JP2000009833A - 自動車用衝突防止レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車用衝突防止レーダ装置において、自車
両からの相対位置、相対速度が異なり、かつ時間的に絶
えず変動する複数の障害物を同時に捕捉、追尾して、こ
れらの相対距離及び相対速度を計測するために膨大な時
間がかかることや、受信ダイナミックレンジの不足、ハ
ードウエア規模が大きくなるなどの問題があった。 【解決手段】 計測範囲内全域をサーチする相関処理部
と、個別に複数の遠近の障害物や目標車両を同時にかつ
独立に同期捕捉、追尾を行う複数系統の相関処理部とで
マスター／スレーブの複数目標検出アルゴリズムを構成
する。各相関処理部は目標追尾に十分な検出確率が得ら
れるように、個別にチップレート制御、および送受信電
力制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は例えば走行する車
両に搭載され、前方に存在する走行車両や障害物などの
位置及び速度情報を検出するのに有効に働く装置として
スペクトラム拡散を用いるレーダ装置に関するものであ
り、その原理は「スペクトラム拡散通信方式」（Ｒ．
Ｃ．Ｄｉｘｏｎ著、昭和５３年１１月３０日）、「自動
車衝突予防レーダ装置」（特開平５−９３７７６）など
に詳述され、広く知られている。

【０００２】

【従来の技術】自動車の走行方向に先行車両や落下物な
どの障害物が存在する場合、自動車の運転者はこれらの
障害物を回避、あるいは先行車との車間距離を維持し安
全な走行を図る。したがって、自動車の安全走行のため
には、障害物を検出し自車両と障害物の相対的な位置関
係を自動的に測定し、運転者に警告を与えたり、安全な
車間位置保持を支援する装置があれば望ましいと言え
る。このような用途に用いられる装置としては、例えば
電波や赤外線により障害物を検出する装置や、超音波を
用いて障害物を検出する装置があるが、天候に左右され
ることなく自車両から〜２００ｍ先に存在する障害物を
効率的に検出するためには、電波を用いた自動車用衝突
防止レーダ装置が用いられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この自動車用衝突防止
レーダ装置は従来からパルスレーダ方式、２周波ＣＷ方
式、ＦＭ−ＣＷ方式、スペクトラム拡散方式（Ｓｐｒｅ
ａｄ Ｓｐｅｃｔｒｕｍ）などの方式によるレーダ装置
が検討されてきている。これらのレーダ方式の中で、パ
ルス方式、２周波ＣＷ方式及びＦＭ−ＣＷ方式は、送信
パルスの尖頭電力が大きくなることや複数障害物の分離
・検出が困難であること、装置間の干渉があることなど
の問題点があり、最近は小電力でかつ干渉が少ないスペ
クトラム拡散方式が脚光を浴びている。

【０００４】しかし、上記従来技術のスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置では、自車両
から相対距離の異なる複数の障害物を同時に捕捉して、
これらの相対距離及び相対速度を計測するまでに時間が
かかることや、ハードウエア規模が大きくなること、自
車両に対しての相対位置、相対速度が時間的に絶えず変
動する目標車両を安定に追尾できないという問題があっ
た。

【０００５】また、一般にレーダ装置では距離の４乗に
比例して受信電波（平均受信レベル）が減衰するため、
自車両からの距離が１０ｍから１５０ｍの障害物を検出
しようとする場合、電波の減衰比は（１０／１５０）⁴
＝４７ｄＢとなる。上記従来のスペクトラム拡散方式を
用いた自動車用衝突防止レーダ装置では、拡散率１２８
のとき、逆拡散により干渉電力は２１ｄＢ減衰する。と
ころが、逆拡散前の干渉電力が４７ｄＢ大きい場合は、
逆拡散後も干渉電力が２６ｄＢ大きいため、図１５に示
すように遠距離にある障害物からの受信信号が復調でき
ないことになる。バルスレーダ方式、２周波ＣＷ方式及
びＦＭ−ＣＷ方式では受信信号の電力差があっても、フ
ィルタやゲート回路を設けることにより遠近双方の障害
物を分離可能である。以上のように遠近問題はスペクト
ル拡散方式の固有の問題である。

【０００６】この発明は上記問題点を考慮して、複数の
遠近の障害物や目標車両を同時に捕捉して自車両からの
相対距離及び相対速度を計測し、かつ安定にこれらの目
標を追尾して自車両が衝突する危険性を回避することが
可能な自動車用衝突防止レーダ装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明によるスペク
トラム拡散方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置
は、電波を送受信するアンテナと、自己相関性の高いＰ
Ｎ系列符号を発生させるＰＮ符号発生部と、発生された
ＰＮ系列符号により所定のキャリア信号をスペクトラム
拡散変調して送信信号を生成しアンテナヘ出力し、かつ
上記キャリア信号を局部発振信号としてＲＦ受信部へ出
力する送信部と、アンテナで受信された信号と送信部か
らの局部発振信号を入力して受信信号を周波数変換し、
Ｉ−、Ｑ−の２チャネルの中間周波数信号を生成するＲ
Ｆ受信部と、２チャネルの中間周波数信号を逆スペクト
ラム拡散により復調することで、その信号に含まれる当
該キャリア信号成分を取り除いて出力する復調された信
号に含まれる、複数の遠近の障害物により反射された電
波に対応して受信されたＰＮ系列符号と送信されたＰＮ
系列符号との位相差をそれぞれ求める手段を少なくとも
複数系統備える相関処理部と、相関処理部で求められた
複数個の位相差のそれぞれに対応する、受信された各Ｐ
Ｎ系列符号の遅延時間量をそれぞれ得て、各遅延時間量
に基づいて、電波を反射した各障害物までの距離をそれ
ぞれ算出し、かつ相関処理部の復調出力のドップラシフ
トを検出することで複数の遠近の移動障害物の相対速度
をそれぞれ算出する演算処理部とを具備するものであ
る。

【０００８】また、第２の発明によるスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置は、ＰＮ符号
発生部により所定の遅延量を有する複数系統のＰＮ系列
符号を発生させ、これらの信号に基づいてキャリア周波
数をスペクトラム拡散した信号を送受信して、複数存在
する障害物までの各々の距離及び相対速度を検出する。
ここで、送信電波の放射範囲に存在する障害物が複数個
存在する場合には、逆スペクトラム拡散により相関処理
部で復調された受信信号には、複数の障害物で反射され
た電波に対応する複数個のＰＮ系列符号が重畳して含ま
れている。

【０００９】また、第３の発明によるスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置において、個
別相関処理回路および可変遅延回路は、このような受信
信号に含まれている、１つの障害物で反射された電波に
対応する各ＰＮ系列符号と送信に用いられたＰＮ系列符
号との位相差をそれぞれ求める手段を少なくとも複数系
統備えるものであり、これらの手段を、同時に、並列動
作させることで、複数の障害物を同時に同期捕捉しつ
つ、それらの障害物までの相対距離を計測することが可
能となる。

【００１０】また、第４の発明によるスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置において、相
関処理部は、上記受信信号に含まれている複数の障害物
で反射された電波に対応する各ＰＮ系列符号と送信に用
いられたＰＮ系列符号との位相差をそれぞれ求め、これ
らの位相差を前記個別相関処理回路及び可変遅延回路に
割り当てることで、複数の障害物が存在する全履域をサ
ーチし、かつ各々の目標障害物の同期捕捉が可能とな
る。

【００１１】また、第５の発明によるスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置は、前記可変
遅延回路の時間遅延量をより高い精度で制御することに
より、前記相関処理部において同期捕捉した複数の目標
障害物の時間的な相対位置、相対速度変動に追従し、相
関出力の閾値判定に基づいてサーチ・トラックのモード
切換えを行うことで、安定に目標障害物の追尾が可能と
なる。

【００１２】また、第６の発明によるスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置は、遠近の複
数の障害物によって反射量が大きく変化し検出に必要な
Ｓ／Ｎおよび受信ダイナミックレンジが不足する場合
に、各々の障害物の受信レベルを検出し、この値に基づ
いて各目標障害物ごとに個別に送信波の電力制御および
受信波の電力増幅を行うことで、レーダ覆域全体の安定
な目標検出が可能となる。

【００１３】また、第７の発明によるスペクトラム拡散
方式を用いた自動車用衝突防止レーダ装置は、自車両前
方に点在する複数障害物の方位を電子走査によって検出
し、相対距離、相対速度および角度を得ることで、前方
障害物の２次元的な相対位置関係を把握することが可能
となり、複数の目標障害物の危険度を判別することがで
きる。

【００１４】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示すスペクトラム拡散方式を用いた自動
車用衝突防止レーダの構成要素を示す図であり、自己相
関性の高い擬似雑音（ＰＮ）系列符号を発生するＰＮ符
号発生部１００と、生成されたＰＮ系列符号により搬送
波（キャリア）信号をスペクトラム拡散変調して所定の
倍率に高周波増幅を行い、かつ上記キャリア信号を局部
発振信号としてＲＦ受信部へ出力する送信部２００と、
送信部２００で変調された送信信号をレーダ電波として
送信し、当該レーダ電波の送信方向に位置する障害物に
より反射され戻ってくるレーダ電波を受信する送受信ア
ンテナ３００と、送受信アンテナ３００により出力され
る受信信号に含まれるキャリア信号成分の周波数変換及
び位相遅延を行い、中間周波数（ＩＦ周波数）帯の直交
位相成分（Ｉ−、Ｑ−成分）を得るＲＦ受信部４００
と、ＲＦ受信部４００から出力されるＩ−、Ｑ−成分の
中間周波数信号とＰＮ符号発生部１００で発生され所定
の遅延量を有するＰＮ系列符号を乗算することにより相
関出力を得る相関処理部５００と、この相関出力を所定
のスレッショルドレベルに基づいて受信信号とＰＮ系列
符号の同期判定を行うことにより、レーダ電波を反射し
た複数の障害物のそれぞれまでの距離に対応するＰＮ系
列符号の遅延量を決定し、逆スペクトラム拡散された復
調信号をサンプルホールド、出力する同期捕捉部６００
と、同期捕捉部６００から得られた同期捕捉した相関出
力が目標障害物の移動や相対位置の変化によって同期位
置を見失うことないように遅延量ディスクリを形成し、
安定な同期追尾を行う同期追跡部７００と、前記スレッ
ショルド判定によって目標のサーチあるいはトラックを
決定し、同期捕捉部６００と同期追跡部７００のモード
の切換えを行うスイッチ８００と、前記スイッチ８００
のモードの切換え判定・制御を行い、同期捕捉部６００
あるいは同期追跡部７００からの相関出力信号を所定の
サンプリングレートで入力して、この周波数分析を行う
ことによりドップラシフトを検出し、レーダ電波を反射
した移動障害物の相対速度を算出し、かつ同期捕捉部６
００の同期出力を得るための遅延量制御とスレッショル
ド値の判定を行い、かつこの遅延量から各障害物までの
距離算出を行うとともに、受信信号検出に必要なＳ／Ｎ
の制御及び最適ダイナミックレンジを保持するように送
信部２００及びＲＦ受信部４００、相関処理部５００の
増幅器の利得制御を行う信号処理部９００とを有する。

【００１５】図１に示した自動車用衝突防止レーダ装置
において、送受信アンテナ３００は、上記で述べた所定
の周波数帯のキャリア信号をＰＮ系列符号でスペクトラ
ム拡散変調したレーダ電波を送受信できるものであれ
ば、その形状は限定されるのではなく、例えば送信用と
受信用のアンテナが別個に分離した構成でも良い。

【００１６】また、この発明による自動車用衝突防止レ
ーダ装置の検出範囲を時間的に切り替えるために、送受
信のアンテナに所定の指向性を持たせ、ビーム切り替え
や、機械的或いは電子的な走査を行っても良い。

【００１７】送信部２００は、所定周波数のキャリア信
号を発生させるキャリア発生器２０１と、発生させたキ
ャリア信号とＰＮ系列符号とを入力し、乗算を行うこと
によりスペクトラム拡散変調信号を生成する変調器２０
２と、変調器２０２からキャリア発生器２０１ヘの逆方
向へのキャリアもれ込みを抑制するための単向管２０３
と、キャリア信号を所定の電力比で変調器２０２に分波
する電力分配器２０４と、スペクトラム変調された送信
信号を制御部９００の設定する所定の利得で高周波増幅
を行う自動利得制御機能付き高出力増幅器２０５と、送
信信号と受信信号の方向を切り替えるサーキュレータ２
０６とを有する。

【００１８】ＲＦ受信部４００は、図２に示すように電
力分配器２０４から分波される局部発振信号を入力し、
１：１の電力比で２つに分波する電力分配器４０１と、
電力分配器４０１の一方の出力を入力し、その位相をπ
／２だけ偏移させる９０゜位相偏移器４０２と、送受信
アンテナ３００により受信された信号を入力し１：１の
電力比で２つに分波する電力分配器４０３と、この電力
分配器４０３の出力の一方と電力分配器４０１から分波
される一方のキャリア信号とを入力し、乗算を行うこと
により、受信信号に含まれるキャリア信号成分の周波数
変換を行い、同相成分のＩＦ信号（Ｉ−チャネル）を得
るミクサ４０４と、受信信号とあらかじめ９０゜位相偏
移器４０２によりπ／２位相偏移されたキャリア信号と
を入力し、乗算を行うことにより、受信信号に含まれる
キャリア信号成分の周波数変換を行い、逆相成分のＩＦ
信号（Ｑ−チャネル）を得るミクサ４１４と、前記ミク
サ４０４及び４１４の出力ＩＦ信号を入力し所定のビデ
オ周波数帯域のみを出力信号として取り出す低域通過型
フィルタ４０５及び４１５と、前記低域通過型フィルタ
４０５及び４１５の出力信号を入力し該信号の振幅レベ
ルに応じて増幅率を可変に制御が可能なＡＧＣ（自動利
得制御）機能付のＩＦ増幅器４０６及び４１６と、前記
ＩＦ増幅器４０６及び４１６の出力信号を入力し、アナ
ログ−ディジタル変換を行うＡＤ変換器４０７及び４１
７とを有する。

【００１９】また、この発明におけるＰＮ符号発生部１
００は、擬似ランダム信号としてＰＮ系列符号を用いて
いるが、自己相関特性や相互相関特性が高く、符号再生
が容易なものであれば、Ｍ系列やＧｏ１ｄ符号などを用
いても良い。本実施例で問題となるのは、例えば他事に
搭載された同種装置との干渉を十分に抑圧するために、
最大計測距離をレーダ電波が往復するのに要する最大伝
播時間より十分短いチップ長と、少なくとも最大伝播よ
りも長くかつできるだけ短いエポック長をもつこと、ま
た必要距離分解能に応じたＡ／Ｄ変換器のサンプリング
レート、ＤＳＰ等の信号処理ハードウエアの処理速度の
性能限界との兼ね合いにより決まるチッブレートであ
る。複数種の異なる符号系列を組み合わせたり、時間的
に切り替えても良い。

【００２０】相関処理部５００は、図３に示すようにＲ
Ｆ受信部でディジタル化されたＩ−、Ｑ−チャネルのＩ
Ｆ信号を複数系統に分岐して入力し、遠近の各障害物と
その反射レベルに対応した利得で重み関数を重畳するＷ
ｅｉｇｈｔｉｎｇ５０１、５１１、・・・５２１と、Ｐ
Ｎ系列符号との相関演算を行う乗算器５０２、５１２、
・・・５２２と、ＰＮ符号発生部から出力されるＰＮ系
列符号を信号処理部の制御により所定の遅延量を持たせ
る遅延回路５０３、５１３、・・・５２３とを有する。

【００２１】相関演算は、例えば図３に示すように、乗
算器５０２、５１２、・・・５２２のそれぞれにおい
て、送信したＰＮ系列符号Ｓ_PN（ｔ）と、そのＰＮ系列
符号を含むレーダ電波が障害物によって反射されて時間
τ後に戻り受信された受信信号に含まれるＰＮ系列符号
Ｓ_PN（ｔ−τ）との乗算されたミキシング信号Ｓ
_PN（ｔ）・Ｓ_PN（ｔ−τ）が同期捕捉部６００または同
期追跡部７００へ出力される。

【００２２】また、相関演算はＰＮ符号系列１周期分の
スライディング遅延と乗算により相関出力を得るスライ
ディング相関や、ＳＡＷフィルタやＣＣＤなどにより構
成されたアナログのマッチドフィルタなどを用いてもよ
いが、図４に示すように、ＡＤ変換器５９４から受信し
たディジタルのＩＦ信号を所定のビット数で分割してレ
ジスタ５９５に取り込み、これらの各々と予めシフトレ
ジスタ５９２に取り込まれたＰＮ系列符号とを乗算器５
９１により乗算した結果を加算器５９３により加算する
ようにディジタル回路５９０により一括処理を行っても
良い。

【００２３】同期捕捉部６００は図３に示すように、相
関処理部５００から出力された複数系統の相関処理結果
を入力し時間積分することにより振幅出力を得る検波器
６０１、６１１、・・・６２１と、これらの振幅出力を
所定の周期でサンプリングを行うサンプルホールド回路
６０２、６１２、・・・６２２と、上記サンプラのサン
プル周期を刻むサンプルレート・クロック６０３とを有
し、信号処理部９００において上記サンプラ６０２、６
１２、・・・６２２にホールドした値が所定のしきい値
（スレッショルドレベル）と比較して、この値よりも小
さい場合は、相関処理部５００の遅延回路５０３、５１
３、・・・５２３の遅延量を制御し、所定のしきい値よ
りも大きい場合は、相関値のピークと検出したと判断
し、同期相関出力とする。

【００２４】上記希望波に対する相関出力は、雑音など
の影響で必ずしも１周期分の相関演算だけで首尾よく相
関値のピークが検出できるとは限らず、また実際に検出
すべき目標が存在しない場合でも、雑音や外乱を誤って
検出する可能性もあるため、相関値のピーク判定にはよ
り厳密な判定条件を加える必要がある。このため、希望
波が存在すればそれを検出する確率を高くし、かつ非希
望波を誤って検出する確率を低くするような時定数を有
する積分回路と最適なスレッショルドを設定し同期捕捉
判定を行う。

【００２５】例えば図５のように、乗算器５０２、５１
２、・・・５２２から得られた相関出力を時定数の異な
る積分器６３０、６４０、６５０により１／２チップ長
ずつずらして３つのスレッショルド検出器６３１、６４
１、６５１に入力し、これらの３つの判定条件が成立す
るときに、ＮＯＲ回路６３２により相関値のピークと検
出したと判断し、ＮＡＮＤ回路６３３から同期相関出力
を得る。誤検出確率は立ち上がり時間の最も短い（＝前
置低域通過型フィルタの通過帯域幅の最も広い）第１の
スレッショルド検出器６３０により決定される。このス
レッショルド検出器によって目標に対する信号の検出確
率も決まる。第３のスレッショルド検出器６５０によ
り、同期誤り率が決まる。このスレッショルド検出器は
同期追跡、復調、また測距・測速度開始の最終的な判定
を下す。また、第２のスレッショルド検出器６４０は第
３のスレッショルド検出器６５０がの出力が第１のスレ
ッショルド検出器６３０の出力よりも遅延しているため
に同期追跡、測距・測速度のコマンドを出す前に、雑音
により第１のスレッショルド検出器６３０の出力が消失
してしまうことがあるため、第３のスレッショルド検出
器６５０の判定が出るまで第１のスレッショルド検出器
６３０の出力を保持する役割を果たしている。したがっ
て、第２の検出器スレッショルド６４０は信号検出の確
率が第１のスレッショルド検出器６３０よりも低く、か
つ誤検出確率が低くなるように設計する。

【００２６】判定条件は図６のフローチャートおよび図
７の検出器の相関出力信号変化に示すように、所定の遅
延量を持った第１、第２、第３の積分器の出力６６０、
６７０、６８０に対し、第１、第２、第３のスレッショ
ルド検出器６６１、６７１、６８１のいずれか１つでも
目標を検出した場合は、判定器６６２により目標サーチ
を停止し、第１から第３までのすべてのスレッショルド
検出器が目標を検出した場合に、判定器６６３により同
期追跡の開始コマンドを出力する。以上のように３つの
比較判定回路のスレッショルドの値を設定することによ
り、所望の検出確率と誤検出確率を満たす同期捕捉が可
能となる。図７に示すように、検出器の相関出力を時間
軸上で見ると、入力信号６６５に対して所定の遅延量を
持った各々の積分器出力６６６、６７６、６８６が、第
１、第２、第３の検出器６６１、６７１、６８１により
所定のスレッショルドレベルを超えたときに同期捕捉と
判定され、各々の検出器から出力信号“１”を発生す
る。この出力信号６６７、６７７、６８７は各検出器に
より所定の誤検出確率と検知確立を満たす条件で出力判
定されるため、これらの３つの出力の論理和の否定が
“０”となるときにサーチコマンド６６８を出力し、論
理積が“１”のときに同期追跡コマンド６６９を出力
し、同期捕捉および同期追跡のモード切換えを行う。

【００２７】同期追跡部７００は前記相関処理部５００
及び同期捕捉部６００で同期、捕捉に成功した目標障害
物を見失うことなく、同期、検出し続けるために、ＰＮ
系列符号と受信ＰＮ系列符号の時間的整合をとる働きを
する。すなわち、目標障害物の相対位置や相対速度の時
間的変化に応じて変化する受信ＰＮ系列符号の位相偏移
に追随するように、ＰＮ符号発生部１００から出力され
るＰＮ系列符号の遅延量をクロック周期の何分の１しか
の精度で制御する。

【００２８】同期追跡の回路構成は幾つかの方法が考え
られるが、例えば図８に示すように、同期捕捉に成功し
た乗算器５０１で得られた受信ＰＮ系列符号と逆拡散用
ＰＮ系列符号の乗算出力を所望の周波数帯のみを取り出
すバンドパスフィルタ７０１と、バンドパスフィルタ７
０１からの出力を２乗あるいは包絡線検波を行う包絡線
検波器７０２と、ＰＮ符号発生部１００のクロック周期
の何分の１かの周期を有する矩形波を発生するディザ用
発振器７０３と、このディザ用発振器７０３からの出力
方形波と包絡線検波器の出力信号との乗算を行う乗算器
７０４と、乗算器７０４の出力信号を入力し、所望の低
周波信号（ＤＣ制御信号）を出力するローパスフィルタ
７０５と、ローパスフィルタ７０５の出力ＤＣ制御信号
を入力し、このＤＣレベルに対応した周期を有するクロ
ック信号を発生する電圧制御型発振器７０６と、電圧制
御型発振器７０６からの出力クロック信号とディザ用発
振器７０３からの出力方形波とを入力し、入力信号の位
相をクロック周期の何分の１かの周期だけ偏移させる位
相変調器７０７と、位相変調器７０７からのクロック周
期の何分の１かだけ偏移したクロック周期を入力し、こ
のクロック速度を有するＰＮ系列符号を発生するＰＮ符
号発生部１００とにより構成される。

【００２９】この構成では、受信信号の位相をある量
（例えば、クロック周期の１０分の１）だけ移相できる
位相変調器が、ＰＮ符号発生部１００を駆動するクロッ
クを設定するのに用いられ、それによりＰＮ系列符号の
移相は移相された位置と元の位置の間を往復する。これ
によって、受信ＰＮ符号系列と相関処理用のＰＮ符号系
列の相関出力の大きさも変化し、包絡線検波器７０２の
入力信号の振幅に変化が生じる。クロック位相の進み、
遅れに伴って、その位相周波数で信号が振幅変調され
る。このＡＭ信号を検波、濾波及びフィードバックする
ことによって、図９に示すように完全な同期を得るため
には符号位相を進みと遅れのどちら向きに変化させれば
よいかを示すＡＭ情報７０８が得られる。この振幅変調
を位相検波器で検波することにより、電圧制御型発振器
７０６を制御するための、正しい極性、レベルのＤＣ信
号７０９が発生される。このＤＣ制御信号によって、電
圧制御型発振器７０６の出力は、相関値が増し、完全な
同期が生じる向きに、ＰＮ系列符号の発生速度を変化さ
せる。

【００３０】スイッチ８００は図１および図３に示すよ
うに、遅延クロックの制御を行う信号処理部９００の同
期捕捉判定によって、同期捕捉と同期追跡のモードセレ
クトを行う遅延制御スイッチ８０１と、スイッチ８０１
と連動して相関処理部５００から出力される複数系統の
相関出力の出力先を目標障害物ごとに同期捕捉部６００
と同期追跡部７００で切り替える出力切替えスイッチ８
０２、８１２、・・・８２２から構成される。

【００３１】信号処理部９００は上記説明で示した通
り、所定のスレッショルドレベルにて同期捕捉部６００
からのサンプルホールド回路からの相関出力の同期判定
を行い、かつこの時の相関出力の振幅値を検出する同期
判定／振幅検出回路９０１と、同期が確立したときのＰ
Ｎ系列符号の遅延量から各目標障害物までの距離を算出
する距離算出部９０２と、同期捕捉部６００あるいは同
期追跡部７００からの逆拡散信号を周波数分析すること
により、各目標障害物ごとのドップラシフトを検出し、
相対速度を算出する速度ドップラ検出回路９０３と、複
数系統の相関処理部に対し、割り当てる受信用ＰＮ符号
系列の遅延量を制御する遅延量制御部９０４と、サンプ
ルホールド回路６０２、６１２、・・・６２２が相関出
力データを蓄積するレートを制御するサンプリングレー
ト制御部９０５と、同期判定／振幅検出回路９０１から
の各障害物の振幅データから所定の利得量を持たせるよ
うにＷｅｉｇｈｔｉｎｇ５０１、５１１、・・・５２１
およびＩＦ増幅器４０６及び４１６と、自動利得制御機
能付き高出力増幅器２０５を制御するＡＧＣ制御部９０
６と、同期判定９０１の結果に基づいて前記同期捕捉部
６００と同期追跡部７００のモード切替えを制御するモ
ードトセレクタ制御９０７とを有する。

【００３２】次に、この発明の特徴である複数の障害物
がある場合の同期捕捉・同期追跡の測定原理を図１０を
用いて説明する。図１０は本実施例１における送信部２
００から送信される送信波と、３つの障害物から反射さ
れ戻ってくる受信波をＲＦ受信部４００にて周波数変換
され得られた各々の障害物の中間周波数信号と、その受
信波を相関処理部５００及び同期捕捉部６００で復調す
ることで得られる相関出力の時間変化を示すタイミング
チャートである。

【００３３】この発明によるスペクトラム拡散方式を用
いた自動車用衝突防止レーダ装置からの送信波１００１
は、自己相関性の高いＰＮ系列符号１０１１によりキャ
リア信号を変調した信号で、ＰＮ系列符号の１周期（フ
レーム）ごとに繰り返し送信される。

【００３４】この送信波は、複数の障害物で反射され、
各障害物の距離に対応した伝播時間を経て、本実施例の
受信アンテナ３００およびＲＦ受信部４００で受信され
て、各障害物からの反射波１００２、１００３、１００
４が多重した形で得られる。ここで、各障害物からのそ
れぞれの受信彼の送信波からの時間遅れをｔ１、ｔ２、
ｔ３とする。この時間遅延量を各障害物からの受信波に
含まれるＰＮ系列符号１００５、１００６、１００７の
同期検出により検出し、信号処理部の距離算出部９０２
によって、各障害物までの距離が算出される。

【００３５】このため、例えば、受信波と送信波との相
関を１系統のＷｅｉｇｈｔｉｎｇ５０１と、ＰＮ系列符
号との相関演算を行う乗算器５０２と、可変遅延回路５
０３（以下、１系統の相関処理回路とする）を用いて、
ＰＮ系列符号１フレーム内のすべてのチップに対して行
えば、相関出力として図１１ａに示すような３つのピー
ク１０１５、１０１６、１０１７を持つ信号波形が得ら
れる。

【００３６】しかし、実際には１系統の相関処理回路の
出力に基づいて、３つのピークを別個に分離して時間遅
れを検出し、各障害物の距離を算出することは困難であ
る。なぜなら、相関出力のピークは図１１ａに示すよう
に、各障害物の移動によってその時間的位置関係が絶え
ず変化するためである。また、１系統の相関処理回路の
ＰＮ系列符号１フレームの相関演算を行うためには、遅
延回路の遅延量をチップ数に相当する位相変化で刻む必
要があり、１フレームのピークサーチに膨大な時間を要
するからである。

【００３７】そこで、この発明においては、ＲＦ受信部
４００の出力から並列接続された複数系統のＷｅｉｇｈ
ｔｉｎｇと、ＰＮ系列符号との相関演算を行う乗算器
と、可変遅延回路（以下、相関処理回路とする）を用い
て、複数の各障害物からの相関出力のピークを別々に追
いかける構成とする。

【００３８】第１の相関処理回路では、同期検出用ＰＮ
系列符号を１チップずつスライディングさせることによ
り、目標検出範囲内に存在する目標すべてをサーチす
る。このときの同期捕捉部における相関出力判定は、前
記図５で述べたような厳密な誤検出確率を規定せず、十
分な検出確率が得られるようなスレッショルドレベルを
設定する。

【００３９】第２、第３、・・・第Ｎの相関処理回路で
は、第１の同期捕捉部で検出した各障害物が割り当てら
れ、図１０に示したような各々の障害物検出位置の前後
１チップ内のレンジ方向Δτｎに対して、図９に示した
同期追跡モードで遅延量ディスクリを形成し、精追尾を
施す。各相関処理回路は第１の同期捕捉部からの距離に
相当する遅延量と、自身の逆拡散信号に含まれる速度ド
ップラから追尾目標の時間的偏移情報を得て、割り当て
られた障害物を安定に追尾・検出し、かつ信号処理部９
００のモード制御とスイッチ８００により図１２にした
がって、同期追跡と同期捕捉のモード切替えを行う。こ
の際、図１２の受信機の同期判定１０２１には、前記図
５、６、７で示したような相関処理、同期検出ロジック
を用いても良い。

【００４０】また、別の構成としては複数系統の相関処
理回路を利用して、それぞれの個別の相関処理回路の遅
延回路が、それぞれ、互いに所定値だけ異なるように位
相偏移量が設定し、遅延制御は個別の相関処理回路の位
相偏移位置が互いに異なるように設定する方法が考えら
れる。それぞれの得られた相関出力が同期捕捉手段によ
って、所定のスレッショルドレベル以上か否かを判定
し、出力が所定値以上と判定された場合に、この相関出
力の位相偏移量から距離を算出する。この構成によれ
ば、目標障害物の検出距離範囲を複数の相関処理回路に
よって距離ごとに分担し、各距離の危険度によってスレ
ッショルドレベルの判定を変えることができる。

【００４１】上記のスレッショルドレベルの設定、すな
わち同期捕捉判定条件は、例えば第１の相関処理回路の
相関出力のピーク検出を行う順番としては、距離の近い
順、相対速度変化が大きい順、検出された振幅の大きい
ものの順など状況に応じた複数のサーチモードの設定が
考えられる。

【００４２】次に、この発明におけるＡＧＣ（自動利得
制御）機能について説明する。遠近の複数の障害物があ
る場合や、反射量の異なる複数の障害物がある場合に受
信レベルが大きく異なり、障害物の検出に必要なＳ／Ｎ
が不十分であったり、受信ダイナミックレンジが追従で
きないことが想定される。例えば、図１３に示すよう
に、距離及び方向が異なる３台の先行車両１０２２、１
０２３、１０２４が存在する場合を考える。３台の先行
車両がこの発明によるレーダ１０２５を搭載した自車両
１０２６から相対距離ｄ１、ｄ２、ｄ３に位置していた
場合に、同期捕捉に成功したそれぞれの相関出力は図１
４のように、レンジ方向（周波数軸）によってその振幅
レベルが異なる出力１０２８、１０２９、１０３０にな
ると考えられる。すなわち、自車両から近距離で反射量
の大きな目標車両は受信される振幅レベルが大きく、自
車両から遠距離で反射量の小さな目標車両が振幅レベル
が小さくなる。

【００４３】また、目標障害物が移動する場合には図１
１ｂに示した相関出力１０１８、１０１９、１０２０よ
うに、時間が変化するとともにレンジ方向の位置やその
振幅レベルは変化するため、常に同期捕捉に十分な振幅
レベルが得られ、かつ受信機のダイナミックレンジ内に
複数の目標障害物の振幅レベルが入っているとは言えな
い。

【００４４】このため、この発明では３個所のＡＧＣ機
能を設けることにより、個々の振幅レベルを動的に制御
している。まず、自動利得制御機能付き高出力増幅器２
０５ではレーダのシステムＳ／Ｎレベルが最大検知距離
を満たすために十分な送信電力となるように制御され
る。次にＡＧＣ機能付きＩＦ増幅器４０６および４１６
により、受信レベルの変動に対してダイナミックレンジ
からはずれることがないように、受信レベルを制御す
る。最後にＷｅｉｇｈｔｉｎｇ５０１、５１１、・・・
５２１によって、同期捕捉、同期追跡に成功した各目標
障害物ごとに追尾に安定な受信レベルとなるように制御
を行う。即ち、図１４の斜線部分でしめしたレベル範囲
１０３１に相関出力が入るように３つのＡＧＣ機能が振
幅変化ΔＡａやΔＡｃを制御する。

【００４５】

【発明の効果】第１の発明によれば、設計製作が高価な
高周波回路部分を必要最小限の構成とし、システム要求
に必要な複数目標の同期捕捉、同期追跡などの信号処理
ハードウェア部分の大半をディジタル化しているため、
要求に応じた安価な構成が可能であり、かつ設計の自由
度が大きいと言える。

【００４６】また、第２の発明によれば、相対距離およ
び相対速度の異なる複数の障害物の検出が並列に処理さ
れるために、複数の障害物の計測が独立にかつ高速に実
行できる。

【００４７】また、第３の発明によれば、本実施例にお
ける遅延回路の遅延量は、必要な測距精度に応じて調整
が可能である。例えば、距離に比例して遅延量を変えれ
ば、遠方の目標に対しては測距精度を粗くし、近距離の
目標に対しては測距精度を高精度にするなどの構成も可
能となる。

【００４８】また、第４の発明によれば、上記に関連し
て目標障害物検出のためのスレッショルド設定、同期捕
捉のアルゴリズムの構成は、システムとして必要な誤動
作の最小レベル、同期の安定性に応じた自由度の大きい
設計が可能であるため、回路構成を最適にし、かつ製作
費を安価にすることが可能な自動車用衝突防止レーダ装
置を提供できる。

【００４９】また、第５の発明によれば、時間的に相対
位置が変動する目標障害物を安定に同期捕捉・同期追跡
する複数目標検出、追尾機能を有する自動車用衝突防止
レーダ装置を提供できる。

【００５０】また、第６の発明によれば、遠近で受信レ
ベルの大きく異なる目標障害物であっても、ＡＧＣ機能
により必要な覆域の複数の目標障害物を検出することが
可能であるため、スペクトラム拡散方式の本質的な問題
であった遠近問題を改善することができる。

【００５１】また、第７の発明によれば、複数の目標障
害物の２次元的な位置情報を把握することにより、危険
度を考慮した検出アルゴリズムにより測距、測速度が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による自動車用衝突防止レーダ装置
の実施の形態１の構成を示すシステムブロック図であ
る。

【図２】 この発明による自動車用衝突防止レーダ装置
を構成するＲＦ受信部のシステムブロック図である。

【図３】 この発明による自動車用衝突防止レーダ装置
を構成する相関処理部、同期捕捉部および信号処理部の
インターフェースを示す図である。

【図４】 この発明によるディジタル一括相関処理を行
う構成例を示す図である。

【図５】 この発明による同期捕捉のスレッショルド判
定を精密化する構成例を示す図である。

【図６】 この発明による同期捕捉のスレッショルド判
定を精密化する構成例を示すフローチャートである。

【図７】 この発明による同期捕捉のスレッショルド判
定を精密化する構成例を用いた場合の相関出力の時間変
化とサーチコマンド動作を説明する図である。

【図８】 この発明による同期追跡の構成例を示すブロ
ック図である。

【図９】 この発明による同期追跡の構成例による同期
追跡の位相変調ロックの原理を説明する図である。

【図１０】 この発明による自動車用衝突防止レーダ装
置からの送信波と、３つの障害物から反射され戻ってく
る受信波を復調することで得られる相関出力の時間変化
を示すクイミングチャートである。

【図１１】 この発明による自動車用衝突防止レーダ装
置からの送信波と、３つの障害物から反射され戻ってく
る受信波を復調することで得られる相関出力のレンジ方
向の変化および時間変化に伴う振幅値の変化を示す図で
ある。

【図１２】 この発明による同期捕捉と同期追跡のモー
ドの切換えアルゴリズムを示すフローチャートである。

【図１３】 この発明による自動車用衝突防止レーダ装
置を搭載した車両と３台の先行車両との位置関係を説明
する図である。

【図１４】 ３台の先行車両から検出された相関出力の
時間変化を説明する図である。

【図１５】 干渉波が存在した場合の目標相関出力の検
出に対する影響（遠近問題）を説明する図である。

【符号の説明】

１００ ＰＮ符号発生部、２００ 送信部、２０１ キ
ャリア発生器、２０２変調器、２０３ 単向管、２０４
電力分配器、２０５ 自動利得制御機能付き高出力増
幅器、２０６ サーキュレータ、３００ アンテナ部、
４００ ＲＦ受信部、４０１ 電力分配器、４０２ ９
０゜位相偏移器、４０３ 電力分配器、４０４ ミク
サ、４０５ 低域通過型フィルタ、４０６ 自動利得制
御機能付きＩＦ増幅器、４０７ ＡＤ変換器、４１４
ミクサ、４１５ 低域通過型フィルタ、４１６ 自動利
得制御機能付きＩＦ増幅器、４１７ ＡＤ変換器、５０
０相関処理部、５０１ Ｗｅｉｇｈｔｉｎｇ、５０２
乗算器、５０３ 遅延回路、５１１ Ｗｅｉｇｈｔｉｎ
ｇ、５１２ 乗算器、５１３ 遅延回路、５２１Ｗｅｉ
ｇｈｔｉｎｇ、５２２ 乗算器、５２３ 遅延回路、５
９０ ディジタル回路、５９１ 乗算器、５９２ シフ
トレジスタ、５９３ 加算器、５９４ＡＤ変換器、５９
５ レジスタ、６００ 同期捕捉部、６０１ 検波器、
６０２サンプルホールド回路、６０３ サンプルレート
・クロック、６１１ 検波器、６１２ 検波器、６１２
サンプルホールド回路、６２２ サンプルホールド回
路、６３０ 積分器Ｈ、６３１ スレッショルド検出器
Ｈ、６３２ ＮＯＲ回路、６３３ ＮＡＮＤ回路、６４
０ 積分器Ｊ、６４１ スレッショルド検出器Ｊ、６５
０ 積分器Ｋ、６５１ スレッショルド検出器Ｋ、６６
０ 遅延量を持った積分器出力Ｈ、６６１ スレッショ
ルド検出器Ｈ、６６２ 判定器、６６３判定器、６６５
搬送波および入力信号、６６６ スレッショルド検出
器Ｈ入力信号、６６７ スレッショルド検出器Ｈ出力信
号、６６８ サーチコマンド、６６９ 同期追跡コマン
ド、６７０ 遅延量を持った積分器出力Ｊ、６７１ ス
レッショルド検出器Ｊ、６７６ スレッショルド検出器
Ｊ入力信号、６７７ スレッショルド検出器Ｊ出力信
号、６８０ 遅延量を持った積分器出力Ｋ、６８１スレ
ッショルド検出器Ｋ、６８２ カウンタ、６８３ 同期
捕捉判定、６８４１／２チップ遅延器、６８６ スレッ
ショルド検出器Ｋ入力信号、６８７ スレッショルド検
出器Ｋ出力信号、７００ 同期追跡部、７０１ バンド
パスフィルタ、７０２ 包絡線検波器、７０３ ディザ
用発振器、７０４ 乗算器、７０５ ローパスフィル
タ、７０６ 電圧制御型発振器、７０７ 位相変調器、
７０８ クロック位相によるＡＭ情報、７０９ 電圧制
御発振器用ＤＣ制御信号、８００ スイッチ、８０１
遅延制御スイッチ、８０２ 出力切換えスイッチ、８１
２ 出力切換えスイッチ、８２２ 出力切換えスイッ
チ、９００ 信号処理部、９０１ 同期判定／振幅検出
回路、９０２ 距離算出部、９０３ 速度ドップラ検出
回路、９０４ 遅延量制御部、９０５ サンプリングレ
ート制御部、９０６ ＡＧＣ制御部、９０７ モードセ
レクタ制御部、１００１ 送信波、１００２ 反射波
１、１００３ 反射波２、１００４ 反射波３、１００
５ 目標同期捕捉を試みる逆拡散用ＰＮ系列符号、１０
１１ 送信ＰＮ系列符号、１０１２受信ＰＮ系列符号
１、１０１３ 受信ＰＮ系列符号２、１０１４ 受信Ｐ
Ｎ系列符号３、１０１５ 相関出力１、１０１６ 相関
出力２、１０１７ 相関出力３、１０１８ 相関出力１
の時間Ｔ１における振幅、１０１９ 相関出力１の時間
Ｔ２における振幅、１０２０ 相関出力１の時間Ｔｎに
おける振幅、１０２１受信機の同期捕捉判定、１０２２
先行車両１、１０２３ 先行車両２、１０２４ 先行
車両３、１０２５ この発明による自動車用衝突防止レ
ーダ装置、１０２６ 自車両、１０２７ この発明によ
るアンテナ部のビーム照射領域、１０２８ 相関出力１
の振幅レベル変化、１０２９ 相関出力２の振幅レベル
変化、１０３０ 相関出力３の振幅レベル変化、１０３
１ この発明によるＲＦ受信部の受信ダイナミックレン
ジ、１０３２ 干渉波１、１０３３ 干渉波２ １０３
４受信レベルが十分な場合の目標信号、１０３５ 受信
レベルが不足する場合の目標信号。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スペクトラム拡散方式を用いた自動車用
   衝突防止レーダ装置において、レーダ電波を送受信する
   アンテナと、所定の疑似ランダム信号を発生するＰＮ符
   号発生部と、発生されたＰＮ系列符号により、所定のキ
   ャリア信号をスペクトラム拡散変調して送信信号を生成
   し、アンテナヘ出力する送信部と、アンテナで受信した
   された信号を入力し、その受信信号を周波数ダウンコン
   バートおよびアナログ−ディジタル変換し、所定の周波
   数領域の受信ディジタルＩＦ信号を得るＲＦ受信部と、
   ＲＦ受信部で得られた受信ディジタル信号に含まれる複
   数障害物でそれぞれ反射された電波に対応して受信され
   たＰＮ系列符昔を障害物ごとに分離し、かつこれを送信
   されたＰＮ系列符号との相関演算によりその信号に含ま
   れる当該キャリア信号成分を取り除いて出力し、逆スペ
   クトラム拡散により復調出力を得ることで、複数障害物
   でそれぞれ受信されたＰＮ系列符号と送信されたＰＮ系
   列符号との位相差をそれぞれ求める手段を少なくとも複
   数系統もち、このうち少なくとも１系統は前記自動車用
   衝突防止レーダ装置の覆域のすべての捜索範囲内の複数
   障害物を所定の周期で捜索する捜索相関処理手段と、前
   記捜索相関処理手段の相関演算結果により取得した各障
   害物の復調出力を個別に捜索・追尾処理を行う追尾相関
   処理手段を少なくとも複数系統持つ相関処理部と、上記
   相関演算結果を各障害物ごとに積分出力、サンプルホー
   ルドし、それぞれの値を所定の閾値でもって同期捕捉判
   定を行う手段を少なくとも複数系統備える同期捕捉手段
   と、相関処理部および同期捕捉手段で求められた複数個
   の位相差のそれぞれに対応する受信された各ＰＮ系列符
   号の遅延時間量をそれぞれ得て、各遅延時間量に基づい
   て、これらの電波を反射した各障害物までの距離をそれ
   ぞれ算出する距離算出手段と、複数の障害物のそれぞれ
   で反射された電波に対応して得られる受信信号における
   前記キャリア周波数、前記ＰＮ符号発生部で用いられる
   ＰＮ符号クロック周波数及び前記ＰＮ符号系列繰り返し
   周波数のうちいずれか１つの周波数における相対速度変
   化に伴うドップラシフトに対応する周波数偏移量をそれ
   ぞれ計測し、計測されたドップラ量を入力し、そのドッ
   プラ量に対応する各障害物の相対速度を求める複数のド
   ップラ計測手段とを有することを特徴とした自動車用衝
   突防止レーダ装置。
2. 【請求項２】 前記相関処理部は、前記位相差を求める
   ための前記受信されたＰＮ系列符号と前記送信されたＰ
   Ｎ系列符号との相関出力をそれぞれ求める複数の個別相
   関処理回路と、求められた相関出力に基づいて前記位相
   差を求めるとともに、これらの個別相関処理回路のチッ
   プレート制御を行う遅延制御手段とを有し、各相関処理
   回路は、前記ＰＮ符号発生部から送信されたＰＮ系列符
   号と同じＰＮ系列符号を入力し、その位相を所定範囲内
   で偏移させて出力する可変遅延回路と、前記ＲＦ受信部
   で周波数変換されたディジタルＩＦ信号の振幅レベルに
   より所定の重み関数を重畳するＷｅｉｇｈｔｉｎｇと、
   この重み関数が重畳された受信信号と可変遅延回路の出
   力とを掛け合わせることにより、受信されたＰＮ系列符
   号と送信されたＰＮ系列符号との相関出力信号を得る乗
   算回路とを有し、遅延制御手段は得られた各相関出力が
   前記同期捕捉手段により最大値及び所定の閾値以上の値
   のうちいずれか一方と判定された場合に、その相関出力
   に対応する可変遅延回路の位相偏移量を前記位相差とし
   て求めるとともに、他の複数の可変遅延回路の位相偏移
   量と互いに異なる範囲で変化させることで得られた前記
   位相差が互いに異なる値となるように可変遅延回路の動
   作を制御することを特徴とする請求項１記載の自動車用
   衝突防止レーダ装置。
3. 【請求項３】 前記個別相関処理回路および個別遅延制
   御手段により検出された所定の距離に位置する障害物を
   同期追尾するための第２の個別相関処理回路及び第２の
   個別遅延制御手段を備える第２の相関処理部を有し、第
   ２の個別相関処理回路は前記ＰＮ符号発生部から送信さ
   れたＰＮ系列符号と同じＰＮ系列符号を入力し、その位
   相を前記個別遅延制御手段により決定された位相差と、
   目標障害物の位置変動で決定される所定範囲内で偏移さ
   せて出力する可変遅延回路と、前記ＲＦ受信部で周波数
   変換されたディジタルＩＦ信号の振幅レベルにより所定
   の重み関数を重畳するＷｅｉｇｈｔｉｎｇと、この重み
   関数が重畳された受信信号と遅延回路の出力とを掛け合
   わせることにより、受信されたＰＮ系列符号と送信され
   たＰＮ系列符号との相関出力信号を得る乗算回路とを有
   し、第２の遅延制御手段は得られた相関出力が前記同期
   捕捉手段により所定の閾値以上か否かを判定され、出力
   が所定値以上と判定された場合における可変遅延回路で
   の位相偏移量を前記位相差として求めることを特徴とす
   る請求項２記載の自動車用衝突防止レーダ装置。
4. 【請求項４】 前記第２の相関処理部は、前記第２の個
   別相関処理回路を少なくとも複数個備え、当該第２の複
   数個の個別相関処理回路の前記可変遅延回路は、設定す
   る位相偏移量としてそれぞれ、第１の相関処理部で相関
   出力が所定の閾値以上と判定された場合におけるその相
   関出力に対応する可変遅延回路の位相偏移量が割り当て
   られ、それぞれの可変遅延回路が互いに異なるように位
   相偏移量が設定されているものであり、第２の遅延制御
   手段は当該第２の個別相関処理回路のそれぞれの得られ
   た相関出力が前記同期捕捉手段によって、所定の閾値以
   上か否かを判定され、出力が所定値以上と判定された場
   合におけるその相関出力に対応する可変遅延回路の位相
   偏移量を前記位相差としてそれぞれ求めるとともに、前
   記可変遅延回路の位相偏移量が前記相関処理回路の前記
   可変遅延回路にて設定されているいずれの位相偏移量と
   異なるものであるように前記可変遅延回路を制御するも
   のであり、前記距離算出手段は当該第２の遅延制御手段
   で得られた複数の位相差のそれぞれに対応する受信され
   たＰＮ系列符号の時間遅延量を得て、その時間遅延量に
   基づいて前記電波を反射した障害物までの距離をそれぞ
   れ算出するものであることを特徴とする請求項３記載の
   自動車用衝突防止レーダ装置。
5. 【請求項５】 前記相関処理部において、前記同期捕捉
   手段の閾値判定に基づき、前記相関出力が所定値以上と
   判定された場合に、前記遅延制御手段は、目標障害物の
   相対位置や相対速度の時間的変化に応じて変化する前記
   受信ＰＮ系列符号の位相偏移に追随して前記ＰＮ符号発
   生部から出力されるＰＮ系列符号の時間遅延量を前記Ｐ
   Ｎ符号クロック周期より高い精度で前記可変遅延回路の
   制御を行うことにより、前記相関出力が所定の閾値以下
   に低下しないように、前記受信されたＰＮ系列符号と前
   記ＰＮ符号発生部から送信されたＰＮ系列符号と同じＰ
   Ｎ系列符号の時間的整合をとり、同期、検出を継続する
   働きをする複数の同期追跡手段と、前記同期捕捉手段と
   同期追随手段を閾値判定に基づいて、サーチ・トラック
   のモード切換えを行うスイッチとをさらに有することを
   特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の自動車用衝
   突防止レーダ装置。
6. 【請求項６】 前記送信部、ＲＦ受信部および相関処理
   部において、遠近の複数の障害物や反射量の異なる複数
   の障害物により受信レベルが大きく変化することによ
   り、障害物の検出に必要なＳ／Ｎおよび受信ダイナミッ
   クレンジが不足する場合に、前記送信部は複数の障害物
   の個々の振幅レベルが障害物の検出に十分なＳ／Ｎが得
   られるように動的に送信電力制御を行う自動利得制御機
   能付き高出力増幅器を有し、前記ＲＦ受信部は受信レベ
   ルが受信可能な受信ダイナミックレンジ内に入るよう
   に、受信レベル制御を行う自動利得制御機能付きＩＦ増
   幅器を有し、前記相関処理部は複数の障害物に対応した
   相関出力レベルが閾値判定、同期検出を行うために必要
   なｗｅｉｇｈｔｉｎｇを行うＷｅｉｇｈｔｉｎｇとを有
   し、上記自動利得制御機能付き高出力増幅器、自動利得
   制御機能付きＩＦ増幅器、ｗｅｉｇｈｔｉｎｇを同期捕
   捉、同期追跡に成功した各目標障害物ごとに安定な追尾
   を行うことが可能な受信レベルとなるようにレベル制
   御、設定を行う送受信レベル設定手段とをさらに有する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の自動
   車用衝突防止レーダ装置。
7. 【請求項７】 前記アンテナは電子的な走査機構を有
   し、所定の単位時間毎に搭載車両前方の水平方向に走査
   しレーダ電波の送受信方向を切り替えることが可能な制
   御手段とをさらに有することを特徴とする請求項１〜６
   のいずれかに記戦の自動車用衝突防止レーダ装置。