JP2001116833A - 物体認識装置 - Google Patents

物体認識装置

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JP2001116833A JP29747499A JP29747499A JP2001116833A JP 2001116833 A JP2001116833 A JP 2001116833A JP 29747499 A JP29747499 A JP 29747499A JP 29747499 A JP29747499 A JP 29747499A JP 2001116833 A JP2001116833 A JP 2001116833A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 前走車の車種又は物体の種類を認識できる物
体認識装置を提供する。 【解決手段】 物体認識装置は、送信ビームを異なる方
位に放射するアンテナ３０と、該送信ビームの所定方位
からの反射信号を受信する受信回路と、この受信信号と
送信ビームに基づいて該反射信号を反射した物体までの
距離と方位を演算する回路６０、７０とを有する。更
に、物体の形状に応じた反射信号の距離方向パターンを
記憶する物体パターン記憶部８０と、受信回路５０で受
信した所定方位毎の反射信号の距離方向パターンと物体
パターン記憶部８０に記憶された物体の形状に応じた反
射信号の距離方向パターンと比較して、所定方位の隣接
する反射信号であって反射信号の距離方向パターンが同
一であるものを同一の物体からの反射信号と認識する物
体認識回路９０を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高速道路のような
定常走行に用いて好適な自動運転装置に用いられる物体
認識装置に関し、特に前走車が並走している場合の認識
の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶においては舵を自動的にとる
自動操舵装置が用いられている。そして、外洋などの定
常航行が行われる海域では自動操舵装置により航行し、
荒天時や港湾内のような難しい状況では航海士による航
行が行われている。自動車においても、例えば特開平１
０−２８３４６２号公報に開示されているように、自動
運転装置の研究開発が行われている。しかし、道路の状
況は沿道の環境により千差万別であり、また道路を走行
する車両も多いため、船舶の自動操舵装置に比較して、
自動車の自動運転装置が克服すべき障害は非常に大き
い。
【０００３】しかし、高速道路の長距離運転のように、
運転者にとって環境の変化に少ない単調な街路を緊張を
保ちながら運転することは困難であり、所謂居眠り運転
を引き起こしやすいという状況が知られている。そこ
で、高速道路の長距離運転のような状況では、高速道路
の入口と出口の間は運転者に代わって自動運転装置が自
動車を自動運転できるならば、運転者の利便性がます。
【０００４】更に、ナビゲーション機器とＧＰＳ測位衛
星の普及に伴い、予め走行経路を運転者が自動運転装置
に教示しておくこともできる。この場合には、自動運転
装置は予め走行経路が教示されているので、ナビゲーシ
ョン機器とＧＰＳ測位衛星を用いて走行位置を認識し
て、目的地まで自動運転することも一定の条件が成立す
るならば可能となってきている。
【０００５】また、我国のように道路の走行車両容量に
比較して走行車両の多い地域では、目視できる範囲に前
走車が走行している可能性が高い。そこで、自動運転装
置の考え方として、前走車に追尾して走行することで、
他の車両の走行状態を予想しながら複雑な制御演算を行
わなくても、実質的に道路走行が行える場合も多い。こ
のような前走車追尾や自車両走行の障害物を検出するた
めに、例えば特許第２５６７３３２号公報に開示された
送受兼用アンテナを用いたミリ波帯の時分割型ＦＭレー
ダシステムを車両に搭載すると良い。時分割型ＦＭレー
ダシステムでは前走車や障害物からの反射波を受信し
て、発信信号と受信信号との時間差から自車両に対する
距離を求め、受信信号のドップラ周波数シフト量から自
車両に対する相対速度を求めている。また、同一の放射
パターンのビームを放射する複数個のアンテナを適宜な
角度ずらせて、前走車や障害物の方位を検出している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前走車がトラ
ックであるか乗用車であるかによって、最高速度やブレ
ーキを用いた減速のパターンが異なるものの、従来の時
分割型ＦＭレーダシステムでは車間距離と相対速度差を
測定しているだけで、車種の判別までは行っていないと
いう課題があった。また、時分割型ＦＭレーダシステム
を用いて実際に高速道路を走行してみると、アンテナの
本数が限られているため、２車線で並走している前走車
が存在すると、両車両を一台の車両として認識してしま
うという課題があった。更に３車線以上の区間におい
て、自車両の走行車線を中央車線としたとき、前走車が
左車線と右車線に並走している場合に、中央車線には走
行していない場合であっても、前走車までの距離が大き
い場合には両方の前走車を一台の車両と認識してしまう
場合がある。すると、本来中央車線を用いて前走車を追
越せるにも拘わらず、自車両は中央車線で前走車に追走
するので、実質的に中央車線を走行する後続車の追越し
を困難なものにし、車両の円滑な交通を阻害するという
課題があった。
【０００７】本発明は上述する課題を解決するもので、
第１の目的は前走車の車種又は物体の種類を認識できる
物体認識装置を提供するにある。第２の目的は、２車線
で並走している前走車が存在している場合でも、両車両
が異なる車両であることを認識できる物体認識装置を提
供するにある。第３の目的は、３車線以上の区間におい
て中央車線を用いて左右の車線で並走する前走車を追越
せる物体認識装置を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の請求項１の物体認識装置は、送信ビームを異なる方
位に放射するアンテナ３０と、該送信ビームの所定方位
からの反射信号を受信する受信回路と、この受信信号と
前記送信ビームに基づいて該反射信号を反射した物体ま
での距離と方位を演算する回路６０、７０とを有してい
る。更に、物体の形状に応じた反射信号の距離方向パタ
ーンを記憶する物体パターン記憶部８０と、受信回路５
０で受信した所定方位毎の反射信号の距離方向パターン
と物体パターン記憶部８０に記憶された物体の形状に応
じた反射信号の距離方向パターンと比較して、所定方位
の隣接する反射信号であって反射信号の距離方向パター
ンが同一であるものを同一の物体からの反射信号と認識
する物体認識回路９０とを備えるものである。
【０００９】このように構成された装置において、物体
パターン記憶部８０は、物体の形状に応じた反射信号の
距離方向パターンを記憶する。この物体は、例えば車両
の走行方向後側とすると、前走車の種類を認識するのに
有効である。また、反射信号の距離方向パターンは、車
両の長さ程度であれば前走車の認識に充分である。
【００１０】送信ビームには、例えば周波数帯域として
６０〜７７ＧＨｚのＦＭ波を用いると良い。ＦＭ波は、
送信波と受信波の時間差から物体までの距離が求まり、
更にドップラ周波数により物体との相対速度差が求ま
る。送信ビームの方位は、前方に対して１０〜２０度広
がっていれば、高速道路を走行する車両の自動運転装置
には充分な情報が得られる。送信ビームの送信本数は３
〜９本が最適と考えられる。２本程度であれば、車両走
行に必要な分解能が得られない。尚、送信ビームにはパ
ルスレーダやレーザ・レーダを用いても良い。
【００１１】物体認識回路９０は、所定方位の隣接する
反射信号であって反射信号の距離方向パターンが同一で
あるものを同一の物体からの反射信号と認識すること
で、トラックとセダンのように反射信号の距離方向パタ
ーンが異なっていれば、前走車が２台並走していても２
台並走していると認識できる。車両の幅方向の長さを基
準にして反射信号を認識する構成とすると、セダンとセ
ダンのように反射信号の距離方向パターンが同じ車両が
２台並走している場合に、一台の車両の幅を考慮してセ
ダンが２台並走していると認識できる。
【００１２】上記課題を解決する請求項７の物体認識装
置は、送信ビームを異なる方位に放射するアンテナ３０
と、該送信ビームの所定方位からの反射信号を受信する
受信回路と、この受信信号と前記送信ビームに基づいて
該反射信号を反射した物体までの距離と方位を演算する
回路６０、７０とを有している。更に、各所定方位から
の反射信号の周波数スペクトラムを演算する周波数演算
回路６０と、周波数演算回路６０で演算された各所定方
位からの反射信号の周波数スペクトラムについて、所定
方位の隣接する反射信号であり、反射信号の周波数スペ
クトラムが略同一であるものを同一の物体からの反射信
号と認識するクラスタリング処理回路１１０を備えてい
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。図１は、本発明の一実施の形態を説
明する構成ブロック図である。図において、ＦＭ波発生
回路１０は周波数が７７ＧＨｚ程度のミリ波帯のＦＭ波
を発生する。ミリ波帯とすることで前走車や対向車など
の標的までの最遠測距範囲は数百ｍ程度を確保しつつ、
伝播減衰量の大きな周波数帯域とすることで放射電波が
必要以上に遠方まで伝播するのを防止している。
【００１４】ＦＭ波発生回路１０から供給されたＦＭ波
Ｔｘは、サーキュレータ３５とアンテナ切換器４０を介
してアンテナ３０に供給される。アンテナ３０は、例え
ば共通のパラボラ反射鏡と、この反射鏡の焦点の近傍に
互いに異なる角度でこの反射鏡に対向するように配置さ
れた４個の一次輻射器からなるオフセット・デフォーカ
ス・パラボリック・マルチビーム・アンテナ等から構成さ
れる。アンテナ切換器４０は、アンテナ３０の一次輻射
器に時間的な重なりがないように増幅されたＦＭ波を供
給するもので、これにより異なる方位に対して送信ビー
ムのビーム走査を行うことができる。
【００１５】ミキサ５０は、前走車、対向車、防護壁、
障害物等の物体で反射した受信反射波Ｒｘをアンテナ３
０とアンテナ切換器４０を介して受信するもので、受信
回路として動作する。更にミキサ５０では、ＦＭ波発生
回路１０から供給されたＦＭ波の一部と受信反射波とを
混合してビート信号を生成する。ビート周波数演算回路
６０は、ミキサ５０から送られたビート信号をＡ／Ｄ変
換して、高速フーリエ変換回路ＦＦＴで周波数スペクト
ルに変換して、ビート周波数を算定する。距離演算回路
７０は、ビート周波数演算回路６０の算定したビート周
波数からＦＭ波の伝播遅延時間を算定し、反射した物体
までの距離ΔＬを演算する。
【００１６】物体パターン記憶部８０は、物体の形状に
応じた反射信号の距離方向パターンを記憶する。ここ
で、反射信号の距離方向パターンとは、物体に向けてア
ンテナ３０からＦＭ波を送信し、物体で反射したＦＭ波
をアンテナ３０、ミキサ５０、ビート周波数演算回路６
０を介して周波数スペクトルに変換したものを言う。物
体には前走車、対向車、トラック、バス、二輪車、歩行
者、路側帯の構造物、中央分離帯の構造物、トンネルの
出入り口、インターチェンジの分流帯等が含まれる。物
体認識回路９０は、ミキサ５０で受信した所定方位毎の
反射信号の距離方向パターンと物体パターン記憶部８０
に記憶された物体の形状に応じた反射信号の距離方向パ
ターンと比較して、所定方位の隣接する反射信号であっ
て反射信号の距離方向パターンが同一であるものを同一
の物体からの反射信号と認識する。
【００１７】このように構成された装置の動作を次に説
明する。図２は、アンテナから送信されるＦＭ波と物体
からの反射波の説明図である。アンテナから送信される
ＦＭ波は、周波数ｆが一周期τの間で単調増加するラン
プ波で、出力は一送信周期の間は一定に維持される。こ
の送信波に対して、物体からの反射波は物体までの距離
に応じた遅延時間Δｔだけ送れてミキサ５０に受信され
る。反射波は送信波に対して遅延時間Δｔに相当する周
波数Δｆだけずれる。そこで、反射波と送信波が重畳す
る期間では、反射波と送信波との間で周波数Δｆのうな
り信号（ビート信号）が発生する。
【００１８】図３はビート周波数演算回路の周波数解析
結果の説明図である。ビート周波数演算回路６０は、ビ
ート周波数Δｆ毎に受信波レベルのピークを検出する。
ビート周波数Δｆは、アンテナ３０から反射物体までの
距離を示している。受信波レベルは反射波の大きさを示
しており、反射物体の形状や反射率に依存している。
【００１９】図４は前走車であるトラックと乗用車が並
走している場合の説明図である。アンテナ３０の所在位
置を原点Ｏとし、アンテナ３０から９本の送信ビームが
広がり角度１０〜２０度の範囲で送信される。ビーム間
の角度δθは、２〜５度程度とする。図中、方位チャン
ネル５が物体認識装置を搭載した車両の走行方向となっ
ている。運転者が目視していればトラックと乗用車が並
走していることは容易に認識できるが、物体認識装置で
は次のように反射信号を認識する。
【００２０】図５は前走車であるトラックと乗用車が並
走している場合の、反射信号の距離方向パターンの説明
図である。トラックからの反射信号は、方位チャンネル
３、４が主たる反射信号であり、方位チャンネル２、５
にサイドローブによる反射信号が現れている。乗用車か
らの反射信号は、方位チャンネル６、７が主たる反射信
号であり、方位チャンネル５、８にサイドローブによる
反射信号が現れている。距離演算回路７０は、適宜な方
位チャンネルを基準とする各ビームの方位角を対応の受
信反射波のレベルで重み付け平均をした角度Θを物体の
方位として認識する。例えば、トラックの方位角Θは、
方位角θ２、θ３、θ４における受信反射波のレベルＬ
２、Ｌ３、Ｌ４を重み付け平均して次のように求められ
る。 Θ＝(Ｌ2・θ2＋Ｌ3・θ3＋Ｌ4・θ4)/(Ｌ2＋Ｌ3＋Ｌ4) (1)
【００２１】図６は物体の反射波の距離方向パターンの
説明図で、（Ａ）は乗用車、(Ｂ)はトラックを表わして
いる。乗用車はセダンのような３ボックス型をしている
ので、乗用車が前走車である場合の反射波は後ナンバー
プレートの取付け面と後ろ窓で生じる。反射波のレベル
は後ナンバープレートの取付け面で最も大きく且つ距離
方向にピーク的に分布し、後ろ窓は傾斜している関係で
小さく且つ距離方向に平坦状に分布している。トラック
は車両後方が荷物の取出し用の壁を有しているため、反
射波も壁での反射波の単一成分となっている。
【００２２】図７は前走車の種類の説明図である。反射
波が単一のピーク成分を有するものは、バスａ１、トレ
ーラａ２、トラックａ３、ワンボックスカーａ４等であ
る。反射波が単一のピーク成分を有するものの、距離方
向に広がっている反射波はバンｂのように傾斜した後面
を有する車両に表われる。反射波が２ピークを有するも
のは、３ボックス型の乗用車ｃやほろ無しの荷台だけの
トラックｄに表われる。これらの反射波の距離方向パタ
ーンは、物体パターン記憶部８０に記憶されている。
【００２３】物体認識回路９０は、図５に示す各方位チ
ャンネルの反射信号と図６に示す反射波の距離方向パタ
ーンとを比較して、前走車がトラックと乗用車で並走し
ていることを認識する。
【００２４】以上の第１の実施例においては、スペクト
ラムパターン記憶部８０に事前に測定された各車両別の
反射信号の距離方向パターンである周波数スペクトラム
パターンが記憶されている場合について説明した。次
に、第２の実施例においては、第１の実施例とは異な
り、各車種別に反射信号による周波数スペクトラムパタ
ーンが記憶されていない場合について説明する。
【００２５】図８は、本発明の第２の実施の形態を説明
する構成ブロック図である。尚、図８において前記図１
と同一作用をするものには同一符号を付して説明を省略
する。図において、反射スペクトラム記憶部１００は、
ビート周波数演算回路６０で演算された各所定方位から
の反射信号の周波数スペクトラムを記憶するものであ
る。クラスタリング処理回路１１０は、周波数演算回路
６０で演算された各所定方位からの反射信号の周波数ス
ペクトラムについて、所定方位の隣接する反射信号であ
り、反射信号の周波数スペクトラムが略同一であるもの
を同一の物体からの反射信号と認識するものである。
尚、反射スペクトラム記憶部１００はビート周波数演算
回路６０とクラスタリング処理回路１１０の処理速度の
相違を吸収するために設けられるもので、発明の構成上
は任意的構成要件である。
【００２６】このように構成された装置の動作を具体的
に説明する。今、図４のような状況で車が走行している
場合には、図５のような極座標上に物体の反射信号によ
るビート信号の周波数スペクトルが検出されることにな
る点は第１の実施例と同一である。第２の実施例におい
ては、例えば方位チャンネル３(ビーム方向３)で検出さ
れた周波数スペクトラムの一定範囲の固まりを単一の物
体からの反射スペクトラムとして抽出し、反射スペクト
ラム記憶部１００に記憶する (図９(a))。次に、方位チ
ャンネル４で検出された周波数スペクトラムの中から、
略同一周波数帯域(車の長さに対応した所定の周波数帯
域)で同一のレベル形状の周波数スペクトラムがあるか
否かを調査する。この場合に、略同一のパターンのスペ
クトラムが存在した場合には(図９(b))、同一物体によ
る反射信号の周波数スペクトラムとしてクラスタリング
する。ここで、クラスタリングとは、同−物体による反
射信号としてひとつの固まりとして関連付けすることを
いう。
【００２７】尚、このクラスタリング処理において、図
９(c)のように方位チャンネル３と４のスぺクトラムが
完全に一致しない場合があるが、両者のレベル形状の差
(面積)を計算し、この差が所定の値以内の堤合には、同
―物体によるものであるとしてクラスタリング処理を行
い、所定の値を超える場合には、異なる物体として判定
する。
【００２８】このようにして隣あう方位チャンネル同士
で、すべての方位かつすべての周波数帯域においてスペ
クトラム形状の照合を行い、同一物体に基づくと判定さ
れたものは、クラスタリング処理回路１１０により一塊
としてクラスタリングする(図１０)。クラスタリングさ
れた各クラスタ１及び２は、おのおの前述した重み付け
平均計算がされて、各クラスタの物体の中心方位や幅が
個別に求められると共に、２次元レーダマップ上におけ
る位置が算出できる。ここで、図１０のクラスタ２は４
つの方位チャンネルスぺクトラムを有しているが、車両
の幅を考慮して、クラスタリング処理回路１１０は両端
の方位チャンネルスぺクトラムがアンテナ３０のサイド
ローブによるものとして削除する構成としても良い。車
両のクラスタが静止物のクラスタか否かの判断は、ドッ
プラ速度を計算すれば容易に判別できる。
【００２９】更に車両に別途車両走行管理装置を設置す
ることにより、自己の車両の走行速度とヨーレートから
将来の自車両の予想走行ルートが容易に演算できる。そ
こで、この予想走行ルートと上記の２次元レーダマップ
を重ね合わせる構成とすると、障害物若しくは先行車両
の認識が行えるようになり、車両用の追従走行制御シス
テムやレーダブレーキシステムが実現できるようにな
る。
【００３０】以上説明したように、第２の実施例の物体
認識装置では、予め各車種や障害物の反射スペクトラム
のパターンを測定して記憶させておく必要性がなくな
り、新規な物体を検出した場合においても高精度でクラ
スタ処理が行えるので、容易に物体を認識できるように
なる。
【００３１】尚、第１の実施例においては物体認識回路
が各方位チャンネルの反射信号と反射波の距離方向パタ
ーンとを比較して前走車の認識を行う場合を示したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、物体認識回路
は物体の大きさを考慮して前走車の認識をするように構
成しても良い。このように構成すると、３車線以上の区
間において自車両の走行車線を中央車線としたとき、前
走車が左車線と右車線に並走しているものの、中央車線
には走行していない場合には、前走車までの車間距離と
車両の幅や高さを用いて前走車が左車線と右車線に並走
して中央車線には走行していないことを物体認識回路が
認識できる。すると、自車両は中央車線を用いて前走車
を追越すとか、或いは前走車の走行している車線に変更
して、中央車線を走行する後続車の走行を円滑にして、
車両の円滑な交通を確保できる。
【００３２】更に、本願の実施例ではＦＭ方式のミリ波
レーダを取り上げて説明したが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、送信ビームとしてパルスレーダやレ
ーザ・レーダを用いても同一の効果を有することは明ら
かである。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の物体認識
装置よれば、物体認識回路が所定方位の隣接する反射信
号であって反射信号の距離方向パターンが同一であるも
のを同一の物体からの反射信号と認識することで、トラ
ックとセダンのように反射信号の距離方向パターンが異
なっていれば、前走車が２台並走していても２台並走し
ていると認識できる。更に、請求項７に記載のクラスタ
リング処理回路を用いて周波数演算回路で演算された各
所定方位からの反射信号の周波数スペクトラムについ
て、所定方位の隣接する反射信号であり、反射信号の周
波数スペクトラムが略同一であるものを同一の物体から
の反射信号と認識する構成としても、トラックとセダン
のように反射信号の周波数スペクトラムが異なっていれ
ば、両者は異なるクラスタとして認識されるから、前走
車が２台並走して反射信号の周波数スペクトラムが重な
り合って検出された状況においても、２台並走している
と認識できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態を説明する構成ブロッ
ク図である。
【図２】 アンテナから送信されるＦＭ波と物体からの
反射波の説明図である。
【図３】 ビート周波数演算回路の周波数解析結果の説
明図である。
【図４】 前走車であるトラックと乗用車が並走してい
る場合の説明図である。
【図５】 前走車であるトラックと乗用車が並走してい
る場合の、反射信号の距離方向パターンの説明図であ
る。
【図６】 物体の反射波の距離方向パターンの説明図で
ある。
【図７】 前走車の種類の説明図である。
【図８】 本発明の第２の実施の形態を説明する構成ブ
ロック図である。
【図９】 物体パターン記憶部に記憶される反射スペク
トラムの説明図である。
【図１０】 前走車のクラスタリング処理の説明図であ
る。
【符号の説明】
１０ ＦＭ波発生回路 ３０ アンテナ ３５ サーキュレータ ４０ アンテナ切換器 ５０ ミキサ ６０ ビート周波数演算回路 ７０ 距離演算回路 ８０ 物体パターン記憶部 ９０ 物体認識回路 １００ 反射スペクトラム記憶部 １１０ クラスタリング処理回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 工藤 浩 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA01 CH11 DA07 DA12 DC02 DC03 DC06 DC08 DC09 DC33 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 EE02 LL01 LL04 LL09 5J070 AB17 AC02 AC13 AH14 AH35 AJ13 AK14 AK15 BA01 BF10

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 送信ビームを異なる方位に放射するアン
    テナと、該送信ビームの所定方位からの反射信号を受信
    する受信回路と、この受信信号と前記送信ビームに基づ
    いて該反射信号を反射した物体までの距離と方位を演算
    する回路とを有する物体認識装置において、 物体の形状に応じた反射信号の距離方向パターンを記憶
    する物体パターン記憶部と、 前記受信回路で受信した前記所定方位毎の反射信号の距
    離方向パターンと前記物体パターン記憶部に記憶された
    前記物体の形状に応じた反射信号の距離方向パターンと
    比較して、前記所定方位の隣接する反射信号であって前
    記反射信号の距離方向パターンが同一であるものを同一
    の物体からの反射信号と認識する物体認識回路と、 を有することを特徴とする物体認識装置。
  2. 【請求項２】 前記物体パターン記憶部に記憶された前
    記物体は、車両の走行方向後側であることを特徴とする
    請求項１に記載の物体認識装置。
  3. 【請求項３】 前記物体の形状に応じた反射信号の距離
    方向パターンは、車両の長さを基準に定められているこ
    とを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
  4. 【請求項４】 前記物体認識回路は、前記同一の物体か
    らの反射信号と認識された前記反射信号の距離方向パタ
    ーンについて重心を求めて、該物体までの方位を認識す
    ることを特徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
  5. 【請求項５】 前記物体認識回路は、前記物体を車両の
    大きさを基準にして前記同一の物体を認識することを特
    徴とする請求項１に記載の物体認識装置。
  6. 【請求項６】 前記物体認識回路は、前記所定方位の隣
    接する反射信号であって前記反射信号の距離方向パター
    ンが同一である場合に、前記物体が車両の大きさを基準
    にして前記物体が一台存在しているよりも大きいと認め
    られる時は、同一種類で２以上の複数台並存していると
    認識することを特徴とする請求項５に記載の物体認識装
    置。
  7. 【請求項７】 送信ビームを異なる方位に放射するアン
    テナと、該送信ビームの所定方位からの反射信号を受信
    する受信回路と、この受信信号と前記送信ビームに基づ
    いて該反射信号を反射した物体までの距離と方位を演算
    する回路とを有する物体認識装置において、 前記各所定方位からの反射信号の周波数スペクトラムを
    演算する周波数演算回路と、 前記周波数演算回路で演算された前記各所定方位からの
    反射信号の周波数スペクトラムについて、前記所定方位
    の隣接する反射信号であり、前記反射信号の周波数スペ
    クトラムが略同一であるものを同一の物体からの反射信
    号と認識するクラスタリング処理回路と、 を有することを特徴とする物体認識装置。
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