JP3526402B2 - 着陸誘導システム - Google Patents
着陸誘導システムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば航空機など
の飛行体を滑走路に安全に着陸させるために用いられる
着陸誘導システムに関する。
の飛行体を滑走路に安全に着陸させるために用いられる
着陸誘導システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、各地の空港には、旅客機など
の航空機の着陸を支援するために、各種の設備が設けら
れている。これらの設備には、例えばＡＳＲ（Airport
Surveillance Radar：空港監視レーダ）、ＩＬＳ（Inst
rument Landing System ：計器着陸誘導システム）、Ｖ
ＯＲ（Very high frequency Omnidirectional Radio Ra
nge ：超短波全方向式無線標識）、ＰＡＲ（Precision
Approach Radar：精測進入レーダ）などがあり、いずれ
も地上設備に重点を置いた、大規模かつ複雑なシステム
となっている。
の航空機の着陸を支援するために、各種の設備が設けら
れている。これらの設備には、例えばＡＳＲ（Airport
Surveillance Radar：空港監視レーダ）、ＩＬＳ（Inst
rument Landing System ：計器着陸誘導システム）、Ｖ
ＯＲ（Very high frequency Omnidirectional Radio Ra
nge ：超短波全方向式無線標識）、ＰＡＲ（Precision
Approach Radar：精測進入レーダ）などがあり、いずれ
も地上設備に重点を置いた、大規模かつ複雑なシステム
となっている。
【０００３】ところで、今後、小型航空機やヘリコプタ
ーなどにより、地方都市、市町村などを結ぶコミュータ
航空が発達すると考えられている。そこで、各地の地方
自治体が、その足がかりとなる小規模空港の建設に着手
するようになってきている。
ーなどにより、地方都市、市町村などを結ぶコミュータ
航空が発達すると考えられている。そこで、各地の地方
自治体が、その足がかりとなる小規模空港の建設に着手
するようになってきている。
【０００４】ところが、現在の空港設備は、上記したよ
うに非常に大掛かりであり、その運用コストにも莫大な
費用が掛かるので、小規模空港にこのような設備を設け
ることはできない。そこで、安全性を損なうこと無く、
地上設備に頼る部分を減らした低コストの着陸誘導シス
テムの開発が待たれている。
うに非常に大掛かりであり、その運用コストにも莫大な
費用が掛かるので、小規模空港にこのような設備を設け
ることはできない。そこで、安全性を損なうこと無く、
地上設備に頼る部分を減らした低コストの着陸誘導シス
テムの開発が待たれている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように従来
の着陸誘導システムは、地上設備が非常に大掛かりなた
め、ハード的、人的費用が膨大である。このため、将来
のコミュータ航空の実現を妨げる要因となっており、低
コストの着陸誘導システムの開発が待たれている。
の着陸誘導システムは、地上設備が非常に大掛かりなた
め、ハード的、人的費用が膨大である。このため、将来
のコミュータ航空の実現を妨げる要因となっており、低
コストの着陸誘導システムの開発が待たれている。
【０００６】本発明は上記事情によりなされたもので、
その目的は、安全性を損なうこと無く、地上設備に頼る
部分を減らした低コストの着陸誘導システムを提供する
ことにある。
その目的は、安全性を損なうこと無く、地上設備に頼る
部分を減らした低コストの着陸誘導システムを提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、例えば航空機などの飛行体を着地地点であ
る滑走路の中央軸上に誘導するために、例えばＧＰＳ
（Global Positioning System ）などの、測位衛星を利
用する位置計測システムを使用する。そして、前記滑走
路周辺の、予め三次元の基準座標系で位置計測された地
点に設置される地上装置と、前記飛行体に搭載される機
上装置とを具備し、前記地上装置に、前記位置計測シス
テムにより自装置の設置位置を計測する地上側位置計測
手段と、この地上側位置計測手段により計測された計測
位置情報を、前記滑走路周辺の着陸進入エリア内に送出
する送信手段とを備え、前記機上装置に、前記滑走路の
中央軸上の予め前記基準座標系で位置計測された第１及
び第２の地点の位置情報および前記地上装置の設置位置
情報を記憶する記憶手段と、前記位置計測システムによ
り前記飛行体の現在位置を計測する飛行体位置計測手段
と、前記着陸進入エリア内に進入した場合に前記地上装
置の送信手段から送出される前記地上装置の計測位置情
報を受信する受信手段と、この受信手段で得られた前記
地上装置の計測位置情報と前記記憶手段に記憶された前
記地上装置の設置位置情報とを比較照合し、この結果に
基づき前記飛行体位置計測手段による前記飛行体の計測
位置を補正することで当該飛行体の前記基準座標系での
現在位置を算出し、前記記憶手段に記憶された前記第１
及び第２の地点の位置情報をもとに前記基準座標系での
前記飛行体が辿るべき誘導経路を算出し、この誘導経路
と前記飛行体の現在位置とのずれを算出する算出手段と
を備えるようにしたものである。
に本発明は、例えば航空機などの飛行体を着地地点であ
る滑走路の中央軸上に誘導するために、例えばＧＰＳ
（Global Positioning System ）などの、測位衛星を利
用する位置計測システムを使用する。そして、前記滑走
路周辺の、予め三次元の基準座標系で位置計測された地
点に設置される地上装置と、前記飛行体に搭載される機
上装置とを具備し、前記地上装置に、前記位置計測シス
テムにより自装置の設置位置を計測する地上側位置計測
手段と、この地上側位置計測手段により計測された計測
位置情報を、前記滑走路周辺の着陸進入エリア内に送出
する送信手段とを備え、前記機上装置に、前記滑走路の
中央軸上の予め前記基準座標系で位置計測された第１及
び第２の地点の位置情報および前記地上装置の設置位置
情報を記憶する記憶手段と、前記位置計測システムによ
り前記飛行体の現在位置を計測する飛行体位置計測手段
と、前記着陸進入エリア内に進入した場合に前記地上装
置の送信手段から送出される前記地上装置の計測位置情
報を受信する受信手段と、この受信手段で得られた前記
地上装置の計測位置情報と前記記憶手段に記憶された前
記地上装置の設置位置情報とを比較照合し、この結果に
基づき前記飛行体位置計測手段による前記飛行体の計測
位置を補正することで当該飛行体の前記基準座標系での
現在位置を算出し、前記記憶手段に記憶された前記第１
及び第２の地点の位置情報をもとに前記基準座標系での
前記飛行体が辿るべき誘導経路を算出し、この誘導経路
と前記飛行体の現在位置とのずれを算出する算出手段と
を備えるようにしたものである。
【０００８】このように構成すると、地上側位置計測手
段により、地上側装置の位置が位置計測システムに基づ
いて計測され、この計測位置情報が、送信手段により、
前記滑走路周辺の着陸進入エリア内に（例えば同報で）
送出される。
段により、地上側装置の位置が位置計測システムに基づ
いて計測され、この計測位置情報が、送信手段により、
前記滑走路周辺の着陸進入エリア内に（例えば同報で）
送出される。
【０００９】一方、飛行体側では、滑走路の中央軸上の
（例えば両端に位置する）第１、第２の地点、および地
上装置の基準座標系での設置位置情報が、記憶手段に予
め記憶されている。また、飛行体位置計測手段により、
前記位置計測システムに基づいて飛行体の現在位置が計
測される。飛行体が着陸進入エリアに進入すると、受信
手段により地上装置の計測位置情報が受信される。
（例えば両端に位置する）第１、第２の地点、および地
上装置の基準座標系での設置位置情報が、記憶手段に予
め記憶されている。また、飛行体位置計測手段により、
前記位置計測システムに基づいて飛行体の現在位置が計
測される。飛行体が着陸進入エリアに進入すると、受信
手段により地上装置の計測位置情報が受信される。
【００１０】そして、算出手段により、上記受信された
地上装置の計測位置情報と、前記記憶手段に記憶された
前記地上装置の設置位置情報とが比較照合され、この結
果に基づき前記飛行体位置計測手段による前記飛行体の
計測位置を補正することで、飛行体の上記基準座標系で
の現在位置が算出される。
地上装置の計測位置情報と、前記記憶手段に記憶された
前記地上装置の設置位置情報とが比較照合され、この結
果に基づき前記飛行体位置計測手段による前記飛行体の
計測位置を補正することで、飛行体の上記基準座標系で
の現在位置が算出される。
【００１１】また、算出手段により、記憶手段に記憶さ
れた前記第１及び第２の地点の位置情報をもとに、前記
基準座標系での前記飛行体が辿るべき誘導経路が算出さ
れ、この誘導経路と、上記算出された飛行体の（上記基
準座標系での）現在位置とのずれが算出される。
れた前記第１及び第２の地点の位置情報をもとに、前記
基準座標系での前記飛行体が辿るべき誘導経路が算出さ
れ、この誘導経路と、上記算出された飛行体の（上記基
準座標系での）現在位置とのずれが算出される。
【００１２】このような手段を採ることで、地上側には
例えばＧＰＳ受信装置と、無線送信機とを設置するだけ
で良くなる。これにより、地上設備を大幅に簡素化する
ことが可能となる。また、本来、ＧＰＳは誤差を含んで
いるが、地上側装置の位置を予め正確に求め、これを基
準として飛行体の三次元座標系での位置を評価するよう
にしているので、精密な航空機位置を求めることが可能
である。このため、飛行体が着陸するのに必要な精度を
十分に満たすことができ、安全性を損なうことも無い。
例えばＧＰＳ受信装置と、無線送信機とを設置するだけ
で良くなる。これにより、地上設備を大幅に簡素化する
ことが可能となる。また、本来、ＧＰＳは誤差を含んで
いるが、地上側装置の位置を予め正確に求め、これを基
準として飛行体の三次元座標系での位置を評価するよう
にしているので、精密な航空機位置を求めることが可能
である。このため、飛行体が着陸するのに必要な精度を
十分に満たすことができ、安全性を損なうことも無い。
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１に、本実施形態に係わ
る着陸誘導システムの構成を示す。本実施形態において
は、測位衛星を用いた位置計測システムとして、ＧＰＳ
を採り上げる。
施の形態を詳細に説明する。図１に、本実施形態に係わ
る着陸誘導システムの構成を示す。本実施形態において
は、測位衛星を用いた位置計測システムとして、ＧＰＳ
を採り上げる。
【００１７】この実施形態のシステムでは、滑走路ＲＷ
Ｙの中央線の延長上に、地上装置としての基準局１が設
置されている。測位衛星としてのＧＰＳ衛星２から送出
されたＧＰＳ信号３は、この基準局１及びアプローチ中
の航空機４にて受信される。基準局１は、受信したＧＰ
Ｓ信号に基づいて自局の設置位置を計測し、このデータ
を例えばＶＨＦ帯の無線回線５を介して航空機４に向け
送信する。この無線回線５は、滑走路ＲＷＹに対して如
何なる方向から到来する航空機にも対応できるように、
水平方向（ＡＺ）に対して無指向性の電波を放射して形
成されている。なお、図１ではＧＰＳ衛星を１個だけ表
示しているが、通常の使用形態では、複数のＧＰＳ衛星
が利用される。
Ｙの中央線の延長上に、地上装置としての基準局１が設
置されている。測位衛星としてのＧＰＳ衛星２から送出
されたＧＰＳ信号３は、この基準局１及びアプローチ中
の航空機４にて受信される。基準局１は、受信したＧＰ
Ｓ信号に基づいて自局の設置位置を計測し、このデータ
を例えばＶＨＦ帯の無線回線５を介して航空機４に向け
送信する。この無線回線５は、滑走路ＲＷＹに対して如
何なる方向から到来する航空機にも対応できるように、
水平方向（ＡＺ）に対して無指向性の電波を放射して形
成されている。なお、図１ではＧＰＳ衛星を１個だけ表
示しているが、通常の使用形態では、複数のＧＰＳ衛星
が利用される。
【００１８】図２に、基準局１の構成を示す。すなわち
基準局１は、ＧＰＳアンテナ１１を有する座標算出装置
１２と、送信アンテナ１３を有する座標送信機１４とを
備えており、ＧＰＳアンテナ１１を介して受信したＧＰ
Ｓ信号３に基づき、座標算出装置１２にて自局の設置位
置座標を求め、このデータを座標送信機１４に与えて送
信アンテナ１３から送出するものである。
基準局１は、ＧＰＳアンテナ１１を有する座標算出装置
１２と、送信アンテナ１３を有する座標送信機１４とを
備えており、ＧＰＳアンテナ１１を介して受信したＧＰ
Ｓ信号３に基づき、座標算出装置１２にて自局の設置位
置座標を求め、このデータを座標送信機１４に与えて送
信アンテナ１３から送出するものである。
【００１９】図３に、航空機４に搭載される機上装置
（符号を６とする）の構成を示す。すなわち機上装置６
は、ＧＰＳアンテナ６１を有する座標算出装置６２と、
受信アンテナ６３を有する座標受信機６４と、コンピュ
ータ６５と、表示制御部６６と、総合表示器６７とを備
えている。
（符号を６とする）の構成を示す。すなわち機上装置６
は、ＧＰＳアンテナ６１を有する座標算出装置６２と、
受信アンテナ６３を有する座標受信機６４と、コンピュ
ータ６５と、表示制御部６６と、総合表示器６７とを備
えている。
【００２０】このうち、座標算出装置６２は、ＧＰＳ衛
星２から到来するＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ６１を介
して受信し、解析して、航空機４の時々刻々の座標を計
測する。座標受信機６４は、無線回線５を介して到来す
る基準局１の座標データを受信アンテナ６３を介して受
信する。
星２から到来するＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ６１を介
して受信し、解析して、航空機４の時々刻々の座標を計
測する。座標受信機６４は、無線回線５を介して到来す
る基準局１の座標データを受信アンテナ６３を介して受
信する。
【００２１】コンピュータ６５は、図１においてＡ１お
よびＡ２で示す第１および第２の指標地点と、基準局１
の設置地点の精密位置情報とを、記憶部６５ａに予め記
憶している。これらの位置情報は、航空機４のパイロッ
トにより出発前に予め入力されるものである。なお、指
標地点Ａ１、Ａ２は、滑走路ＲＷＹの中央軸上の、滑走
路ＲＷＹの両端に設定される。
よびＡ２で示す第１および第２の指標地点と、基準局１
の設置地点の精密位置情報とを、記憶部６５ａに予め記
憶している。これらの位置情報は、航空機４のパイロッ
トにより出発前に予め入力されるものである。なお、指
標地点Ａ１、Ａ２は、滑走路ＲＷＹの中央軸上の、滑走
路ＲＷＹの両端に設定される。
【００２２】そして、コンピュータ６５は、座標算出装
置６２、座標受信機６４から送られる航空機４の位置座
標データ、基準局１の位置座標データをもとに、航空機
４の空港進入ルートを計算し、この飛行ルートと、本来
の進入ルートとのずれを示す情報を表示制御部６６を介
して総合表示器６７に表示する。
置６２、座標受信機６４から送られる航空機４の位置座
標データ、基準局１の位置座標データをもとに、航空機
４の空港進入ルートを計算し、この飛行ルートと、本来
の進入ルートとのずれを示す情報を表示制御部６６を介
して総合表示器６７に表示する。
【００２３】総合表示器６７における表示例を図４に示
す。図４（ａ）において、７および８は、それぞれ横お
よび縦の基準線であり、総合表示器６７の画面中央にク
ロスして描画される。または画面上に予め書き込まれて
いても良い。
す。図４（ａ）において、７および８は、それぞれ横お
よび縦の基準線であり、総合表示器６７の画面中央にク
ロスして描画される。または画面上に予め書き込まれて
いても良い。
【００２４】ここで、コンピュータ６５には、図中Ａ１
およびＡ２で示す第１および第２の指標地点の精密位置
情報が予め記憶されており、表示制御部６６の制御によ
り、第１の指標地点Ａ１が常に画面中央（基準線のクロ
スポイント）に来るように制御される。なお、地上のＡ
１、Ａ２に対応する地点に、何らかの物体を配置してお
く必要はない。またコンピュータ６５により、指標地点
Ａ２の表示位置が計算され、画面上の対応する位置に点
（シンボル）が表示される。さらに、Ａ１、Ａ２を結ぶ
線を軸とする、滑走路ＲＷＹを示すシンボルが表示され
る。
およびＡ２で示す第１および第２の指標地点の精密位置
情報が予め記憶されており、表示制御部６６の制御によ
り、第１の指標地点Ａ１が常に画面中央（基準線のクロ
スポイント）に来るように制御される。なお、地上のＡ
１、Ａ２に対応する地点に、何らかの物体を配置してお
く必要はない。またコンピュータ６５により、指標地点
Ａ２の表示位置が計算され、画面上の対応する位置に点
（シンボル）が表示される。さらに、Ａ１、Ａ２を結ぶ
線を軸とする、滑走路ＲＷＹを示すシンボルが表示され
る。
【００２５】コンピュータ６５は、第１および第２の指
標地点Ａ１、Ａ２の精密位置情報をもとに、進入に際し
て航空機４が辿るべき本来の誘導経路を計算する。ま
た、コンピュータ６５は、座標算出装置６２、座標受信
機６４から送られる航空機４の位置座標データ、基準局
１の位置座標データをもとに、ＤＧＰＳの原理に基づき
航空機４の精密位置を求めると共に、例えば１０秒間の
累積データを元に航空機４の空港進入ルートを計算す
る。そして、これらの経路情報をもとに、誘導経路に対
する航空機４の進入ルートのずれを求める。このずれ
は、高度方向の角度のずれに関する成分（ΔＥＬ：図４
（ｂ）に示す）と、水平方向の角度のずれに関する成分
（ΔＡＺ）とに分けて求められる。
標地点Ａ１、Ａ２の精密位置情報をもとに、進入に際し
て航空機４が辿るべき本来の誘導経路を計算する。ま
た、コンピュータ６５は、座標算出装置６２、座標受信
機６４から送られる航空機４の位置座標データ、基準局
１の位置座標データをもとに、ＤＧＰＳの原理に基づき
航空機４の精密位置を求めると共に、例えば１０秒間の
累積データを元に航空機４の空港進入ルートを計算す
る。そして、これらの経路情報をもとに、誘導経路に対
する航空機４の進入ルートのずれを求める。このずれ
は、高度方向の角度のずれに関する成分（ΔＥＬ：図４
（ｂ）に示す）と、水平方向の角度のずれに関する成分
（ΔＡＺ）とに分けて求められる。
【００２６】そして、コンピュータ６５は、表示制御部
６６を制御して、図４（ａ）に示すように、ΔＥＬ、Δ
ＡＺの大きさに応じた位置に、それぞれ横カーサ９、縦
カーサ１０を描画する。
６６を制御して、図４（ａ）に示すように、ΔＥＬ、Δ
ＡＺの大きさに応じた位置に、それぞれ横カーサ９、縦
カーサ１０を描画する。
【００２７】この表示画像をもとに、横カーサ９が横の
基準線７に対して所定の降下角度（例えば３度）を示す
位置に、縦カーサ１０が縦の基準線８に一致するよう
に、パイロットが航空機４を操縦することで、航空機４
の基軸と滑走路ＲＷＹの軸とが一致し、また正規の降下
角度に沿った降下を行うことが可能となる。なお、降下
角度とは、機首方向を示すものでなく、速度ベクトルの
向きであることに注意する。この時の水平方向に関する
誘導の様子を図５に示す。
基準線７に対して所定の降下角度（例えば３度）を示す
位置に、縦カーサ１０が縦の基準線８に一致するよう
に、パイロットが航空機４を操縦することで、航空機４
の基軸と滑走路ＲＷＹの軸とが一致し、また正規の降下
角度に沿った降下を行うことが可能となる。なお、降下
角度とは、機首方向を示すものでなく、速度ベクトルの
向きであることに注意する。この時の水平方向に関する
誘導の様子を図５に示す。
【００２８】適当な座標系（Ｘ−Ｙ）をとり、滑走路Ｒ
ＷＹ軸の所定位置を（Ｘ２，Ｙ２）とし、また航空機４
の位置座標を［Ｘ１，Ｙ１］とすると、Ｘ２−Ｘ１、Ｙ
２−Ｙ１の値を小さくする用に航空機４を操縦すること
が、縦の基準線８と縦カーサ１０とを一致させることに
相当し、このようにすることで航空機４を滑走路ＲＷＹ
の軸上に誘導することが可能となる。
ＷＹ軸の所定位置を（Ｘ２，Ｙ２）とし、また航空機４
の位置座標を［Ｘ１，Ｙ１］とすると、Ｘ２−Ｘ１、Ｙ
２−Ｙ１の値を小さくする用に航空機４を操縦すること
が、縦の基準線８と縦カーサ１０とを一致させることに
相当し、このようにすることで航空機４を滑走路ＲＷＹ
の軸上に誘導することが可能となる。
【００２９】このように本実施形態では、地上の既知の
位置にＧＰＳ受信機としての機能をもつ基準局１を設置
し、その位置計測データを無線回線５を介して航空機４
に送信する。航空機４では、自機にＧＰＳ受信機能を有
する機上装置を設け、これにより自機の位置を求める。
また、滑走路ＲＷＹの軸上に、精密な位置の判っている
指標地点Ａ１、Ａ２を設定する。そして、基準局１およ
び航空機４のＧＰＳ計測位置と、基準局設置位置に基づ
き航空機４の絶対座標をもとめ、これと指標地点Ａ１、
Ａ２の位置情報に基づき航空機４が本来辿るべき誘導経
路を算出すると共に、航空機４の飛行経路とこの誘導経
路とのずれを求めて、これを表示器に表示するようにし
ている。
位置にＧＰＳ受信機としての機能をもつ基準局１を設置
し、その位置計測データを無線回線５を介して航空機４
に送信する。航空機４では、自機にＧＰＳ受信機能を有
する機上装置を設け、これにより自機の位置を求める。
また、滑走路ＲＷＹの軸上に、精密な位置の判っている
指標地点Ａ１、Ａ２を設定する。そして、基準局１およ
び航空機４のＧＰＳ計測位置と、基準局設置位置に基づ
き航空機４の絶対座標をもとめ、これと指標地点Ａ１、
Ａ２の位置情報に基づき航空機４が本来辿るべき誘導経
路を算出すると共に、航空機４の飛行経路とこの誘導経
路とのずれを求めて、これを表示器に表示するようにし
ている。
【００３０】このように、地上側にはＧＰＳ受信装置と
その測位情報の送信装置を設けるのみで、高精度な位置
計測を行うことができるようになるので、簡易な設備で
安全性の高い航空機誘導を行うことが可能となる。ちな
みに、上記システムを用いれば、垂直方向に数ｍ以内、
横方向に数１０ｃｍ以内の精度を得ることが可能であ
る。このため、霧や雨などで視界の悪い場合や、夜間に
おいても安全に着陸できるようになるので、滑走路に誘
導灯などの設備を設けずに済む。このことによっても、
設備投資の削減を図ることが可能となる。
その測位情報の送信装置を設けるのみで、高精度な位置
計測を行うことができるようになるので、簡易な設備で
安全性の高い航空機誘導を行うことが可能となる。ちな
みに、上記システムを用いれば、垂直方向に数ｍ以内、
横方向に数１０ｃｍ以内の精度を得ることが可能であ
る。このため、霧や雨などで視界の悪い場合や、夜間に
おいても安全に着陸できるようになるので、滑走路に誘
導灯などの設備を設けずに済む。このことによっても、
設備投資の削減を図ることが可能となる。
【００３１】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではない。例えば上記実施形態では、基準局１に
て自局の精密位置を求め、これを航空機４に転送するよ
うにしている。これに代えて、基準局１にてＧＰＳ衛星
２から受信したデータをそのまま航空機４に転送し、航
空機４側で基準局１の位置を計算するようにしても良
い。このようにすれば、地上設備をさらに簡略化するこ
とが可能となる。
るものではない。例えば上記実施形態では、基準局１に
て自局の精密位置を求め、これを航空機４に転送するよ
うにしている。これに代えて、基準局１にてＧＰＳ衛星
２から受信したデータをそのまま航空機４に転送し、航
空機４側で基準局１の位置を計算するようにしても良
い。このようにすれば、地上設備をさらに簡略化するこ
とが可能となる。
【００３２】また上記実施形態において、航空機４の進
入角度によっては、指標地点Ａ２を示すシンボル（滑走
路ＲＷＹの向こう側）を、総合表示器６７に表示できな
くなる場合があり、好ましくない。このような時には、
基準線７、８のクロスポイントを画面中央からオフセッ
トさせ、またこのオフセットポイントに指標地点Ａ１を
示すシンボルを表示するようにすれば良い。このように
すれば、画面上スペースに余裕ができ、Ａ１、Ａ２両方
のシンボルを表示できるようになる。
入角度によっては、指標地点Ａ２を示すシンボル（滑走
路ＲＷＹの向こう側）を、総合表示器６７に表示できな
くなる場合があり、好ましくない。このような時には、
基準線７、８のクロスポイントを画面中央からオフセッ
トさせ、またこのオフセットポイントに指標地点Ａ１を
示すシンボルを表示するようにすれば良い。このように
すれば、画面上スペースに余裕ができ、Ａ１、Ａ２両方
のシンボルを表示できるようになる。
【００３３】また上記実施の形態では、誤差情報を表示
するに留めたが、自動操縦装置を備えた航空機にあって
は、この誤差情報を自動操縦装置にフィードバックする
ようにしてもよい。このようにすることで、より高度な
自動着陸システムを構築できるであろう。その他、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施を行うこと
ができる。
するに留めたが、自動操縦装置を備えた航空機にあって
は、この誤差情報を自動操縦装置にフィードバックする
ようにしてもよい。このようにすることで、より高度な
自動着陸システムを構築できるであろう。その他、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施を行うこと
ができる。
【００３４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明は、地上側お
よび飛行体側おいて、それぞれ位置計測システムにより
位置を計測し、このうち地上装置側の計測位置を飛行体
に通知する。そして、飛行体側にて予め記憶された地上
装置の基準座標における位置情報を元に位置計測システ
ムの計測位置データを補正し、これをもとに飛行体の着
陸誘導を行うようにしている。すなわち、地上側には例
えばＧＰＳ受信機と、その計測位置データを送信する送
信機とを設置するだけで済むので、地上設備が大掛かり
にならずに済む。また、飛行体側において、自機の基準
座標系における精密位置を求めることが可能となるの
で、安全性を損なうことも無い。これらのことから、安
全性を損なうこと無く、地上設備に頼る部分を減らした
低コストの着陸誘導システムを提供することが可能とな
る。
よび飛行体側おいて、それぞれ位置計測システムにより
位置を計測し、このうち地上装置側の計測位置を飛行体
に通知する。そして、飛行体側にて予め記憶された地上
装置の基準座標における位置情報を元に位置計測システ
ムの計測位置データを補正し、これをもとに飛行体の着
陸誘導を行うようにしている。すなわち、地上側には例
えばＧＰＳ受信機と、その計測位置データを送信する送
信機とを設置するだけで済むので、地上設備が大掛かり
にならずに済む。また、飛行体側において、自機の基準
座標系における精密位置を求めることが可能となるの
で、安全性を損なうことも無い。これらのことから、安
全性を損なうこと無く、地上設備に頼る部分を減らした
低コストの着陸誘導システムを提供することが可能とな
る。
【図１】本発明の実施の形態に係わる着陸誘導システム
の構成を示す図。
の構成を示す図。
【図２】本発明の実施の形態に係わる基準局１の構成を
示す図。
示す図。
【図３】本発明の実施の形態に係わる機上装置６の構成
を示す図。
を示す図。
【図４】本発明の実施の形態に係わる総合表示器６７に
おける表示例を示す図。
おける表示例を示す図。
【図５】本発明の実施の形態において、航空機４が滑走
路ＲＷＹにアプローチする様子を示す図。
路ＲＷＹにアプローチする様子を示す図。
ＲＷＹ…滑走路
１…基準局
２…ＧＰＳ衛星
３…ＧＰＳ信号
４…航空機
５…無線回線
１１…ＧＰＳアンテナ
１２…座標算出装置
１３…送信アンテナ
１４…座標送信機
６…機上装置
６１…ＧＰＳアンテナ
６２…座標算出装置
６３…受信アンテナ
６４…座標送信機
６５…コンピュータ
６５ａ…記憶部
６６…表示制御部
６７…総合表示器
７…横の基準線
８…縦の基準線
Ａ１…第１の指標地点
Ａ２…第２の指標地点
９…横カーサ
１０…縦カーサ
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 5/00 - 5/06
G01C 21/20
G01S 5/00 - 5/14
Claims (6)
- 【請求項１】 測位衛星を利用する位置計測システムを
使用して、飛行体を着地地点である滑走路の中央軸上に
誘導する着陸誘導システムであって、 前記滑走路周辺の、予め三次元の基準座標系で位置計測
された地点に設置される地上装置と、 前記飛行体に搭載される機上装置とを具備し、 前記地上装置は、 前記位置計測システムにより自装置の設置位置を計測す
る地上側位置計測手段と、 この地上側位置計測手段により計測された計測位置情報
を、前記滑走路周辺の着陸進入エリア内に送出する送信
手段とを備え、 前記機上装置は、 前記滑走路の中央軸上の、予め前記基準座標系で位置計
測された第１及び第２の地点の位置情報および前記地上
装置の設置位置情報を記憶する記憶手段と、 前記位置計測システムにより前記飛行体の現在位置を計
測する飛行体位置計測手段と、 前記着陸進入エリア内に進入した場合に、前記地上装置
の送信手段から送出される前記地上装置の計測位置情報
を受信する受信手段と、 この受信手段で得られた前記地上装置の計測位置情報と
前記記憶手段に記憶された前記地上装置の設置位置情報
とを比較照合し、この結果に基づき、前記飛行体位置計
測手段による前記飛行体の計測位置を補正することで、
当該飛行体の前記基準座標系での現在位置を算出し、前
記記憶手段に記憶された前記第１及び第２の地点の位置
情報をもとに、前記基準座標系での前記飛行体が辿るべ
き誘導経路を算出し、この誘導経路と前記飛行体の現在
位置とのずれを算出する算出手段とを備えることを特徴
とする着陸誘導システム。 - 【請求項２】 前記機上装置は、 視覚表示器と、 前記誘導経路と前記飛行経路とのずれを、前記視覚表示
器に表示する表示制御手段とをさらに備えることを特徴
とする請求項１に記載の 着陸誘導システム。 - 【請求項３】 前記表示制御手段は、前記視覚表示器
に、 所定の位置でクロスする横及び縦の基準線と、 前記横の基準線に対して、前記誘導経路と前記飛行経路
との高低方向に関する角度のずれの量に相当する位置に
表示される横カーサと、 前記縦の基準線に対して、前記誘導経路と前記飛行経路
との方位方向に関する角度のずれの量に相当する位置に
表示される縦カーサとを表示することを特徴とする請求
項２に 記載の着陸誘導システム。 - 【請求項４】 前記表示制御手段は、前記視覚表示器
に、前記第１および第２の地点を示すシンボルと、 前記滑走路を示すシンボルとをさらに 表示することを特
徴とする請求項３に記載の着陸誘導システム。 - 【請求項５】 前記表示制御手段は、前記第１の地点を
示すシンボルと、前記水平及び垂直の基準線がクロスす
るポイントとを重ねて表示することを特徴とする請求項
４に記載の着陸誘導システム。 - 【請求項６】 前記表示制御手段は、前記第１および第
２の地点を示すシンボルの表示位置に応じて、前記水平
及び垂直の基準線がクロスするポイントをオフセットさ
せることを特徴とする請求項５に記載の着陸誘導システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15014798A JP3526402B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 着陸誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15014798A JP3526402B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 着陸誘導システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11345399A JPH11345399A (ja) | 1999-12-14 |
| JP3526402B2 true JP3526402B2 (ja) | 2004-05-17 |
Family
ID=15490533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15014798A Expired - Fee Related JP3526402B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 着陸誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3526402B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101827820B1 (ko) * | 2015-10-26 | 2018-02-09 | 한국항공우주연구원 | 위성 항법 신호를 이용한 항공기 착륙 수신 장치 및 그 제어 방법 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR2885439B1 (fr) * | 2005-05-09 | 2010-11-19 | Airbus France | Procede et dispositif d'aide au pilotage d'un avion lors d'une phase d'approche en vue d'un atterrissage |
| KR100818122B1 (ko) | 2006-06-23 | 2008-03-31 | 주식회사 무성항공 | 무인헬리콥터의 조종 능력 평가 시스템 및 그 방법 |
| KR100879799B1 (ko) * | 2008-04-02 | 2009-01-21 | 현명호 | 지피에스 수신기를 이용한 항공기용 착륙 안내 시스템 |
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| US8788119B2 (en) * | 2010-12-09 | 2014-07-22 | The Boeing Company | Unmanned vehicle and system |
| KR101398382B1 (ko) * | 2012-12-18 | 2014-05-23 | 한국항공우주연구원 | 실시간으로 항공기 착륙 시설의 성능을 평가하는 장치 및 방법 |
| KR101715336B1 (ko) | 2014-10-31 | 2017-03-10 | 한국항공우주연구원 | 항공기 착륙을 위한 통합 착륙 수신 장치 및 그 제어 방법 |
-
1998
- 1998-05-29 JP JP15014798A patent/JP3526402B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101827820B1 (ko) * | 2015-10-26 | 2018-02-09 | 한국항공우주연구원 | 위성 항법 신호를 이용한 항공기 착륙 수신 장치 및 그 제어 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11345399A (ja) | 1999-12-14 |
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