JP3391886B2 - スペクトル拡散方式を用いた自動車用レーダ装置及びこの装置における周波数ドリフト相殺方法 - Google Patents
スペクトル拡散方式を用いた自動車用レーダ装置及びこの装置における周波数ドリフト相殺方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スペクトル拡散（Ｓ
Ｓ：spread spectrum ）式レーダ装置に関し、特にこの
装置における周波数ドリフト相殺方法に関する。
Ｓ：spread spectrum ）式レーダ装置に関し、特にこの
装置における周波数ドリフト相殺方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーダ装置としては光学式レーダ及び電
波式レーダが知られている。光学式レーダはレーザ光や
赤外光を搬送波とするレーダであり、電波式レーダは電
波領域の電磁波、例えばミリ波等の電波を搬送波とする
レーダである。また、レーダ装置を変調方式により分類
した場合、ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）式、パルス
式、２周波ＣＷ式等に分類できる。
波式レーダが知られている。光学式レーダはレーザ光や
赤外光を搬送波とするレーダであり、電波式レーダは電
波領域の電磁波、例えばミリ波等の電波を搬送波とする
レーダである。また、レーダ装置を変調方式により分類
した場合、ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）式、パルス
式、２周波ＣＷ式等に分類できる。
【０００３】近年注目されている変調方式としてはＳＳ
変調方式がある。この方式においては、所定の符号系列
である擬似雑音（ＰＮ：pseudo noise）符号によって搬
送波のスペクトルが拡散され、スペクトルが拡散した変
調波が目標（例えば車載用レーダ装置の場合、前方車
両、ガードレール、建物等）の方向に送信される。さら
に、目標によって反射された変調波が受信されこの変調
波に含まれるＰＮ符号の位相と送信時に変調に用いたＰ
Ｎ符号の位相とが比較される。両ＰＮ符号間の位相差は
目標までの電波の往復伝搬時間に相当しているから、遅
延回路の制御等によってこの位相差を検出することによ
り、目標の存在及びその距離を検出することができる。
さらには、受信した反射波の周波数は目標の相対移動に
よってドプラシフトしているから、このドプラシフトを
検出することにより目標の相対速度を検出することがで
きる。この方式の利点は、搬送波のスペクトルが相関特
性の鋭いＰＮ符号によって拡散されているため他のシス
テムからの干渉を受けにくい点にある。
変調方式がある。この方式においては、所定の符号系列
である擬似雑音（ＰＮ：pseudo noise）符号によって搬
送波のスペクトルが拡散され、スペクトルが拡散した変
調波が目標（例えば車載用レーダ装置の場合、前方車
両、ガードレール、建物等）の方向に送信される。さら
に、目標によって反射された変調波が受信されこの変調
波に含まれるＰＮ符号の位相と送信時に変調に用いたＰ
Ｎ符号の位相とが比較される。両ＰＮ符号間の位相差は
目標までの電波の往復伝搬時間に相当しているから、遅
延回路の制御等によってこの位相差を検出することによ
り、目標の存在及びその距離を検出することができる。
さらには、受信した反射波の周波数は目標の相対移動に
よってドプラシフトしているから、このドプラシフトを
検出することにより目標の相対速度を検出することがで
きる。この方式の利点は、搬送波のスペクトルが相関特
性の鋭いＰＮ符号によって拡散されているため他のシス
テムからの干渉を受けにくい点にある。
【０００４】ＳＳ変調方式の典型例としては、直接拡散
（ＤＳ：direct spread ）方式がある。この方式におい
ては、送信用搬送波が擬似雑音符号によって直接位相変
調され、目標に向けて送信される。目標からの反射波を
復調するためには、この反射波から搬送波を取り出しこ
れに同期する手段、例えばコスタスループ等の高速搬送
波同期回路が必要である。このようにすると、反射波に
同期した搬送波（コヒーレントキャリア）が得られるた
め、受信した反射波に位相変調成分として含まれている
ＰＮ符号を好適に復調でき、また目標の相対移動によっ
て生じるドプラシフトを反射波から好適に抽出すること
ができる。
（ＤＳ：direct spread ）方式がある。この方式におい
ては、送信用搬送波が擬似雑音符号によって直接位相変
調され、目標に向けて送信される。目標からの反射波を
復調するためには、この反射波から搬送波を取り出しこ
れに同期する手段、例えばコスタスループ等の高速搬送
波同期回路が必要である。このようにすると、反射波に
同期した搬送波（コヒーレントキャリア）が得られるた
め、受信した反射波に位相変調成分として含まれている
ＰＮ符号を好適に復調でき、また目標の相対移動によっ
て生じるドプラシフトを反射波から好適に抽出すること
ができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
ミリ波帯レーダ装置においてＳＳ変調方式を採用する場
合には、目標から受信する反射波の周波数の安定性や、
送信用搬送波の純度が問題となる。すなわち、受信した
反射波の周波数がある程度安定でないと、ＰＮ符号を好
適に復調することができず、従って目標の存在や距離の
検出を正常に実行できなくなる。また、送信用反射波の
純度が十分に高くないと、車載用レーダ装置の場合数十
ｋＨｚ程度の周波数となるドプラシフトの検出が困難に
なり、速度の正確な検出が難しくなる。
ミリ波帯レーダ装置においてＳＳ変調方式を採用する場
合には、目標から受信する反射波の周波数の安定性や、
送信用搬送波の純度が問題となる。すなわち、受信した
反射波の周波数がある程度安定でないと、ＰＮ符号を好
適に復調することができず、従って目標の存在や距離の
検出を正常に実行できなくなる。また、送信用反射波の
純度が十分に高くないと、車載用レーダ装置の場合数十
ｋＨｚ程度の周波数となるドプラシフトの検出が困難に
なり、速度の正確な検出が難しくなる。
【０００６】さらに、搬送波同期回路を用いる場合に
は、反射波の搬送波に同期するための時間が問題とな
る。特に、車載用ミリ波帯レーダ装置のように数百ｍの
測距範囲が要求される場合には、同期時間の影響を極力
抑えるべく超高速の搬送波同期回路が必要となり、回路
構成の複雑化やコストの増大を余儀なくされる。
は、反射波の搬送波に同期するための時間が問題とな
る。特に、車載用ミリ波帯レーダ装置のように数百ｍの
測距範囲が要求される場合には、同期時間の影響を極力
抑えるべく超高速の搬送波同期回路が必要となり、回路
構成の複雑化やコストの増大を余儀なくされる。
【０００７】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、距離や速度の検出
に先立ち、受信した反射波又はこれを周波数変換して得
られる中間周波数（ＩＦ：intermediate frequency）信
号に含まれる周波数ドリフトを相殺することにより、反
射波の周波数が安定な場合と同じく好適な処理を実行可
能にすることを目的とする。また、本発明は、高速搬送
波同期回路が不要なＳＳ式レーダ装置を実現することを
目的とする。
とを課題としてなされたものであり、距離や速度の検出
に先立ち、受信した反射波又はこれを周波数変換して得
られる中間周波数（ＩＦ：intermediate frequency）信
号に含まれる周波数ドリフトを相殺することにより、反
射波の周波数が安定な場合と同じく好適な処理を実行可
能にすることを目的とする。また、本発明は、高速搬送
波同期回路が不要なＳＳ式レーダ装置を実現することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この様な目的を達成する
ために、本発明の周波数ドリフト相殺方法は、周波数ド
リフトΔｆ１を伴う送信用搬送波を中間周波数に変換し
更にＰＮ符号によりスペクトル拡散変調することによ
り、周波数ドリフトΔｆ１を伴う局部発振信号を発生さ
せるステップと、上記局部発振信号を乗ずることによ
り、周波数ドリフトΔｆ１を伴いかつ上記ＰＮ符号と同
系列の符号によりスペクトル拡散変調されている目標か
らの反射波を、スペクトル逆拡散変調すると共に周波数
ドリフトΔｆ１を相殺し、ＰＮ符号の位相差の検出に供
するステップと、を有することを特徴とする。
ために、本発明の周波数ドリフト相殺方法は、周波数ド
リフトΔｆ１を伴う送信用搬送波を中間周波数に変換し
更にＰＮ符号によりスペクトル拡散変調することによ
り、周波数ドリフトΔｆ１を伴う局部発振信号を発生さ
せるステップと、上記局部発振信号を乗ずることによ
り、周波数ドリフトΔｆ１を伴いかつ上記ＰＮ符号と同
系列の符号によりスペクトル拡散変調されている目標か
らの反射波を、スペクトル逆拡散変調すると共に周波数
ドリフトΔｆ１を相殺し、ＰＮ符号の位相差の検出に供
するステップと、を有することを特徴とする。
【０００９】本発明の周波数ドリフト相殺方法は、ま
た、周波数ドリフトΔｆ２を伴う第１参照信号に周波数
ドリフトΔｆ１を伴う送信用搬送波を混合しさらにＰＮ
符号によりスペクトル拡散変調することにより、周波数
ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振信号を発生させ
るステップと、周波数ドリフトΔｆ１を伴いかつ上記Ｐ
Ｎ符号と同系列の符号によりスペクトル拡散変調されて
いる目標からの反射波に、少なくとも上記第１参照信号
を混合することにより、周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２
を伴うＩＦ信号を発生させるステップと、上記局部発振
信号を乗ずることにより上記ＩＦ信号をスペクトル逆拡
散変調すると共に周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を相殺
し、ＰＮ符号の位相差の検出に供するステップと、を有
することを特徴とする。
た、周波数ドリフトΔｆ２を伴う第１参照信号に周波数
ドリフトΔｆ１を伴う送信用搬送波を混合しさらにＰＮ
符号によりスペクトル拡散変調することにより、周波数
ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振信号を発生させ
るステップと、周波数ドリフトΔｆ１を伴いかつ上記Ｐ
Ｎ符号と同系列の符号によりスペクトル拡散変調されて
いる目標からの反射波に、少なくとも上記第１参照信号
を混合することにより、周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２
を伴うＩＦ信号を発生させるステップと、上記局部発振
信号を乗ずることにより上記ＩＦ信号をスペクトル逆拡
散変調すると共に周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を相殺
し、ＰＮ符号の位相差の検出に供するステップと、を有
することを特徴とする。
【００１０】本発明の周波数ドリフト相殺方法は、さら
に、安定化された周波数ｆ３を有する第２参照信号を混
合することにより、周波数ドリフトΔｆ１を伴う反射波
又は周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴うＩＦ信号を周
波数変換するステップと、安定化された周波数ｆ４を有
する第３参照信号を混合することにより、周波数ドリフ
トΔｆ１又はΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振信号を周波
数変換するステップと、を有することを特徴とする。
に、安定化された周波数ｆ３を有する第２参照信号を混
合することにより、周波数ドリフトΔｆ１を伴う反射波
又は周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴うＩＦ信号を周
波数変換するステップと、安定化された周波数ｆ４を有
する第３参照信号を混合することにより、周波数ドリフ
トΔｆ１又はΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振信号を周波
数変換するステップと、を有することを特徴とする。
【００１１】そして、本発明のスペクトル拡散式レーダ
装置は、上記搬送波をＰＮ符号によりスペクトル拡散変
調し目標方向に送信する手段と、上記反射波を受信する
手段と、本発明の周波数ドリフト相殺方法を実行する手
段と、目標との往復距離に相当する位相となるよう、周
波数ドリフト相殺処理をへた反射波を用いて上記ＰＮ符
号の位相差を検出し、当該位相差が目標との往復距離に
相当している場合にこの位相差に基づき目標までの距離
及び／又は目標の相対速度を求める手段と、を備えるこ
とを特徴とする。
装置は、上記搬送波をＰＮ符号によりスペクトル拡散変
調し目標方向に送信する手段と、上記反射波を受信する
手段と、本発明の周波数ドリフト相殺方法を実行する手
段と、目標との往復距離に相当する位相となるよう、周
波数ドリフト相殺処理をへた反射波を用いて上記ＰＮ符
号の位相差を検出し、当該位相差が目標との往復距離に
相当している場合にこの位相差に基づき目標までの距離
及び／又は目標の相対速度を求める手段と、を備えるこ
とを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明においては、検波、積分、相関判定等の
処理に先立ち、目標から受信した反射波に含まれる周波
数ドリフトが相殺される。ここに、送信用搬送波がΔｆ
１の周波数ドリフトを有しているとする。目標から受信
する反射波は、目標の相対移動に起因するドプラシフト
の他、この周波数ドリフトΔｆ１を有している。目標か
ら受信した反射波には、少なくとも、周波数ドリフトΔ
ｆ１を伴いかつスペクトル拡散変調された局部発振信号
が混合される。この結果得られる信号（スペクトル逆拡
散信号）は、送信の際に使用したＰＮ符号と受信した反
射波に係るＰＮ符号の相関の度合い（有無）を示しかつ
周波数ドリフトΔｆ１が相殺された信号となる。この信
号は、ＰＮ符号の位相差の検出（具体的には、検波、積
分、相関判定、ＰＮ符号の遅延等の処理）に供せられ
る。従って、本発明においては、送信用搬送波を発振す
る発振器に周波数ドリフトΔｆ１があったとしても、こ
れと同じ周波数ドリフトΔｆ１を有する局部発振信号に
より反射波中の周波数ドリフトΔｆ１が相殺されるか
ら、反射波の周波数安定性が高い場合と同様に好適な処
理が実現される。
処理に先立ち、目標から受信した反射波に含まれる周波
数ドリフトが相殺される。ここに、送信用搬送波がΔｆ
１の周波数ドリフトを有しているとする。目標から受信
する反射波は、目標の相対移動に起因するドプラシフト
の他、この周波数ドリフトΔｆ１を有している。目標か
ら受信した反射波には、少なくとも、周波数ドリフトΔ
ｆ１を伴いかつスペクトル拡散変調された局部発振信号
が混合される。この結果得られる信号（スペクトル逆拡
散信号）は、送信の際に使用したＰＮ符号と受信した反
射波に係るＰＮ符号の相関の度合い（有無）を示しかつ
周波数ドリフトΔｆ１が相殺された信号となる。この信
号は、ＰＮ符号の位相差の検出（具体的には、検波、積
分、相関判定、ＰＮ符号の遅延等の処理）に供せられ
る。従って、本発明においては、送信用搬送波を発振す
る発振器に周波数ドリフトΔｆ１があったとしても、こ
れと同じ周波数ドリフトΔｆ１を有する局部発振信号に
より反射波中の周波数ドリフトΔｆ１が相殺されるか
ら、反射波の周波数安定性が高い場合と同様に好適な処
理が実現される。
【００１３】本発明においては、さらに、周波数ドリフ
トΔｆ１の相殺に先立ち、第１参照信号を用いた周波数
変換を行うことが可能である。すなわち、目標から受信
した反射波には周波数ドリフトΔｆ２を伴う第１参照信
号が混合されこれにより周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２
を伴うＩＦ信号が生成される一方で、局部発振信号の生
成の際さらに送信用搬送波にこの第１参照信号が乗ぜら
れ周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振信号が
生成される。このようにして得られた局部発振信号をＩ
Ｆ信号に乗ずると、局部発振信号の周波数ドリフトΔｆ
１−Δｆ２によって上記ＩＦ信号の周波数ドリフトΔｆ
１−Δｆ２が相殺される。周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ
２が相殺されたスペクトル逆拡散信号は、ＰＮ符号の位
相差の検出に供せられる。このような構成とすることに
より、ＩＦ帯域での局部発振信号との乗算、すなわち周
波数ドリフトの相殺及びスペクトル逆拡散が可能にな
り、また周波数変換用の発振器のうち局部発振信号及び
ＩＦ信号で共用できるものについては、ある程度の周波
数ドリフトΔｆ２を許容可能になる。
トΔｆ１の相殺に先立ち、第１参照信号を用いた周波数
変換を行うことが可能である。すなわち、目標から受信
した反射波には周波数ドリフトΔｆ２を伴う第１参照信
号が混合されこれにより周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２
を伴うＩＦ信号が生成される一方で、局部発振信号の生
成の際さらに送信用搬送波にこの第１参照信号が乗ぜら
れ周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振信号が
生成される。このようにして得られた局部発振信号をＩ
Ｆ信号に乗ずると、局部発振信号の周波数ドリフトΔｆ
１−Δｆ２によって上記ＩＦ信号の周波数ドリフトΔｆ
１−Δｆ２が相殺される。周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ
２が相殺されたスペクトル逆拡散信号は、ＰＮ符号の位
相差の検出に供せられる。このような構成とすることに
より、ＩＦ帯域での局部発振信号との乗算、すなわち周
波数ドリフトの相殺及びスペクトル逆拡散が可能にな
り、また周波数変換用の発振器のうち局部発振信号及び
ＩＦ信号で共用できるものについては、ある程度の周波
数ドリフトΔｆ２を許容可能になる。
【００１４】本発明においては、さらに、安定化された
周波数ｆ３を有する第２参照信号が反射波又はＩＦ信号
に、安定化された周波数ｆ４を有する第３参照信号が局
部発振信号に、それぞれ乗ぜられる。これら反射波又は
ＩＦ信号と局部発振信号とを乗じて得られる信号の周波
数は｜ｆ４−ｆ３｜となる。従って、本発明において
は、この信号から｜ｆ４−ｆ３｜近傍の周波数成分を取
り出しスペクトル逆拡散信号として送受信間のＰＮ符号
の位相差検出に供すればよいため、スペクトル逆拡散が
簡素な構成で実現される。また、周波数が安定化された
第２及び第３参照信号は、比較的低周波でよいから、Ｐ
ＬＬ（phase locked loop ）等を用いて発生させればよ
い。
周波数ｆ３を有する第２参照信号が反射波又はＩＦ信号
に、安定化された周波数ｆ４を有する第３参照信号が局
部発振信号に、それぞれ乗ぜられる。これら反射波又は
ＩＦ信号と局部発振信号とを乗じて得られる信号の周波
数は｜ｆ４−ｆ３｜となる。従って、本発明において
は、この信号から｜ｆ４−ｆ３｜近傍の周波数成分を取
り出しスペクトル逆拡散信号として送受信間のＰＮ符号
の位相差検出に供すればよいため、スペクトル逆拡散が
簡素な構成で実現される。また、周波数が安定化された
第２及び第３参照信号は、比較的低周波でよいから、Ｐ
ＬＬ（phase locked loop ）等を用いて発生させればよ
い。
【００１５】そして、本発明においては、周波数ドリフ
トの相殺処理をへた後の反射波又は中間周波数信号に基
づき送受信間のＰＮ符号の位相差が検出され、この位相
差に基づき、目標までの距離や目標の相対速度が検出さ
れる。このように、周波数が安定した信号に基づきＰＮ
符号の位相差が検出されるため、送信用搬送波の周波数
ドリフトΔｆ１にかかわらず距離や相対速度が正常かつ
正確に得られる。また、反射波からのドプラシフトの検
出が不要になり、高速搬送波同期回路が不要になる。
トの相殺処理をへた後の反射波又は中間周波数信号に基
づき送受信間のＰＮ符号の位相差が検出され、この位相
差に基づき、目標までの距離や目標の相対速度が検出さ
れる。このように、周波数が安定した信号に基づきＰＮ
符号の位相差が検出されるため、送信用搬送波の周波数
ドリフトΔｆ１にかかわらず距離や相対速度が正常かつ
正確に得られる。また、反射波からのドプラシフトの検
出が不要になり、高速搬送波同期回路が不要になる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１７】図１には、本発明の一実施例に係るＳＳ式
レーダ装置の構成が示されている。この図に示される装
置は、車載用ミリ波レーダ装置として構成されている。
レーダ装置の構成が示されている。この図に示される装
置は、車載用ミリ波レーダ装置として構成されている。
【００１８】ミリ波発振器１は周波数ｆ１の送信用搬送
波を発生させる発振器であり、その発振出力は変調器３
に供給されている。変調器３は、発振器１から供給され
る搬送波をＰＮ符号により直接拡散変調し、送信用空中
線４により車両前方又は後方、すなわち他車等の目標が
存在する可能性のある方向に、直接拡散変調された搬送
波（スペクトル拡散波）を送信する。搬送波の変調に用
いられるＰＮ符号は所定の高速符号系列であり、符号発
生器１２によって生成されている。
波を発生させる発振器であり、その発振出力は変調器３
に供給されている。変調器３は、発振器１から供給され
る搬送波をＰＮ符号により直接拡散変調し、送信用空中
線４により車両前方又は後方、すなわち他車等の目標が
存在する可能性のある方向に、直接拡散変調された搬送
波（スペクトル拡散波）を送信する。搬送波の変調に用
いられるＰＮ符号は所定の高速符号系列であり、符号発
生器１２によって生成されている。
【００１９】送信方向に目標が存在している場合、送信
したスペクトル拡散波はこの目標によって反射され、反
射波が受信用空中線５によって受信される。受信された
反射波は周波数変換回路６及び７によってＩＦに周波数
変換（ダウンコンバート）される。周波数変換回路６に
おけるダウンコンバートの際に参照信号として使用され
る信号（以下、第１参照信号という）はミリ波発振器２
によって、周波数変換回路７におけるダウンコンバート
の際に参照信号として使用される信号（以下、第２参照
信号という）は安定化発振器８によって、それぞれ生成
されている。発振器２の発振周波数はｆ２であり、発振
器８の発振周波数はｆ３である。従って、上述の周波数
変換により得られるＩＦ信号の周波数は、発振器１及び
２の周波数ドリフト及び目標の相対移動によるドプラシ
フトを無視した場合、ｆ１−ｆ２−ｆ３となる。
したスペクトル拡散波はこの目標によって反射され、反
射波が受信用空中線５によって受信される。受信された
反射波は周波数変換回路６及び７によってＩＦに周波数
変換（ダウンコンバート）される。周波数変換回路６に
おけるダウンコンバートの際に参照信号として使用され
る信号（以下、第１参照信号という）はミリ波発振器２
によって、周波数変換回路７におけるダウンコンバート
の際に参照信号として使用される信号（以下、第２参照
信号という）は安定化発振器８によって、それぞれ生成
されている。発振器２の発振周波数はｆ２であり、発振
器８の発振周波数はｆ３である。従って、上述の周波数
変換により得られるＩＦ信号の周波数は、発振器１及び
２の周波数ドリフト及び目標の相対移動によるドプラシ
フトを無視した場合、ｆ１−ｆ２−ｆ３となる。
【００２０】このＩＦ信号は乗算器１５において局部発
振信号と乗ぜられ、これによってスペクトル逆拡散信号
が生成される。乗算器１５において使用される局部発振
信号は、ミリ波発振器１及び２の他、周波数変換回路９
及び１０並びに変調器１４によって生成される。すなわ
ち、まず発振器１の発振出力（送信用搬送波）が、第１
参照信号により周波数変換回路９において周波数ｆ１−
ｆ２に周波数変換される（但し発振器２の周波数ドリフ
トを無視する）。得られた信号は、さらに、周波数ｆ４
（実施例においてはｆ４＞ｆ３。但し、本発明はｆ３＞
ｆ４であっても構わない）で発振する安定化発振器１１
の発振出力（以下、第３参照信号という）により、周波
数変換回路９において周波数ｆ１−ｆ２−ｆ４に周波数
変換される。周波数変換回路１０によって周波数変換さ
れた信号は、変調器１４において直接拡散変調される。
この直接拡散変調に用いられるＰＮ符号は符号発生器１
２の出力を遅延回路１３により遅延させて得られる符号
である。この変調の結果として得られる局部発振信号
が、乗算器１５においてＩＦ信号に乗ぜられると、周波
数（ｆ１−ｆ２−ｆ３）−（ｆ１−ｆ２−ｆ４）＝ｆ４
−ｆ３のスペクトル逆拡散信号が得られる。
振信号と乗ぜられ、これによってスペクトル逆拡散信号
が生成される。乗算器１５において使用される局部発振
信号は、ミリ波発振器１及び２の他、周波数変換回路９
及び１０並びに変調器１４によって生成される。すなわ
ち、まず発振器１の発振出力（送信用搬送波）が、第１
参照信号により周波数変換回路９において周波数ｆ１−
ｆ２に周波数変換される（但し発振器２の周波数ドリフ
トを無視する）。得られた信号は、さらに、周波数ｆ４
（実施例においてはｆ４＞ｆ３。但し、本発明はｆ３＞
ｆ４であっても構わない）で発振する安定化発振器１１
の発振出力（以下、第３参照信号という）により、周波
数変換回路９において周波数ｆ１−ｆ２−ｆ４に周波数
変換される。周波数変換回路１０によって周波数変換さ
れた信号は、変調器１４において直接拡散変調される。
この直接拡散変調に用いられるＰＮ符号は符号発生器１
２の出力を遅延回路１３により遅延させて得られる符号
である。この変調の結果として得られる局部発振信号
が、乗算器１５においてＩＦ信号に乗ぜられると、周波
数（ｆ１−ｆ２−ｆ３）−（ｆ１−ｆ２−ｆ４）＝ｆ４
−ｆ３のスペクトル逆拡散信号が得られる。
【００２１】こうして得られたスペクトル逆拡散信号
は、ｆ４−ｆ３近傍の帯域を通過帯域とするフィルタ１
６によって瀘波され、さらに検波器１７によって検波さ
れる。検波によって得られるのは、スペクトル逆拡散信
号の基本周波数（ｆ４−ｆ３）成分のレベルである。得
られたレベルは後段の積分器１８によってＰＮ符号の１
周期に亘って積分され、これによりスペクトル逆拡散信
号の基本周波数成分の平均レベルが得られる。得られた
平均レベルは相関判定器１９に供給される。
は、ｆ４−ｆ３近傍の帯域を通過帯域とするフィルタ１
６によって瀘波され、さらに検波器１７によって検波さ
れる。検波によって得られるのは、スペクトル逆拡散信
号の基本周波数（ｆ４−ｆ３）成分のレベルである。得
られたレベルは後段の積分器１８によってＰＮ符号の１
周期に亘って積分され、これによりスペクトル逆拡散信
号の基本周波数成分の平均レベルが得られる。得られた
平均レベルは相関判定器１９に供給される。
【００２２】相関判定器１９は、スペクトル逆拡散信号
の基本周波数成分の平均レベルに応じ、遅延回路１３に
おける遅延量を制御する。すなわち、変調器１４に供給
されるＰＮ符号の位相と、受信した反射波に係るＰＮ符
号の位相とが一致していれば（すなわち相関があれ
ば）、反射波に施されているスペクトル拡散変調が、乗
算器１５における乗算により復調されるから、乗算器１
５から得られるスペクトル逆拡散信号のスペクトルは周
波数ｆ４−ｆ３（ドプラシフトは無視する）に集中す
る。逆に、両ＰＮ符号の位相が一致していなければ（す
なわち相関がなければ）、反射波に施されているスペク
トル拡散変調は復調されず、乗算器１５から得られるス
ペクトル逆拡散信号のスペクトルは広い帯域に拡散した
ままである。
の基本周波数成分の平均レベルに応じ、遅延回路１３に
おける遅延量を制御する。すなわち、変調器１４に供給
されるＰＮ符号の位相と、受信した反射波に係るＰＮ符
号の位相とが一致していれば（すなわち相関があれ
ば）、反射波に施されているスペクトル拡散変調が、乗
算器１５における乗算により復調されるから、乗算器１
５から得られるスペクトル逆拡散信号のスペクトルは周
波数ｆ４−ｆ３（ドプラシフトは無視する）に集中す
る。逆に、両ＰＮ符号の位相が一致していなければ（す
なわち相関がなければ）、反射波に施されているスペク
トル拡散変調は復調されず、乗算器１５から得られるス
ペクトル逆拡散信号のスペクトルは広い帯域に拡散した
ままである。
【００２３】従って、積分器１８によって得られる基本
周波数成分の平均レベルが所定値以上であれば、両ＰＮ
符号の位相が一致していると見なすことができる。相関
判定器１９は、この場合には距離計算部２０にトリガを
与え、目標までの距離を遅延回路１３の遅延量に基づき
計算させる。さらに、相対速度計算部２１は、計算され
た距離を時間を追って監視し、距離の時間変化に基づき
目標の相対速度を計算する。距離計算部２０及び相対速
度計算部２１により得られる距離及び相対速度は、それ
ぞれ、図示しない表示器や車両制御・制動機構に距離デ
ータ及び相対速度データとして供給される。逆に、積分
器１８によって得られる基本周波数成分の平均レベルが
低く、相関ありと見なせない場合には、相関判定器１９
は、遅延回路１３におけるＰＮ符号遅延量を微小量ずつ
変化させ、相関ありと判定できる遅延量を探索する。
周波数成分の平均レベルが所定値以上であれば、両ＰＮ
符号の位相が一致していると見なすことができる。相関
判定器１９は、この場合には距離計算部２０にトリガを
与え、目標までの距離を遅延回路１３の遅延量に基づき
計算させる。さらに、相対速度計算部２１は、計算され
た距離を時間を追って監視し、距離の時間変化に基づき
目標の相対速度を計算する。距離計算部２０及び相対速
度計算部２１により得られる距離及び相対速度は、それ
ぞれ、図示しない表示器や車両制御・制動機構に距離デ
ータ及び相対速度データとして供給される。逆に、積分
器１８によって得られる基本周波数成分の平均レベルが
低く、相関ありと見なせない場合には、相関判定器１９
は、遅延回路１３におけるＰＮ符号遅延量を微小量ずつ
変化させ、相関ありと判定できる遅延量を探索する。
【００２４】この実施例の第１の特徴は、ミリ波発振器
１が発生させた搬送波を周波数変換して局部発振信号を
生成することにより、局部発振信号にミリ波発振器１の
周波数ドリフトΔｆ１を与えていることにある。第２の
特徴は、第１参照信号を周波数変換に用いてＩＦ信号及
び局部発振信号を生成することにより、ＩＦ帯域へのダ
ウンコンバートの際に反射波及び搬送波に与える周波数
ドリフトの値を共にミリ波発振器２の周波数ドリフトΔ
ｆ２にしていることにある。第３の特徴は、これらの周
波数変換の結果得られるＩＦ信号及び局部発振信号の周
波数ドリフトが共にΔｆ１−Δｆ２で等しく、乗算器１
５によりこの周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を相殺して
いることにある。第４の特徴は、発振器８及び１１とし
てＰＬＬ等を用いることにより第２及び第３参照信号の
発振周波数ｆ３及びｆ４を安定化し、これを用いてＩＦ
信号及び局部発振信号を生成することにより、スペクト
ル逆拡散信号の基本周波数ｆ４−ｆ３を安定化している
点にある。第５の特徴は、距離の時間変化に着目して相
対速度を計算している点にある。
１が発生させた搬送波を周波数変換して局部発振信号を
生成することにより、局部発振信号にミリ波発振器１の
周波数ドリフトΔｆ１を与えていることにある。第２の
特徴は、第１参照信号を周波数変換に用いてＩＦ信号及
び局部発振信号を生成することにより、ＩＦ帯域へのダ
ウンコンバートの際に反射波及び搬送波に与える周波数
ドリフトの値を共にミリ波発振器２の周波数ドリフトΔ
ｆ２にしていることにある。第３の特徴は、これらの周
波数変換の結果得られるＩＦ信号及び局部発振信号の周
波数ドリフトが共にΔｆ１−Δｆ２で等しく、乗算器１
５によりこの周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を相殺して
いることにある。第４の特徴は、発振器８及び１１とし
てＰＬＬ等を用いることにより第２及び第３参照信号の
発振周波数ｆ３及びｆ４を安定化し、これを用いてＩＦ
信号及び局部発振信号を生成することにより、スペクト
ル逆拡散信号の基本周波数ｆ４−ｆ３を安定化している
点にある。第５の特徴は、距離の時間変化に着目して相
対速度を計算している点にある。
【００２５】図２には、周波数ドリフトやドプラシフト
を考慮にいれた場合の実施例の動作が示されている。
を考慮にいれた場合の実施例の動作が示されている。
【００２６】まず、図２（ａ）に示されるのは、ＩＦ信
号のスペクトル分布の一例である。ＩＦ信号の周波数
は、上述のように、周波数ドリフト及びドプラシフトを
無視した場合、ｆ１−ｆ２−ｆ３となる。周波数ドリフ
トΔｆ１を考慮にいれた場合の発振器１の発振周波数は
ｆ１±Δｆ１、周波数ドリフトΔｆ２を考慮にいれた場
合の発振器２の発振周波数はｆ２±Δｆ２である。従っ
て、さらにドプラシフトΔｆｄを考慮にいれた場合のＩ
Ｆ信号の周波数は、ｆ１−ｆ２−ｆ３±（Δｆ１−Δｆ
２）±Δｆｄとなる。また、送信される搬送波のスペク
トルは拡散しているから、ＩＦ信号のスペクトルも拡散
する。従って、ＩＦ信号のスペクトルは、図２（ａ）に
示されるように周波数ｆ１−ｆ２−ｆ３±（Δｆ１−Δ
ｆ２）±Δｆｄを中心として広い帯域に拡散した分布と
なる。
号のスペクトル分布の一例である。ＩＦ信号の周波数
は、上述のように、周波数ドリフト及びドプラシフトを
無視した場合、ｆ１−ｆ２−ｆ３となる。周波数ドリフ
トΔｆ１を考慮にいれた場合の発振器１の発振周波数は
ｆ１±Δｆ１、周波数ドリフトΔｆ２を考慮にいれた場
合の発振器２の発振周波数はｆ２±Δｆ２である。従っ
て、さらにドプラシフトΔｆｄを考慮にいれた場合のＩ
Ｆ信号の周波数は、ｆ１−ｆ２−ｆ３±（Δｆ１−Δｆ
２）±Δｆｄとなる。また、送信される搬送波のスペク
トルは拡散しているから、ＩＦ信号のスペクトルも拡散
する。従って、ＩＦ信号のスペクトルは、図２（ａ）に
示されるように周波数ｆ１−ｆ２−ｆ３±（Δｆ１−Δ
ｆ２）±Δｆｄを中心として広い帯域に拡散した分布と
なる。
【００２７】図２（ｂ）に示されるのは、局部発振信号
のスペクトル分布の一例である。局部発振信号の周波数
は、上述のように、周波数ドリフトを無視した場合、ｆ
１−ｆ２−ｆ４となる。周波数ドリフトΔｆ１及びΔｆ
２を考慮にいれた場合の局部発振信号の周波数は、ｆ１
−ｆ２−ｆ４±（Δｆ１−Δｆ２）となる。また、変調
器１４においてスペクトル拡散変調されているから、局
部発振信号のスペクトルも拡散する。従って、局部発振
信号のスペクトルは、図２（ｂ）に示されるように周波
数ｆ１−ｆ２−ｆ４±（Δｆ１−Δｆ２）を中心として
広い帯域に拡散した分布となる。
のスペクトル分布の一例である。局部発振信号の周波数
は、上述のように、周波数ドリフトを無視した場合、ｆ
１−ｆ２−ｆ４となる。周波数ドリフトΔｆ１及びΔｆ
２を考慮にいれた場合の局部発振信号の周波数は、ｆ１
−ｆ２−ｆ４±（Δｆ１−Δｆ２）となる。また、変調
器１４においてスペクトル拡散変調されているから、局
部発振信号のスペクトルも拡散する。従って、局部発振
信号のスペクトルは、図２（ｂ）に示されるように周波
数ｆ１−ｆ２−ｆ４±（Δｆ１−Δｆ２）を中心として
広い帯域に拡散した分布となる。
【００２８】従って、乗算器１５により得られるスペク
トル逆拡散信号の周波数は、周波数ドリフトΔｆ１及び
Δｆ２並びにドプラシフトΔｆｄを考慮にいれた場合、
｛ｆ１−ｆ２−ｆ３±（Δｆ１−Δｆ２）±Δｆｄ｝−
｛ｆ１−ｆ２−ｆ４±（Δｆ１−Δｆ２）｝＝ｆ４−ｆ
３±Δｆｄとなる。すなわち、基本周波数ｆ４−ｆ３に
ドプラシフトΔｆｄを加味した値となる。スペクトル拡
散波が目標までを往復伝搬することにより生じる位相ず
れと、遅延回路１３において付与される位相ずれとが一
致している場合には、図２（ｃ）に示されるように周波
数ｆ４−ｆ３±Δｆｄに鋭い相関ピークが現れ、一致し
ていない場合には図２（ｄ）に示されるように拡散した
スペクトル分布が得られる。
トル逆拡散信号の周波数は、周波数ドリフトΔｆ１及び
Δｆ２並びにドプラシフトΔｆｄを考慮にいれた場合、
｛ｆ１−ｆ２−ｆ３±（Δｆ１−Δｆ２）±Δｆｄ｝−
｛ｆ１−ｆ２−ｆ４±（Δｆ１−Δｆ２）｝＝ｆ４−ｆ
３±Δｆｄとなる。すなわち、基本周波数ｆ４−ｆ３に
ドプラシフトΔｆｄを加味した値となる。スペクトル拡
散波が目標までを往復伝搬することにより生じる位相ず
れと、遅延回路１３において付与される位相ずれとが一
致している場合には、図２（ｃ）に示されるように周波
数ｆ４−ｆ３±Δｆｄに鋭い相関ピークが現れ、一致し
ていない場合には図２（ｄ）に示されるように拡散した
スペクトル分布が得られる。
【００２９】従って、本実施例によれば、周波数ドリフ
トΔｆ１−Δｆ２を伴いかつスペクトル拡散変調された
局部発振信号を、同様に周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２
を伴いかつスペクトル拡散変調されているＩＦ信号に混
合し、これにより周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を相殺
するようにしたため、搬送波発生用の発振器１の周波数
ドリフトΔｆ１やダウンコンバート用の発振器２の周波
数ドリフトΔｆ２にかかわらず、反射波の周波数安定性
が高い場合と同程度に正確に、目標までの距離や目標の
相対速度を算出できる。さらに、反射波のダウンコンバ
ートに用いた発振器２の発振出力を、局部発振信号を発
生させるため搬送波の周波数変換に用いるようにしたた
め、発振器２の周波数ドリフトΔｆ２を相殺しながら、
スペクトル逆拡散をＩＦ帯域で実行可能になる。また、
第２参照信号と第３参照信号の周波数差ｆ４−ｆ３を用
いて相関検出を行っているため、発振器８及び１１をＰ
ＬＬ等を用いて構成でき、またフィルタ１６によってス
ペクトル逆拡散信号の基本周波数ｆ４−ｆ３近傍の成分
を取り出すことができる。従って、装置構成が簡素にな
る。加えて、遅延回路１３の遅延量として検出した位相
差に基づき距離、速度等を検出するようにしているた
め、速度の検出に当たってドプラシフト検出が不要にな
り、高速搬送波同期回路が不要になる。
トΔｆ１−Δｆ２を伴いかつスペクトル拡散変調された
局部発振信号を、同様に周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２
を伴いかつスペクトル拡散変調されているＩＦ信号に混
合し、これにより周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を相殺
するようにしたため、搬送波発生用の発振器１の周波数
ドリフトΔｆ１やダウンコンバート用の発振器２の周波
数ドリフトΔｆ２にかかわらず、反射波の周波数安定性
が高い場合と同程度に正確に、目標までの距離や目標の
相対速度を算出できる。さらに、反射波のダウンコンバ
ートに用いた発振器２の発振出力を、局部発振信号を発
生させるため搬送波の周波数変換に用いるようにしたた
め、発振器２の周波数ドリフトΔｆ２を相殺しながら、
スペクトル逆拡散をＩＦ帯域で実行可能になる。また、
第２参照信号と第３参照信号の周波数差ｆ４−ｆ３を用
いて相関検出を行っているため、発振器８及び１１をＰ
ＬＬ等を用いて構成でき、またフィルタ１６によってス
ペクトル逆拡散信号の基本周波数ｆ４−ｆ３近傍の成分
を取り出すことができる。従って、装置構成が簡素にな
る。加えて、遅延回路１３の遅延量として検出した位相
差に基づき距離、速度等を検出するようにしているた
め、速度の検出に当たってドプラシフト検出が不要にな
り、高速搬送波同期回路が不要になる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
検波、積分、相関判定、遅延制御等の処理に先立ち、周
波数ドリフトΔｆ１又はΔｆ１−Δｆ２を伴いかつスペ
クトル拡散変調された局部発振信号を目標から受信した
反射波又はこれを周波数変換して得られるＩＦ信号に混
合し、これにより周波数ドリフトΔｆ１又はΔｆ１−Δ
ｆ２を相殺するようにしたため、送信用搬送波を発振す
る発振器の周波数ドリフトΔｆ１にかかわらず、反射波
の周波数安定性が高い場合と同様、正確な距離、相対速
度の算出を実現可能になる。さらに、周波数ドリフトΔ
ｆ１の相殺に先立ち、受信した反射波及び局部発振信号
双方について共通する第１参照信号による周波数変換を
施すようにした場合、周波数ドリフトの相殺及びスペク
トル逆拡散をＩＦ帯域で実行可能になる。また、第２参
照信号と第３参照信号の周波数差を用いて相関検出を行
うようにした場合、ＰＬＬ等を用いて第２及び第３参照
信号を得ることができかつ当該周波数差に係る通過帯域
を有するフィルタによってスペクトル逆拡散信号の基本
周波数を取り出すことができるため、装置構成が簡素に
なる。加えて、検出した位相差に基づき距離、速度等を
検出するようにした場合、速度の検出に当たって反射波
からのドプラシフトの検出が不要になり、高速搬送波同
期回路が不要になる。
検波、積分、相関判定、遅延制御等の処理に先立ち、周
波数ドリフトΔｆ１又はΔｆ１−Δｆ２を伴いかつスペ
クトル拡散変調された局部発振信号を目標から受信した
反射波又はこれを周波数変換して得られるＩＦ信号に混
合し、これにより周波数ドリフトΔｆ１又はΔｆ１−Δ
ｆ２を相殺するようにしたため、送信用搬送波を発振す
る発振器の周波数ドリフトΔｆ１にかかわらず、反射波
の周波数安定性が高い場合と同様、正確な距離、相対速
度の算出を実現可能になる。さらに、周波数ドリフトΔ
ｆ１の相殺に先立ち、受信した反射波及び局部発振信号
双方について共通する第１参照信号による周波数変換を
施すようにした場合、周波数ドリフトの相殺及びスペク
トル逆拡散をＩＦ帯域で実行可能になる。また、第２参
照信号と第３参照信号の周波数差を用いて相関検出を行
うようにした場合、ＰＬＬ等を用いて第２及び第３参照
信号を得ることができかつ当該周波数差に係る通過帯域
を有するフィルタによってスペクトル逆拡散信号の基本
周波数を取り出すことができるため、装置構成が簡素に
なる。加えて、検出した位相差に基づき距離、速度等を
検出するようにした場合、速度の検出に当たって反射波
からのドプラシフトの検出が不要になり、高速搬送波同
期回路が不要になる。
【図１】本発明の一実施例に係る装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、ＩＦ信号、局部
発振信号、相関がある場合の逆拡散信号、相関がない場
合の逆拡散信号のスペクトル分布を示す図である。
発振信号、相関がある場合の逆拡散信号、相関がない場
合の逆拡散信号のスペクトル分布を示す図である。
【符号の説明】
１，２ ミリ波発振器
３，１４ 変調器
６，７，９，１０ 周波数変換回路
８，１１ 安定化発振器
１２ 符号発生器
１３ 遅延回路
１５ 乗算器
１７ 検波器
１８ 積分器
１９ 相関判定器
２０ 距離計算部
２１ 相対速度計算部
ｆ１ 搬送波の周波数
Δｆ１ 搬送波の周波数ドリフト
ｆ２ 第１参照信号の周波数
Δｆ２ 第１参照信号の周波数ドリフト
Δｆｄ ドプラシフト
ｆ３ 第２参照信号の周波数
ｆ４ 第３参照信号の周波数
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/64
G01S 13/00 - 17/95
Claims (4)
- 【請求項１】 周波数ドリフトΔｆ１を伴う送信用搬送
波を中間周波数に変換し更に擬似雑音符号によりスペク
トル拡散変調することにより、周波数ドリフトΔｆ１を
伴う局部発振信号を発生させるステップと、 上記局部発振信号を乗ずることにより、周波数ドリフト
Δｆ１を伴いかつ上記擬似雑音符号と同系列の符号によ
りスペクトル拡散変調されている目標からの反射波を、
スペクトル逆拡散変調すると共にその周波数ドリフトΔ
ｆ１を相殺し、擬似雑音符号の位相差の検出に供するス
テップと、 を有することを特徴とする周波数ドリフト相殺方法。 - 【請求項２】 周波数ドリフトΔｆ２を伴う第１参照信
号に周波数ドリフトΔｆ１を伴う送信用搬送波を混合し
さらに擬似雑音符号によりスペクトル拡散変調すること
により、周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う局部発振
信号を発生させるステップと、 周波数ドリフトΔｆ１を伴いかつ上記擬似雑音符号と同
系列の符号によりスペクトル拡散変調されている目標か
らの反射波に、上記第１参照信号を混合することによ
り、周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う中間周波数信
号を発生させるステップと、 上記局部発振信号を乗ずることにより、上記中間周波数
信号をスペクトル逆拡散変調すると共に周波数ドリフト
Δｆ１−Δｆ２を相殺し、擬似雑音符号の位相差の検出
に供するステップと、 を有することを特徴とする周波数ドリフト相殺方法。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の周波数ドリフト相
殺方法において、 安定化された周波数ｆ３を有する第２参照信号を混合す
ることにより、周波数ドリフトΔｆ１を伴う反射波又は
周波数ドリフトΔｆ１−Δｆ２を伴う中間周波数信号を
周波数変換するステップと、 安定化された周波数ｆ４を有する第３参照信号を混合す
ることにより、周波数ドリフトΔｆ１又はΔｆ１−Δｆ
２を伴う局部発振信号を周波数変換するステップと、 を有することを特徴とする周波数ドリフト相殺方法。 - 【請求項４】 周波数ドリフトΔｆ１を伴う送信用搬送
波を擬似雑音符号によりスペクトル拡散変調し目標方向
に送信する手段と、 周波数ドリフトΔｆ１を伴う目標からの反射波を受信す
る手段と、 請求項１乃至３のいずれか一項記載の周波数ドリフト相
殺方法を実行する手段と、 目標との往復距離に相当する位相となるよう、周波数ド
リフトΔｆ１又はΔｆ１−Δｆ２が相殺された反射波又
は中間周波数信号を用いて上記擬似雑音符号の位相差を
検出し、当該位相差が目標との往復距離に相当している
場合にこの位相差に基づき目標までの距離及び／又は目
標の相対速度を求める手段と、 を備えることを特徴とするスペクトル拡散方式を用いた
自動車用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08278994A JP3391886B2 (ja) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | スペクトル拡散方式を用いた自動車用レーダ装置及びこの装置における周波数ドリフト相殺方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08278994A JP3391886B2 (ja) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | スペクトル拡散方式を用いた自動車用レーダ装置及びこの装置における周波数ドリフト相殺方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07294629A JPH07294629A (ja) | 1995-11-10 |
| JP3391886B2 true JP3391886B2 (ja) | 2003-03-31 |
Family
ID=13784181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08278994A Expired - Fee Related JP3391886B2 (ja) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | スペクトル拡散方式を用いた自動車用レーダ装置及びこの装置における周波数ドリフト相殺方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3391886B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5828333A (en) * | 1997-01-21 | 1998-10-27 | Northrop Grumman Corporation | Multiple access diplex doppler radar |
| GB9809039D0 (en) * | 1998-04-29 | 1998-06-24 | Mitel Semiconductor Ltd | Direct sequence spread spectrum radar |
-
1994
- 1994-04-21 JP JP08278994A patent/JP3391886B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07294629A (ja) | 1995-11-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |