JP2011095989A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ミリ波レーダが開閉バーを物体として検出し、PCSが作動することによって運転者に違和感を与えてしまうこと等を抑制できる車両用制御装置を得る。
【解決手段】ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了したときから、車速センサ50によって検出された自車両の速度が所定速度以上になったときまで、物体判定閾値を、開閉バーを無視するように、基準値から開閉バー判定値に変更し、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出するミリ波レーダ20と、算出された前方物体の距離及び相対速度に基づき、衝突予想時間及び衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを設けた。
【選択図】図1
【解決手段】ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了したときから、車速センサ50によって検出された自車両の速度が所定速度以上になったときまで、物体判定閾値を、開閉バーを無視するように、基準値から開閉バー判定値に変更し、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出するミリ波レーダ20と、算出された前方物体の距離及び相対速度に基づき、衝突予想時間及び衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを設けた。
【選択図】図1
Description
この発明は、PCS(Pre Crash Safety)を常時起動させながら、ETC(Electronic Toll Collection)を通過時には、開閉バーを検出させないようにミリ波レーダを制御する車両用制御装置に関するものである。
ミリ波レーダのような障害物を検出する車載センサが算出した情報を基に、自車両が先行車に対して衝突が回避できないと判断された場合、自車両にブレーキ制御等の自動制御がかかり衝突時の衝撃を軽減するというPCS(Pre Crash Safety)が高級車を中心に搭載されはじめている。
しかしながら、このPCSが運転者に不快感を与えて問題となるケースがある。それがETC(Electronic Toll Collection)を利用する場合である。このETCとは、路車間通信によって自動的に料金徴収を行うものである。このETCの開閉バーを車載センサが障害物として検出する。この結果、開閉バーが開くことを想定して自車両を走らせている運転者の意図に反して、PCSの自動制動が行われることになり、運転者に違和感を与える、という問題がある。
この問題を解決するために、ETCの開閉バーのような進路を遮断する障害物であっても、接近時に自動的に遮断解除が予想される障害物に対する作動を抑制して運転者に違和感を与えない車両用制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。上記の従来の車両用制御装置では、運転者に違和感を与えないという点では効果的ではあるが、ETCレーンにおいて、ミリ波レーダがETCの開閉バーを障害物として検出するため、PCSの作動の禁止または抑制制御を行っている。この場合、例えば、ETCレーンに先行車と自車両を含む複数台が進入した際、先行車が何らかの要因で開閉バー手前において急ブレーキをかけた場合、自車両が先行車に追突するというような、料金所付近で起きる事故の抑制には寄与しないという問題点があった。したがって、ミリ波レーダに開閉バーを検出させずに、かつPCSを起動させておく必要がある。
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、PCSを常に起動させ、料金所のETCレーンまたは料金所手前を自車両が通過していることを認識した時点で、ミリ波レーダが開閉バーのようなRCS(Radar Cross Section)の小さいものを無視できるように、例えばミリ波レーダの検出感度を小さくする等の制御を施すことによって、ミリ波レーダが開閉バーを物体として検出し、PCSが作動することによって運転者に違和感を与えてしまうこと、さらには料金所付近で起きる事故の抑制に寄与することができる車両用制御装置を得ることを目的とする。
本発明に係る車両用制御装置は、前方物体を目標物体として検出し、ETCレーン又は料金所手前を通過している場合は検出した前方物体を無視するとともに、ETCレーン又は料金所手前を通過していない場合には前方物体の距離及び相対速度を算出して衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダと、前記ミリ波レーダによって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部とを備えるものである。
本発明に係る車両用制御装置によれば、PCSを常に起動させ、ETCを自車両が通過していることを認識した時点で、ミリ波レーダが開閉バーのようなRCSの小さいものを無視できるように、ミリ波レーダに制御を施すことによって、ミリ波レーダが開閉バーを物体として検出し、PCSが作動することによって運転者に違和感を与えてしまうこと、さらには料金所付近で起きる事故を抑制することができる。
以下、本発明の車両用制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置について図1から図7までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置について図1から図7までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
図1において、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置1は、開閉バー手前の路側アンテナ101と通信するETC車載器10と、ミリ波レーダ20と、PCSECU(Pre Crash Safety Electronic Control Unit:衝突軽減制御部)30と、開閉バー処理ECU(Electronic Control Unit)40と、自車両の速度を検出する車速センサ50とが設けられている。
図2は、この発明の実施の形態1に係るETCを示す図である。また、図3は、この発明の実施の形態1に係る料金所周辺を含むETCを示す図である。
図2において、ETCは、開閉バー100と、開閉バー100手前(ETCレーンの入口付近)に設置された路側アンテナ101と、開閉バー100後方に設置された路側アンテナ102とが設けられている。
図3において、ETCは、開閉バー100と、開閉バー100手前(ETCレーンの入口付近)に設置された路側アンテナ101と、料金所手前に設置された路側アンテナ103とが設けられている。
図4は、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置のミリ波レーダの構成を示す図である。
図4において、ミリ波レーダ20は、発振器21と、分配器22と、スイッチ23と、送信アンテナ24Aと、受信アンテナ24Bと、ミキサ25と、A/D変換器26と、メモリ27と、FFT(Fast Fourier Transform:高速フーリエ変換)演算器28と、物体判定閾値制御部29aを含むCPU29とが設けられている。
つぎに、この実施の形態1に係る車両用制御装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図5は、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置の物体判定閾値と反射波のレベルの関係を示す図である。また、図6は、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置のPCSECUの周辺の構成を示すブロック図である。さらに、図7は、この発明の実施の形態1に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
ETC車載器10は、開閉バー100手前の路側アンテナ101と通信した際、自車両がETCレーンを通過していることを表す通過情報を取得する。また、ETC車載器10は、通信完了メッセージを開閉バー処理ECU40に送信する。
ミリ波レーダ20は、自車両の前方に存在する物体を検出する。ここで、図4を用いて、ミリ波レーダ20の動作について説明する。
ミリ波レーダ20は、発振器21が送信信号を発生し、分配器22においてスイッチ23、ミキサ25に電力(送信信号)を分配する。送信信号は、スイッチ23において所定のオン時間で区切られ、送信アンテナ24Aから空間に電波として放射される。
その後、自車両前方の目標物体により反射された該電波は、受信アンテナ24Bによって受信され、受信信号としてミキサ25に入力される。ミキサ25では、受信信号が分配器22で分配された送信信号と混合される。次に、混合された受信信号は、A/D変換器26によってディジタル信号に変換され、メモリ27に蓄積される。蓄積されたデータは、FFT演算器28でFFT(高速フーリエ変換)が行われ、そのFFT結果はCPU29へ出力される。CPU29では、FFT結果に対し所定の物体判定閾値を設け、この物体判定閾値を超えるレベルのピーク信号がある場合に目標物体が存在すると判定する。
ここで、物体判定閾値の基準値を定義する。予め実験により、ミリ波レーダ20と開閉バー100の距離が所定距離であるときの、開閉バー100からの反射波のピークレベルとノイズフロアのレベルを測定しておく。そして、基準値を次の式(1)のように定義し、CPU29内の物体判定閾値制御部29aに記憶させておく。
Pth_r=(1/2)・(Pb+Pn) (1)
式(1)において、Pth_rは基準値(dBm)、Pbは開閉バー100からの反射波のピークレベル(dBm)、Pnはノイズフロアのレベル(dBm)である。
物体判定閾値を基準値に設定している場合、ミリ波レーダ20は開閉バー100のような比較的RCSの小さいものも物体として検出する。また、物体判定閾値制御部29aは、開閉バー処理ECU40から閾値変更指令を受けるたびに、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更する。物体判定閾値を開閉バー判定値に変更することによって、ミリ波レーダ20は開閉バー100のようなRCSの小さいものをノイズと見なす、すなわち開閉バー100の無視処理を行う。また、物体判定閾値制御部29aは、開閉バー処理ECU40から閾値復帰指令を受けると、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻す。ここで、図5に示したように、開閉バー判定値を次の式(2)のように定義する。
Pth_d=(3/5)・(Pr+Pb) (2)
式(2)において、Pth_dは開閉バー判定値(dBm)、Prは目標物体からの反射波のピークレベル(dBm)、Pbは開閉バー100からの反射波のピークレベル(dBm)である。
ミリ波レーダ20は、前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値(開閉バー判定値)以上であれば、この前方物体を目標物体として検出し、物体判定閾値(開閉バー判定値)未満のレベルのものに対してはノイズと見なす。開閉バー100からの反射波のピークレベルに関しては、上述したように、予め実験により測定しておき、測定した値を物体判定閾値制御部29aに記憶させておく。なお、ミリ波レーダ20のCPU29にETC車載器10と車速センサ50を接続し、CPU29に開閉バー処理ECU40の機能を持たせて、開閉バー処理ECU40を不要とし、CPU29が車両用制御装置1の全体の動作を制御してもよい。
次に、図6を用いて、PCSECU30の動作を具体的に説明する。PCSECU30には、ミリ波レーダ20、ブレーキセンサ5から各種状態量が入力されている。PCSECU30は、ミリ波レーダ20が検出した結果から前方物体との衝突(追突)が予想される場合、下記のような衝突軽減処理を行う。
例えば、ブレーキアクチュエータ6を介してホイールシリンダ7を作動させ、自車両の自動減速制御を行う。また、シートベルト巻取装置8を介してシートベルト9を巻き取ることで、衝突前に乗員を座席に拘束して、衝突時の被害を軽減する。また、シートベルト9の拘束によって乗員に衝突の危険が迫っていることを警告できるため、万一衝突する場合でも、乗員が衝突に備えることができ、危険軽減に効果的である。
ここで、前方物体との衝突予想の判断方法について説明する。まず、ミリ波レーダ20が算出した前方物体の距離、相対速度に応じて求められる、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間を次の式で定義する。
Te=3.6・(R/Vr) (3)
式(3)において、Teは衝突予想時間(秒)、Rは前方物体の距離(m)、Vrは前方物体の相対速度(km/h)である。
次に、衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を次の式(4)で定義する。
Tth=0.0167・Vr+1.00 (4)
式(4)において、Tthは衝突軽減処理閾値(秒)、Vrは前方物体の相対速度(km/h)である。
PCSECU30は、定義した衝突予想時間Teと衝突軽減処理閾値Tthを比較し、衝突予想時間Teが衝突軽減処理閾値Tth未満である場合、衝突回避不可能と見なし衝突軽減処理を行う。一方、衝突予想時間Teが衝突軽減処理閾値Tth以上であれば、前方物体との衝突までに運転者が衝突回避行動を採る十分な時間があると見なし、前述した衝突軽減処理は行わない。
次に、開閉バー処理ECU40の動作について説明する。開閉バー処理ECU40は、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信すると、ミリ波レーダ20に物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更するよう指示する、すなわち、閾値変更指令を出力する。
また、開閉バー処理ECU40は、開閉バー判定値に変更された物体判定閾値を基準値に戻すよう指示する、すなわち、閾値復帰指令を出力する。具体的には、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、車速センサ50から開閉バー処理ECU40に入力される自車両の速度が所定速度以上となったとき物体判定閾値が基準値に戻される。
次に、実施の形態1に係る車両用制御装置の動作について、図7のフローチャートに沿って説明する。なお、車両用制御装置1は、図示していないが、全体の動作を処理制御するCPUなどの制御部を備える。
まず、ステップS101において、ETC車載器10と開閉バー100手前の路側アンテナ101との間で通信があるか否かを判断する。通信がある場合はステップS102へ、通信がない場合はステップS102をスキップしてステップS103へ進む。ここで、通信がなくステップS102をスキップする場合の処理を通常処理と定義する。一方、通信があり、ステップS102を経由する場合の処理を開閉バー無視処理と定義する。通常処理が行われる場合、自車両が料金所のETCレーンを走行していないので、開閉バー100の無視は行われない。
次に、ステップS102において、ミリ波レーダ20で物体を検出するための物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更する。この開閉バー判定値とは、式(2)に示すように、開閉バー100からの反射波のピークレベルと前方物体からの反射波のピークレベルを足し合わせた値の60%の値である。物体判定閾値を開閉バー判定値に変更することによって、ミリ波レーダ20は開閉バー100のようなRCSの小さいものをノイズと見なす、すなわち開閉バー無視処理を行う。
次に、ステップS103において、ミリ波レーダ20で算出される前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満かどうかを判断する。このピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体はノイズと見なされ、ステップS104〜S107をスキップしてステップS108へ進む。開閉バー無視処理の場合、開閉バー100もノイズと見なされる。一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、ステップS104へ進む。
次に、ステップS104において、ミリ波レーダ20により前方物体の距離、相対速度及び角度が算出される。
次に、ステップS105において、ミリ波レーダ20が算出した前方物体の距離、相対速度及び角度を基に、PCSECU30で前述した衝突予想時間Teと衝突軽減処理閾値Tthが算出される。
次に、ステップS106において、算出された衝突予想時間Teと衝突軽減処理閾値Tthが比較され、衝突予想時間Teが衝突軽減処理閾値Tth未満である場合、ステップS107へ進み、一方、衝突予想時間Teが衝突軽減処理閾値Tth以上である場合、ステップS107をスキップしてステップS108へ進む。
次に、ステップS107において、PCSECU30は、例えば自車両の自動減速制御等の衝突軽減処理を行う。
次に、ステップS108において、物体判定閾値が基準値であるか否か、すなわち通常処理であるか開閉バー無視処理であるかの判断が行われる。ステップS102において物体判定閾値が基準値から開閉バー判定値に変更されていれば、すなわち開閉バー無視処理であればステップS109へ進む。一方、物体判定閾値が基準値のままであれば、すなわち通常処理であればステップS109、S110をスキップしてスタートへ戻る。
ステップS109、S110では、開閉バー無視処理を終了する制御を行う。まず、ステップS109において、車速センサ50より入力される自車両の速度が所定速度以上であるか否かの判断を行う。所定速度未満の場合はステップS103に戻り、自車両の速度が所定速度となるまでステップS103〜S109を繰り返す。一方、自車両の速度が所定速度以上であればステップS110へ進む。
そして、ステップS110において、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻す処理を行う。そして、スタートへ戻る。
すなわち、この実施の形態1に係る車両用制御装置は、ETCの路側アンテナと通信が完了すると、通信完了メッセージを送信するETC車載器10と、自車両の速度を検出する車速センサ50と、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信すると、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値を、開閉バー100を無視するように、開閉バーからの反射波のピークレベル及びノイズフロアのレベルの間に予め設定された基準値から、目標物体からの反射波のピークレベル及び開閉バーからの反射波のピークレベルの間に予め設定された開閉バー判定値に変更するよう指示する閾値変更指令を出力するとともに、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、車速センサ50によって検出された自車両の速度が所定速度以上になったとき、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻すよう指示する閾値復帰指令を出力する開閉バー処理ECU40と、開閉バー処理ECU40から閾値変更指令を受けると、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更するとともに、開閉バー処理ECU40から閾値復帰指令を受けると、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻し、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出して衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダ20と、ミリ波レーダ20によって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを備えたものである。
以上のようにして、ETC車載器10とETCレーンの開閉バー100手前の路側アンテナ101が通信してから自車両の車速が所定速度以上となるまでの間、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更して、ミリ波レーダ20の検出感度を小さくし、開閉バー100のようなRCSの小さい物体を無視することによって、PCSを作動させたままETCレーンを快適に走行することができ、さらにPCSが常に起動状態であるので万一のETCレーンでの事故を抑制する。
実施の形態2.
この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置について図8から図10までを参照しながら説明する。図8は、この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置について図8から図10までを参照しながら説明する。図8は、この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
図8において、この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置1Aは、開閉バー手前の路側アンテナ101と通信するETC車載器10と、ミリ波レーダ20と、PCSECU30と、開閉バー処理ECU40と、車速センサ50と、回転センサ60とが設けられている。
つぎに、この実施の形態2に係る車両用制御装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図9は、この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置のミリ波レーダの構成を示す図である。また、図10は、この発明の実施の形態2に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
図8に示す車両用制御装置1Aは、上記の実施の形態1に係る車両用制御装置1に自車両の車輪回転数を検出する回転センサ60を加えたものである。また、ミリ波レーダ20の構成や処理内容、開閉バー処理ECU40での処理内容、車速センサ50の出力先が実施の形態1と異なっている。
図8に示す開閉バー手前の路側アンテナ101、ETC車載器10、PCSECU30に関しては、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
まず、ミリ波レーダ20に関して説明する。上記の実施の形態1では、開閉バー処理ECU40から物体判定閾値の変更を指令されるが、本実施の形態2では、開閉バー処理ECU40から速度閾値の設定を指令される。
ここで、図9を用いて、ミリ波レーダ20の動作について説明する。実施の形態1のミリ波レーダ20と異なる点は、CPU29内の物体判定閾値制御部29aが速度閾値制御部29bに置き換わっている点である。また、CPU29へ車速センサ50の検出値が入力されている。
開閉バー処理ECU40から速度閾値設定の指令を受けたミリ波レーダ20は、開閉バー100のような停止物を無視するために、速度閾値制御部29bにおいて、停止物と判定可能な速度である速度閾値を設定する。この速度閾値の値に関しては、例えば1(km/h)とする。ミリ波レーダ20は、前方物体の相対速度を算出した際、速度閾値が設定されていれば、前方物体の速度(絶対速度)を、算出した相対速度と車速センサ50が検知する自車両の速度とにより算出し、前方物体の速度(絶対速度)が速度閾値以上のものに対しては目標物体として検出し、速度閾値未満のものに対してはノイズと見なす。なお、ミリ波レーダ20のCPU29にETC車載器10と回転センサ60を接続し、CPU29に開閉バー処理ECU40の機能を持たせて、開閉バー処理ECU40を不要とし、CPU29が車両用制御装置1の全体の動作を制御してもよい。
また、開閉バー処理ECU40には回転センサ60からの情報が入力される。開閉バー処理ECU40は、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信すると、回転センサ60からの車輪回転数とタイヤ直径より算出される走行距離の測定を開始する。そして走行距離が走行距離閾値に達すると、走行距離の測定を終了する。
また、走行距離の測定を終了するときに、開閉バー処理ECU40からミリ波レーダ20に速度閾値制御部29bでの速度閾値の設定を解除するよう指令を送る。走行距離閾値に関して、ETCレーンの開閉バー手前の路側アンテナ101〜開閉バー100の距離が決められているので、走行距離閾値は開閉バー手前の路側アンテナ101〜開閉バー100の距離以上の値、つまり、ETCを通過するのに必要な距離に設定され、開閉バー処理ECU40にあらかじめ記憶させておく。
次に、実施の形態2に係る車両用制御装置の動作について、図10のフローチャートに沿って説明する。なお、車両用制御装置1Aは、図示していないが、全体の動作を処理制御するCPUなどの制御部を備える。
まず、ステップS201における処理は、上記の実施の形態1と同様であり、ETC車載器10と開閉バー手前の路側アンテナ101との間で通信がある場合はステップS201へ進み、通信がない場合はステップS204へ進む。ここで、通信がなくステップS202、S203をスキップする場合の処理を通常処理と定義する。一方、通信があり、ステップS202、S203を経由する場合の処理を開閉バー無視処理と定義する。通常処理が行われる場合、自車両が料金所のETCレーンを走行していないので、開閉バーの無視は行われない。
次に、ステップS202において、回転センサ60からの車輪回転数とタイヤ直径により算出される走行距離の計測を開閉バー処理ECU40において開始する。
次に、ステップS203において、ミリ波レーダ20内の速度閾値制御部29bにおいて、速度閾値を、例えば1(km/h)に設定する。
次に、ステップS204において、ミリ波レーダ20で算出される前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満かどうかを判断する。この物体判定閾値は、CPU29において実施の形態1で説明した基準値に設定される。ピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体はノイズと見なされ、ステップS205〜S210をスキップしてステップS211へ進む。一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、ステップS205へ進む。
次に、ステップS205において、ミリ波レーダ20により前方物体の距離、相対速度及び角度が算出される。
次に、ステップS206において、開閉バー処理ECU40において、速度閾値が設定されているか否かが判断される。すなわち、通常処理か開閉バー無視処理か否かの判断が行われる。速度閾値が設定されている場合、すなわち開閉バー無視処理の場合はステップS207へ進み、設定されていない場合、すなわち通常処理の場合はステップS207をスキップしてステップS208へ進む。
次に、ステップS207において、前方物体の速度がステップS203で設定した速度閾値以上であるかどうかが判断される。速度閾値以上であればステップS208へ進み、速度閾値未満であればステップS208〜S210をスキップしてステップS211へ進む。
このように、ステップS206、S207において、前方物体の速度で物体の判断を行うことによって、開閉バー100のような停止物を無視することができる。
次に、ステップS208〜S210における処理は、自車両の自動減速制御等の衝突軽減処理に関する処理であり、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
次に、ステップS211において、速度閾値が設定されているかどうかの判断、すなわち通常処理か開閉バー無視処理かどうかの判断が行われる。ステップS203において速度閾値が設定されている場合、すなわち開閉バー無視処理の場合はステップS212へ進む。一方、速度閾値が設定されていない場合、すなわち通常処理の場合はステップS212〜S214をスキップしてスタートへ戻る。
次に、ステップS212以降では、開閉バー無視処理を終了する制御を行う。まず、ステップS212において、開閉バー処理ECU40で、計測している走行距離が走行距離閾値以上であるか否かの判断を行う。走行距離閾値以上であればステップS213へ進み、走行距離閾値未満であればステップS204に戻り、走行距離が走行距離閾値以上になるまでステップS204〜S212を繰り返す。
次に、ステップS213において、走行距離計測を終了し、続くステップS214において、速度閾値制御部29bにおける速度閾値の設定を解除する。そして、スタートへ戻る。
すなわち、この実施の形態2に係る車両用制御装置は、ETCの路側アンテナと通信が完了すると、通信完了メッセージを送信するETC車載器10と、自車両の速度を検出する車速センサ50と、自車両の車輪回転数を検出する回転センサ60と、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信すると、回転センサ60によって検出された車輪回転数及びタイヤ直径により算出される自車両の走行距離の計測を開始して、開閉バー100を無視するように、停止物と判定可能な速度である速度閾値を設定するよう指示する速度閾値設定指令を出力するとともに、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、速度閾値設定指令を出力している場合、計測した自車両の走行距離が、ETCを通過するのに必要な距離である走行距離閾値以上になったとき、走行距離の計測を終了して、速度閾値の設定を解除するよう指示する速度閾値設定解除指令を出力する開閉バー処理ECU40と、開閉バー処理ECU40から速度閾値設定指令を受けると、速度閾値を設定するとともに、開閉バー処理ECU40から速度閾値設定解除指令を受けると、速度閾値の設定を解除し、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値(基準値)未満の場合、前方物体はノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値(基準値)以上である場合、前方物体の距離及び相対速度を算出し、速度閾値が設定されているとき、前方物体の絶対速度を、算出した相対速度及び車速センサ50によって検出された自車両の速度とにより算出し、前方物体の絶対速度が速度閾値未満のときは前方物体をノイズと見なし、速度閾値以上のときは前方物体を目標物体として検出して衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダ20と、ミリ波レーダ20によって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを備えたものである。
以上のようにして、ETC車載器10とETCレーンの開閉バー手前の路側アンテナ101が通信してから自車両の走行距離が所定距離以上となるまでの間、ミリ波レーダ20の検出対象を速度が所定値以上であるものとし、開閉バー100のような停止物を無視することによって、PCSを起動させたままETCレーンを快適に走行することができ、さらにPCSが常に起動状態であるので万一のETCレーンでの事故を抑制できる。
実施の形態3.
この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置について図11から図14までを参照しながら説明する。図11は、この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置について図11から図14までを参照しながら説明する。図11は、この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
図11において、この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置1Bは、開閉バー手前の路側アンテナ101と通信するETC車載器10と、ミリ波レーダ20と、PCSECU30と、開閉バー処理ECU40とが設けられている。
つぎに、この実施の形態3に係る車両用制御装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図12は、この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置のミリ波レーダの構成を示す図である。また、図13は、この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置の開閉バー処理ECUの構成を示す図である。さらに、図14は、この発明の実施の形態3に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
図11に示す車両用制御装置1Bは、上記の実施の形態1に係る車両用制御装置1の構成から車速センサ50を省いたものである。また、ミリ波レーダ20や開閉バー処理ECU40の構成や処理内容が実施の形態1と異なっている。
図11に示す開閉バー手前の路側アンテナ101、ETC車載器10、PCSECU30に関しては実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
まず、ミリ波レーダ20に関して説明する。この実施の形態3では、開閉バー処理ECU40より路側アンテナ101から開閉バー100までの距離が送信される。ここで、図12を用いて、ミリ波レーダ20の構成について説明する。実施の形態1のミリ波レーダ20と異なる点は、CPU29内の物体判定閾値制御部29aが開閉バー距離比較部29cに置き換わっている点である。
開閉バー処理ECU40より路側アンテナ101から開閉バー100までの距離を受信したミリ波レーダ20は、開閉バー100を無視するために、開閉バー距離比較部29cにおいて、算出した前方物体の距離と受信した路側アンテナ101から開閉バー100までの距離を比較する。そして両者が概一致する場合、検出した物体を無視する。なお、ミリ波レーダ20のCPU29にETC車載器10を接続し、CPU29に開閉バー処理ECU40の機能を持たせて、開閉バー処理ECU40を不要とし、CPU29が車両用制御装置1の全体の動作を制御してもよい。
開閉バー処理ECU40の構成を図13に示す。メモリ41には、図示した通り、各路側アンテナ〜開閉バーの距離が記憶されている。例えば、明石西ICにおけるETCレーンの開閉バー手前の路側アンテナから開閉バーまでの距離、料金所手前の路側アンテナから開閉バーまでの距離等、様々なICでの距離情報が記憶されている。
また、開閉バー処理ECU40は、開閉バー手前の路側アンテナ101と自車両に搭載されたETC車載器10とが通信すると、内部の時間計測部42において時間計測を開始する。そして、計測時間が計測時間閾値以上となると、開閉バー処理ECU40は選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離情報をリセットし、さらに時間計測を終了する。また、計測時間閾値は、選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離を20(km/h)で割った時間以上に設定される。
次に、実施の形態3に係る車両用制御装置の動作について、図14のフローチャートに沿って説明する。なお、車両用制御装置1Bは、図示していないが、全体の動作を処理制御するCPUなどの制御部を備える。
まず、ステップS301における処理は、実施の形態1と同様であり、ETC車載器10と開閉バー手前の路側アンテナ101との間で通信がある場合はステップS302へ進み、通信がない場合はステップS304へ進む。ここで、通信がなくステップS302、S303をスキップする場合の処理を通常処理と定義する。一方、通信があり、ステップS302、S303を経由する場合の処理を開閉バー無視処理と定義する。通常処理が行われる場合、自車両が料金所のETCレーンを走行していないので、開閉バーの無視は行われない。
次に、ステップS302において、開閉バー処理ECU40内の時間計測部42において、時間計測を開始する。
次に、ステップS303において、開閉バー処理ECU40が、ETC車載器10によって路側アンテナから取得した自車両が料金所のETCレーンまたは料金所手前を通過していることを表す通過情報(ICや路側アンテナを識別する情報を含む)に基づき、該当する路側アンテナから開閉バーまでの距離を、図13に示した内部のメモリ41から選択する。
次に、ステップS304において、ミリ波レーダ20で算出される前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満か否かを判断する。この物体判定閾値は、CPU29において実施の形態1で説明した基準値に設定される。ピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体はノイズと見なされ、ステップS305〜S310をスキップしてステップS311へ進む。一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、ステップS305へ進む。
次に、ステップS305において、ミリ波レーダ20により前方物体の距離、相対速度及び角度が算出される。
次に、ステップS306において、開閉バー処理ECU40で、路側アンテナから開閉バーまでの距離が選択されているか否かが判断される。すなわち、通常処理か開閉バー無視処理か否かの判断が行われる。路側アンテナ開閉バー間距離が選択されている場合、すなわち開閉バー無視処理の場合はステップS307へ進み、選択されていない場合、すなわち通常処理の場合はステップS307をスキップしてステップS308へ進む。
次に、ステップS307において、ステップS305で算出した前方物体の距離がステップS303で選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離と概一致するか否か判断される。概一致すればステップS308〜S310をスキップしてステップS311へ進む。概一致しない場合はステップS308へ進む。
このように、ステップS307において、ミリ波レーダ20が算出した前方物体の距離と開閉バー処理ECU40において選択された路側アンテナから開閉バーまでの距離を比較することによって、開閉バーを無視することができる。
次に、ステップS308〜S310における処理は、自車両の自動減速制御等の衝突軽減処理に関する処理であり、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
次に、ステップS311において、開閉バー処理ECU40で路側アンテナから開閉バーまでの距離が選択されているか否かの判断、すなわち、通常処理か開閉バー無視処理かどうかの判断が行われる。ステップS303において路側アンテナ開閉バー間距離が選択されている場合、すなわち開閉バー無視処理の場合はステップS312へ進む。一方、路側アンテナ開閉バー間距離が選択されていない場合、すなわち通常処理の場合はステップS312〜S314をスキップしてスタートへ戻る。
次に、ステップS312以降では、開閉バー無視処理を終了する制御を行う。まず、ステップS312において、開閉バー処理ECU40で、計測している時間が計測時間閾値以上であるか否かの判断を行う。計測時間閾値以上であればステップS313へ進み、計測時間閾値未満であればステップS304に戻り、計測時間が計測時間閾値以上になるまでステップS304〜S312を繰り返す。
次に、ステップS313において、時間計測を終了し、続くステップS314において、選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離情報をリセットする。そして、スタートへ戻る。
すなわち、この実施の形態3に係る車両用制御装置は、ETCの路側アンテナと通信が完了すると、通信完了メッセージを送信するETC車載器10と、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信すると、時間計測を開始して、開閉バー100を無視するように、路側アンテナからの情報に基づき予め設定された複数の路側アンテナから開閉バーまでの距離から該当する路側アンテナから開閉バーまでの距離を選択して出力するとともに、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、当該距離を選択している場合、計測時間が、ETCを通過するのに必要な時間である計測時間閾値以上になったとき、時間計測を終了して、選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離をリセットする開閉バー処理ECU40と、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値(基準値)未満の場合、前方物体はノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値(基準値)以上である場合、前方物体の距離及び相対速度を算出し、当該距離を選択しているとき、算出した前方物体の距離が、開閉バー処理ECU40から送られてきた当該選択距離と概一致するときは前方物体をノイズと見なし、概一致しないときは前方物体を目標物体として検出して衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダ20と、ミリ波レーダ20によって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを備えたものである。
以上のようにして、ETC車載器10とETCレーンの開閉バー手前の路側アンテナ101が通信してから計測時間が計測時間閾値になるまでの間、開閉バー処理ECU40内のメモリ41に記憶された路側アンテナから開閉バーまでの距離とミリ波レーダ20が算出した前方物体までの距離を比較し、開閉バー100を無視することによって、PCSを起動させたままETCレーンを快適に走行することができ、さらにPCSが常に起動状態であるので万一のETCレーンでの事故を抑制できる。
実施の形態4.
この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置について図15から図18までを参照しながら説明する。図15は、この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置について図15から図18までを参照しながら説明する。図15は、この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
図15において、この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置1Cは、ミリ波レーダ20と、PCSECU30と、車速センサ50と、自車両の操舵角を検出する操舵角センサ70とが設けられている。
つぎに、この実施の形態4に係る車両用制御装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図16は、この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置のミリ波レーダの構成を示す図である。また、図17は、この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置のミリ波レーダによる料金所検出結果を示す図である。さらに、図18は、この発明の実施の形態4に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
図15に示す車両用制御装置1Cは、実施の形態1に係る車両用制御装置1の構成から開閉バー手前の路側アンテナ101、ETC車載器10、開閉バー処理ECU40を省き、操舵角センサ70を加えたものである。
また、ミリ波レーダ20の構成や処理内容が実施の形態1と異なっており、車速センサ50、操舵角センサ70の検出値がミリ波レーダ20に入力される。図15に示すPCSECU30に関しては実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
図16を用いて、ミリ波レーダ20の構成について説明する。実施の形態1のミリ波レーダ20と異なる点は、CPU29内の物体判定閾値制御部29aの処理方法とCPU29に車速センサ50と操舵角センサ70の検出値が入力されていることである。さらに、CPU29内に料金所判定部29dを備える。この実施の形態4では、ミリ波レーダ20は、料金所を検出した際に、自車両が料金所手前を通過していることを表す通過情報を取得する。なお、ミリ波レーダ20のCPU29が車両用制御装置1Cの全体の動作を制御してもよい。
次に、図17を用いて、ミリ波レーダ20での料金所検出方法を説明する。料金所手前において、ミリ波レーダ20の料金所検出結果は、図17に示したように、自車両進行方向領域(概料金所の幅×概料金所の長さ)に複数の速度のない物体、つまり停止物が検出される。このような特定の検出結果が得られた際に、それら複数の停止物が料金所であると料金所判定部29dに判断させる。
ここで、料金所判定部29dは、あらかじめ実験において自車両から料金所までの距離が所定距離である際、ミリ波レーダ20により料金所を検出した結果、すなわち図17に示した検出される複数の停止物の水平方向長さと進行方向長さのデータを記憶している。料金所判定部29dにおいて、記憶している上記データとミリ波レーダ20の物体検出結果とを比較し、図17に示した複数の停止物の水平方向長さと進行方向長さが同等であれば、それら複数の停止物が料金所であると判断する。
料金所判定部29dにおいて、前方停止物が料金所であると判定されると、開閉バー100を無視するために、料金所判定部29dは物体判定閾値制御部29aに物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更するように指示する。開閉バー100の無視方法や物体判定閾値の定義は実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
また、ミリ波レーダ20は、料金所を検出することで自車両が料金所手前を通過していることを表す通過情報を取得してから最初に操舵角センサ70からの入力が所定角度以上となった際、物体判定閾値制御部29aにおいて物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に変更する。
次に、実施の形態4に係る車両用制御装置の動作について、図18のフローチャートに沿って説明する。なお、車両用制御装置1Cは、図示していないが、全体の動作を処理制御するCPUなどの制御部を備える。
まず、ステップS401、S402は、実施の形態1のステップS103、S104と同様であるので説明を省略する。
次に、ステップS403において、物体判定閾値が基準値であるか否かの判断が行われる。物体判定閾値が基準値であればステップS404へ、基準値でなければステップS404〜S406をスキップしてステップS407へ進む。
次に、ステップS404において、自車両前方に複数の停止物が存在するかどうかをステップS401、S402におけるミリ波レーダ20の検出結果により判断する。停止物の判定はステップS402で算出した相対速度に車速センサ50が検知した自車両の速度を足した値、すなわち前方物体の絶対速度が所定速度(例えば1km/h)未満であるか否かで行う。複数の停止物が存在する場合はステップS405へ進み、存在しない場合はステップS405、S406をスキップしてステップS407へ進む。
次に、ステップS405において、ミリ波レーダ20内の料金所判定部29dに記憶した複数の停止物の水平方向長さと進行方向長さのデータがミリ波レーダ20で検出した前方物体の情報と概一致するか否かの判断を行う。概一致する場合はステップS406へ進み、概一致しない場合はステップS406をスキップしてステップS407へ進む。
このように、ステップS405においてミリ波レーダ20で料金所を検出した後、ステップS406で物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更することにより、料金所手前から開閉バーの無視処理を行うことができる。
次に、ステップS407〜S409における処理は、自車両の自動減速制御等の衝突軽減処理に関する処理であり、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
次に、ステップS410において、物体判定閾値が基準値であるか否か、すなわち通常処理であるか開閉バー無視処理であるかの判断が行われる。ステップS406において物体判定閾値が基準値から開閉バー判定値に変更されていれば、すなわち開閉バー無視処理であればステップS411へ進む。一方、物体判定閾値が基準値のままであれば、すなわち通常処理であればステップS411、S412をスキップしてスタートへ戻る。
次に、ステップS411、S412では、開閉バーの無視処理を終了する制御を行う。まず、ステップS411において、操舵角センサ70より入力される自車両の操舵角が所定角度以上であるか否かの判断を行う。所定角度未満の場合はステップS401に戻り、自車両の操舵角が所定角度となるまでステップS401〜S411を繰り返す。一方、自車両の操舵角が所定角度以上であればステップS412へ進む。
そして、ステップS412において、実施の形態1と同様、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻す処理を行う。そして、スタートへ戻る。
すなわち、この実施の形態4に係る車両用制御装置は、自車両の速度を検出する車速センサ50と、自車両の操舵角を検出する操舵角センサ70と、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体と見なして前方物体の距離及び相対速度を算出した後、物体判定閾値が基準値のとき、算出した前方物体の相対速度に車速センサ50によって検出された自車両の速度を加算した絶対速度が所定速度未満の前方物体が複数あることで自車両進行方向領域に複数の停止物を検出したとき、かつ検出した複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さが、予め記憶している複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さと一致するときは、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値を、開閉バー100を無視するように、開閉バーからの反射波のピークレベル及びノイズフロアのレベルの間に予め設定された基準値から、目標物体からの反射波のピークレベル及び開閉バーからの反射波のピークレベルの間に予め設定された開閉バー判定値に変更するとともに、前方物体をノイズと見なした後、物体判定閾値が基準値でない場合、操舵角センサ70によって検出された自車両の操舵角が所定角度以上のときには、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻し、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体と見なして前方物体の距離及び相対速度を算出した後、物体判定閾値が基準値でないとき、算出した前方物体の距離及び相対速度に基づき自車両進行方向領域に複数の停止物を検出しないとき、又は検出した複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さが、予め記憶している複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さと一致しないときは、衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダ20と、ミリ波レーダ20によって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを備えたものである。
以上のようにして、ミリ波レーダ20により自車両が料金所手前を通過していることを検知してから自車両の操舵角が所定角度以上となるまでの間、ミリ波レーダ20の検出感度を小さくし、開閉バー100のようなRCSの小さい物体を無視することによって、PCSを作動させたままETCレーンを快適に走行することができ、さらにPCSが常に起動状態であるので万一のETCレーンでの事故を抑制できる。
実施の形態5.
この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置について図19から図21までを参照しながら説明する。図19は、この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置について図19から図21までを参照しながら説明する。図19は、この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
図19において、この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置1Dは、ミリ波レーダ20と、PCSECU30と、料金所測位器80とが設けられている。
つぎに、この実施の形態5に係る車両用制御装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図20は、この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置の料金所測位器の構成を示す図である。また、図21は、この発明の実施の形態5に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
図19に示す車両用制御装置1Dは、実施の形態1に係る車両用制御装置の構成から開閉バー手前の路側アンテナ101、ETC車載器10、車速センサ50を省き、料金所測位器80を加えたものである。
ミリ波レーダ20とPCSECU30に関しては、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。ミリ波レーダ20による開閉バー無視方法も実施の形態1と同様である。
料金所測位器80は、図20に示した通り、内部にGPS(Global Positioning System)81と、メモリ82と、距離算出部83を備え、自車両が料金所のETCレーンまたは料金所手前を通過していることを表す通過情報を取得する。上記通過情報を取得した後、料金所測位器80はミリ波レーダ20に物体判定閾値を変更するよう指令する。
GPS81を用いることで自車両の現在位置を知ることができる。また、メモリ82には様々な料金所(ETC)の座標情報が記憶されている。距離算出部83では、自車両の現在位置に最も近い料金所の座標情報を選択し、上記座標情報と自車両の現在位置により自車両から料金所までの距離を算出する。
また、実施の形態1では車速センサ50からの情報を用いて自車速が所定速度以上となったときに開閉バーの無視処理を終了していたのに対し、本実施の形態5では、料金所測位器80が上記通過情報を取得してから最初にミリ波レーダ20が開閉バー100以外の物体を検出したとき、開閉バーの無視処理を終了する。なお、ミリ波レーダ20に料金所測位器80の機能を持たせて、料金所測位器80を不要とし、CPU29が車両用制御装置1Dの全体の動作を制御してもよい。
次に、実施の形態5に係る車両用制御装置の動作について、図21のフローチャートに沿って説明する。
まず、ステップS501において、料金所測位器80内のGPS11により測位した自車両の現在位置とメモリ82内に記憶した料金所の座標情報により、距離算出部83において自車両から料金所までの距離を算出する。
次に、ステップS502において、ステップS501で算出した距離が所定距離未満であるか否かを判断する。所定距離未満であればステップS503に、所定距離以上であればステップS503をスキップしてステップS504へ進む。
次に、ステップS503〜S509は、実施の形態1ステップS102〜S108と同様であるので説明を省略する。
次に、ステップS510において、ミリ波レーダ20により前方に開閉バー100以外の物体があるか否かの判断を行う。開閉バー100以外の物体が存在すればステップS511へ進み、実施の形態1と同様、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻す処理を行いスタートへ戻る。開閉バー100以外の物体が存在しない場合はステップS504に戻り、自車両前方に開閉バー100以外の物体が検出されるまでステップS504〜S510を繰り返す。
すなわち、この実施の形態5に係る車両用制御装置は、GPSを利用して自車両の現在位置を検出し、予め記憶されている複数のETCの座標情報の中から検出した自車両の現在位置に最も近いETCの座標情報を選択し、検出した自車両の現在位置及び選択したETCの座標情報に基づき自車両からETCまでの距離を算出し、算出した距離が所定距離未満の場合は、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値を、開閉バー100を無視するように、開閉バーからの反射波のピークレベル及びノイズフロアのレベルの間に予め設定された基準値から、目標物体からの反射波のピークレベル及び開閉バーからの反射波のピークレベルの間に予め設定された開閉バー判定値に変更するよう指示する閾値変更指令を出力する料金所測位器80と、料金所測位器80から閾値変更指令を受けると、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更するとともに、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更した後、自車両の前方物体として開閉バー以外の物体を検出したときには、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻し、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出して衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダ20と、ミリ波レーダ20によって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを備えたものである。
以上のようにして、料金所測位器80が有するGPS81と料金所の座標情報を利用して自車両が料金所のETCレーンまたは料金所手前を通過していることを表す通過情報を取得してからミリ波レーダ20が開閉バー100以外の物体を検出するまでの間、ミリ波レーダ20の検出感度を小さくし、開閉バー100のようなRCSの小さい物体を無視することによって、PCSを作動させたままETCレーンを快適に走行することができ、さらにPCSが常に起動状態であるので万一のETCレーンでの事故を抑制できる。
実施の形態6.
この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置について図22から図24までを参照しながら説明する。図22は、この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置について図22から図24までを参照しながら説明する。図22は、この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
図22において、この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置1Eは、ミリ波レーダ20と、PCSECU30と、開閉バー測位器90とが設けられている。
つぎに、この実施の形態6に係る車両用制御装置の動作について図面を参照しながら説明する。
図23は、この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置の開閉バー測位器の構成を示す図である。また、図24は、この発明の実施の形態6に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
図22に示す車両用制御装置1Eは、実施の形態5の料金所測位器80の代わりに開閉バー測位器90を備えたものである。PCSECU30に関しては、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
開閉バー測位器90は、図23に示した通り、実施の形態5の料金所測位器80と同様に、GPS91と、メモリ92と、距離算出部93から構成される。メモリ92には様々な料金所(ETC)の開閉バー手前の路側アンテナの座標情報と、路側アンテナから開閉バーまでの距離情報が記憶されている。距離算出部93は、GPS91で測位した自車両の現在位置に最も近い開閉バー手前の路側アンテナの座標情報をメモリ92から選択し、自車両から路側アンテナまでの距離を算出する。さらに、距離算出部93は、メモリ92から上記路側アンテナから開閉バーまでの距離情報を選択する。そして、算出した自車両から路側アンテナまでの距離と選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離を足し合わせることによって、自車両から開閉バーまでの距離を算出する。算出した距離情報はミリ波レーダ20に送信される。
この実施の形態6のミリ波レーダ20は、実施の形態3のミリ波レーダ20の構成と同様である。開閉バー測位器90より自車両から開閉バーまでの距離を受信したミリ波レーダ20は、開閉バー100を無視するために、開閉バー距離比較部29cにおいて、算出した前方物体の距離と受信した自車両から開閉バーまでの距離を比較する。そして、両者が概一致する場合、検出した物体を無視する。
なお、ミリ波レーダ20に開閉バー測位器90の機能を持たせて、開閉バー測位器90を不要とし、CPU29が車両用制御装置1Eの全体の動作を制御してもよい。
次に、実施の形態6に係る車両用制御装置の動作について、図24のフローチャートに沿って説明する。
まず、ステップS601、S602は、実施の形態1のステップS103、S104と同様であるので説明を省略する。
次に、ステップS603において、自車両から開閉バーまでの距離を算出する。具体的には、開閉バー測位器90内のGPS91で測位した自車両の現在位置に最も近い開閉バー手前の路側アンテナの座標情報をメモリ92から選択し、自車両から路側アンテナまでの距離を算出する。さらに、距離算出部93は、メモリ92から路側アンテナから開閉バーまでの距離情報を選択する。そして、算出した自車両から路側アンテナまでの距離と選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離を足し合わせることによって、自車両から開閉バーまでの距離を算出する。
次に、ステップS604において、ミリ波レーダ20で算出した前方物体までの距離と開閉バー測位器90で算出した自車両から開閉バーまでの距離が概一致するか否かを、ミリ波レーダ20内の開閉バー距離比較部29cにおいて判断する。概一致する場合はステップS605へ進み、概一致しない場合はステップS607へ進む。ミリ波レーダ20で算出した前方物体までの距離と開閉バー測位器90で算出した自車両から開閉バーまでの距離が概一致する場合、前方物体が開閉バー100であると判断され、前方物体はノイズと見なされる。
次に、ステップS605〜S606において、前方物体を開閉バー100と見なして無視する。そして、ミリ波レーダ20により前方に開閉バー100以外の物体があるか否かの判断を行う。開閉バー100以外の物体が存在すればスタートへ戻り、開閉バー100以外の物体が存在しない場合はステップS605に戻る。
次に、S607〜S609における処理は、自車両の自動減速制御等の衝突軽減処理に関する処理であり、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。
すなわち、この実施の形態6に係る車両用制御装置は、GPSを利用して自車両の現在位置を検出し、予め記憶されている複数のETCの開閉バー手前の路側アンテナの座標情報の中から検出した自車両の現在位置に最も近い開閉バー手前の路側アンテナの座標情報を選択し、検出した自車両の現在位置及び選択した開閉バー手前の路側アンテナの座標情報に基づき自車両から開閉バー手前の路側アンテナまでの距離を算出し、予め記憶されている複数の路側アンテナから開閉バーまでの距離情報の中から選択した開閉バー手前の路側アンテナから開閉バーまでの距離情報を選択し、算出した自車両から開閉バー手前の路側アンテナまでの距離と選択した開閉バー手前の路側アンテナから開閉バーまでの距離を加算して、開閉バー100を無視するように、自車両から開閉バーまでの距離を算出する開閉バー測位器90と、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出し、算出した前方物体の距離が、開閉バー測位器90によって算出した自車両から開閉バーまでの距離と一致しない場合は、衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダ20と、ミリ波レーダ20によって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部30とを備えたものである。
以上のようにして、GPS、路側アンテナの座標情報、路側アンテナから開閉バーまでの距離情報を利用して自車両から開閉バーまでの距離を算出し、その距離とミリ波レーダ20が算出した前方物体までの距離が概一致することでミリ波レーダ20が前方物体を開閉バー100と判断してから、開閉バー100以外の物体を検出するまでの間、算出した位置にある物体を開閉バー100と見なして無視することによって、PCSを作動させたままETCレーンを快適に走行することができ、さらにPCSが常に起動状態であるので万一のETCレーンでの事故を抑制できる。
なお、上記の実施の形態1〜3では、自車両が料金所のETCレーンまたは料金所手前を通過していることを表す通過情報を取得する手段としてETC車載器10とETCレーンの開閉バー手前の路側アンテナ101との通信を利用する例を挙げたが、図3に示すように、ETC車載器10と料金所手前の路側アンテナ103との通信を利用しても構わない。また、有料道路本線に設置された上記路側アンテナ以外にも、IC付近の一般道から料金所に続くランプウェイに設置されたものもあり、上記通過情報を取得する手段としてランプウェイに設置された路側アンテナとの通信を利用しても構わない。さらに、増設傾向にある、ETCカード未挿入お知らせ路側アンテナとの通信を利用しても構わない。
また、開閉バー無視処理の終了方法として、上記の実施の形態1〜6で説明した方法以外に、図2に示すように、ETC車載器10とETCレーンの開閉バー後方の路側アンテナ102が通信したとき開閉バーの無視を終了できるのは言うまでもない。
さらに、上記の実施の形態1では、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、車速センサ50によって検出された自車両の速度が所定速度以上になったとき、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻すとしたが、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了して時間計測を開始してから、この計測時間が、ETCを通過するのに必要な時間である計測時間閾値以上になったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了し、回転センサ60(実施の形態2で説明)によって検出された車輪回転数及びタイヤ直径により算出される自車両の走行距離の計測を開始してから、計測した自車両の走行距離が、ETCを通過するのに必要な距離である走行距離閾値以上になったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、最初に自車両の操舵角が所定角度以上となったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、最初に開閉バー以外の物体を検出したときに、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻しても構わない。
上記の実施の形態2では、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信すると、回転センサ60によって検出された車輪回転数及びタイヤ直径により算出される自車両の走行距離の計測を開始して、計測した自車両の走行距離が、ETCを通過するのに必要な距離である走行距離閾値以上になったとき速度閾値の設定を解除するとしたが、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、車速センサ50によって検出された自車両の速度が所定速度以上になったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了して時間計測を開始してから、この計測時間が、ETCを通過するのに必要な時間である計測時間閾値以上になったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、最初に自車両の操舵角が所定角度以上となったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、最初に開閉バー100以外の物体を検出したときに、速度閾値の設定を解除しても構わない。
上記の実施の形態3では、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了して時間計測を開始してから、この計測時間が、ETCを通過するのに必要な時間である計測時間閾値以上になったときに選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離をリセットするとしたが、ETC車載器10から通信完了メッセージを受信した後、車速センサ50(実施の形態1等で説明)によって検出された自車両の速度が所定速度以上になったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、回転センサ60(実施の形態2で説明)によって検出された車輪回転数及びタイヤ直径により算出される自車両の走行距離の計測を開始して、計測した自車両の走行距離が、ETCを通過するのに必要な距離である走行距離閾値以上になったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、最初に自車両の操舵角が所定角度以上となったときや、ETC車載器10と路側アンテナの通信が完了した後、最初に開閉バー100以外の物体を検出したときに、選択した路側アンテナから開閉バー100までの距離をリセットしても構わない。
上記の実施の形態4では、物体判定閾値が基準値でない場合、操舵角センサ70によって検出された自車両の操舵角が所定角度以上のときに、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻すとしたが、自車両の前方物体として開閉バー100以外の物体を検出したときや、車速センサ50によって検出された自車両の速度が所定速度以上となったときに、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻しても構わない。
上記の実施の形態5では、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更した後、自車両の前方物体として開閉バー100以外の物体を検出したときに、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻すとしたが、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更した後、最初に自車両の操舵角が所定角度以上となったときや、車速センサ50(実施の形態1等で説明)によって検出された自車両の速度が所定速度以上となったときに、物体判定閾値を開閉バー判定値から基準値に戻しても構わない。
上記の実施の形態6では、自車両の前方物体として開閉バー100以外の物体を検出したときまで、前方物体を開閉バー100と判断して無視するとしたが、物体判定閾値を基準値から開閉バー判定値に変更した後、最初に自車両の操舵角が所定角度以上となったときや、車速センサ50(実施の形態1等で説明)によって検出された自車両の速度が所定速度以上となったときまで、前方物体を開閉バー100と判断して無視するとしても構わない。
以上説明したように、各実施の形態によれば、ETC車載器10等により通過情報を取得してから所定の条件を満たすまでの間、開閉バー無視処理によりETCの開閉バー100を無視することで、ミリ波レーダ20が開閉バー100を物体として検出してしまい、PCSECU30により例えばブレーキアクチュエータ6が作動することによって運転者に違和感を与えてしまうこと、さらにはPCSECU30の作動をキャンセルしないまま料金所のETCレーンまたは料金所手前を通過するので、料金所付近で起きる事故を抑制することができる。
1、1A、1B、1C、1D、1E 車両用制御装置、5 ブレーキセンサ、6 ブレーキアクチュエータ、7 ホイールシリンダ、8 シートベルト巻取装置、9 シートベルト、10 ETC車載器、20 ミリ波レーダ、29a 物体判定閾値制御部、29b 速度閾値制御部、29c 開閉バー距離比較部、29d 料金所判定部、30 衝突軽減制御部、40 開閉バー処理ECU、50 車速センサ、60 回転センサ、70 操舵角センサ、80 料金所測位器、90 開閉バー測位器、100 開閉バー、101 路側アンテナ、102 路側アンテナ、103 路側アンテナ。
Claims (14)
- 前方物体を目標物体として検出し、ETCレーン又は料金所手前を通過している場合は検出した前方物体を無視するとともに、ETCレーン又は料金所手前を通過していない場合には前方物体の距離及び相対速度を算出して衝突軽減処理へ移行するミリ波レーダと、
前記ミリ波レーダによって算出された前方物体の距離及び相対速度に基づいて、衝突するまでの予想時間である衝突予想時間、及び衝突回避が可能な時間である衝突軽減処理閾値を算出し、衝突予想時間が衝突軽減処理閾値未満である場合、衝突軽減処理を行う衝突軽減制御部と
を備えたことを特徴とする車両用制御装置。 - ETCの路側アンテナと通信を行うETC車載器と、
自車両の速度を検出する車速センサとをさらに備え、
前記ミリ波レーダは、前記ETC車載器と路側アンテナの通信が完了したときから、前記車速センサによって検出された自車両の速度が所定速度以上になったときまで、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値を、開閉バーを無視するように、開閉バーからの反射波のピークレベル及びノイズフロアのレベルの間に予め設定された基準値から、目標物体からの反射波のピークレベル及び開閉バーからの反射波のピークレベルの間に予め設定された開閉バー判定値に変更し、
自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出して衝突軽減処理へ移行する
請求項1記載の車両用制御装置。 - 前記基準値は、(1/2)・(開閉バーからの反射波のピークレベル+ノイズフロアのレベル)であり、
前記開閉バー判定値は、(3/5)・(目標物体からの反射波のピークレベル+開閉バーからの反射波のピークレベル)である
請求項2記載の車両用制御装置。 - ETCの路側アンテナと通信を行うETC車載器と、
自車両の速度を検出する車速センサと、
自車両の車輪回転数を検出する回転センサとをさらに備え、
前記ミリ波レーダは、前記ETC車載器と路側アンテナの通信が完了し、前記回転センサによって検出された車輪回転数及びタイヤ直径により算出される自車両の走行距離の計測を開始してから、計測した自車両の走行距離が、ETCを通過するのに必要な距離である走行距離閾値以上になったときまで、開閉バーを無視するように、停止物と判定可能な速度である速度閾値を設定し、
自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値未満の場合、前方物体はノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体の距離及び相対速度を算出し、速度閾値が設定されているとき、前方物体の絶対速度を、算出した相対速度及び前記車速センサによって検出された自車両の速度とにより算出し、前方物体の絶対速度が速度閾値未満のときは前方物体をノイズと見なし、速度閾値以上のときは前方物体を目標物体として検出して衝突軽減処理へ移行する
請求項1記載の車両用制御装置。 - 前記速度閾値は、1である
請求項4記載の車両用制御装置。 - ETCの路側アンテナと通信を行うETC車載器をさらに備え、
前記ミリ波レーダは、前記ETC車載器と路側アンテナの通信が完了して時間計測を開始してから、この計測時間が、ETCを通過するのに必要な時間である計測時間閾値以上になったときまで、開閉バーを無視するように、路側アンテナからの情報に基づき予め設定された複数の路側アンテナから開閉バーまでの距離から該当する路側アンテナから開閉バーまでの距離を選択し、
自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値未満の場合、前方物体はノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体の距離及び相対速度を算出し、該当する路側アンテナから開閉バーまでの距離を選択しているとき、算出した前方物体の距離が該当する路側アンテナから開閉バーまでの距離と一致するときは前方物体をノイズと見なし、一致しないときは前方物体を目標物体として検出して衝突軽減処理へ移行する
請求項1記載の車両用制御装置。 - 前記計測時間閾値は、選択した路側アンテナから開閉バーまでの距離/20である
請求項6記載の車両用制御装置。 - 自車両の速度を検出する車速センサと、
自車両の操舵角を検出する操舵角センサとをさらに備え、
前記ミリ波レーダは、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体と見なして前方物体の距離及び相対速度を算出した後、物体判定閾値が、開閉バーからの反射波のピークレベル及びノイズフロアのレベルの間に予め設定された基準値のとき、算出した前方物体の相対速度及び前記車速センサによって検出された自車両の速度に基づき自車両進行方向領域に複数の停止物を検出したとき、かつ検出した複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さが、予め記憶している複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さと一致するときから、
自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なした後、物体判定閾値が基準値でない場合、前記操舵角センサによって検出された自車両の操舵角が所定角度以上となるときまで、
物体判定閾値を、開閉バーを無視するように、基準値から、目標物体からの反射波のピークレベル及び開閉バーからの反射波のピークレベルの間に予め設定された開閉バー判定値に変更し、
自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体と見なして前方物体の距離及び相対速度を算出した後、物体判定閾値が基準値でないとき、算出した前方物体の距離及び相対速度に基づき自車両進行方向領域に複数の停止物を検出しないとき、又は検出した複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さが、予め記憶している複数の停止物の水平方向長さ及び進行方向長さと一致しないときは、衝突軽減処理へ移行する
請求項1記載の車両用制御装置。 - 前記ミリ波レーダは、算出した前方物体の相対速度に、前記車速センサによって検出された自車両の速度を加算した絶対速度が1未満の前方物体が複数あることで、自車両進行方向領域に複数の停止物を検出する
請求項8記載の車両用制御装置。 - GPSを利用して検出した自車両の現在位置と、予め記憶されている複数の料金所の座標情報の中から自車両の現在位置に最も近い料金所として選択した料金所の座標情報とに基づき自車両から料金所までの距離を算出する料金所測位器をさらに備え、
前記ミリ波レーダは、前記料金所測位器によって算出した距離が所定距離未満のときから、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値を、開閉バーからの反射波のピークレベル及びノイズフロアのレベルの間に予め設定された基準値から、目標物体からの反射波のピークレベル及び開閉バーからの反射波のピークレベルの間に予め設定された開閉バー判定値に変更した後、自車両の前方物体として開閉バー以外の物体を検出するときまで、物体判定閾値を、開閉バーを無視するように、基準値から、開閉バー判定値に変更し、
自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出して衝突軽減処理へ移行する
請求項1記載の車両用制御装置。 - 前記料金所測位器は、GPSを利用して自車両の現在位置を検出し、予め記憶されている複数の料金所の座標情報の中から検出した自車両の現在位置に最も近い料金所の座標情報を選択し、検出した自車両の現在位置及び選択した料金所の座標情報に基づき自車両から料金所までの距離を算出する
請求項10記載の車両用制御装置。 - GPSを利用して検出した自車両の現在位置と、予め記憶されている複数のETCの開閉バー手前の路側アンテナの座標情報及び複数の路側アンテナから開閉バーまでの距離情報の中から自車両の現在位置に最も近い開閉バー手前の路側アンテナの座標情報及び路側アンテナから開閉バーまでの距離情報として選択した開閉バー手前の路側アンテナの座標情報及び路側アンテナから開閉バーまでの距離情報とに基づき、開閉バーを無視するように、自車両から開閉バーまでの距離を算出する開閉バー測位器をさらに備え、
前記ミリ波レーダは、自車両の前方物体からの反射波のピークレベルが、ノイズか目標物体かを判定するための物体判定閾値未満の場合、前方物体をノイズと見なし、一方、ピークレベルが物体判定閾値以上である場合、前方物体を目標物体として検出し、前方物体の距離及び相対速度を算出し、
算出した前方物体の距離が、前記開閉バー測位器によって算出した自車両から開閉バーまでの距離と一致する場合は、自車両の前方物体として開閉バー以外の物体を検出するときまで、前方物体を開閉バーと判断して無視し、
算出した前方物体の距離が、前記開閉バー測位器によって算出した自車両から開閉バーまでの距離と一致しない場合は、衝突軽減処理へ移行する
請求項1の車両用制御装置。 - 前記開閉バー測位器は、GPSを利用して自車両の現在位置を検出し、予め記憶されている複数のETCの開閉バー手前の路側アンテナの座標情報の中から検出した自車両の現在位置に最も近い開閉バー手前の路側アンテナの座標情報を選択し、検出した自車両の現在位置及び選択した開閉バー手前の路側アンテナの座標情報に基づき自車両から開閉バー手前の路側アンテナまでの距離を算出し、予め記憶されている複数の路側アンテナから開閉バーまでの距離情報の中から選択した開閉バー手前の路側アンテナから開閉バーまでの距離情報を選択し、算出した自車両から開閉バー手前の路側アンテナまでの距離と選択した開閉バー手前の路側アンテナから開閉バーまでの距離を加算して、自車両から開閉バーまでの距離を算出する
請求項12記載の車両用制御装置。 - 前記衝突予想時間は、3.6・(前方物体の距離/前方物体の相対速度)であり、
前記衝突軽減処理閾値は、0.0167・(前方物体の相対速度)+1.00である
請求項1から請求項13までのいずれかに記載の車両用制御装置。
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