JPWO2020066497A1 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

Abstract

電子機器は、送信アンテナから送信波として送信される送信信号、及び、送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する対象物を検出する。電子機器は、送信信号及び受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、対象物を検出したと判定する。電子機器は、所定の閾値を、物体検出確率に基づいて設定する。

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０１８年９月２６日に日本国に特許出願された特願２０１８−１８０７７５の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と対象物との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの対象物に反射した反射波を受信することで、対象物との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。

また、送信された電波が所定の物体に反射した反射波を受信することで、当該物体の存在を検出する技術について、種々の提案がされている。例えば特許文献１は、障害物候補が誤検出されても安全システムが作動し難くすることにより、車両の安全性を向上させる技術を開示している。また、例えば特許文献２は、歩行者のような弱反射物体であっても、レーダによって検出され易くする技術を開示している。また、例えば特許文献３は、ミリ波レーダが障害物でない物体を検出してしまうことによる不都合を抑制する技術を開示している。

特開２００８−２１７０７８号公報 特開２００９−１７４９００号公報 特開２０１１−９５９８９号公報

一実施形態に係る電子機器は、送信アンテナから送信波として送信される送信信号、及び、当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出する。
前記電子機器は、前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定する。
前記電子機器は、前記所定の閾値を、物体検出確率に基づいて設定する。

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、以下のステップを含む。
（１）送信アンテナから送信信号を送信波として送信するステップ
（２）当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信信号を受信するステップ
（３）前記送信信号及び前記受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップ
（４）前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定するステップ
（５）前記所定の閾値を、物体検出確率に基づいて設定するステップ

一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、コンピュータに、上記のステップ（１）乃至（５）を実行させる。

一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る電子機器の制御部の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の判定処理に用いる閾値の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態において設定される閾値を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。

送信された送信波が所定の物体（対象物）に反射した反射波を受信することにより、当該物体の存在を検出する技術において、検出の精度を向上させることが望ましい。本開示の目的は、送信波を反射した対象物を精度良く検出する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。一実施形態によれば、送信波を反射した物体を精度良く検出する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の対象物を検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。

以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、移動体の例として乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、トラクターなどの農作業車、消防車、救急車、警察車両、除雪車、道路を清掃する清掃車、ドローンなど、種々の移動体、又は歩行者などに搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。

まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。

図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。

図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２又は図３）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。

図１に示すように、移動体１００には、複数の送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。

センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の対象物（例えば図１に示す対象物２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該対象物によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該対象物を検出することができる。

送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。また、一実施形態に係るセンサ５は、例えば音波によるSONAR（Sound Navigation and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR、LIDAR、及びSONARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の対象物２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の対象物２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の対象物２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の対象物２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。

ここで、対象物２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、対象物２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、障害物、マンホールなど、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、対象物２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、対象物２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。本開示において、センサ５が検出する対象物には、無生物の他に、人や動物などの生物も含む。

図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。また、センサ５が移動体１００に設置される位置は、移動体１００の外部及び内部のいずれでもよい。移動体１００の内部とは、例えば、移動体１００のボディの内側、バンパーの内側、ヘッドライトの内部、車内の空間内、又はこれらの任意の組み合わせでよい。

以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。

図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。本開示で利用されるＦＭＣＷレーダレーダ方式は、通常より短い周期でチャープ信号を送信するＦＣＭ方式（Fast-Chirp Modulation）を含むとしてもよい。信号生成部２１が生成する信号はＦＭ−ＣＷ方式の信号に限定されない。信号生成部２１が生成する信号はＦＭ−ＣＷ方式以外の各種の方式の信号としてもよい。記憶部に記憶される送信信号列は、これら各種の方式によって異なるものとしてよい。例えば、上述のＦＭ−ＣＷ方式のレーダ信号の場合、時間サンプルごとに周波数が増加する信号及び減少する信号を使用してよい。上述の各種の方式は、公知の技術を適宜適用することができるため、より詳細な説明は省略する。

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５及び制御部１０を備えている。また、センサ５は、送信部２０、及び、受信部３０Ａ〜３０Ｄを含んでよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ〜３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。

図２に示す例においては、センサ５と制御部１０とは別個の機能部として示してあるが、センサ５に制御部１０の一部又は全部が含まれても良い。また、センサ５に含まれる部材は図２に示される例に限定されず、図２に示す部材のうちの任意の部材をセンサ５から外してもよい。図２において、例えば、送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、及び増幅器２４は、センサ５として１つの筐体に収められてもよい。また、例えば、センサ５は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくとも一方を含むものとしてもよい。

図２に示す制御部１０は、図３により詳細に示すように、距離ＦＦＴ処理部１２、速度ＦＦＴ処理部１４、到来角推定部１６、判定処理部１８、記憶部４０、クラスタリング処理部４２、トラッキング処理部４４、及び更新処理部４６を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。

送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ及び２３Ｂ、増幅器２４Ａ及び２４Ｂ、並びに送信アンテナ２５Ａ及び２５Ｂを備えてよい。以下、送信アンテナ２５Ａと送信アンテナ２５Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。また、送信部２０における他の機能部についても、例えば位相制御部２３Ａ及び２３Ｂのように、同種の複数の機能部を特に区別しない場合、Ａ及びＢのような記号を省略することにより、当該機能部を総称することがある。

受信部３０は、図２に示すように、複数の受信部３０にそれぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ〜３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。

図２に示すように、センサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、上述のように、センサ５は、制御部１０又は制御部１０の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。

一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。

図３に示すように、制御部１０は、記憶部４０を備えている。記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。

図２に示す信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７〜８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。

信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。

図４は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。

図４において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図４に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図４においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図４に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。

図４に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図４に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図４に示す例において、サブフレーム１〜サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図４に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図４に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。

図４において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図４において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図４においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。

以下、電子機器１は、図４に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図４に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図４に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。

図２に示すシンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。

位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。

増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。

送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。上述のように、センサ５は、例えば送信アンテナ２５Ａ及び送信アンテナ２５Ｂのように、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。

このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよく、この場合、１つの筐体は容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、及び増幅器２４が１つの筐体に収められて、かつ、この筐体が容易に開けられない構造にしてもよい。

また、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのような部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある（以下、同じ)。

図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５Ａ及び送信アンテナ２５Ｂのように２つの送信アンテナ２５を備え、この２つの送信アンテナ２５によって送信波Ｔを送信する。したがって、図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ２つずつ含んで構成される。具体的には、電子機器１は、位相制御部２３Ａ及び位相制御部２３Ｂのように２つの位相制御部２３を含んで構成される。また、図２に示す電子機器１は、増幅器２４Ａ及び増幅器２４Ｂのように２つの増幅器２４を含んで構成される。

図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５を備えているが、一実施形態に係る電子機器１が備える送信アンテナ２５の数は、例えば３つ以上のように、任意の複数としてよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１は、複数の送信アンテナ２５と同じ数の増幅器２４を備えてよい。また、この場合、一実施形態に係る電子機器１は、複数の送信アンテナ２５と同じ数の位相制御部２３を備えてよい。

受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の対象物２００に反射したものである。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ〜受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。

一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の対象物２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、電子機器１を構成する例えば複数の受信アンテナ３１のような機能部の少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよく、この場合、１つの筐体は容易に開けることができない構造としてもよい。

また、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのような部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。

また、センサ５には、例えば全ての送信アンテナ２５及び全ての受信アンテナ３１を含めてよい。さらに、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのような部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。

ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。

ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。

ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。

ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ−デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。図２に示すＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、図３に示すように、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１２に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。

図３に示す距離ＦＦＴ処理部１２は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、対象物２００との間の距離を推定することができる。距離ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。距離ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換以外のフーリエ変換を行うとしてもよい。たとえば、距離ＦＦＴ処理部１２は、離散フーリエ変換などを利用するとしてもよい。

距離ＦＦＴ処理部１２は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「第１のＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１２は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１２は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１２は、第１のＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の対象物２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する対象物（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、送信波Ｔが反射された反射波Ｒとして受信アンテナ３１から受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する対象物２００を検出する。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信信号及び受信信号に基づいて生成されるビート信号にＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、対象物２００を検出したと判定してよい。

距離ＦＦＴ処理部１２は、１つのチャープ信号（例えば図４に示すｃ１）に基づいて、所定の対象物との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、第１のＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われた結果は、速度ＦＦＴ処理部１４に供給されてよい。

速度ＦＦＴ処理部１４は、距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、対象物２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１４は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１４は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。速度ＦＦＴ処理部１４は、高速フーリエ変換以外のフーリエ変換を行うとしてもよい。

速度ＦＦＴ処理部１４は、距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「第２のＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１４は、距離ＦＦＴ処理部１２から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１４は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図４に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の対象物との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に第１のＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して第２のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、第２のＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の対象物２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離のＦＦＴ処理を行った結果に対して速度のＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１４によって第２のＦＦＴ処理が行われた結果は、到来角推定部１６に供給されてよい。

到来角推定部１６は、速度ＦＦＴ処理部１４によってＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。到来角推定部１６は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の対象物２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１６は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、第２のＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。

速度のＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１６によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、クラスタリング処理部４２に出力されてよい。また、上述した距離ＦＦＴ処理部１２から出力された情報及び速度ＦＦＴ処理部１４から出力された情報も、クラスタリング処理部４２に出力されてよい。

また、到来角推定部１６によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、例えば制御部１０からＥＣＵ（Electronic Control Unit）などに出力されてよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。

判定処理部１８は、演算処理に用いる各値が、所定の閾値以上であるか否かを判定する処理を行う。例えば、判定処理部１８は、距離ＦＦＴ処理部１２及び速度ＦＦＴ処理部１４において処理が行われた結果におけるピークが、それぞれ所定の閾値以上であるか否かを判定してよい。

例えば、判定処理部１８は、距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが、第１閾値以上になるか否かを判定してもよい。すなわち、判定処理部１８は、送信信号及び受信信号に基づいて生成されたビート信号について第１のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが、第１閾値以上になるか否かを判定してもよい。第１閾値の設定については、さらに後述する。このようにして、ビート信号について第１のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第１閾値以上であると判定される場合、当該ビート信号を「第１サンプル」としてカウントしてもよい。

また、例えば、判定処理部１８は、速度ＦＦＴ処理部１４によって第２のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが、第２閾値以上になるか否かを判定してもよい。すなわち、判定処理部１８は、上述の第１サンプルについて第２のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが、第２閾値以上になるか否かを判定してもよい。第２閾値の設定については、さらに後述する。このようにして、第１サンプルについて第２のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第２閾値以上であると判定される場合、当該第１サンプルを「第２サンプル」としてカウントしてもよい。

上述のように、到来角推定部１６は、速度ＦＦＴ処理部１４によってＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。また、速度ＦＦＴ処理部１４は、距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われたビート信号に対して第２のＦＦＴ処理を行う。この場合、距離ＦＦＴ処理部１２は、送信信号及び受信信号に基づいて生成されたビート信号に第１のＦＦＴ処理を行った結果に基づいて、判定処理部１８による判定処理に従って、第１サンプルを生成してよい。また、速度ＦＦＴ処理部１４は、第１サンプルに第２のＦＦＴ処理を行った結果に基づいて、判定処理部１８による判定処理に従って、第２サンプルを生成してよい。そして、到来角推定部１６は、生成された第２サンプルに基づいて、反射波Ｒの到来方向（到来角θ）を推定してもよい。例えば、電子機器１は、第２サンプルから求める共分散行列に基づいて、反射波Ｒの到来方向（到来角θ）を推定してもよい。

図２に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。このように複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、これらのアンテナを例えば８本の仮想アンテナアレイとしてよい。このように、電子機器１は、仮想８本のアンテナを用いることにより、図４に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを送受信してよい。

クラスタリング処理部４２は、距離ＦＦＴ処理部１２、速度ＦＦＴ処理部１４、及び到来角推定部１６の少なくともいずれかからの出力に基づいて、クラスタリング処理を行う。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理部４２によってクラスタリングされた情報は、トラッキング処理部４４に出力されてよい。

トラッキング処理部４４は、クラスタリング処理部４２からの出力に基づいて、トラッキング処理を行う。トラッキングを行う方法として、例えばカルマン（Kalman）フィルタのような手法が知られている。トラッキング処理部４４によってトラッキングされた結果は、更新処理部４６に供給される。

また、トラッキング処理部４４によってトラッキングされた結果の情報は、例えば制御部１０からＥＣＵ（Electronic Control Unit）などに出力されてよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。

更新処理部４６は、トラッキング処理部４４から出力された結果の情報に基づいて、判定処理部１８において行われる判定処理に関連する各値を更新する。判定処理部１８は、上述したように、距離ＦＦＴ処理部１２及び速度ＦＦＴ処理部１４において行われるＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが所定の閾値以上であるか否かを判定する。更新処理部４６は、そのような判定処理に関連する各値を更新してよい。判定処理部１８が行う判定処理に関連する各値を更新処理部４６が更新する処理については、上述の閾値とともに、さらに後述する。

図５〜図１０は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する。以下、電子機器１は、ミリ波方式のＦＭＣＷレーダとして構成される例について説明する。

図５は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図５に示す動作は、例えば電子機器１が、移動体１００の周囲に存在する所定の対象物２００を検出する際に開始してよい。

図５に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部１０は、まず、判定処理部１８が判定処理を行う際に用いる閾値を設定する（ステップＳ０）。

図６は、判定処理部１８が判定処理に用いる閾値の例を示す図である。図６に示す各閾値は、例えば判定処理部１８又は記憶部４０に記憶しておいてよい。図６に示すように、判定処理部１８は、判定処理を行うための各閾値を設定することができる。図６においては、判定処理を行うための閾値Ｓｔｈの例として、９ｄＢから１５ｄＢの閾値を示している。閾値Ｓｔｈは、上述のように、距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークとの大小関係が判定される第１閾値としてよい。また、閾値Ｓｔｈは、上述のように、速度ＦＦＴ処理部１４によって第２のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークとの大小関係が判定される第２閾値としてよい。すなわち、図６に示す閾値Ｓｔｈは、詳述の第１閾値及び第２閾値の少なくとも一方としてよい。また、第１閾値と第２閾値とは、図６に示す閾値Ｓｔｈとして同じ閾値を用いてもよいし、また異なる閾値を用いてもよい。

図６に示すように、閾値Ｓｔｈの各値は、それぞれ物体検出確率が対応している。この物体検出確率は、当該閾値Ｓｔｈを用いた際に、判定処理部１８による判定処理において、物体が検出されたか否かの判定に基づいて、当該閾値Ｓｔｈに対応付けられる値である。例えば、図６に示す物体検出確率Ｐ（１５）は、閾値Ｓｔｈが１５ｄＢとした場合の物体検出確率［％］を示している。この物体検出確率は、図６に示すように、当該閾値Ｓｔｈを用いた際に、物体の検出が成功したか失敗したかに応じて決定されるものとしてよい。例えば、図６に示す成功回数ＯＫ（１５）は、閾値Ｓｔｈが１５ｄＢとした場合に、物体が検出されたと判定された回数を示している。同様に、図６に示す失敗回数ＮＧ（１５）は、閾値Ｓｔｈが１５ｄＢとした場合に、物体が検出されなかったと判定された回数を示している。

ステップＳ０において、制御部１０は、第１閾値及び第２閾値として図６に示す複数の閾値候補の中から閾値Ｓｔｈを設定する際に、各閾値候補に対応付けられた物体検出確率が最も高いものから優先的に選択してよい。すなわち、一実施形態に係る電子機器１において、所定の閾値Ｓｔｈは、複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率Ｐ［％］が高いものから優先的に選択されてもよい。
このため、判定処理部１８は、例えば物体検出確率が高い閾値Ｓｔｈを優先的に選択するスケジューラを使用してよい。各閾値Ｓｔｈに物体検出確率が対応付けられる処理については、さらに後述する。

ステップＳ０において閾値が設定されたら、制御部１０は、送信部２０の送信アンテナ２５からチャープ信号を送信するように制御する（ステップＳ１）。具体的には、制御部１０は、信号生成部２１に送信信号（チャープ信号）の生成を指示する。そして、制御部１０は、チャープ信号が、シンセサイザ２２、位相制御部２３、及び増幅器２４を得て、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信されるように制御する。

ステップＳ１においてチャープ信号が送信されると、制御部１０は、受信部３０の受信アンテナ３１からチャープ信号を受信するように制御する（ステップＳ２）。ステップＳ２においてチャープ信号が受信されると、制御部１０は、送信チャープ信号と受信チャープ信号を掛け合わせることにより、ビート信号を生成するように受信部３０を制御する（ステップＳ３）。具体的には、制御部１０は、受信アンテナ３１から受信されたチャープ信号が、ＬＮＡ３２により増幅され、ミキサ３３によって送信チャープ信号と掛け合わされるように制御する。ステップＳ１からステップＳ３までの処理は、例えば既知のミリ波方式のＦＭＣＷレーダの技術を採用することで行ってよい。

ステップＳ３においてビート信号が生成されると、制御部１０は、生成された各チャープ信号から、上述の第１サンプルを生成する（ステップＳ４）。

以下、ステップＳ４の処理について、さらに説明する。図７は、図５におけるステップＳ４の処理をより詳細に説明するフローチャートである。

図５に示すステップＳ４の処理が開始すると、距離ＦＦＴ処理部１２は、図７に示すように、ステップＳ３で生成されたビート信号に第１のＦＦＴ処理を行う（ステップＳ１１）。上述のように、ステップＳ１１の処理が行われると、各周波数に対応する信号強度（電力）が得られる。ステップＳ１１において、距離ＦＦＴ処理部１２は、ＡＤ変換部３５から供給されるデジタルのビート信号に、第１のＦＦＴ処理を行ってよい。

ステップＳ１１においてビート信号に第１のＦＦＴ処理が行われたら、判定処理部１８は、生成されたビート信号のうち、第１のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが第１閾値以上になるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ここで、第１閾値とは、上述のように、ステップＳ０において判定処理部１８か判定処理を行う際に用いるのに設定された閾値Ｓｔｈである。

ここで、第１閾値の設定について説明する。図８は、第１閾値の設定の一例について説明する図である。

図８は、例えばステップＳ１１においてビート信号に第１のＦＦＴ処理を行った結果の一例を示す図である。図８において、横軸は周波数ｆを示し、縦軸は信号強度（電力）Ｓを示している。図８に示す例において、周波数がｆｒ１の領域及び周波数がｆｒ２の領域にあるとき、信号強度はＳａに近い値を示している。また、図８に示す例において、周波数がｆ１のとき、信号強度はピークの値Ｓ（ｆ１）を示している。

一実施形態において、判定処理部１８は、例えば電力のピーク値Ｓ（ｆ１）を検出することができるように、電力の閾値Ｓｔｈを設定する。ここで、閾値Ｓｔｈは、例えば電力がピークの値Ｓ（ｆ１）になるときの周波数ｆ１を含む周辺領域以外の領域ｆｒ１及び／又は領域ｆｒ２のときの電力の平均値に基づいて設定してよい。例えば、図８において、周波数が領域ｆｒ１及び／又は領域ｆｒ２のとき、信号強度の平均はほぼＳａに近い値を示している。そこで、電力がピークの値Ｓ（ｆ１）になるときの周波数ｆ１を含む周辺領域以外の領域ｆｒ１及び／又は領域ｆｒ２のときの電力の平均値を例えばＳａとする。この場合、電力の平均値Ｓａに所定の値を加えたものを、電力の閾値Ｓｔｈとして設定することにより、電子機器１は、所定の対象物２００のような物体を検出することができる。また、電力の閾値Ｓｔｈを設定する際には、電力がピークの値Ｓ（ｆ１）になるときの周波数ｆ１を含む周辺領域において、ガードバンドを除くようにしてもよい。

このように、電力の閾値Ｓｔｈを設定することにより、判定処理部１８は、ビート信号について第１のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第１閾値以上であるか否かを判定することができる。

図７に示すステップＳ１２においては、ビート信号について第１のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第１閾値以上であるか否かが判定される。ステップＳ１２においてピークが第１閾値以上であると判定される場合、判定処理部１８は、ステップＳ１３における動作を行って、図７に示す処理を終了する。一方、ステップＳ１２においてピークが第１閾値未満であると判定される場合、判定処理部１８は、ステップＳ１３における動作を行わずに、図７に示す処理を終了する。

ステップＳ１３において、判定処理部１８は、第１のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第１閾値以上であると判定されたビート信号を、第１サンプルとしてカウントする。例えば、ステップＳ１３において、判定処理部１８は、後の処理のため、第１サンプルを、記憶部４０又は制御部１０の内部メモリなどに記憶してもよい。ステップＳ１１において、第１のＦＦＴ処理が行われるビート信号は、例えば１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１など）を単位としてよい。したがって、ステップＳ１３において、第１サンプルとしてカウントされるのは、１つのチャープ信号を単位としてよい。

以上のようにして、距離ＦＦＴ処理部１２は、図５に示すステップＳ４において、１つのチャープ信号から、第１サンプルを生成してよい。

ステップＳ４において第１サンプルが生成されたら、判定処理部１８は、１つのサブフレームに含まれるチャープ信号の全てに対してステップＳ４の処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、判定処理部１８は、例えば１つのサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に含まれる８つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１〜ｃ８）に対してステップＳ４の処理が行われたか否かを判定してよい。

ステップＳ５において１つのサブフレームに含まれるチャープ信号のうち未だステップＳ４の処理が行われていないものがあると判定される場合、制御部１０は、ステップＳ１に戻って処理を続行する。

一方、ステップＳ５において１つのサブフレームにおけるチャープ信号が全てに対してステップＳ４の処理が行われたと判定される場合、制御部１０は、ステップＳ６の処理を行う。ステップＳ６に進む場合とは、例えば図３に示すサブフレーム１に含まれる８つのチャープ信号（ｃ１〜ｃ８）の全てに対して第１のＦＦＴ処理が行われたことを意味する。そして、ステップＳ６に進む場合、前述の８つのチャープ信号（ｃ１〜ｃ８）のうち、第１のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが第１閾値以上となるものが、第１サンプルとしてカウントされる。

ステップＳ５において１つのサブフレームに含まれるチャープ信号の全てに対してステップＳ４の処理が行われたと判定される場合、制御部１０は、生成された第１サンプルから、上述の第２サンプルを生成する（ステップＳ６）。

以下、ステップＳ６の処理について、さらに説明する。図９は、図５におけるステップＳ６の処理をより詳細に説明するフローチャートである。

図５に示すステップＳ６の処理が開始すると、速度ＦＦＴ処理部１４は、図９に示すように、ステップＳ４において生成された第１サンプルに第２のＦＦＴ処理を行う（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、速度ＦＦＴ処理部１４は、距離ＦＦＴ処理部１２によって第１のＦＦＴ処理が行われた結果に、第２のＦＦＴ処理を行ってよい。

ステップＳ２１において第２のＦＦＴ処理が行われたら、判定処理部１８は、第２のＦＦＴ処理が行われた第１サンプルのうち、第２のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが第２閾値以上になるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここで、第２閾値とは、上述のように、ステップＳ０において判定処理部１８か判定処理を行う際に用いるのに設定された閾値Ｓｔｈである。

ここで、第２閾値の設定についても、第１閾値と同様に行うことができる。すなわち、一実施形態において、判定処理部１８は、例えば電力のピーク値Ｓ’（ｆ１）を検出することができるように、電力の閾値Ｓ’ｔｈを設定してよい。第１閾値と同様に、電力の閾値Ｓ’ｔｈを設定することにより、判定処理部１８は、第１サンプルについて第２のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第２閾値以上であるか否かを判定することができる。

図９に示すステップＳ２２においては、第１サンプルについて第２のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第２閾値以上であるか否かが判定される。ステップＳ２２においてピークが第２閾値以上であると判定される場合、判定処理部１８は、ステップＳ２３における動作を行って、図９に示す処理を終了する。一方、ステップＳ２２においてピークが第２閾値未満であると判定される場合、判定処理部１８は、ステップＳ２３における動作を行わずに、図９に示す処理を終了する。

ステップＳ２３において、判定処理部１８は、第２のＦＦＴ処理を行った結果におけるピークが第２閾値以上であると判定された第１サンプルを、第２サンプルとしてカウントする。例えば、ステップＳ２３において、判定処理部１８は、後の処理のため、第２サンプルを、記憶部４０又は制御部１０の内部メモリなどに記憶してもよい。ステップＳ２１において、第２のＦＦＴ処理が行われる第１サンプルは、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号（例えば図３に示すｃ１〜ｃ８）を単位としてよい。したがって、ステップＳ２３において、第２サンプルとしてカウントされるのは、１つのサブフレームに含まれるチャープ信号を単位としてよい。

以上のようにして、速度ＦＦＴ処理部１４は、図５に示すステップＳ６において、１つのサブフレームに含まれるチャープ信号から、第２サンプルを生成する。

ステップＳ６において第２サンプルが生成されたら、判定処理部１８は、１つのフレームに含まれる全てのサブフレームのチャープ信号に対してステップＳ６の処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において、判定処理部１８は、１つのフレーム（例えば図３に示すフレーム１）に含まれる１６のサブフレーム（図３に示すサブフレーム１〜サブフレーム１６）のチャープ信号の全てに対してステップＳ６の処理が行われたか否かを判定してよい。

ステップＳ７において１つのフレームに含まれるチャープ信号のうち未だステップＳ６の処理を行っていないものがあると判定される場合、制御部１０は、ステップＳ１に戻って処理を続行する。

一方、ステップＳ７において１つのフレームに含まれる全てのサブフレームのチャープ信号に対してステップＳ６の処理が行われたと判定される場合、制御部１０は、ステップＳ８の処理を行う。ステップＳ８に進む場合とは、例えば図３に示すフレーム１に含まれる１６のサブフレーム（サブフレーム１〜サブフレーム１６）について第２のＦＦＴ処理が行われたことを意味する。そして、ステップＳ８に進む場合、前述の１６のサブフレームに含まれる第１サンプルのうち、第２のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが第２閾値以上となるものが、第２サンプルとしてカウントされる。

ステップＳ８において、到来角推定部１６は、生成された第２サンプルに基づいて、反射波Ｒの到来方向（到来角θ）を推定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、到来角推定部１６は、例えば第２サンプルから求める共分散行列に基づいて、反射波Ｒの到来方向を推定してもよい。すなわち、ステップＳ８において、到来角推定部１６は、速度の閾値（第２閾値）を満たす複数アンテナのピークの複素信号から、所定の対象物２００によって反射される反射波Ｒの到来方向（到来角θ）を推定してよい。例えば、上述した送信信号の１フレーム（１６サブフレーム）において第２のＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが第２閾値以上となる第２サンプルのピークの複素信号を使って、到来方向（到来角θ）を推定するための共分散行列を求めてよい。

ステップ８において到来方向（到来角θ）が推定されたら、制御部１０は、更新処理を行う（ステップＳ９）。

ここで、一実施形態に係る更新処理について説明する。図１０は、図５におけるステップＳ９の処理をより詳細に説明するフローチャートである。

図５に示すステップＳ９の処理が開始すると、クラスタリング処理部４２は、図１０に示すように、データのクラスタリング処理を行う（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、クラスタリング処理部４２は、所定の対象物２００との間の距離の情報、対象物２００との相対速度の情報、及び所定の対象物２００によって反射される反射波Ｒの到来方向（到来角θ）の情報に基づいて、クラスタリング処理を行ってよい。ステップＳ３１において、クラスタリング処理部４２は、上述したように、例えばＤＢＳＣＡＮのようなアルゴリズムを用いてクラスタリング処理を行ってよい。

ステップＳ３１においてクラスタリング処理が行われたら、トラッキング処理部４４は、クラスタリング処理の結果に基づいて、トラッキング処理を行う（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において、トラッキング処理部４４は、上述のように、例えばカルマンフィルタにより、フレーム間のトラッキング処理を行ってよい。

ステップＳ３２においてトラッキング処理が行われたら、トラッキング処理部４４は、トラッキング処理の結果、所定の対象物２００のクラスタを検出できているか否かを判定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３において、トラッキング処理部４４は、対象物２００のクラスタを検出できていれば、検出成功（ステップＳ３４）と判定する。具体的には、トラッキング処理部４４は、カルマンフィルタの計算をすることで、ｎフレーム目までのクラスタリング結果とｎフレーム目のカルマンフィルタの予測結果からｎ＋１フレーム目の結果を予測する。トラッキング処理部４４は、ｎ＋１フレーム目が未検知の場合、この予測結果を使用する。ステップＳ３４において検出成功と判定された結果は、更新処理部４６に供給されてよい。一方、ステップＳ３３において、トラッキング処理部４４は、対象物２００のクラスタを検出できていなれば、検出失敗（ステップＳ３５）と判定する。ステップＳ３５において検出失敗と判定された結果の情報は、更新処理部４６に供給されてよい。

ステップＳ３４又はステップＳ３５において検出成功又は失敗の結果の情報が供給されると、更新処理部４６は、図６に示した物体検出確率を更新する（ステップＳ３６）。例えば、更新処理部４６は、ステップＳ０において閾値Ｓｔｈが１０ｄＢに設定されていて、ステップＳ３３においてクラスタの検出が成功した場合（ステップＳ３４）、ステップＳ３６において、図６に示す成功回数ＯＫ（１０）の回数を１加算する。また、更新処理部４６は、ステップＳ０において閾値Ｓｔｈが１２ｄＢに設定されていて、ステップＳ３３においてクラスタの検出が失敗した場合（ステップＳ３５）、ステップＳ３６において、図６に示す失敗回数ＮＧ（１２）の回数を１加算する。そして、更新処理部４６は、各閾値における成功又は失敗のインクリメントに基づいて、当該閾値における物体検出確率を更新する。

以下、例えば閾値Ｓｔｈとして１４［ｄＢ］が選択された場合において、対象物２００の検出が成功した場合において、その閾値Ｓｔｈ（１４ｄＢ）に対応する対象物検出確率を更新する処理を具体例に説明する。

対象物２００の検出が成功する確率をＰ（ＯＫ）と記し、閾値Ｓｔｈとして１４［ｄＢ］が選択された場合において対象物２００の検出が成功する条件付き確率をＰ（ＯＫ｜１４）と記す。この場合、条件付き確率Ｐ（ＯＫ｜１４）は、ベイズ（Bayes）の定理によって、次の式（１）のように表すことができる。

このようにして求めた条件付き確率Ｐ（ＯＫ｜１４）の値を、閾値Ｓｔｈが１４［ｄＢ］である場合の対象物検出確率Ｐ（１４）の値として更新する。すなわち、次に閾値Ｓｔｈとして１４［ｄＢ］を選択するか否かの判定は、この対象物検出確率Ｐ（１４）に基づいて行われる。

閾値ＳｔｈとしてＸ［ｄＢ］が選択された場合において対象物２００の検出が成功する条件付き確率Ｐ（ＯＫ｜Ｘ）についても、同様に求めることができる。このようにして、各閾値Ｓｔｈごとに対応する対象物検出確率Ｐ（Ｘ）を更新する。このような条件付き確率として対象物検出確率を更新する場合、いずれかの閾値Ｓｔｈにおける物体検出確率が更新されると、成功回数又は失敗回数の母数が変更されることにより、他の閾値Ｓｔｈにおける物体検出確率も変更され得る。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、所定の閾値Ｓｔｈが設定された際に対象物の検出が成功したか否かの判定に基づいて、複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率を更新してもよい。

ステップＳ３６において物体検出確率が更新されると、図１０に示す処理は終了するとともに、図５に示すステップＳ９における処理も終了する。図５に示す処理が終了すると、電子機器１は、図５に示す処理を再び開始してよい。図５に示す処理が再び開始すると、制御部１０は、判定処理部１８が判定処理を行う際に用いる閾値を設定する。ステップＳ０において、制御部１０は、図６に示した各値のうちステップＳ９において更新された物体検出確率に基づいて、上述の第１閾値及び第２閾値を設定する。ここでも、判定処理部１８は、例えば物体検出確率が高い閾値Ｓｔｈを優先的に選択するスケジューラを使用してよい。電子機器１は、このように選択した閾値Ｓｔｈを使用して、上述の動作と同様に、ＦＦＴ処理の結果におけるピークと閾値との比較を行うことにより、閾値以上となるピークの距離及び速度を算出してよい。このような動作により、電子機器１は、ＦＦＴ処理の結果におけるピークと比較される閾値を、動的に更新することができる。

以上説明したように、一実施形態に係る電子機器１は、所定の閾値Ｓｔｈを、物体検出確率に基づいて設定する。ここで、所定の閾値Ｓｔｈは、図６に示したように、複数の閾値候補から選択され、当該複数の閾値候補にはそれぞれ物体検出確率が対応付けられてもよい。また、所定の閾値Ｓｔｈは、複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率Ｐ［％］が高いものから優先的に選択されてもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が更新されると、当該更新された物体検出確率に基づいて、所定の閾値Ｓｔｈを設定してよい。

また、一実施形態に係る電子機器１は、上述のビート信号に高速フーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果に基づいて、対象物２００の検出が成功したか否かの判定を行ってもよい。ここで、一実施形態に係る電子機器１は、クラスタリング処理を行った結果において対象物２００が存在すると判定される場合、対象物２００の検出が成功した判定してもよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において対象物２００が存在すると推定される場合、対象物２００の検出が成功しなかったと判定してもよい。

一実施形態に係る電子機器１によれば、物体を検出したと判断する例えば定誤警報確率（Constant False Alarm Rate（ＣＦＡＲ））の閾値を設定する際に、物体検出確率の高い閾値から優先して選択されるようにすることができる。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、所定の対象物を検出する際のクラスタリング処理及びトラッキング処理の結果に基づいて、上記閾値に対応する例えば定誤警報確率を更新することができる。

一般的に、レーダのような技術において、外乱信号は周囲の物体に依存するため、当該物体の検出に用いる閾値が固定されていると、当該物体を検出できない場合も想定される。一実施形態に係る電子機器は、統計的に検出に成功した確率が最も高い閾値に動的に制御することができる。このため、一実施形態に係る電子機器によれば、周辺環境の変化に対応することができ、物体が検出されなくなる確率を低減することができる。

このように、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信波を反射した対象物を精度良く検出することができる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。

上述した実施形態においては、図６に示す閾値Ｓｔｈの複数の候補のそれぞれに対応付けられた物体検出確率を更新する例について説明した。また、上述した実施形態においては、このように更新された物体検出確率に基づいて、第１閾値及び／又は第２閾値を動的に変更する例について説明した。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１において、上述のように更新された物体検出確率に基づいて、第１閾値及び／又は第２閾値を動的に変更しなくてもよい。例えば、一実施形態に係る電子機器１において、複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率Ｐ［％］が最も高い閾値を選択し、当該閾値を固定して用いてもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、第１閾値及び／又は第２閾値を一度設定した後、例えば環境の変化など所定の条件に基づいて、設定された閾値が変更されるようにしてもよい。この場合も、一実施形態に係る電子機器１において、複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率Ｐ［％］が最も高い閾値を選択してもよい。

また、図６に示したような複数の閾値候補は、例えば物体検出確率Ｐ［％］が最も高い閾値以外の閾値も選択されることにより、当該閾値に対応付けられた物体検出確率を更新することができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１において、例えば試験運転時などのような所定の条件下において、あえて当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率Ｐ［％］が最も高い閾値を選択しないようにしてもよい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率Ｐ［％］が２番目に高い閾値を用いたり、３番目に高い閾値を用いたり、又は最も低い閾値を用いたりしてもよい。すなわち、一実施形態に係る電子機器１は、所定の条件下において、上述の所定の閾値を、複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が最も高いもの以外から選択してもよい。

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。また、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことができる。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。

一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えば制御部１０のみ又は制御部１０を構成する要素の一部のみを備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図３に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、記憶部４０などを適宜含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。

１ 電子機器
５ センサ
１０ 制御部
１２ 距離ＦＦＴ処理部
１４ 速度ＦＦＴ処理部
１６ 到来角推定部
１８ 判定処理部
２０ 送信部
２１ 信号生成部
２２ シンセサイザ
２３ 位相制御部
２４ 増幅器
２５ 送信アンテナ
３０ 受信部
３１ 受信アンテナ
３２ ＬＮＡ
３３ ミキサ
３４ ＩＦ部
３５ ＡＤ変換部
４０ 記憶部
４２ クラスタリング処理部
４４ トラッキング処理部
４６ 更新処理部
１００ 移動体
２００ 対象物（物体）

Claims (11)

1. 送信アンテナから送信波として送信される送信信号、及び、当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出する電子機器であって、
   前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定し、
   前記所定の閾値を、物体検出確率に基づいて設定する、電子機器。
2. 前記ビート信号にフーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果に基づいて、前記対象物の検出が成功したか否を判定する、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記クラスタリング処理を行った結果において前記対象物が存在すると判定される場合、前記対象物の検出が成功したと判定する、請求項２に記載の電子機器。
4. 前記クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において前記対象物が存在すると推定される場合、前記対象物の検出が成功しなかったと判定する、請求項２又は３に記載の電子機器。
5. 前記所定の閾値は複数の閾値候補から選択され、当該複数の閾値候補にはそれぞれ物体検出確率が対応付けられる、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
6. 前記所定の閾値は、前記複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が高いものから優先的に選択される、請求項５に記載の電子機器。
7. 前記所定の閾値が設定された際に前記対象物の検出が成功したか否かの判定に基づいて、前記複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率を更新する、請求項５又は６に記載の電子機器。
8. 前記複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が更新されると、当該更新された物体検出確率に基づいて前記所定の閾値を設定する、請求項７に記載の電子機器。
9. 所定の条件下において、前記所定の閾値は、前記複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が最も高いもの以外から選択される、請求項５から８のいずれかに記載の電子機器。
10. 送信アンテナから送信信号を送信波として送信するステップと、
    当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信信号を受信するステップと、
    前記送信信号及び前記受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップと、
    前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定するステップと、
    前記所定の閾値を、物体検出確率に基づいて設定するステップと、
    を含む、電子機器の制御方法。
11. コンピュータに
    送信アンテナから送信信号を送信波として送信するステップと、
    当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信信号を受信するステップと、
    前記送信信号及び前記受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップと、
    前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定するステップと、
    前記所定の閾値を、物体検出確率に基づいて設定するステップと、
    を実行させる、電子機器の制御プログラム。

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