JPH10197626A - 特に自動車のための障害物検出用レーダ - Google Patents
特に自動車のための障害物検出用レーダInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 少なくとも４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、
Ｆ4 を使用する障害物を検出するためのレーダを提供す
る。 【解決手段】 前記の少なくとも４つの周波数Ｆ1 、Ｆ
2 、Ｆ3 、Ｆ4 は、 Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 の関係にあって、さらに（Ｆ1 ＋Ｆ3 ）−（Ｆ2 ＋Ｆ
4 ）＝Ｃｔｅの関係にもあり、ただし、Ｃｔｅは定周波
数値を表し、物標からの距離の測定は２つの信号間の位
相差に基づいて行われ、このうちの第１（ｒ1 （ｔ）−
ｒ3 （ｔ））は、周波数Ｆ1 と周波数Ｆ3 とにそれぞれ
該当する２つの受信された信号間の差分によって構成さ
れ、第２（ｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ））は、周波数Ｆ2 と
周波数Ｆ4 に該当する２つの受信された信号間の差分に
よって構成される。特に自動車の速度制御に応用され
る。
Ｆ4 を使用する障害物を検出するためのレーダを提供す
る。 【解決手段】 前記の少なくとも４つの周波数Ｆ1 、Ｆ
2 、Ｆ3 、Ｆ4 は、 Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 の関係にあって、さらに（Ｆ1 ＋Ｆ3 ）−（Ｆ2 ＋Ｆ
4 ）＝Ｃｔｅの関係にもあり、ただし、Ｃｔｅは定周波
数値を表し、物標からの距離の測定は２つの信号間の位
相差に基づいて行われ、このうちの第１（ｒ1 （ｔ）−
ｒ3 （ｔ））は、周波数Ｆ1 と周波数Ｆ3 とにそれぞれ
該当する２つの受信された信号間の差分によって構成さ
れ、第２（ｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ））は、周波数Ｆ2 と
周波数Ｆ4 に該当する２つの受信された信号間の差分に
よって構成される。特に自動車の速度制御に応用され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物検出用レー
ダに関する。このレーダは特に自動車に応用することが
でき、この場合、障害物、さらに詳細には先行する他の
自動車によって構成される障害物を検出するために使用
することができる。
ダに関する。このレーダは特に自動車に応用することが
でき、この場合、障害物、さらに詳細には先行する他の
自動車によって構成される障害物を検出するために使用
することができる。
【０００２】
【従来の技術】大規模な消費者の応用分野のために設計
されるレーダは、できるだけ低価格で販売される必要が
あり、同時に信頼性または安全性に必要な技術的性能特
性に応じたものでなければならない。レベル測定レー
ダ、道路交通管理レーダ、さらに詳細には速度調整また
は障害物検出のために使用される自動車用レーダについ
ては特にそうである。自動車用の速度調整レーダは、運
搬車両がその速度を先行する車両の速度に関して調節で
き、例えば安全基準に従うことができるようにするため
に、運搬車両とこの先行車両との間の距離および速度を
検出するために特に設計される。この種類のレーダは特
に、いかなる大気条件においても機能するものでなけれ
ばならない。
されるレーダは、できるだけ低価格で販売される必要が
あり、同時に信頼性または安全性に必要な技術的性能特
性に応じたものでなければならない。レベル測定レー
ダ、道路交通管理レーダ、さらに詳細には速度調整また
は障害物検出のために使用される自動車用レーダについ
ては特にそうである。自動車用の速度調整レーダは、運
搬車両がその速度を先行する車両の速度に関して調節で
き、例えば安全基準に従うことができるようにするため
に、運搬車両とこの先行車両との間の距離および速度を
検出するために特に設計される。この種類のレーダは特
に、いかなる大気条件においても機能するものでなけれ
ばならない。
【０００３】障害物からレーダまでの距離を測定するた
めの周知の手法の一つは、レーダによって送り出される
信号の相回転を、この信号のレーダから障害物までの往
復経路を通じて使用することである。送られる信号ｅ
（ｔ）は次の関係式によって定義される。 ｅ（ｔ）＝Ａ ｃｏｓ（２πＦｔ） （１） ただし、Ｆはレーダ信号の周波数を表し、ｔは時間を表
し、Ａはレーダ信号の振幅を表す。
めの周知の手法の一つは、レーダによって送り出される
信号の相回転を、この信号のレーダから障害物までの往
復経路を通じて使用することである。送られる信号ｅ
（ｔ）は次の関係式によって定義される。 ｅ（ｔ）＝Ａ ｃｏｓ（２πＦｔ） （１） ただし、Ｆはレーダ信号の周波数を表し、ｔは時間を表
し、Ａはレーダ信号の振幅を表す。
【０００４】障害物とレーダとの間の往復経路に該当す
る距離２Ｄにわたる伝播の後に、この信号について得ら
れる相回転φすなわち移相は、次の関係式によって定義
される。 φ＝２πＦτ （２） ただしτは、往復距離２Ｄを通じて移動するレーダ波に
よって取られる時間を表す。実際には次の通りである。 τ＝２Ｄ／ｃ （３） ただしｃは、光の速度を表す。関係式（２）と（３）か
ら下記が得られる。 Ｄ＝ｃφ／４ｎＦ （４）
る距離２Ｄにわたる伝播の後に、この信号について得ら
れる相回転φすなわち移相は、次の関係式によって定義
される。 φ＝２πＦτ （２） ただしτは、往復距離２Ｄを通じて移動するレーダ波に
よって取られる時間を表す。実際には次の通りである。 τ＝２Ｄ／ｃ （３） ただしｃは、光の速度を表す。関係式（２）と（３）か
ら下記が得られる。 Ｄ＝ｃφ／４ｎＦ （４）
【０００５】関係式（４）は、簡単な位相測定によっ
て、レーダと障害物との間の距離Ｄの測定のアクセスで
きるようになることを示している。しかし実際には、受
信機が直角位相で２つの受信チャネルを有する場合に移
相φが２πより大きくなるか、またはただ一つの受信チ
ャネルを含む場合にπより大きくなると、この測定は不
明確になる。これは、周波数が通常１ＧＨｚより大きい
場合に、レーダ使用において位相による距離の直接測定
を妨げる。そして通常実行される一つの手法は、２つの
異なる周波数Ｆ1 、Ｆ2 で発信および受信されるレーダ
信号に該当する微分位相測定の使用からなる。
て、レーダと障害物との間の距離Ｄの測定のアクセスで
きるようになることを示している。しかし実際には、受
信機が直角位相で２つの受信チャネルを有する場合に移
相φが２πより大きくなるか、またはただ一つの受信チ
ャネルを含む場合にπより大きくなると、この測定は不
明確になる。これは、周波数が通常１ＧＨｚより大きい
場合に、レーダ使用において位相による距離の直接測定
を妨げる。そして通常実行される一つの手法は、２つの
異なる周波数Ｆ1 、Ｆ2 で発信および受信されるレーダ
信号に該当する微分位相測定の使用からなる。
【０００６】第１周波数Ｆ1 における伝送順序は第１移
相φ1 へのアクセスをもたらす。 φ1 ＝４πＤ／ｃ×Ｆ1 （５）
相φ1 へのアクセスをもたらす。 φ1 ＝４πＤ／ｃ×Ｆ1 （５）
【０００７】同様に、第２周波数Ｆ2 における伝送順序
は第２移相φ1 へのアクセスをもたらす。 φ2 ＝４πＤ／ｃ×Ｆ2 （６）
は第２移相φ1 へのアクセスをもたらす。 φ2 ＝４πＤ／ｃ×Ｆ2 （６）
【０００８】関係式（５）、（６）から、距離Ｄの測定
が下記の通り導き出される。 Ｄ＝ｃ／４π（φ2 −φ1 ／Ｆ2 −Ｆ1 ） （７） ただし、 φ2 −φ1 ＝Δφ およびＦ1 −Ｆ2 ＝ΔＦであると想定すると、下記の式
が得られる。 Ｄ＝ｃΔφ／４πΔＦ （８）
が下記の通り導き出される。 Ｄ＝ｃ／４π（φ2 −φ1 ／Ｆ2 −Ｆ1 ） （７） ただし、 φ2 −φ1 ＝Δφ およびＦ1 −Ｆ2 ＝ΔＦであると想定すると、下記の式
が得られる。 Ｄ＝ｃΔφ／４πΔＦ （８）
【０００９】費用上の理由から、民間への応用や特に自
動車への応用のために使用されるレーダ装置は、送信機
と受信機の観点からホモダイン方式の解決法に、またア
ンテナの観点からモノスタティック方式の解決法に依存
することが多い。
動車への応用のために使用されるレーダ装置は、送信機
と受信機の観点からホモダイン方式の解決法に、またア
ンテナの観点からモノスタティック方式の解決法に依存
することが多い。
【００１０】しかし、この形式の装置には、特にさまざ
まな雑音の存在に関連する主な制限があり、この雑音の
電力は、特にミキサの出力側におけるビデオ信号のスペ
クトル下部分における熱雑音の電力よりはるかに大き
い。これらの雑音は、発振器の振幅雑音、サーキュレー
タ・アンテナ構成物の不整合によって発振器に起因する
漏えいの振幅雑音、ミキサの固有雑音、機械的振動があ
る場合のアンテナの見掛け常波比（ＳＷＲ）、および降
雨クラッタに関係するもので、またはさらにレーダ・ア
ンテナへの放水に関係する。実際には、マイクロ波成分
に関係する雑音は、特に７６ＧＨｚで動作する自動車レ
ーダの場合であるミリメートル波モードでレーダが動作
するときには、より大きくなる。実際には、Gunn型発振
器の振幅雑音と、または発振器機能のために使用される
トランジスタの振幅雑音と、ミキサ機能のために使用さ
れるダイオードの雑音とは、受信される信号の位相の推
定を実質的に妨害し、また復調された受信信号の周波数
が低いときには、この推定を不可能にさえする。
まな雑音の存在に関連する主な制限があり、この雑音の
電力は、特にミキサの出力側におけるビデオ信号のスペ
クトル下部分における熱雑音の電力よりはるかに大き
い。これらの雑音は、発振器の振幅雑音、サーキュレー
タ・アンテナ構成物の不整合によって発振器に起因する
漏えいの振幅雑音、ミキサの固有雑音、機械的振動があ
る場合のアンテナの見掛け常波比（ＳＷＲ）、および降
雨クラッタに関係するもので、またはさらにレーダ・ア
ンテナへの放水に関係する。実際には、マイクロ波成分
に関係する雑音は、特に７６ＧＨｚで動作する自動車レ
ーダの場合であるミリメートル波モードでレーダが動作
するときには、より大きくなる。実際には、Gunn型発振
器の振幅雑音と、または発振器機能のために使用される
トランジスタの振幅雑音と、ミキサ機能のために使用さ
れるダイオードの雑音とは、受信される信号の位相の推
定を実質的に妨害し、また復調された受信信号の周波数
が低いときには、この推定を不可能にさえする。
【００１１】自動車の速度を調整するためのレーダの特
定の事例では、レーダによって検出された物標の放射方
向の速度がゼロに近いときに、位相測定の質を保存すべ
きであることが重要である。検出された物標は実際に運
搬車両に先行する車両であるから、ゼロに近い放射方向
の速度は調整モードに該当する。それから、レーダ・エ
コーのドップラー周波数はゼロに近くなり、距離の推定
は特定の雑音に荒らされる位相測定に基づいて行われ
る。
定の事例では、レーダによって検出された物標の放射方
向の速度がゼロに近いときに、位相測定の質を保存すべ
きであることが重要である。検出された物標は実際に運
搬車両に先行する車両であるから、ゼロに近い放射方向
の速度は調整モードに該当する。それから、レーダ・エ
コーのドップラー周波数はゼロに近くなり、距離の推定
は特定の雑音に荒らされる位相測定に基づいて行われ
る。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、特
に、ホモダイン・レーダ原理の選択によってもたらされ
る技術的制限があるにもかかわらず、上記の欠点を克服
することである。
に、ホモダイン・レーダ原理の選択によってもたらされ
る技術的制限があるにもかかわらず、上記の欠点を克服
することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】このために、本発明が対
象とするものは、少なくとも４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2、
Ｆ3 、Ｆ4 を使用する物標検出のためのレーダであり、
これら４つの周波数は次の関係にある。 Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 さらに次の関係にもある。 （Ｆ1 ＋Ｆ3 ）−（Ｆ2 ＋Ｆ4 ）＝Ｃｔｅ ただし、Ｃｔｅは定周波数値であり、物標からの距離の
測定は２つの信号間の位相差に基づいて行われ、このう
ちの第１信号は、周波数Ｆ1 と周波数Ｆ3 とにそれぞれ
該当する２つの受信された信号間の差によって構成さ
れ、第２信号は、周波数Ｆ2 と周波数Ｆ4 に該当する２
つの受信された信号間の差によって構成される。
象とするものは、少なくとも４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2、
Ｆ3 、Ｆ4 を使用する物標検出のためのレーダであり、
これら４つの周波数は次の関係にある。 Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 さらに次の関係にもある。 （Ｆ1 ＋Ｆ3 ）−（Ｆ2 ＋Ｆ4 ）＝Ｃｔｅ ただし、Ｃｔｅは定周波数値であり、物標からの距離の
測定は２つの信号間の位相差に基づいて行われ、このう
ちの第１信号は、周波数Ｆ1 と周波数Ｆ3 とにそれぞれ
該当する２つの受信された信号間の差によって構成さ
れ、第２信号は、周波数Ｆ2 と周波数Ｆ4 に該当する２
つの受信された信号間の差によって構成される。
【００１４】本発明の主な利点は、いくつかの形式のレ
ーダに適合可能であり、実現が簡単で経済的なことであ
る。
ーダに適合可能であり、実現が簡単で経済的なことであ
る。
【００１５】本発明の他の特徴および利点は、添付の図
面を参照して行う次の説明から明らかになる。
面を参照して行う次の説明から明らかになる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、ブロック図を使用して、
民間への応用、特に自動車への応用に使用される従来の
技術によるレーダの実施形態例を示す。この形式のレー
ダでは、物標の分離と速度の測定はドップラー周波数の
フィルタリングによって行われ、距離の測定はドップラ
ー処理の後の位相測定によって得られる。位相測定を伴
うこの形式のレーダは一般に、送信機と受信機の観点か
らホモダイン方式による解決法に、またアンテナの観点
からモノスタティック方式による解決法に依存する。こ
のレーダは、例えば、自動車応用の分野において特に７
６ＧＨｚで動作するマイクロ波発振器２の変調を制御す
るための手段１を含む。この制御手段１は、例えば、発
振器によって放出される周波数を２つの周波数Ｆ1 、Ｆ
2 に変調する。発振器２によって伝送される周波数は、
サーキュレータ４と増幅手段（図示せず）を通じてアン
テナ３の方に送られる。アンテナ３によって受信された
信号は、サーキュレータ４を通じてミキサ５に送られ、
それから発振器２によって得られた信号によって変調さ
れる。これらの信号は、順番に第１周波数Ｆ1 に、それ
から第２周波数Ｆ2 に変調および復調される。ミキサ５
の出力側で得られるビデオ信号は、レーダの受信機に送
られる。
民間への応用、特に自動車への応用に使用される従来の
技術によるレーダの実施形態例を示す。この形式のレー
ダでは、物標の分離と速度の測定はドップラー周波数の
フィルタリングによって行われ、距離の測定はドップラ
ー処理の後の位相測定によって得られる。位相測定を伴
うこの形式のレーダは一般に、送信機と受信機の観点か
らホモダイン方式による解決法に、またアンテナの観点
からモノスタティック方式による解決法に依存する。こ
のレーダは、例えば、自動車応用の分野において特に７
６ＧＨｚで動作するマイクロ波発振器２の変調を制御す
るための手段１を含む。この制御手段１は、例えば、発
振器によって放出される周波数を２つの周波数Ｆ1 、Ｆ
2 に変調する。発振器２によって伝送される周波数は、
サーキュレータ４と増幅手段（図示せず）を通じてアン
テナ３の方に送られる。アンテナ３によって受信された
信号は、サーキュレータ４を通じてミキサ５に送られ、
それから発振器２によって得られた信号によって変調さ
れる。これらの信号は、順番に第１周波数Ｆ1 に、それ
から第２周波数Ｆ2 に変調および復調される。ミキサ５
の出力側で得られるビデオ信号は、レーダの受信機に送
られる。
【００１７】図２は、２つの周波数Ｆ1 、Ｆ2 で変調さ
れた信号の送信タイミング図表２１と受信タイミング図
表２２とを示す。上記の関係式（４）〜（８）によって
示したように、周波数を使用して、距離の不明確さを、
Ｄ＝０とＤ＝Ｃ／４ΔＦの間で不明確ではない測定値に
よって除去する。図２によれば、第１送信が第１変調周
波数Ｆ1 で行われ、次いで遊休時間またはレーダによっ
て使用されないある周波数での送信が続く。それから第
２送信が第２変調周波数Ｆ2 で始まり、遊休時間が続
き、次いで送信が第１周波数Ｆ1 で始まり、以下このよ
うに連続する。受信位相は送信位相と同時に、また同じ
変調周波数で起る。先に説明したように、図１と図２に
従って動作するある形式のレーダは、さまざまな雑音の
存在に関する主な制限があり、この雑音の電力は、特に
ミキサ５の出力側におけるビデオ信号のスペクトル下部
分における熱雑音の電力よりはるかに大きい。これらの
雑音は、発振器２の振幅雑音と、サーキュレータ４とア
ンテナ３によって形成される構成物の不整合を通じて発
振器に起因する漏えいの振幅雑音とに関連するものであ
る。これらの雑音はまた、例えばミキサ５の固有騒音、
機械的振動がある場合のアンテナ３の見掛けＳＷＲ、そ
してアンテナへの降雨クラッタまたは放水の存在にも起
因する。ミリメートル波領域では、特に自動車への応用
のための７６ＧＨｚの周波数では、マイクロ波成分に関
係する雑音は極めて重大である。特に、Gunn型発振器の
振幅雑音、または発振器２によって使用されるトランジ
スタの振幅雑音、ならびに例えばミキサ５によって使用
されるショットキー・ダイオードの１／Ｆ騒音は、復号
された受信信号の周波数が低いときは、受信される信号
の位相の推定を妨害し、また不可能にさえする。この場
合は実際には、レーダによって検出された目標の放射方
向の速度がゼロに近い場合に該当する。したがって、自
動車の速度を調整するためにレーダを応用する場合に
は、これは調整モード、すなわち車両間の安全距離が維
持され、車両が実質的に同じ速度で移動するモードに該
当する。
れた信号の送信タイミング図表２１と受信タイミング図
表２２とを示す。上記の関係式（４）〜（８）によって
示したように、周波数を使用して、距離の不明確さを、
Ｄ＝０とＤ＝Ｃ／４ΔＦの間で不明確ではない測定値に
よって除去する。図２によれば、第１送信が第１変調周
波数Ｆ1 で行われ、次いで遊休時間またはレーダによっ
て使用されないある周波数での送信が続く。それから第
２送信が第２変調周波数Ｆ2 で始まり、遊休時間が続
き、次いで送信が第１周波数Ｆ1 で始まり、以下このよ
うに連続する。受信位相は送信位相と同時に、また同じ
変調周波数で起る。先に説明したように、図１と図２に
従って動作するある形式のレーダは、さまざまな雑音の
存在に関する主な制限があり、この雑音の電力は、特に
ミキサ５の出力側におけるビデオ信号のスペクトル下部
分における熱雑音の電力よりはるかに大きい。これらの
雑音は、発振器２の振幅雑音と、サーキュレータ４とア
ンテナ３によって形成される構成物の不整合を通じて発
振器に起因する漏えいの振幅雑音とに関連するものであ
る。これらの雑音はまた、例えばミキサ５の固有騒音、
機械的振動がある場合のアンテナ３の見掛けＳＷＲ、そ
してアンテナへの降雨クラッタまたは放水の存在にも起
因する。ミリメートル波領域では、特に自動車への応用
のための７６ＧＨｚの周波数では、マイクロ波成分に関
係する雑音は極めて重大である。特に、Gunn型発振器の
振幅雑音、または発振器２によって使用されるトランジ
スタの振幅雑音、ならびに例えばミキサ５によって使用
されるショットキー・ダイオードの１／Ｆ騒音は、復号
された受信信号の周波数が低いときは、受信される信号
の位相の推定を妨害し、また不可能にさえする。この場
合は実際には、レーダによって検出された目標の放射方
向の速度がゼロに近い場合に該当する。したがって、自
動車の速度を調整するためにレーダを応用する場合に
は、これは調整モード、すなわち車両間の安全距離が維
持され、車両が実質的に同じ速度で移動するモードに該
当する。
【００１８】特に上記の場合において、位相の質の測定
を可能にするために、本発明によるレーダの動作原理
は、以後（Ｆ1 、Ｆ2 ）および（Ｆ3 、Ｆ4 ）と呼ぶ少
なくとも２対の周波数での正弦波の送信と受信に依存す
る。
を可能にするために、本発明によるレーダの動作原理
は、以後（Ｆ1 、Ｆ2 ）および（Ｆ3 、Ｆ4 ）と呼ぶ少
なくとも２対の周波数での正弦波の送信と受信に依存す
る。
【００１９】第１対は第１周波数Ｆ1 と第２周波数Ｆ2
からなり、第２対は第３周波数Ｆ3と第４周波数Ｆ4 か
らなる。これら４つの周波数は次の関係式に該当する。 Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 ＝ΔＦ （Ａ） （Ｆ1 ＋Ｆ3 ）／２−（Ｆ2 ＋Ｆ4 ）／２＝ΔＦ’ （Ｂ）
からなり、第２対は第３周波数Ｆ3と第４周波数Ｆ4 か
らなる。これら４つの周波数は次の関係式に該当する。 Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 ＝ΔＦ （Ａ） （Ｆ1 ＋Ｆ3 ）／２−（Ｆ2 ＋Ｆ4 ）／２＝ΔＦ’ （Ｂ）
【００２０】差分周波数ΔＦ、ΔＦ’の選択は、後述の
いくつかの制約に合致する。
いくつかの制約に合致する。
【００２１】図３は、約１５０ｍの範囲に適合する自動
車用レーダの特定の事例における、これらの４つの周波
数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 での例示的な送信タイミング
図表３１と受信タイミング図表３２、３３、３４、３５
とを示す。
車用レーダの特定の事例における、これらの４つの周波
数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 での例示的な送信タイミング
図表３１と受信タイミング図表３２、３３、３４、３５
とを示す。
【００２２】送信周波数は、例えば後述のように互いに
順次連続する。第１周波数Ｆ1 での送信の次に第３周波
数Ｆ3 での送信が続き、この後に第２周波数Ｆ2 での送
信が続き、次いで第４周波数Ｆ4 での送信が続き、それ
から新しい送信が第１周波数Ｆ1 で始まる。各位相の送
信の持続時間は例えば２．５μ秒である。周波数Ｆ1、
Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 の値は、例えば下記の通りである。 Ｆ1 ＝７６ＧＨｚ（実質上の値） Ｆ2 ＝Ｆ1 ＋ΔＦ’、ただしΔＦ’＝２３０ｋＨｚ Ｆ3 ＝Ｆ1 ＋ΔＦ、ただしΔＦ＝７５０ｋＨｚ Ｆ4 ＝Ｆ2 ＋ΔＦ＝Ｆ1 ＋ΔＦ＋ΔＦ’
順次連続する。第１周波数Ｆ1 での送信の次に第３周波
数Ｆ3 での送信が続き、この後に第２周波数Ｆ2 での送
信が続き、次いで第４周波数Ｆ4 での送信が続き、それ
から新しい送信が第１周波数Ｆ1 で始まる。各位相の送
信の持続時間は例えば２．５μ秒である。周波数Ｆ1、
Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 の値は、例えば下記の通りである。 Ｆ1 ＝７６ＧＨｚ（実質上の値） Ｆ2 ＝Ｆ1 ＋ΔＦ’、ただしΔＦ’＝２３０ｋＨｚ Ｆ3 ＝Ｆ1 ＋ΔＦ、ただしΔＦ＝７５０ｋＨｚ Ｆ4 ＝Ｆ2 ＋ΔＦ＝Ｆ1 ＋ΔＦ＋ΔＦ’
【００２３】Ｆ1 、ΔＦ、ΔＦ’を固定することによ
り、４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 は上記の関係
式（Ａ）、（Ｂ）から導き出される。
り、４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 は上記の関係
式（Ａ）、（Ｂ）から導き出される。
【００２４】図４は、ブロック図を使用して、本発明に
よるレーダの可能な一実施形態を示す。
よるレーダの可能な一実施形態を示す。
【００２５】これは、例えばマイクロ波発振器４２の変
調を制御するための手段４１を含む。この発振器の出力
側は、カップラ４４を通じてサーキュレータ４３の入力
側に接続されている。発振器４２は、例えば、図３を参
照して定義されたように、周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ
4 でマイクロ波信号を発生させる。送信のために設計さ
れたサーキュレータ４３の第１出力部は、例えばマジッ
クＴ接合４５に接続され、このマジックＴ接合４５は例
えばモノパルス型アンテナ４６に接続されている。この
種類のアンテナは、例えば和信号Σと差分チャネルΔと
を含む。受信については、和信号Σは、例えばマジック
Ｔ接合４５を通じてサーキュレータ４３の上記の第１出
力部に、入力側で接続されている。和チャネルにおいて
受信された信号は、第１ミキサ４７の第１入力部に接続
されたサーキュレータ４３の第２出力部に向けて送ら
れ、このミキサの他の出力部はカップラ４４を通じてマ
イクロ波発振器の出力側に接続されている。差分チャネ
ルΔにおいて受信された信号は、マジックＴ接合４５を
通じて第２ミキサ４８の第１入力部に送られ、このミキ
サの他の入力部はカップラ４４を通じてマイクロ波発振
器４２の出力側に接続されている。
調を制御するための手段４１を含む。この発振器の出力
側は、カップラ４４を通じてサーキュレータ４３の入力
側に接続されている。発振器４２は、例えば、図３を参
照して定義されたように、周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ
4 でマイクロ波信号を発生させる。送信のために設計さ
れたサーキュレータ４３の第１出力部は、例えばマジッ
クＴ接合４５に接続され、このマジックＴ接合４５は例
えばモノパルス型アンテナ４６に接続されている。この
種類のアンテナは、例えば和信号Σと差分チャネルΔと
を含む。受信については、和信号Σは、例えばマジック
Ｔ接合４５を通じてサーキュレータ４３の上記の第１出
力部に、入力側で接続されている。和チャネルにおいて
受信された信号は、第１ミキサ４７の第１入力部に接続
されたサーキュレータ４３の第２出力部に向けて送ら
れ、このミキサの他の出力部はカップラ４４を通じてマ
イクロ波発振器の出力側に接続されている。差分チャネ
ルΔにおいて受信された信号は、マジックＴ接合４５を
通じて第２ミキサ４８の第１入力部に送られ、このミキ
サの他の入力部はカップラ４４を通じてマイクロ波発振
器４２の出力側に接続されている。
【００２６】レーダは、図３に示すように、例えば４周
波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 で連続して送受信する。受
信は送信方形波パルス中に行われる。各周波数で受信さ
れる信号は、ミキサ４７、４８によって例えばホモダイ
ン様式で、同じ周波数での送信のために使用される発振
器に関して復号される。これはビデオ信号を発生させ、
この周波数はレーダ物標のドップラー周波数に対応し、
位相はレーダと物標の間の距離によって決まる。こうし
て、変調の後に、所定の物標から受信される信号は次の
関係式に従って得られる。 ｘi （ｔ）＝ｃｏｓ（２πＦｄｔ−４π／ｃ×Ｆi Ｄ） （９） ただし、 − ｉは使用される周波数Ｆｉに対応する指数。例えば
ｉが連続して１、２、３、４であれば、Ｆｉは上に定義
したようにＦ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 になる。 − Ｆｄは物標のドップラー周波数である。 − Ｄはレーダと物標の間の距離である。 − ｔは時間を表す。 − ｃは光の速度を表す。
波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 で連続して送受信する。受
信は送信方形波パルス中に行われる。各周波数で受信さ
れる信号は、ミキサ４７、４８によって例えばホモダイ
ン様式で、同じ周波数での送信のために使用される発振
器に関して復号される。これはビデオ信号を発生させ、
この周波数はレーダ物標のドップラー周波数に対応し、
位相はレーダと物標の間の距離によって決まる。こうし
て、変調の後に、所定の物標から受信される信号は次の
関係式に従って得られる。 ｘi （ｔ）＝ｃｏｓ（２πＦｄｔ−４π／ｃ×Ｆi Ｄ） （９） ただし、 − ｉは使用される周波数Ｆｉに対応する指数。例えば
ｉが連続して１、２、３、４であれば、Ｆｉは上に定義
したようにＦ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 になる。 − Ｆｄは物標のドップラー周波数である。 − Ｄはレーダと物標の間の距離である。 − ｔは時間を表す。 − ｃは光の速度を表す。
【００２７】使用されるアンテナが例えばモノパルス型
アンテナである、自動車の速度調整レーダへの応用の場
合には、信号ｘi （ｔ）による検出は和チャネルΣによ
って行われる。
アンテナである、自動車の速度調整レーダへの応用の場
合には、信号ｘi （ｔ）による検出は和チャネルΣによ
って行われる。
【００２８】この信号ｘi （ｔ）は、例えば送信機／受
信機の１／Ｆ騒音、アンテナの振動、クラッタなどの上
記のさまざまな妨害現象に起因する追加騒音ｂi （ｔ）
によって汚染される。こうして、ミキサ４７、４８の出
力側において、ｉ番目の周波数Ｆi に該当する下記の信
号ｒi （ｔ）が得られる。 ｒi （ｔ）＝ｘi （ｔ）＋ｂi （ｔ） （１０）
信機の１／Ｆ騒音、アンテナの振動、クラッタなどの上
記のさまざまな妨害現象に起因する追加騒音ｂi （ｔ）
によって汚染される。こうして、ミキサ４７、４８の出
力側において、ｉ番目の周波数Ｆi に該当する下記の信
号ｒi （ｔ）が得られる。 ｒi （ｔ）＝ｘi （ｔ）＋ｂi （ｔ） （１０）
【００２９】本発明によれば、レーダ処理手段は、下記
の差分信号を形成するように、さまざまな周波数で受信
した信号を増幅し、それからデマルチプレクスし、そし
て抽出する。 ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ） ｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）
の差分信号を形成するように、さまざまな周波数で受信
した信号を増幅し、それからデマルチプレクスし、そし
て抽出する。 ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ） ｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）
【００３０】上記の演算を行うために、第１増幅器５０
は、例えば和チャネルΣを目的とした第１ミキサ４７の
出力側に接続される。例えば差動増幅器に基づく第１減
算素子５１の正の入力部は、例えば、第１周波数Ｆ1 で
の送信／受信段階中に閉鎖されるように制御されるスイ
ッチ５２を通じて、第１増幅器５０の出力側に接続され
る。第１減算素子５１の負の入力部は、第３周波数Ｆ3
での送信／受信段階中に閉鎖されるように制御されるス
イッチ５３を通じて、第１増幅器５０の出力側に接続さ
れる。減算素子５１は、その正入力と負入力との間の差
を取る。これはまた例えば、差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3
（ｔ）を得ることを可能にするため、その入力部とスイ
ッチとの間に配線された図示されていない、例えば自己
保持回路を使用して、第１周波数Ｆ1 で受信した信号
と、次いで第３周波数Ｆ3 で受信した信号との周期につ
いて保持操作を行う。それからこの信号は、例えばアナ
ログ／ディジタル変換器５４によってディジタル方式で
変換され、アナログ／ディジタル変換器５４の一つの入
力部は第１減算素子５１の出力側に接続されている。ア
ナログ様式では、第２減算素子５５が差分信号ｒ2
（ｔ）−ｒ4 （ｔ）をアナログ／ディジタル変換器５４
に送る。このために、その正の入力部と負の入力部は、
それぞれ第２周波数Ｆ2 での送信／受信段階中に閉鎖さ
れるように制御されるスイッチ５６を通じて、また第４
周波数Ｆ4 での送信／受信段階中に閉鎖されるように制
御されるスイッチ５７を通じて、第１増幅器の出力側に
接続される。スイッチのための制御手段はマイクロ波発
振器４２の制御手段と同期されるが、図示されていな
い。アナログ／ディジタル変換器も、例えば差分信号を
抽出する機能を持っている。このために、これは例えば
図示されていない手段によって発生する抽出信号によっ
て制御される。
は、例えば和チャネルΣを目的とした第１ミキサ４７の
出力側に接続される。例えば差動増幅器に基づく第１減
算素子５１の正の入力部は、例えば、第１周波数Ｆ1 で
の送信／受信段階中に閉鎖されるように制御されるスイ
ッチ５２を通じて、第１増幅器５０の出力側に接続され
る。第１減算素子５１の負の入力部は、第３周波数Ｆ3
での送信／受信段階中に閉鎖されるように制御されるス
イッチ５３を通じて、第１増幅器５０の出力側に接続さ
れる。減算素子５１は、その正入力と負入力との間の差
を取る。これはまた例えば、差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3
（ｔ）を得ることを可能にするため、その入力部とスイ
ッチとの間に配線された図示されていない、例えば自己
保持回路を使用して、第１周波数Ｆ1 で受信した信号
と、次いで第３周波数Ｆ3 で受信した信号との周期につ
いて保持操作を行う。それからこの信号は、例えばアナ
ログ／ディジタル変換器５４によってディジタル方式で
変換され、アナログ／ディジタル変換器５４の一つの入
力部は第１減算素子５１の出力側に接続されている。ア
ナログ様式では、第２減算素子５５が差分信号ｒ2
（ｔ）−ｒ4 （ｔ）をアナログ／ディジタル変換器５４
に送る。このために、その正の入力部と負の入力部は、
それぞれ第２周波数Ｆ2 での送信／受信段階中に閉鎖さ
れるように制御されるスイッチ５６を通じて、また第４
周波数Ｆ4 での送信／受信段階中に閉鎖されるように制
御されるスイッチ５７を通じて、第１増幅器の出力側に
接続される。スイッチのための制御手段はマイクロ波発
振器４２の制御手段と同期されるが、図示されていな
い。アナログ／ディジタル変換器も、例えば差分信号を
抽出する機能を持っている。このために、これは例えば
図示されていない手段によって発生する抽出信号によっ
て制御される。
【００３１】それから、差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3
（ｔ）およびｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）は、一組の高分解
能ドップラー・フィルタによってろ過され、検出の前に
特に速度によって物標を分離する。この一組のドップラ
ー・フィルタは、例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を
実施するための手段４９によって得られる。このため
に、アナログ／ディジタル変換器がディジタル化された
データを高速フーリエ変換手段４９に送る。
（ｔ）およびｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）は、一組の高分解
能ドップラー・フィルタによってろ過され、検出の前に
特に速度によって物標を分離する。この一組のドップラ
ー・フィルタは、例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を
実施するための手段４９によって得られる。このため
に、アナログ／ディジタル変換器がディジタル化された
データを高速フーリエ変換手段４９に送る。
【００３２】別のアプローチとして、高速フーリエ変換
の計算は線形演算であるから、高速フーリエ変換を計算
するための手段４９の出力部に差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ
3 （ｔ）およびｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）を形成すること
からなるものがある。いずれの場合でも、有効信号の検
出は、差分信号から形成される電力値スペクトル密度係
数の最大値の検出と、しきい値との比較によって行われ
る。
の計算は線形演算であるから、高速フーリエ変換を計算
するための手段４９の出力部に差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ
3 （ｔ）およびｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）を形成すること
からなるものがある。いずれの場合でも、有効信号の検
出は、差分信号から形成される電力値スペクトル密度係
数の最大値の検出と、しきい値との比較によって行われ
る。
【００３３】差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）およびｒ
2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）から形成される電力値スペクトル
密度係数は、それぞれ
2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）から形成される電力値スペクトル
密度係数は、それぞれ
【数１１】 および
【数１２】 で表され、高速フーリエ変換ＦＦＴの計算出力部におけ
る該当スペクトルは、それぞれ
る該当スペクトルは、それぞれ
【数１３】
【数１４】 で表される。
【００３４】ｋ位フィルタにおいて検出された物標の速
度のＶr の測定は、次の関係式によって得られる。 Ｖr ＝λＦd ／２＝λ／２×ｋ／Ｎ×Ｆe （１１） ただし、 − ｋは、検出が行われるフィルタの番号、 − λは、レーダの波長、 − Ｎは、高速フーリエ変換ＦＦＴの点の全数、 − Ｆe は、信号の抽出周波数、 − Ｆd は、物標に対応するドップラー周波数である。
度のＶr の測定は、次の関係式によって得られる。 Ｖr ＝λＦd ／２＝λ／２×ｋ／Ｎ×Ｆe （１１） ただし、 − ｋは、検出が行われるフィルタの番号、 − λは、レーダの波長、 − Ｎは、高速フーリエ変換ＦＦＴの点の全数、 − Ｆe は、信号の抽出周波数、 − Ｆd は、物標に対応するドップラー周波数である。
【００３５】ｋ位フィルタにおける検出物標の距離の測
定値は、位相差の計算によって得られる。
定値は、位相差の計算によって得られる。
【数１５】
【数１６】 はスペクトル
【数１７】 上の移相であり、
【数１８】 はスペクトル
【数１９】 上の移相であり、
【数２０】 と
【数２１】 は上記に定義されている。位相差
【数２２】 は、実際に、差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）とｒ2
（ｔ）−ｒ4 （ｔ）の位相差に対応する。フーリエ変換
を使用する方法以外のどの方法も、この移相を決定する
ために使用できる。実際に、本発明によれば、物標から
の距離の測定は、例えば一方では第１および第３送信周
波数に、他方では第２および第４送信周波数にそれぞれ
該当する、２つの受信される信号ｒ1 （ｔ）、ｒ3
（ｔ）およびｒ2（ｔ）、ｒ4 （ｔ）の差分ｒ1 （ｔ）
−ｒ3 （ｔ）およびｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）によってそ
れぞれ構成される、２信号間の位相差に基づいて行われ
る。
（ｔ）−ｒ4 （ｔ）の位相差に対応する。フーリエ変換
を使用する方法以外のどの方法も、この移相を決定する
ために使用できる。実際に、本発明によれば、物標から
の距離の測定は、例えば一方では第１および第３送信周
波数に、他方では第２および第４送信周波数にそれぞれ
該当する、２つの受信される信号ｒ1 （ｔ）、ｒ3
（ｔ）およびｒ2（ｔ）、ｒ4 （ｔ）の差分ｒ1 （ｔ）
−ｒ3 （ｔ）およびｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）によってそ
れぞれ構成される、２信号間の位相差に基づいて行われ
る。
【００３６】この結果は、上記の関係式（９）から連続
ステップによって導き出される。騒音がないときには、
この結果は次のようになる。
ステップによって導き出される。騒音がないときには、
この結果は次のようになる。
【数２３】 下記のように書くこともできる。
【数２４】 ただし、Ｆ1 ＝Ｆ0 −ΔＦ／２およびＦ3 ＝Ｆ0 ＋ΔＦ
／２で、ΔＦは上記に定義されている。したがって次式
が得られる。
／２で、ΔＦは上記に定義されている。したがって次式
が得られる。
【数２５】
【００３７】同じ方法で次の関係式が得られる。
【数２６】 および、
【数２７】 ΔＦ’は上記に定義されている。距離Ｄは次式で得られ
る。
る。
【数２８】 位相差
【数２９】 の推定値は、２つの異なった方法で行うことができる。
【数３０】 ＩｍとＲは、それぞれ虚部と実部とを表す。ただし、
【数３１】
【００３８】一般的意味での「騒音」の存在下では、物
標の距離を測定するための本発明による手順は特に、周
波数ゼロから前方へ減少する電力スペクトル密度と遅い
変動とを有するマイクロ波に由来する騒音を、除去する
かまたは大幅に減衰させるために使用することができ
る。
標の距離を測定するための本発明による手順は特に、周
波数ゼロから前方へ減少する電力スペクトル密度と遅い
変動とを有するマイクロ波に由来する騒音を、除去する
かまたは大幅に減衰させるために使用することができ
る。
【００３９】実際に、これらの騒音は、これらが減算に
よって極めて大幅に減衰するように、一方では周波数Ｆ
1 、Ｆ3 に対応し、他方では周波数Ｆ2 、Ｆ4 に対応す
る受信チャネルに相関すると思われる。したがって、 ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）〜ｘ1 （ｔ）−ｘ3 （ｔ）
よって極めて大幅に減衰するように、一方では周波数Ｆ
1 、Ｆ3 に対応し、他方では周波数Ｆ2 、Ｆ4 に対応す
る受信チャネルに相関すると思われる。したがって、 ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）〜ｘ1 （ｔ）−ｘ3 （ｔ）
【００４０】したがって、差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3
（ｔ）は、差分信号ｘ1 （ｔ）−ｘ3（ｔ）に実質的に
等しい。
（ｔ）は、差分信号ｘ1 （ｔ）−ｘ3（ｔ）に実質的に
等しい。
【００４１】同じ方法で、ｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）〜ｘ
2 （ｔ）−ｘ4 （ｔ）となる。
2 （ｔ）−ｘ4 （ｔ）となる。
【００４２】したがって、差分信号ｒ2 （ｔ）−ｒ4
（ｔ）は差分信号ｘ2 （ｔ）−ｘ4 （ｔ）に実質的に等
しい。
（ｔ）は差分信号ｘ2 （ｔ）−ｘ4 （ｔ）に実質的に等
しい。
【００４３】したがって、差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3
（ｔ）とｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）から実際に得られた位
相差の推定は、それ自体全く騒音はない。
（ｔ）とｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）から実際に得られた位
相差の推定は、それ自体全く騒音はない。
【００４４】本発明による装置はさらに、レーダ受信機
に関してゼロに近い距離で現れる振動に関連するアンテ
ナの定常波比（ＳＷＲ）における、降雨クラッタや変調
などの、寄生現象の減衰を可能にする。実際に、差分信
号ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）とｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）は
下記の距離Ｄの関数として感度の関係式に従う。 ２ｓｉｎ（２π／ｃ×ΔＦ Ｄ） この効果は、低いドップラー周波数で感度を減衰する簡
単な取消しフィルタによるパルス列変調によってレーダ
で得られた結果と似ている。位相差の取出し、したがっ
て距離の取出しはさらに改善される。
に関してゼロに近い距離で現れる振動に関連するアンテ
ナの定常波比（ＳＷＲ）における、降雨クラッタや変調
などの、寄生現象の減衰を可能にする。実際に、差分信
号ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）とｒ2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ）は
下記の距離Ｄの関数として感度の関係式に従う。 ２ｓｉｎ（２π／ｃ×ΔＦ Ｄ） この効果は、低いドップラー周波数で感度を減衰する簡
単な取消しフィルタによるパルス列変調によってレーダ
で得られた結果と似ている。位相差の取出し、したがっ
て距離の取出しはさらに改善される。
【００４５】周波数ΔＦとΔＦ’における差の選択は、
例えば本発明によれば特に下記の妥協案の結果である。 − 周波数の差ΔＦ＝Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 は、例え
ば、レーダの到達距離内で穴を作ることなく、また同時
にこの到達距離の限界内で物標に最大感度を提供して、
最初の距離で受信された信号の高い減衰を可能にすべき
である。到達距離が例えば約１５０ｍである自動車用レ
ーダへの応用では、周波数の差は約７５０ｋＨｚとする
ことができる。 − 周波数の差ΔＦ’＝（Ｆ1 ＋Ｆ3 ）／２−（Ｆ2 ＋
Ｆ4 ）／２は、位相差
例えば本発明によれば特に下記の妥協案の結果である。 − 周波数の差ΔＦ＝Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 は、例え
ば、レーダの到達距離内で穴を作ることなく、また同時
にこの到達距離の限界内で物標に最大感度を提供して、
最初の距離で受信された信号の高い減衰を可能にすべき
である。到達距離が例えば約１５０ｍである自動車用レ
ーダへの応用では、周波数の差は約７５０ｋＨｚとする
ことができる。 − 周波数の差ΔＦ’＝（Ｆ1 ＋Ｆ3 ）／２−（Ｆ2 ＋
Ｆ4 ）／２は、位相差
【数３２】 の測定において不明瞭さを生じさせてはならない。関係
式（１５）に従って下記の通りになる。４π／ｃ・ＤΔ
Ｆ’はｘより小さい。
式（１５）に従って下記の通りになる。４π／ｃ・ＤΔ
Ｆ’はｘより小さい。
【００４６】例えば自動車への応用では、３００ｍ以上
の距離の不明瞭な測定は回避され、周波数の差ΔＦ’は
例えば２５０ｋＨｚ未満に選択されることが考えられ
る。さらに、この差ΔＦ’は、測定された位相の動的範
囲をレーダの到達距離に調節するために、できるだけ大
きくすべきである。レーダの到達距離が１５０ｍの場合
には、周波数の差ΔＦ’は、例えば２５０ｋＨｚに選択
できる。これは特に最大到達距離については最大位相π
になる。
の距離の不明瞭な測定は回避され、周波数の差ΔＦ’は
例えば２５０ｋＨｚ未満に選択されることが考えられ
る。さらに、この差ΔＦ’は、測定された位相の動的範
囲をレーダの到達距離に調節するために、できるだけ大
きくすべきである。レーダの到達距離が１５０ｍの場合
には、周波数の差ΔＦ’は、例えば２５０ｋＨｚに選択
できる。これは特に最大到達距離については最大位相π
になる。
【００４７】これらの値は、例えば、図４のブロック図
で説明されているように、レーダの変調を制御するため
の手段によって適用される。自動車用の周波数ホッピン
グ・モノパルス・レーダのこの例示的実施形態では、検
出は、一方では周波数Ｆ1 およびＦ3 に対応する差分信
号Σｒ1 −ｒ3 と、他方ではＦ2 およびＦ4 に対応する
差分信号Σｒ2 −ｒ4 によって、特に上述の素子によっ
て、モノパルス受信機の和チャネルΣで行われる。高速
フーリエ変換計算手段４９は、信号Σｒ1 −ｒ3 と信号
Σｒ2 −ｒ4 にそれぞれ関係するスペクトル
で説明されているように、レーダの変調を制御するため
の手段によって適用される。自動車用の周波数ホッピン
グ・モノパルス・レーダのこの例示的実施形態では、検
出は、一方では周波数Ｆ1 およびＦ3 に対応する差分信
号Σｒ1 −ｒ3 と、他方ではＦ2 およびＦ4 に対応する
差分信号Σｒ2 −ｒ4 によって、特に上述の素子によっ
て、モノパルス受信機の和チャネルΣで行われる。高速
フーリエ変換計算手段４９は、信号Σｒ1 −ｒ3 と信号
Σｒ2 −ｒ4 にそれぞれ関係するスペクトル
【数３３】
【数３４】 を配分するので、距離の測定は位相差を計算することに
よって行われる。すなわち、例えば関係式（１８）によ
れば、
よって行われる。すなわち、例えば関係式（１８）によ
れば、
【数３５】 である。
【００４８】この計算は例えば、高速フーリエ変換計算
手段４９の出力部に連結されているか、またはさらにこ
の手段を含むコンピュータ（図示せず）によって行われ
る。
手段４９の出力部に連結されているか、またはさらにこ
の手段を含むコンピュータ（図示せず）によって行われ
る。
【００４９】角偏位測定値は、例えば移相間の関係
【数３６】 を計算することによって得られる。ただし、
【数３７】 と
【数３８】 は、周波数Ｆ1 とＦ3 に対応する差分チャネルΔ上の差
分信号
分信号
【数３９】 と、和チャネルΣ上の差分信号
【数４０】 との、それぞれのスペクトル密度を表す。
【００５０】差分チャネルΔ上の差分信号
【数４１】 を得るために、第３減算素子５８が、例えば差分受信チ
ャネルΔ上で使用されている。このチャネルの正の入力
部は、第１周波数Ｆ1 に対応する送信／受信周波数段階
中に閉鎖されるように制御されるスイッチ６０を通じ
て、第２増幅器５９の出力側に接続されている。負の入
力部は、第３周波数Ｆ3 に対応する送信／受信周波数段
階中に閉鎖されるように制御されるスイッチ６１を通じ
て、第２増幅器５９に接続される。第２増幅器５９の入
力側は、例えば差分チャネルΔのミキサ４８の出力側に
接続されている。第３減算素子５８は、差分信号
ャネルΔ上で使用されている。このチャネルの正の入力
部は、第１周波数Ｆ1 に対応する送信／受信周波数段階
中に閉鎖されるように制御されるスイッチ６０を通じ
て、第２増幅器５９の出力側に接続されている。負の入
力部は、第３周波数Ｆ3 に対応する送信／受信周波数段
階中に閉鎖されるように制御されるスイッチ６１を通じ
て、第２増幅器５９に接続される。第２増幅器５９の入
力側は、例えば差分チャネルΔのミキサ４８の出力側に
接続されている。第３減算素子５８は、差分信号
【数４２】 をアナログ／ディジタル変換器５４に送る。それから、
ディジタル化された信号は、高速フーリエ変換ＦＦＴを
計算する手段４９に送られ、この手段４９はスペクトル
ディジタル化された信号は、高速フーリエ変換ＦＦＴを
計算する手段４９に送られ、この手段４９はスペクトル
【数４３】 をもたらす。比
【数４４】 は、例えば上述の計算手段によって計算され、この手段
は図４には示されていない。もう一つの可能な実施形態
は、例えばミキサ４７、４８に続く増幅器５０、５９の
出力側で信号を直接抽出および符号化することからな
る。スイッチ５２、５３、５６、５７、６０、６１によ
って行う代わりにデマルチプレクシングが、コンピュー
タによって、例えば高速フーリエ変換の計算と次いで距
離と角偏位の計算を行うものと同じコンピュータによっ
て、ディジタル式に実施される。信号を処理するマイク
ロプロセッサに基づくこの種類のコンピュータは当業者
には周知である。
は図４には示されていない。もう一つの可能な実施形態
は、例えばミキサ４７、４８に続く増幅器５０、５９の
出力側で信号を直接抽出および符号化することからな
る。スイッチ５２、５３、５６、５７、６０、６１によ
って行う代わりにデマルチプレクシングが、コンピュー
タによって、例えば高速フーリエ変換の計算と次いで距
離と角偏位の計算を行うものと同じコンピュータによっ
て、ディジタル式に実施される。信号を処理するマイク
ロプロセッサに基づくこの種類のコンピュータは当業者
には周知である。
【００５１】本発明による操作原理は、特に速度調整と
障害物検出のために設計された自動車用の周波数ホッピ
ング・レーダに応用することができる。これはまた、上
述の差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）とｒ2 （ｔ）−ｒ
4 （ｔ）を得るために十分な数の受信チャネルを有する
ことを条件として、他のレーダ形式、モノパルス型など
に応用することもできる。本発明による検出の原理は、
例えば周波数傾斜持続波レーダに応用することもでき
る。
障害物検出のために設計された自動車用の周波数ホッピ
ング・レーダに応用することができる。これはまた、上
述の差分信号ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ）とｒ2 （ｔ）−ｒ
4 （ｔ）を得るために十分な数の受信チャネルを有する
ことを条件として、他のレーダ形式、モノパルス型など
に応用することもできる。本発明による検出の原理は、
例えば周波数傾斜持続波レーダに応用することもでき
る。
【００５２】本発明によるレーダは、特に一時的相関騒
音、さらに一般的にはクラッタのある場合、または短い
距離の場合に、持続波レーダにおいて位相差の測定によ
って得られる距離推定の質を向上させる。この実現は簡
単で、標準的なレーダと比較して大きな追加費用がかか
ることはない。
音、さらに一般的にはクラッタのある場合、または短い
距離の場合に、持続波レーダにおいて位相差の測定によ
って得られる距離推定の質を向上させる。この実現は簡
単で、標準的なレーダと比較して大きな追加費用がかか
ることはない。
【００５３】受信が低周波妨害に特に敏感である、ミリ
メートル波域、特に７６ＧＨｚで動作する実施形態の周
波数ホッピング・ホモダイン型自動車用レーダでは、実
施すべき物理的変化のみが、マイクロ波発振器４２制御
用の回路および受信機のアナログ・デマルチプレクシン
グ回路５２、５３、５６、５７、６０、６１、５１、５
５、５８に関係する。
メートル波域、特に７６ＧＨｚで動作する実施形態の周
波数ホッピング・ホモダイン型自動車用レーダでは、実
施すべき物理的変化のみが、マイクロ波発振器４２制御
用の回路および受信機のアナログ・デマルチプレクシン
グ回路５２、５３、５６、５７、６０、６１、５１、５
５、５８に関係する。
【００５４】結局、上記に定義した周波数の差ΔＦ、Δ
Ｆ’の選択は、探索される到達範囲に応じて受信機の動
的尺度の調節と減少を可能にする。約１５０ｍの到達範
囲を有する自動車用レーダの例では、受信機の動的尺度
を約１５ｄＢだけ減少することができる。
Ｆ’の選択は、探索される到達範囲に応じて受信機の動
的尺度の調節と減少を可能にする。約１５０ｍの到達範
囲を有する自動車用レーダの例では、受信機の動的尺度
を約１５ｄＢだけ減少することができる。
【図１】民間、特に自動車への応用に使用される従来の
技術によるレーダの例示的一実施形態を示す図である。
技術によるレーダの例示的一実施形態を示す図である。
【図２】二周波数レーダの送信／受信の例示的タイミン
グ図である。
グ図である。
【図３】本発明によるレーダの送信／受信の例示的タイ
ミング図である。
ミング図である。
【図４】例えばモノパルス型アンテナに接続された本発
明によるレーダの、可能な一実施形態のブロック図であ
る。
明によるレーダの、可能な一実施形態のブロック図であ
る。
１ マイクロ波発振器変調制御手段 ２ マイクロ波発振器 ３ アンテナ ４ サーキュレータ ５ ミキサ ２１ 送信タイミング図表 ２２ 受信タイミング図表 ３２ 周波数Ｆ1 での受信タイミング図表 ３３ 周波数Ｆ2 での受信タイミング図表 ３４ 周波数Ｆ3 での受信タイミング図表 ３５ 周波数Ｆ4 での受信タイミング図表 ４１ マイクロ波発振器変調制御手段 ４２ マイクロ波発振器 ４３ サーキュレータ ４４ カップラ ４５ マジックＴ接合 ４６ モノパルス型アンテナ ４７ 第１ミキサ ４８ 第２ミキサ ４９ 高速フーリエ変換計算手段 ５０ 第１増幅器 ５１ 第１減算素子 ５２ スイッチ ５３ スイッチ ５４ アナログ／ディジタル変換器 ５５ 第２減算素子 ５６ スイッチ ５７ スイッチ ５８ 第３減算素子 ５９ 第２増幅器 ６０ スイッチ ６１ スイッチ
Claims (15)
- 【請求項１】 少なくとも４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ
3 、Ｆ4 を使用する物標検出のためのレーダであって、
これら４つの周波数は Ｆ1 −Ｆ3 ＝Ｆ2 −Ｆ4 の関係にあって、さらに （Ｆ1 ＋Ｆ3 ）−（Ｆ2 ＋Ｆ4 ）＝Ｃｔｅ の関係にもあり、ただし、Ｃｔｅは定周波数値を表し、
物標からの距離の測定は２つの信号間の位相差に基づい
て行われ、このうちの第１（ｒ1 （ｔ）−ｒ3 （ｔ））
は、周波数Ｆ1 と周波数Ｆ3 とにそれぞれ該当する２つ
の受信された信号間の差分によって構成され、第２（ｒ
2 （ｔ）−ｒ4 （ｔ））は、周波数Ｆ2 と周波数Ｆ4 に
該当する２つの受信された信号間の差分によって構成さ
れるレーダ。 - 【請求項２】 受信信号が、同じ周波数で送信のために
使用される発振器に関してホモダイン・モードで復調さ
れる、請求項１に記載のレーダ。 - 【請求項３】 モノパルス・レーダである請求項１に記
載のレーダ。 - 【請求項４】 少なくとも、 − 一つのマイクロ波発振器と、 − 周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4 での発振器の変調を
制御する手段と、 − 第１差分信号 【数１】 と第２差分信号 【数２】 を得るための手段を含む受信和チャネル（Σ）と、 − 第１差分信号 【数３】 を得るための手段を含む受信差分チャネル（Δ）とを含
み、距離の測定値は、和チャネル上の差分信号 【数４】 間の位相差によって得られ、角偏位の測定値は、和チャ
ネル（Σ）上の第１差分信号 【数５】 と差分チャネル（Δ）上の第１差分信号 【数６】 との間の比によって得られる、請求項１に記載のレー
ダ。 - 【請求項５】 受信和チャネル（Σ）が、受信信号のた
めに設計された一つの入力部と、マイクロ波発振器の出
力側に接続された他の入力部とを有する第１のミキサを
含み、差分チャネル（Δ）は、受信信号を目的とする一
つの入力部とマイクロ波発振器の出力側に接続された他
の入力部とを有する第２ミキサを含む、請求項４に記載
のレーダ。 - 【請求項６】 増幅器がミキサの出力部に接続されてい
る請求項５に記載のレーダ。 - 【請求項７】 差分信号 【数７】 を得るための手段が、少なくとも一つの減算素子を含
み、減算素子の正の入力部は、第１信号（ｒ1 （ｔ）、
ｒ2 （ｔ））の周波数での送信／受信段階中に閉鎖され
るように制御されるスイッチに接続され、減算素子の負
の入力部は、第２信号（ｒ3 （ｔ）、ｒ4 （ｔ））に対
応する周波数（Ｆ3 、Ｆ4 ）での送信／受信段階中に閉
鎖されるように制御されるスイッチに接続され、減算素
子は第１信号と第２信号の間の差分を取る、請求項４か
ら６のいずれかに記載のレーダ。 - 【請求項８】 差分信号がアナログ／ディジタル変換器
によって抽出され、符号化されて、高速フーリエ変換
（ＦＦＴ）計算手段に送られ、位相差は、フーリエ変換
によって測定される差分信号のスペクトル 【数８】 について測定される、請求項７に記載のレーダ。 - 【請求項９】 ミキサから出力される信号は抽出され、
符号化され、差分信号 【数９】 はディジタル式に定義され、それから高速フーリエ変換
（ＦＦＴ）手段に送られ、位相差は、フーリエ変換によ
って決定される差分信号のスペクトル 【数１０】 について測定される、請求項４に記載のレーダ。 - 【請求項１０】 持続波に適用される周波数傾斜によっ
て動作する請求項１に記載のレーダ。 - 【請求項１１】 ７６〜７７ＧＨｚの周波数帯で動作す
る請求項１に記載のレーダ。 - 【請求項１２】 Ｆ1 −Ｆ3 およびＦ2 −Ｆ4 が、実質
的に７５０ｋＨｚに等しく、（Ｆ1 ＋Ｆ3 ）／２−（Ｆ
2 ＋Ｆ4 ）／２が２５０ｋＨｚまたはこれ以下である、
請求項１に記載のレーダ。 - 【請求項１３】 Ｆ1 が実質的に７６ＧＨｚに等しい請
求項１に記載のレーダ。 - 【請求項１４】 ４つの周波数Ｆ1 、Ｆ2 、Ｆ3 、Ｆ4
を連続的に送信し、受信は送信方形波パルス中に行われ
る、請求項１に記載のレーダ。 - 【請求項１５】 自動車に固定され、自動車に先行する
障害物を検出する請求項１に記載のレーダ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9615740A FR2757639B1 (fr) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | Radar de detection d'obstacles notamment pour vehicules automobiles |
| FR9615740 | 1996-12-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10197626A true JPH10197626A (ja) | 1998-07-31 |
| JP4045626B2 JP4045626B2 (ja) | 2008-02-13 |
Family
ID=9498917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36485297A Expired - Lifetime JP4045626B2 (ja) | 1996-12-20 | 1997-12-22 | 特に自動車のための障害物検出用レーダ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5923284A (ja) |
| EP (1) | EP0849607B1 (ja) |
| JP (1) | JP4045626B2 (ja) |
| DE (1) | DE69714956T2 (ja) |
| ES (1) | ES2183108T3 (ja) |
| FR (1) | FR2757639B1 (ja) |
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| FR2798196B1 (fr) | 1999-09-07 | 2001-11-30 | Thomson Csf | Procede et dispositif pour l'alignement d'un radar automobile |
| FR2807841B1 (fr) | 2000-04-18 | 2003-10-03 | Thomson Csf | Radar a imagerie bas cout a haute resolution |
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