを生成する飛翔体方向
検出手段と、前記各飛翔体に対応する操縦データをそれ
ぞれ生成する操縦データ生成手段と、前記各飛翔体にそ
れぞれ付与されている識別信号を前記操縦データにそれ
ぞれ付加して前記操縦管制信号を生成し所定の順序で一
定間隔でシリアルに前記フェーズドアレイアンテナへ送
出する操縦管制信号送出手段とを備えて構成される。
信号を受信すると共に飛翔データを応答信号として送信
する応答装置と、前記飛翔体に向けて前記操縦管制信号
を送信すると共に前記応答信号を受信する地上管制装置
とを有して構成される飛翔体管制装置において、前記応
答装置は、各飛翔体にそれぞれ付与されている識別信号
を前記飛翔データに付加する手段と、受信した前記操縦
管制信号に付加されている識別信号を検出して自機の操
縦管制信号を選択する手段とを備え、前記地上管制装置
は、前記各飛翔体の方位仰角を示す方向データに応じて
一定周期で送受信ビームを前記各飛翔体に指向して前記
操縦管制信号を送信すると共に前記応答信号を受信する
フェーズドアレイアンテナと、このフェーズドアレイア
ンテナを介して受信した前記応答信号から前記識別信号
を検出して前記各飛翔体を識別すると共に前記各飛翔体
の方向を検出して前記方向データを生成する飛翔体方向
検出手段と、前記各飛翔体に対応する操縦データをそれ
ぞれ生成する操縦データ生成手段と、前記各飛翔体にそ
れぞれ付与されている識別信号を前記操縦データにそれ
ぞれ付加して前記操縦管制信号を生成し所定の順序で一
定間隔でシリアルに前記フェーズドアレイアンテナへ送
出する操縦管制信号送出手段とを備えて構成される。
次に図面を参照して本発明を説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、Ｎ
機の飛翔体を１台の地上管制装置で管制する場合を示し
ている。ここで、Ｎ機の飛翔体にそれぞれ搭載されてい
る応答装置100−1,……,100−Ｎは、いずれも同一構成
であるので、応答装置100−１の内部ブロックのみを図
示している。
機の飛翔体を１台の地上管制装置で管制する場合を示し
ている。ここで、Ｎ機の飛翔体にそれぞれ搭載されてい
る応答装置100−1,……,100−Ｎは、いずれも同一構成
であるので、応答装置100−１の内部ブロックのみを図
示している。
地上管制装置の操縦器１−1,……,1−Ｎは、各飛翔体に
それぞれ対応して設けられており、各飛翔体のロール
角、ピッチ角あるいはエンジンスロット調定量等の操縦
用入力信号をそれぞれ生成して信号処理器２へ供給す
る。
それぞれ対応して設けられており、各飛翔体のロール
角、ピッチ角あるいはエンジンスロット調定量等の操縦
用入力信号をそれぞれ生成して信号処理器２へ供給す
る。
信号処理器２は、各操縦器からの操縦用入力信号を所定
の順序で順次取り込み、所定の信号形式のコマンド信号
にそれぞれ変換し、このコマンド信号を取り込んだ順に
コーダ３へ順次出力する。
の順序で順次取り込み、所定の信号形式のコマンド信号
にそれぞれ変換し、このコマンド信号を取り込んだ順に
コーダ３へ順次出力する。
コーダ３は、コマンド信号に飛翔体識別用の識別信号や
距離測定用のレンジトーン等を付加し、第２図に示すよ
うに、所定形式のアップリンクデータとして送信機４へ
出力する。なお、識別信号は各飛翔体に予め付与された
識別用の信号であり、コーダ３の内部で発生する。ま
た、レンジトーンは距離算出器11で発生する。コーダ３
の出力は、第２図に示したように、各応答機、つまり各
飛翔体に対するアップリンクデータが所定の順序でシリ
アルに連続した構成となっている。各アップリンクデー
タは、飛翔体識別のための識別信号201、各飛翔体に対
して操縦管制内容を指令するコマンド信号202、および
距離測定用のレンジトーン203よりなる。なお、図示し
ていないが、識別信号201の前に同期信号が挿入され、
また、レンジトーン203の後にスペースが設けられる。
距離測定用のレンジトーン等を付加し、第２図に示すよ
うに、所定形式のアップリンクデータとして送信機４へ
出力する。なお、識別信号は各飛翔体に予め付与された
識別用の信号であり、コーダ３の内部で発生する。ま
た、レンジトーンは距離算出器11で発生する。コーダ３
の出力は、第２図に示したように、各応答機、つまり各
飛翔体に対するアップリンクデータが所定の順序でシリ
アルに連続した構成となっている。各アップリンクデー
タは、飛翔体識別のための識別信号201、各飛翔体に対
して操縦管制内容を指令するコマンド信号202、および
距離測定用のレンジトーン203よりなる。なお、図示し
ていないが、識別信号201の前に同期信号が挿入され、
また、レンジトーン203の後にスペースが設けられる。
送信機４は、コーダ３からのアップリンクデータにより
所定周波数の搬送波を変調して操縦管制信号とし、サー
キュレータ５を介してフェーズドアレイアンテナ６に供
給する。
所定周波数の搬送波を変調して操縦管制信号とし、サー
キュレータ５を介してフェーズドアレイアンテナ６に供
給する。
フェーズドアレイアンテナ６は、放射ビームを電子的に
高速走査でき、任意の放射パターンの合成や任意の走査
機能を容易に実現できるアンテナであり、ビーム制御器
12からの放射ビーム制御信号に応じて放射ビーム方向を
変化させて操縦管制信号を送信すると共に、飛翔体から
の応答信号を受信する。この場合、アップリンクデータ
の送信時点に、アップリンクデータに対応する飛翔体に
放射ビームが指向するように制御される。なお、フェー
ズドアレイアンテナ６の放射面は、例えば、互いに直交
する４つの放射平面による４面配列として構成すれば、
360度全方向に対して容易に放射ビームを指向させるこ
とができる。放射面の構成は、飛翔体の運用目的等に対
応して任意に設定できる。
高速走査でき、任意の放射パターンの合成や任意の走査
機能を容易に実現できるアンテナであり、ビーム制御器
12からの放射ビーム制御信号に応じて放射ビーム方向を
変化させて操縦管制信号を送信すると共に、飛翔体から
の応答信号を受信する。この場合、アップリンクデータ
の送信時点に、アップリンクデータに対応する飛翔体に
放射ビームが指向するように制御される。なお、フェー
ズドアレイアンテナ６の放射面は、例えば、互いに直交
する４つの放射平面による４面配列として構成すれば、
360度全方向に対して容易に放射ビームを指向させるこ
とができる。放射面の構成は、飛翔体の運用目的等に対
応して任意に設定できる。
飛翔体に搭載された応答装置100−１は、このようにし
て送信された操縦管制信号をアンテナ101により受信
し、サーキュレータ102を介して受信機103によりアップ
リンクデータを復調する。デコーダ104は、復調された
アップリンクデータから識別信号、レンジトーンをそれ
ぞれ出力すると共に、コマンド信号から操縦データをデ
コードする。識別器105は、受信した識別信号が自機の
識別信号であるか否かを判定し、自機の操縦データを選
択して出力する。
て送信された操縦管制信号をアンテナ101により受信
し、サーキュレータ102を介して受信機103によりアップ
リンクデータを復調する。デコーダ104は、復調された
アップリンクデータから識別信号、レンジトーンをそれ
ぞれ出力すると共に、コマンド信号から操縦データをデ
コードする。識別器105は、受信した識別信号が自機の
識別信号であるか否かを判定し、自機の操縦データを選
択して出力する。
一方、応答装置100−１の識別信号付加器106は、飛翔体
のロール角、ピッチ角、高度情報等の飛翔データを受
け、これに自機の識別信号を付加する。コーダ107は、
自機の識別信号が付与された飛翔データに、更にレンジ
トーンの戻りを付加してダウンリンクデータを生成し、
送信機108において受信周波数とは異なる搬送波をダウ
ンリンクデータにより変調し、サーキュレータ５および
アンテナ101を介し応答信号として放射する。
のロール角、ピッチ角、高度情報等の飛翔データを受
け、これに自機の識別信号を付加する。コーダ107は、
自機の識別信号が付与された飛翔データに、更にレンジ
トーンの戻りを付加してダウンリンクデータを生成し、
送信機108において受信周波数とは異なる搬送波をダウ
ンリンクデータにより変調し、サーキュレータ５および
アンテナ101を介し応答信号として放射する。
この応答信号は地上管制装置のフェーズアレイアンテナ
６によって捕捉され、サーキュレータ５を介して受信機
７に入力し、ダウンリンクデータとして復調される。デ
コーダ８は、ダウンリンクデータに含まれる飛翔データ
をデコードし、応答装置100−１が付加した識別信号に
より飛翔体を識別し、飛翔体毎のテレメトリ信号を生成
して信号処理器２へ出力する。また、距離算出器11は、
識別信号によって飛翔体を識別し、ダウンリンクデータ
に含まれる戻りレンジトーンと送信レンジトーンとの位
相を比較し、位相差から飛翔体との距離を算出し、飛翔
体毎の距離を示すレンジ信号を生成して信号処理器２へ
出力する。
６によって捕捉され、サーキュレータ５を介して受信機
７に入力し、ダウンリンクデータとして復調される。デ
コーダ８は、ダウンリンクデータに含まれる飛翔データ
をデコードし、応答装置100−１が付加した識別信号に
より飛翔体を識別し、飛翔体毎のテレメトリ信号を生成
して信号処理器２へ出力する。また、距離算出器11は、
識別信号によって飛翔体を識別し、ダウンリンクデータ
に含まれる戻りレンジトーンと送信レンジトーンとの位
相を比較し、位相差から飛翔体との距離を算出し、飛翔
体毎の距離を示すレンジ信号を生成して信号処理器２へ
出力する。
ところで、放射ビーム制御信号は、フェーズドアレイア
ンテナ６の放射ビーム方向を、対象とする各飛翔体の方
位角（Az）および仰角（EL）の設定値に対して高速走査
するよう生成されている。受信機７は、このような放射
ビーム制御信号に応じて動作するフェーズドアレイアン
テナ６によって受信された応答信号の受信レベルを検出
し、モノパルス方式によりアンテナ方位誤差および仰角
誤差を含む信号（和信号および差信号）を、Az誤差検出
器９およびEL誤差検出器10へ出力する。Az誤差検出器９
およびEL誤差検出器10は、アンテナの方位誤差および仰
角誤差を含む信号から現在の方位角および仰角との差を
示すAzエラー信号およびELエラー信号をそれぞれ生成し
て信号処理器２へ出力する。
ンテナ６の放射ビーム方向を、対象とする各飛翔体の方
位角（Az）および仰角（EL）の設定値に対して高速走査
するよう生成されている。受信機７は、このような放射
ビーム制御信号に応じて動作するフェーズドアレイアン
テナ６によって受信された応答信号の受信レベルを検出
し、モノパルス方式によりアンテナ方位誤差および仰角
誤差を含む信号（和信号および差信号）を、Az誤差検出
器９およびEL誤差検出器10へ出力する。Az誤差検出器９
およびEL誤差検出器10は、アンテナの方位誤差および仰
角誤差を含む信号から現在の方位角および仰角との差を
示すAzエラー信号およびELエラー信号をそれぞれ生成し
て信号処理器２へ出力する。
信号処理器２は、各飛翔体のAzエラー信号およびELエラ
ー信号をそれぞれ記憶するメモリを有しており、次の応
答信号入力時に、Azエラー信号およびELエラー信号が零
になるべき方位角および仰角データを算出してビーム制
御器12へ供給する。ビーム制御器12は、信号処理器２か
らの方位角、仰角データに基づきアンテナアレイ間の位
相制御データを算出し、アンプリンクデータを送出する
時刻に、対象とする飛翔体の予定方向に放射ビームが指
向するように放射ビーム制御信号を生成しフェーズドア
レイアンテナ６へ供給する。
ー信号をそれぞれ記憶するメモリを有しており、次の応
答信号入力時に、Azエラー信号およびELエラー信号が零
になるべき方位角および仰角データを算出してビーム制
御器12へ供給する。ビーム制御器12は、信号処理器２か
らの方位角、仰角データに基づきアンテナアレイ間の位
相制御データを算出し、アンプリンクデータを送出する
時刻に、対象とする飛翔体の予定方向に放射ビームが指
向するように放射ビーム制御信号を生成しフェーズドア
レイアンテナ６へ供給する。
また、信号処理器２は、飛翔体毎のテレメトリ信号、Az
エラー信号およびELエラー信号およびレンジ信号をそれ
ぞれ受け、各飛翔体に対応して設けられた表示器13−1,
……13−Ｎに各飛翔体に関する情報をそれぞれ表示させ
る。表示する情報としは、例えば、飛翔データ、距離お
よび飛翔体の実航跡の他、予定コース等である。
エラー信号およびELエラー信号およびレンジ信号をそれ
ぞれ受け、各飛翔体に対応して設けられた表示器13−1,
……13−Ｎに各飛翔体に関する情報をそれぞれ表示させ
る。表示する情報としは、例えば、飛翔データ、距離お
よび飛翔体の実航跡の他、予定コース等である。
なお、手動操縦の場合は、各表示器13−1,……13−Ｎに
表示される予定コース上を実航跡が合致するように、各
操縦器１−1,……,1−Ｎに操縦データを入力する。ま
た、自動操縦の場合は、予定コースに対してそのずれを
常に零とするように動作する自動制御系を設け、初期入
力以外の操縦操作は自動制御系に実行させればよい。
表示される予定コース上を実航跡が合致するように、各
操縦器１−1,……,1−Ｎに操縦データを入力する。ま
た、自動操縦の場合は、予定コースに対してそのずれを
常に零とするように動作する自動制御系を設け、初期入
力以外の操縦操作は自動制御系に実行させればよい。
以上説明したように本発明によれば、複数の飛翔体の操
縦用信号に各飛翔体の識別信号をそれぞれ付加し、フェ
ーズドアレイアンテナの放射ビームを対象飛翔体の方向
に高速走査しつつ、シリアルに順次送信し、一方、対象
飛翔体の識別信号が付加された応答信号を受信すること
により、１台の地上管制装置により送受１組の電波を使
用して複数の飛翔体を管制できる。
縦用信号に各飛翔体の識別信号をそれぞれ付加し、フェ
ーズドアレイアンテナの放射ビームを対象飛翔体の方向
に高速走査しつつ、シリアルに順次送信し、一方、対象
飛翔体の識別信号が付加された応答信号を受信すること
により、１台の地上管制装置により送受１組の電波を使
用して複数の飛翔体を管制できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図に示したコーダ３が出力するアップリンクデータ
の一構成例を示す図である。 １−１〜１−Ｎ……操縦器、２……信号処理器、３……
コーダ、６……フェーズドアレイアンテナ、８……デコ
ーダ、９……Az誤差検出器、10……EL誤差検出器、12…
…ビーム制御器、13−１〜13−Ｎ……表示器、100−１
〜100−Ｎ……飛翔体に搭載された応答装置、105……識
別器、106……識別信号付加器。
第１図に示したコーダ３が出力するアップリンクデータ
の一構成例を示す図である。 １−１〜１−Ｎ……操縦器、２……信号処理器、３……
コーダ、６……フェーズドアレイアンテナ、８……デコ
ーダ、９……Az誤差検出器、10……EL誤差検出器、12…
…ビーム制御器、13−１〜13−Ｎ……表示器、100−１
〜100−Ｎ……飛翔体に搭載された応答装置、105……識
別器、106……識別信号付加器。
Claims (1)
- 【請求項１】飛翔体に搭載され操縦管制信号を受信する
と共に飛翔データを応答信号として送信する応答装置
と、前記飛翔体に向けて前記操縦管制信号を送信すると
共に前記応答信号を受信する地上管制装置とを有して構
成される飛翔体管制装置において、 前記応答装置は、各飛翔体にそれぞれ付与されている識
別信号を前記飛翔データに付加する手段と、受信した前
記操縦管制信号に付加されている識別信号を検出して自
機の操縦管制信号を選択する手段とを備え、 前記地上管制装置は、前記各飛翔体の方位仰角を示す方
向データに応じて一定周期で送受信ビームを前記各飛翔
体に指向して前記操縦管制信号を送信すると共に前記応
答信号を受信するフェーズドアレイアンテナと、このフ
ェーズドアレイアンテナを介して受信した前記応答信号
から前記識別信号を検出して前記各飛翔体を識別すると
共に前記各飛翔体の方向を検出して前記方向データを生
成する飛翔体方向検出手段と、前記各飛翔体に対応する
操縦データをそれぞれ生成する操縦データ生成手段と、
前記各飛翔体にそれぞれ付与されている識別信号を前記
操縦データにそれぞれ付加して前記操縦管制信号を生成
し所定の順序で一定間隔でシリアルに前記フェーズドア
レイアンテナへ送出する操縦管制信号送出手段とを備え
ることを特徴とする飛翔体管制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60222141A JPH0690281B2 (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 飛翔体管制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60222141A JPH0690281B2 (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 飛翔体管制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6281590A JPS6281590A (ja) | 1987-04-15 |
| JPH0690281B2 true JPH0690281B2 (ja) | 1994-11-14 |
Family
ID=16777816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60222141A Expired - Lifetime JPH0690281B2 (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 飛翔体管制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0690281B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01158377A (ja) * | 1987-12-16 | 1989-06-21 | New Japan Radio Co Ltd | ビデオカメラの被写体自動追尾装置 |
| NL8801917A (nl) * | 1988-08-02 | 1990-03-01 | Hollandse Signaalapparaten Bv | Koerscorrectiesysteem voor in baan corrigeerbare voorwerpen. |
| JPH0819035A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置検出システム |
| WO2012062796A1 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Rockwool International A/S | Method for manufacturing an aerogel-containing composite and composite produced by said method |
| WO2012062801A1 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Rockwool International A/S | Mineral fibre product having reduced thermal conductivity |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP60222141A patent/JPH0690281B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 電子通信学会誌７／’８４，Ｖｏｌ．６７Ｎｏ．７Ｐ．７８２〜７８８ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6281590A (ja) | 1987-04-15 |
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