JP4561346B2 - 車両運動推定装置及び移動体検出装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の他の目的は、静止部と区別して移動体を精度良く抽出することである。 これらのことを実現することにより、歩行者や自転車などの移動体を精度良く検出できるようにすることを他の目的とする。
これらの発明の目的は、各発明が全ての目的を同時に達成すべきものと解釈されるべきではなく、各発明が、上記の各目的を達成するものと解するべきである。
即ち、本発明の第1の手段は、走行する車両の周辺の物体までの距離と方位とを微小時間間隔で収得して、収得された距離と方位とから移動体を検出する車載用の移動体検出装置において、距離と方位とを、物体上の複数の観測点までの距離と、それらの距離に対応するそれぞれの方位との集合である距離データとして、微小時間間隔で検出するレーダセンサと、レーダセンサにより検出された距離データを記憶する距離データ記憶手段と、距離の変位量と方位の変位量を変動パラメータにして、距離データ記憶手段に記憶された相異なる2時刻の各距離データの間の相互相関を求める相関演算手段と、相関演算手段により求められる相互相関が最も大きくなる照合状態におけるその2時刻の間の距離の変位量と方位の変位量を求める照合位置探索手段とを有する車両運動推定装置と、2時刻毎に、それぞれの距離データ上において互いの距離が所定値以下に接近している観測点を連結体としてグループ化するグループ化手段と、グループ化手段によって得られた2時刻における距離データ上の各連結体について、互いの距離が所定値以下に近接しておりかつ大きさの差異が所定値以下である2時刻間での連結体対を同一物として同定する対象物追跡手段と、対象物追跡手段により同定される連結体の2時刻間の距離と方位の各変化量を、車両運動推定装置によって推定された距離の変位量と方位の変位量を用いて補正して、連結体の2時刻間の変位量とする移動体変位量算定手段とを備えることである。
なお、上記の自転車や車椅子は、モータ(原動機)を有するものであっても良い。
なお、上記の自転車や車椅子は、モータ(原動機)を有するものであっても良い。
以上の本発明の手段により、前記の課題を効果的、或いは合理的に解決することができる。
即ち、本発明の第1の手段の構成に従えば、照合位置探索手段により得られる相互相関が最も大きくなる距離の変位量と方位の変位量が、2時刻間における車両の変位量(車両の並進距離とヨー軸周りの回転角)を表している。したがって、これらの変位量の時間との関係に基づいて車両の運動を求めることができる。
また、本発明の第1の手段を用いればレーダセンサによってヨーレートや車速を検出することができるので、本手段にはヨーレートセンサや操舵角センサや車速センサなどを備える必要もなくなる。
ただし、本発明の実施形態は、以下に示す個々の実施例に限定されるものではない。
例えば、ROM102には、これらの各手段(120、130、140)を実現する制御プログラムが格納されている。CPU101はRAM103が供する記憶領域を制御プログラムのロード領域や作業領域などとして用いる。より具体的には、例えば図1の距離データ記憶手段110などとして用いる。インターフェイス部104は、入出力チャネルなどから成り外部との入出力処理に介在する。
(自車両の運動Y)
v = dz/dt,
ω = da/dt …(1)
ただし、自車両の横方向への移動速度は前進速度vに比べて非常に小さく、無視できるものと仮定する。また、(v,ω)の代わりに(dz,da)を車両運動Y、即ち、車両の変位ベクトルと考えることもできる。
R1 (Θ1 ) = R0 (Θ0 −da)−dz …(2)
即ち、運動Y((v,ω)または(dz,da))が分っている時、R1 は上記の様なR0 に対する座標変換によって求めることができる。
(照合度S)
S(dz,da)≡Σ|r1 (θ)−〔r0 (θ−da)−dz〕| …(3)
自車両の運動を推定する処理を実現するこの制御手順では、まず最初に、本図7のステップ11において、上記の距離データを収集する。即ち、図2のレーザーレーダ100Bから上記の距離データを電子制御ユニット100A側に入力する。
本実施例の車両運動推定装置100を用いれば、以上の様な方式に基づいて、自車両の運動Yを推定することができる。
図8に、本実施例2の移動物検出装置200のシステム構成を示す。本図8の車両運動推定装置100は、実施例1で説明した装置である。この移動物検出装置200は、その他に、距離データが示す測定点の局所性、即ち、距離が所定値以下に接近している複数の観測点を連結体としてグループ化するグループ化手段210と、相異なる2時刻間における各連結体の広がり(即ち、基準平面上での面積)の不変性、即ち、時刻間の面積の差などに基づいてそれらの連結体を同一の物体として同定する追跡処理部220と、各連結体の時刻間の距離と方位の各変位量(変位ベクトル)を、実施例1で求められる車両のその時の運動Yを用いて補正することで、連結体の時刻間の変位量を求める移動体変位量算定手段222と、その連結体の移動速度や移動方向を求め、それらの値が共に所定範囲に存在するか否かで、その連結体である移動体が歩行者、自転車、または車椅子であるか否かを判定する移動体判別手段230とを有している。ここで、判別すべき各移動体の種類に応じて、所定範囲は別々に設定される。追跡処理部220は、対象物追跡手段221と移動体変位量算定手段222から構成されている。
(速度ベクトルdr)
dr = r1 −r′
= r1 −f(r0 ,Y) …(4)
以上の様な方式に従えば、歩行者を従来よりも正確に自動認識することができる。
先の図5、図6からも判る様に、一時刻前の距離データ(距離データ)を、上記の車両運動推定装置100を使って推定された自車両の運動Y=(dz,da) だけずらし、即ち座標変換し、現時刻の距離データと重ねて見ると、このとき、2 つの時刻の座標が一致(座標偏差が所定値以下の場合)するものが静止物であり、一致(座標偏差が所定値よりも大きい場合)しないものが移動物であると判定することができる。
以上の様な方式に従えば、本実施例3の移動物検出装置300によって、歩行者は移動速度が遅いため静止物候補と区別できないこともあり得るが、走行中の車両は容易かつ確実に移動物として抽出することができる。
即ち、走行路面上の静止系では、歩行者の移動(移動量dr)はこの図13に例示する様な動作イメージになる。ただし、図13の点O0 ,O1 は時刻t0 と時刻t1 =t0 +dtにおける各レーザーレーダ100Bのセンシング部の位置を示している。
対象物追跡手段421は、1体の移動物としてグループ化され、かつ、同一の物体として同定された移動物の中心座標(例:点C0 ,C1 の各座標)を各サンプリング時刻毎に速度算定手段440に対して出力する。図13の略中央に図示された点C0 ,C1 は、その様な方法で与えられる、同一の移動物の各時刻(上記の時刻t0 と時刻t1 )の中心点を示している。
勿論、三角形A0 B0 C0 の大きさや形は対応する時刻の距離データ(距離データ)から容易に求めることができる。三角形A1 B1 C1 の大きさや形についても同様である。言い換えれば、A0 B0 とA1 B1 を座標軸として、その座標軸を基準にして、移動点C0 ,C1 の座標を求めることで、移動体の変位ベクトルを求めるようにしたものである。
即ち、時間dtの間におけるこの三角形ABCの経時的な変形に基づいて、移動量dr(ベクトル)を求めることができる。そして、この移動量dr(ベクトル)に基づいて、図12の速度算定手段440ではその移動体の速度ベクトルvを求めて、移動体判別手段430に出力する。
110 : 距離データ記憶手段
120 : 照合位置探索手段
130 : 相関演算手段
140 : 運動算定手段
200 : 移動物検出装置(実施例2)
210 : グループ化手段
220 : 追跡処理部
221 : 対象物追跡手段
222 : 移動体変位量算定手段
230 : 移動体判別手段
300 : 移動物検出装置(実施例3)
301 : 移動点抽出手段
400 : 移動物検出装置(実施例4)
421 : 対象物追跡手段
440 : 速度算定手段
Claims (5)
- 走行する車両の周辺の物体までの距離と方位とを微小時間間隔で収得して、収得された前記距離と前記方位とから移動体を検出する車載用の移動体検出装置において、
前記距離と前記方位とを、前記物体上の複数の観測点までの距離と、それらの距離に対応するそれぞれの方位との集合である距離データとして、微小時間間隔で検出するレーダセンサと、
前記レーダセンサにより検出された前記距離データを記憶する距離データ記憶手段と、 前記距離の変位量と前記方位の変位量を変動パラメータにして、前記距離データ記憶手段に記憶された相異なる2時刻の各前記距離データの間の相互相関を求める相関演算手段と、
前記相関演算手段により求められる前記相互相関が最も大きくなる照合状態におけるその2時刻の間の前記距離の変位量と前記方位の変位量を求める照合位置探索手段と
を有する車両運動推定装置と、
前記2時刻毎に、それぞれの前記距離データ上において互いの距離が所定値以下に接近している観測点を連結体としてグループ化するグループ化手段と、
前記グループ化手段によって得られた前記2時刻における前記距離データ上の各連結体について、互いの距離が所定値以下に近接しておりかつ大きさの差異が所定値以下である前記2時刻間での連結体対を同一物として同定する対象物追跡手段と、
前記対象物追跡手段により同定される前記連結体の前記2時刻間の距離と方位の各変化量を、前記車両運動推定装置によって推定された前記距離の変位量と前記方位の変位量を用いて補正して、前記連結体の前記2時刻間の変位量とする移動体変位量算定手段とを有する
ことを特徴とする移動体検出装置。 - 前記連結体の移動速度と移動方向を求める速度算定手段と、
前記移動方向の時刻変化と前記移動速度とがそれぞれ共に所定の各範囲内に存在する時に、その連結体を歩行者、自転車、または車椅子として判別する移動体判別手段と
を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体検出装置。 - 走行する車両の周辺の物体までの距離と方位とを微小時間間隔で収得して、収得された前記距離と前記方位とから移動体を検出する車載用の移動体検出装置において、
前記距離と前記方位とを、前記物体上の複数の観測点までの距離と、それらの距離に対応するそれぞれの方位との集合である距離データとして、微小時間間隔で検出する距離データ収得手段と、
前記距離データ収得手段により収得された相異なる2時刻の間の前記距離データの相互相関を求める相関演算手段と、
前記相関演算手段により求められる前記相互相関が最も大きくなる照合状態を生成する照合手段と、
前記照合状態において、その2時刻間で互いの距離が所定値以上離間している複数の観測点を複数の移動点として抽出する移動点抽出手段と、
前記移動点抽出手段により抽出された前記2時刻のそれぞれの時刻における複数の前記移動点の集合において、前記距離データ上において互いの距離が所定値以下に接近している前記移動点を連結体としてグループ化するグループ化手段と、
前記グレープ化手段により検出された、それぞれの時刻における前記連結体の変位量を測定する変位量測定手段と、
を有することを特徴とする移動体検出装置。 - 前記距離データ収得手段は、前記距離データを微小時間間隔で検出するレーダセンサと、前記距離データを記憶する距離データ記憶手段とを有することを特徴とする請求項3に記載の移動体検出装置。
- 前記変位量測定手段は、
前記連結体の移動速度と移動方向を求める速度算定手段と、
前記移動方向の時刻変化と前記移動速度とがそれぞれ共に所定の各範囲内に存在する時にその連結体を歩行者、自転車、または車椅子として判別する移動体判別手段と
を有することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の移動体検出装置。
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