DE19900362A1

DE19900362A1 - Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars

Info

Publication number: DE19900362A1
Application number: DE19900362A
Authority: DE
Inventors: Jie Bai; Mitsuru Nakamura; Kazuhiko Hanawa; Tatsuhiko Monji; Kazuaki Takano; Noriharu Sato
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Car Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Automotive Systems Engineering Co Ltd
Priority date: 1998-01-06
Filing date: 1999-01-07
Publication date: 1999-07-15
Anticipated expiration: 2019-01-08
Also published as: JP3462740B2; JPH11194165A; DE19900362C2; US6020844A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars, das beispielsweise in einem Kollisionswarnsystem verwendet wird, das die Relativgeschwindigkeit und den Abstand zwischen einem betrachteten Fahrzeug und einem Hindernis wie etwa einem varausfahrenden Fahrzeug durch Aussenden und Empfangen beispielsweise von Funk-, Licht- oder Ultraschallwellen mißt, um dem Fahrer des betrachteten Fahrzeugs die Annä herung an das Hindernis zu melden, und insbesondere ein derartiges Verfahren, mit dem in einem Radar, dessen Antenne an einer in bezug auf die Längsachse des Fahr zeugs (im folgenden einfach als Fahrzeugachse bezeichnet) versetzten Position angebracht ist, die versetzte Anbrin gung der Antenne mit hoher Genauigkeit vorgenommen werden kann und die Einstellung des Anbringungswinkels der Antenne einfach ausgeführt werden kann.

In den letzten Jahren ist ein Millimeterwellen-Radar, das als Abstandsmeßeinrichtung eines Abstandswarnsystems dient, untersucht und entwickelt worden, um Fahrzeugun fälle zu vermeiden. Im allgemeinen wird der Richtfaktor der Sendeachse der als Sende-/Empfangseinheit des Ab standswarnsystems dienenden Antenne als grundlegende Bedingung für die Genauigkeit der Radarmessung angesehen, so daß ein strenger Richtfaktor gefordert wird. Wenn daher in einem herkömmlichen Antennenanbringungsverfahren an der Vorderseite des Fahrzeugs eine Einheit zum Messen der Stärke des elektrischen Feldes eines Millimeterwel len-Radars angebracht ist, wird der Anbringungswinkel der Antenne in der Weise eingestellt, daß die gemessene Stärke der von der Antenne abgestrahlten elektramagneti schen Welle maximal ist, um einen von der Antenne in Richtung der Fahrzeugachse abgestrahlten Strahl korrekt auszurichten.

Aus JP 7-81490-A ist ein Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars bekannt, bei dem ein Modus eingestellt wird, in der die Stärke eines reflek tierten elektrischen Feldes einer von einer Sendeschal tung eines Radars ausgesendeten elektramagnetischen Welle in einer Empfangsschaltung des Radars angegeben wird und der Anbrinungswinkel der Antenne des Radars in der Weise eingestellt wird, daß die Stärke des elektrischen Feldes maximal ist.

Dieses Verfahren besitzt jedoch die folgenden Nachteile. Zunächst muß bei der Einstellung des Antennenanbringungs winkels die Stärke des reflektierten elektrischen Feldes der von der Sendeschaltung des Radars ausgesendeten elektromagnetischen Welle angegeben werden, wobei jedoch eine Angabeeinrichtung des Radars nicht so konstruiert ist, daß sie die Intensität des empfangenen elektrischen Feldes angibt, so daß dieses Verfahren nicht für die Einstellung der Achse allgemeiner Radare verwendet werden kann. Weiterhin muß der von der Antenne abgestrahlte Strahl so eingestellt werden, daß er korrekt in Fahrt richtung eines betrachteten Fahrzeugs, d. h. in Richtung der Fahrzeugachse, orientiert ist. Wenn die Antenne an einer von der Fahrzeugachse versetzten Position ange bracht ist, muß der erfaßte Wert unter Berücksichtigung eines Versatzbetrags eingestellt werden. Insbesondere dann, wenn ein Einzelimpulsradar verwendet wird, das zusätzlich zum Abstand und zur Relativgeschwindigkeit zwischen dem betrachteten Fahrzeug und einem varausfah renden Fahrzeug den Azimutwinkel erfassen kann, ist die Einstellung des Versatzbetrages der Antenne und des Antennenanbringungswinkels ein Faktor, der einen großen Einfluß auf die Genauigkeit der korrekten Messung des Azimutwinkels hat. Das obengenannte herkömmliche Verfah ren ist für die Einstellung des Antennenanbringungswin kels in einem Einzelimpulsradar ungeeignet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars, insbesondere eines fahrzeuginternen Einzelimpulsradars, zu schaffen, bei dem die Fahrzeugachse und eine Ver satzachse sowie der Anbringungswinkel der an einer ver setzten Position auf der Versatzachse angebrachten Anten ne einfach und mit hoher Genauigkeit mittels einer redu zierten Anzahl von Verarbeitungsschritten festgelegt bzw. eingestellt werden können.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Ein stellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars nach einem der Ansprüche 1 bis 4. Weiterbildungen der Erfin dung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfah ren geschaffen zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug und einem varausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, mit den folgenden Schritten: Festlegen wenigstens zweier Punkte am Fahrzeug, Ziehen wenigstens zweier gleichschenkliger Dreiecke, die eine gemeinsame Basis, die durch eine die beiden festgelegten Punkte verbindende Linie definiert ist, und Seiten unterschied licher Längen enthält, und Bestimmen einer die Scheitel punkte verbindenden Linie und deren Verlängerung als Fahrzeugachse, Anbringen einer Radarantenne am Fahrzeug an einer Position, die von der Fahrzeugachse um eine Strecke beabstandet ist, und Bestimmen einer zur Fahr zeugachse parallelen, geraden Linie, die durch diese Position verläuft, als Versatzachse, Anordnen eines Reflektors an einem Ort, der sich in bezug auf diese Position unter einem vorgegebenen Azimutwinkel befindet, und Verwenden des Reflektors als Erfassungsziel des Radars, um den Anbringungswinkel der Radarantenne in der Weise einzustellen, daß der Azimutwinkel-Erfassungswert des Reflektors, der vom Radar erfaßt wird, gleich einem Sollwert für den Azimutwinkel ist.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfah ren geschaffen zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug und einem varausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, mit den folgenden Schritten: Anbringen einer Radarantenne entweder auf einer Fahrzeugachse des Fahrzeugs oder an einer Versatzposition am Fahrzeug, die von der Fahrzeugachse in horizontaler Richtung beabstan det ist, Anordnen eines Reflektors längs einer Grenzlinie eines maximal erfaßbaren Bereichs der Radarantenne und Anordnen von Radarreflektoren an wenigstens zwei Orten auf einer Grenzlinie eines gewünschten erfaßbaren Be reichs und Einstellen des Anbringungswinkels der Radaran tenne in der Weise, daß die Radarantenne die Radarreflek toren erfassen kann.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Verfah ren geschaffen zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug mit einem fahrzeu ginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwi schen dem Fahrzeug und einem varausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, mit den folgenden Schritten: Anbringen einer Radarantenne entweder auf einer Fahrzeugachse des Fahrzeugs oder an einer Versatzposition am Fahrzeug, die von der Fahrzeugachse in horizontaler Richtung beabstan det ist, Anordnen eines Reflektors vor dem Fahrzeug auf einer Sendeachse, die auf die Senderichtung der Radaran tenne zentriert ist, Festlegen eines Azimutwinkel- Erfassungswerts (θ) des Reflektors, der von der Radaran tenne erfaßt wird, als anfänglichen Azimutwinkel (θ₀) und Ausführen einer Korrektur, indem als wahrer Abstandswert ein Ergebnis {X,Y}^T verwendet wird, das durch Transforma tion der Koordinaten {X₀Y₀}^T eines durch die Radaranten ne erfaßten wahrnehmbaren Abstandes in Übereinstimmung mit der folgenden kartesischen Koordinatentransforma tionsgleichung, die den anfänglichen Azimutwinkel (θ₀) enthält, berechnet wird:

Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Verfah ren geschaffen zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug und einem varausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, mit den folgenden Schritten: Anbringen einer Radarantenne entweder auf einer Fahrzeugachse des Fahrzeugs oder an einer Versatzposition am Fahrzeug, die von der Fahrzeugachse in horizontaler Richtung beabstan det ist, Anbringen eines vorübergehend anbringbaren Lichtreflektors in der Sende-/Empfangsebene der Radaran tenne und Strahlen von Licht auf den Reflektor und Erfas sen von reflektiertem Licht durch einen Lichtempfangs- Detektor, um den Anbringungswinkel der Radarantenne in der Weise einzustellen, daß das reflektierte Licht einen gewünschten räumlichen Bereich erreicht.

Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung wird ein Verfah ren nach Anspruch 4 geschaffen, bei dem der lichtreflek tierende Detektor ein Photodioden-Detektor ist.

Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung wird ein Ver fahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5 geschaffen, bei dem der Anbringungswinkel der Radarantenne in der Weise eingestellt wird, daß die Erfaßbarkeit oder Nicht erfaßbarkeit des Reflektors oder der Erfassungswert für den Azimutwinkel des Reflektors in Form stimmlicher oder visueller Informationen gemeldet wird.

Gemäß einem siebten Aspekt der Erfindung wird ein Ver fahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3 geschaffen, bei dem der vor dem Radar angeordnete Reflektor ein mobiler Funkwellen-Reflektor ist, der sich über eine vorgegebene Strecke um einen vorgegebenen Winkel in bezug auf die Funkwellen-Senderichtung hin und her bewegen kann.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden deut lich beim Lesen der folgenden Beschreibung zweckmäßiger Ausführungen, die auf die beigefügte Zeichnung Bezug nimmt; es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Teilansicht zur Erläute rung des Aufbaus eines fahrzeuginternen Ra dars mit versetzt angebrachter Antenne, auf den das Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars gemäß der Er findung angewendet wird;

Fig. 2A eine Darstellung zur Erläuterung der versetz ten Anbringung einer Antenne, in der insbe sondere gezeigt ist, daß die Antenne auf ei ner zur Fahrzeugachse parallelen und hiervon um einen Versatzbetrag e beabstandeten Ver satzachse angebracht ist;

Fig. 2B eine Ansicht ähnlich wie Fig. 2A, in der insbesondere dargestellt ist, daß die Antenne auf der zur Fahrzeugachse um einen Versatzbe trag e beabstandeten Versatzachse angebracht ist und in bezug auf die Fahrzeugachse um ei nen Neigungswinkel θ geneigt ist;

Fig. 3A eine perspektivische Teilansicht eines Mecha nismus zum Einstellen des Anbringungswinkels der Antenne des Radars nach Fig. 1;

Fig. 3B eine perspektivische Teilansicht zur Erläute rung von Einzelheiten des Mechanismus nach Fig. 3A;

Fig. 4 eine perspektivische Teilansicht der Antenne des Radars nach Fig. 1, das in eine Stoßstan ge des Fahrzeugs eingebaut;

Fig. 5A eine perspektivische Teilansicht zur Erläute rung einer beispielhaften Bestimmung der Fahrzeugachse in dem erfindungsgemäßen Ver fahren;

Fig. 5B eine Draufsicht der Anordnung von Fig. 5A;

Fig. 6 einen Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedur zum Bestimmen der Fahrzeugachse und der Ver satzachse in dem Beispiel von Fig. 5A;

Fig. 7A eine Darstellung zur Erläuterung einer ersten Ausführung des Verfahrens zum Einstellen der Achse des fahrzeuginternen Radars, bei dem der Antennenanbringungswinkel in der Weise eingestellt wird, daß der Azimutwinkel- Erfassungswert gleich dem Azimut-Einstellwert ist;

Fig. 7B eine Darstellung zur Erläuterung von Einzel heiten von Fig. 7A;

Fig. 8 einen Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedur zum Einstellen des Antennenanbringungswinkels in dem Verfahren nach Fig. 7A;

Fig. 9 eine Darstellung zur Erläuterung einer ersten Stufe in der zweiten Ausführung des erfin dungsgemäßen Verfahrens, in der der Antennen anbringungswinkel unter Verwendung des abge strahlten Lichts und des reflektierten Lichts einer Punktlichtquelle eingestellt wird;

Fig. 10A eine Darstellung eines Beispiels einer Feh lerangabeeinrichtung, die Einstellergebnisse in dem erfindungsgemäßen Verfahren nach Fig. 9 angibt;

Fig. 10B eine Darstellung eines weiteren Beispiels der Fehlerangabeeinrichtung;

Fig. 10C eine Darstellung eines nochmals weiteren Beispiels der Fehlerangabeeinrichtung;

Fig. 11 einen Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedur für zum Einstellen des Antennenanbringungs winkels unter Verwendung des abgestrahlten Lichts und des reflektierten Lichts der Punktlichtquelle nach Fig. 9 in dem erfin dungsgemäßen Verfahren;

Fig. 12A eine Darstellung zur Erläuterung einer zwei ten Stufe der zweiten Ausführung des erfin dungsgemäßen Verfahrens, in der der Antennen anbringungswinkel unter Verwendung des an fänglichen Azimutwinkels, der in einer Saft ware gesetzt wird, eingestellt wird;

Fig. 12B eine Darstellung zur Erläuterung einer bei spielhaften Abstandswarneinrichtung, die in dem Verfahren nach Fig. 12A verwendet wird;

Fig. 12C eine Darstellung zur Erläuterung eines weite ren Beispiels der Abstandswarneinrichtung, die in dem Verfahren nach Fig. 12A verwendet wird;

Fig. 13 einen Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedur zum Einstellen des Antennenanbringungswinkels unter Verwendung des anfänglichen Azimutwin kels in dem erfindungsgemäßen Verfahren nach Fig. 12A;

Fig. 14 eine Darstellung zur Erläuterung einer drit ten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem der Antennenanbringungswinkel in der Weise eingestellt wird, daß der vom Radar erfaßbare Bereich mit einem gewünschten erfaßbaren Bereich in horizontaler Richtung übereinstimmt;

Fig. 15 einen Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedu ren zum Einstellen des Antennenanbringungs winkels in der Weise, daß der durch das Radar erfaßbare Bereich mit dem gewünschten erfaß baren Bereich in dem Verfahren von Fig. 14 übereinstimmt;

Fig. 16 eine Darstellung zur Erläuterung eines Bei spiels zum Einstellen des Antennenanbrin gungswinkels in der Weise, daß der vom Radar erfaßbare Bereich mit einem gewünschten er faßbaren Bereich in dem Verfahren von Fig. 14 in vertikaler Richtung übereinstimmt; und

Fig. 17 eine perspektivische Teilansicht einer noch mals weiteren Ausführung des erfindungsgemä ßen Verfahrens, bei dem vor dem Radar ein mo biler Funkwellen-Reflektor angeordnet ist.

In den zweckmäßigen Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginter nen Radars, die später im einzelnen erläutert werden, ist eine Antenne eines fahrzeuginternen Radars, die Signale aussenden und empfangen kann, an einer versetzten Positi on in einem Abstand von der Längsachse des Fahrzeugs (d. h. der Fahrzeugachse) angebracht, so daß der Anten nenanbringungswinkel mittels einer reduzierten Anzahl von Verarbeitungsschritten mit hoher Genauigkeit eingestellt werden kann.

In Fig. 1 ist ein Beispiel eines fahrzeuginternen Radars mit einer versetzt angebrachten Antenne, auf das das erfindungsgemäße Verfahren zum Einstellen der Achse des Radars angewendet wird, gezeigt, wobei das Radar die Radarantenne 1, einen Radarsignal-Prozessor 2 sowie eine Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 enthält. Die Position, an der die Radarantenne 1 angebracht ist, ist von der Längsachse des Fahrzeugs (Fahrzeugachse) 5 in horizontaler Richtung um einen vorgegebenen Versatzbetrag e beabstandet. Hierbei ist eine Achse, die in einer zur Fahrzeugachse 5 parallelen Richtung durch die Versatzpo sition verläuft und bei seitlicher Betrachtung des Fahr zeugs mit der Fahrzeugachse 5 zusammenfällt, als Ver satzachse 6 definiert. Die Antenne 1 enthält eine Sende schaltung zum Aussenden beispielsweise einer Millimeter welle und eine Empfangsschaltung zum Empfangen eines reflektierten Signals der Millimeterwelle. Der Radarsi gnal-Prozessor 2 verarbeitet ein Sende-/Empfangssignal von der bzw. zu der Antenne 1 und berechnet dann, wenn ein Reflektor innerhalb eines vom Radar erfaßbaren Be reichs 9 erfaßt wird, einen Abstand, eine Relativge schwindigkeit und einen Azimutwinkel in bezug auf den Reflektor, um anhand der Rechenergebnisse das Ausmaß der Gefahr einer Kollision zu bestimmen, um je nach Ergebnis zu einem nachfolgenden Prozeß einer Abstandswarnung überzugehen.

Anhand eines Ausgangssignals des Radarsignal-Prozessors 2, das beispielsweise die Gefahr einer Kollision angibt, gibt die Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 an den Fahrer des Fahrzeugs eine Warnung beispielsweise in Form akustischer Informationen wie etwa Stimminformatio nen oder in Form optischer Informationen aus. Die Ab standswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 kann auch manuell betätigt werden, um ein Zeitintervall für das Radar festzulegen, nach dem es eine Warnung ausgeben soll.

In den Fig. 2A und 2B sind zwei Typen einer versetzten Anbringung der Antenne 1 der Erfindung gezeigt. In Fig. 2A ist die Antenne 1 an einer Position angebracht, die von der Fahrzeugachse 5 in horizontaler Richtung um den Versatzbetrag e beabstandet ist, während in Fig. 2B die Antenne 1 an einer Position angebracht ist, die von der Fahrzeugachse 5 um den Versatzbetrag e beabstandet ist, jedoch die Sendeachse 8 der Antenne in bezug auf die Fahrzeugachse 5 um einen Neigungswinkel θ geneigt ist und die Fahrzeugachse 5 schneidet.

In den Fig. 3A und 3B ist die in den beiden Anordnungs beispielen der Fig. 2A und 2B gezeigte Antenne 1 an einer vorderen Stoßstange 80 des Fahrzeugs mittels eines Trä gers 81, an dem die Antenne mittels Schrauben 83 und 84 befestigt ist, fest angebracht. Durch einstellendes Festziehen der Schrauben 83 und 84 kann die Sendeachse 8 oder die optische Achse der Antenne 1 je nach Wunsch in der Weise eingestellt werden, daß sie zur Fahrzeugachse 5 parallel oder zu dieser um den gegebenen Winkel θ geneigt ist.

Das Anbringungsverfahren, das auf die beiden obengenann ten Anordnungsbeispiele anwendbar ist, wird beispielhaft mit Bezug auf die Fig. 3A und 3B erläutert; da jedoch eine Millimeterwelle durch das Harz einer Stoßstange oder dergleichen durchgelassen wird, kann das Millimeterwel len-Radar alternativ innerhalb der Stoßstange 8 ange bracht sein, wie in Fig. 4 gezeigt ist.

In den beiden Beispielen einer versetzten Anbringung der Antenne 1 kann der Anbringungswinkel der Antenne 1 mit hoher Genauigkeit mittels einer reduzierten Anzahl von Verarbeitungsschritten eingestellt werden, wie im folgen den erläutert wird.

Die Fig. 5A und 5B sind nützlich zur Erläuterung eines Verfahrens zum Bestimmen oder Festsetzen der Fahrzeugach se 5 und der Versatzachse 6, die für den Versatzbetrag der Antenne 1 notwendig sind.

Fig. 5A zeigt in einer perspektivischen Teilansicht einen A-Punkt 20 und einen B-Punkt 25 am Fahrzeug 4, die in bezug auf die Fahrzeugachse 5 im wesentlichen symmetrisch sind, Liniensegmente 21, die der Fahrzeugachse 5 auf beiden Seiten gegenüberliegen, eine Hinweismarkierung 22 an einem C-Punkt, eine Hinweismarkierung 23 an einem D- Punkt sowie die Antenne 1. Die C- und D-Punkte besitzen in bezug auf den Boden die gleiche Höhe. Fig. 5B ist eine Draufsicht der Anordnung von Fig. 5A und zeigt, daß dann, wenn eine Seite AC im wesentlichen die gleiche Länge wie eine Seite BC hat und eine Seite AD im wesentlichen die gleiche Länge wie eine Seite BD hat, eine Gerade, die durch die Hinweismarkierung 22 am C-Punkt und durch die Hinweismarkierung 23 am D-Punkt verläuft, auf der Fahr zeugachse 5 liegt. Die Versatzachse 6 ist zur Fahr zeugachse 5 parallel und verläuft durch die Versatzposi tion, die von der Fahrzeugachse 5 um den Versatzbetrag e in Fahrzeugbreitenrichtung beabstandet ist. In Wirklich keit können die Liniensegmente AC, AD, BC und BD in beliebiger Weise einschließlich der Verwendung eines Klavierdrahts oder eines flexiblen Seils und einschließ lich der Verwendung einer optischen Einrichtung erstellt werden.

In Fig. 6 ist ein Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedu ren zur Bestimmung oder Festlegung der Fahrzeugachse 5 und der Versatzachse 6 gezeigt. Im Schritt S1 dieser Prozedur werden am Fahrzeug 4 der A-Punkt 20 und der B-Punkt 25, die in bezug auf die Fahrzeugachse 5 im wesent lichen symmetrisch sind, gewählt, woraufhin im Schritt S2 vom A-Punkt und vom B-Punkt zum C-Punkt Linien gezogen werden, um die C-Punkt-Position der Hinweismarkierung 22 zu bestimmen, wobei die Länge der Seite AC im wesentli chen gleich der Länge der Seite BC ist. Anschließend werden in einem Schritt S3 Linien für die Seiten AD und BD vom A-Punkt bzw. vom B-Punkt zum D-Punkt gezogen, um die D-Punktposition der Hinweismarkierung 23 zu bestim men, wobei die Länge der Seite AD im wesentlichen gleich der Länge der Seite BD ist und wobei die D- und C-Punkte in bezug auf den Boden im wesentlichen die gleiche Höhe besitzen. Im Schritt S4 wird ein Liniensegment CD, das den erhaltenen C-Punkt der Hinweismarkierung 22 mit dem erhaltenen D-Punkt der Hinweismarkierung 23 verbindet, als Fahrzeugachse 5 bestimmt. Anschließend wird im Schritt S5 eine Achse in einer Richtung, die zur Fahr zeugachse 5 parallel ist und durch die Versatzposition verläuft, welche von der Fahrzeugachse 5 um einen ge wünschten Versatzbetrag e in Fahrzeugbreitenrichtung, d. h. senkrecht zur Fahrzeugachse 5, versetzt ist, als Versatzachse 6 bestimmt. Mittels des obigen Verfahrens können die Fahrzeugachse 5 und die Versatzachse 6, die für die Bestimmung des Versatzbetrags der Antenne 1 notwendig sind, bestimmt oder festgelegt werden.

In den Fig. 7A und 7B ist eine erste Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars gezeigt, in dem der Anbrin gungswinkel der versetzt angebrachten Antenne 1 unter Verwendung des Azimutwinkel-Erfassungswerts eingestellt wird. In der in Fig. 7A gezeigten Ausführung werden für die Einstellung des Anbringungswinkels der Antenne 1 eine Fahrzeugachse 5 eines Fahrzeugs 4, eine Versatzachse 6, die Antenne 1 des Radars, ein Radarsignal-Prozessor 2, eine Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 sowie ein Reflektor 60 für elektrische Wellen verwendet.

Zunächst werden mit dem Verfahren zum Bestimmen der Fahrzeugachse 5 und der Versatzachse 6 die Fahrzeugachse 5 bzw. die Versatzachse 6 festgelegt, woraufhin die Antenne 1 vorübergehend an einer Versatzposition ange bracht wird. Ferner wird der Reflektor 60 in Richtung einer Linie 9a, die sich von der Versatzposition in bezug auf die Fahrzeugachse 5 in einem gewünschten Azimutwinkel (θ₀) erstreckt, in einem Abstand L₀ von der Antenne 1 angeordnet. Wie in Fig. 7B im einzelnen gezeigt ist, stimmt eine Sendeachse 8 der Antenne 1 nicht mit der Versatzachse 6 der Antenne 1 überein, mit dem Ergebnis, daß der Azimutwinkel-Erfassungswert (θ), der durch das Radar erfaßt wird, von dem gewünschten Azimutwinkel (θ₀) der Linie 9a um einen Fehler Δθ verschieden ist.

Nun wird mit Bezug auf den Ablaufplan von Fig. 8 die Prozedur zum Einstellen des Anbringungswinkels der Anten ne 1 unter Verwendung des Azimutwinkel-Erfassungswerts θ in der Weise, daß der Fehler Δθ null wird, beschrieben. Zunächst wird in einem Schritt S20 das Fahrzeug 4 an einem gegebenen Ort angeordnet (gesetzt), woraufhin in einem Schritt S21 die Fahrzeugachse 5 und die Versatzach se 6 der Antenne 1 in Übereinstimmung mit der Prozedur von Fig. 6 bestimmt werden und die Antenne 1 vorüberge hend auf der so bestimmten Versatzachse 6 angebracht wird.

In einem Schritt S22 wird der Reflektor 60 für elektroma gnetischen Wellen an einem relativen Abstand L₀ in Rich tung der Linie 9a, auf der der Azimutwinkel gleich dem gewünschten Azimutwinkel (θ₀) ist, angeordnet, woraufhin in einem Schritt S23 das Radarsystem dann, wenn die Antenne 1 vorübergehend befestigt worden ist, eingeschal tet wird und der Angabemodus der Abstandswarn- und Ab standsangabeeinrichtung 3 in den Azimutwinkel-Angabemodus geschaltet wird. In einem Schritt S24 wird die Differenz Δθ zwischen dem Azimutwinkel-Erfassungswert (θ), der vom Radar erfaßt wird, und dem gewünschten Azimutwinkel (θ₀) angezeigt. Falls Δθ = 0, wird die Antenne an der momenta nen Position in einem Schritt S25 endgültig befestigt, woraufhin die Einstellung des Anbringungswinkels der Antenne 1 abgeschlossen ist.

Falls andererseits die Differenz Δθ im Schritt S24 als von null verschieden bestimmt wird, geht der Ablauf weiter zu einem Schritt S26, in dem zwei Fälle unter schieden werden: falls Δθ < 0 ist, wird die Antenne 1 in einem Schritt S27 relativ zur Versatzachse 6 um den Winkel Δθ nach links gedreht; falls Δθ < 0, wird die Antenne 1 in einem Schritt S28 relativ zur Versatzachse 6 um den Winkel Δθ nach rechts gedreht.

In dieser Weise kann der Anbringungswinkel der Antenne 1 unter Verwendung des Azimutwinkel-Erfassungswerts θ des Reflektors 60, der durch das Radar erfaßt wird, sowie unter Verwendung des gewünschten Azimutwinkels (θ₀) eingestellt werden.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 9, 10A, 10B, 10C, 11, 12A, 12B, 12C und 13 eine zweite Ausführung des erfin dungsgemäßen Verfahrens zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars beschrieben.

In diesem Verfahren wird der Anbringungswinkel der Anten ne 1 in zwei Stufen eingestellt, wovon eine der Versatz einstellung unter Verwendung einer Punktlichtquelle und eines Photodioden-Detektors dient und die andere der Azimutwinkeleinstellung unter Verwendung einer Einrich tung zum Festlegen einer Radarsignal-Verarbeitungs software dient.

Zunächst wird mit Bezug auf die Fig. 9, 10A, 10B, 10C und 11 die Versatzeinstellung des Anbringungswinkels der Antenne 1 anhand einer Punktlichtquelle 30 und eines Photodioden-Detektors 31 beschrieben.

In Fig. 9 sind die Antenne 1, ein Fahrzeug 4, eine Fahr zeugachse 5, die Punktlichtquelle 30, die auf der Ver satzachse 6 in einem Abstand L₀ von der Antenne 1 ange ordnet ist, ein Reflexionsspiegel 32 zum Reflektieren des von der Punktlichtquelle abgestrahlten Lichts sowie der Photodioden-Detektor 31 für die Anzeige eines Kalibrie rungsfehlers des Anbringungswinkels der Antenne 1 ge zeigt. In dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß der zweiten Ausführung ist der Reflexionsspiegel 32 in der Sende-/Empfangsebene der Antenne 1, die vorübergehend am Fahrzeug 4 befestigt ist, angebracht, wobei Bestrahlungs licht der Punktlichtquelle 30 durch den Reflexionsspiegel 32 reflektiert wird und das vom Spiegel reflektierte Licht vom Photodioden-Detektor 31 erfaßt wird.

Der Photodioden-Detektor 31, der als Angabeeinrichtung für einen Kalibrierungsfehler dient, ist in Fig. 10A gezeigt. Der Detektor 31 besitzt eine Lichtempfangs- Photadiodengruppe 53 für rote Lumineszenz, die aus Photo dioden 52 für rote Lumineszenz besteht, eine Lichtemp fangs-Photodiodengruppe 54 für gelbe Lumineszenz, die aus Photodioden 51 für gelbe Lumineszenz besteht, und aus einer Lichtempfangs-Photodiodengruppe 55 für grüne Lumi neszenz, die aus Photodioden 50 für grüne Lumineszenz besteht. Diese Gruppen sind konzentrisch angeordnet, um einen vom Reflexionsspiegel 32 reflektierten Lichtstrahl zu empfangen. Bei diesem Detektor wird in Abhängigkeit von der Position der Lichtreflexion eine lichtemittieren de Photodiode an der spezifizierten Position für die spezifizierte Farbe erleuchtet, wobei der Anbringungswin kel der Antenne 1 (Reflexionsspiegel 32) solange einge stellt wird, bis die Photodiode 50 für grüne Lumineszenz, die in einem gewünschten Reflexionsbereich liegt, er leuchtet wird.

Alternativ kann als Anzeigeeinrichtung für den Kalibrie rungsfehler entweder eine Anzeigetafel 59 für visuelle Informationen wie etwa Buchstaben und Zahlen wie in Fig. 10B gezeigt oder aber ein Lautsprecher 56, der an eine Bedienungsperson hörbare Informationen wie etwa Stimminformationen ausgibt, verwendet werden. Wenn der Absolutwert (Δδ₁) des momentanen Kalibrierungsfehlers den Absolutwert (Δδ₀) des Kalibrierungsfehlers im vorher gehenden Schritt während der Einstellung der Richtung der Antenne 1 übersteigt, meldet die Anzeigeeinrichtung für den Kalibrierungsfehler diese Tatsache in Form einer "+"-Anzeige oder einer entsprechenden Stimminformation. Falls andererseits Δδ1 < Δδ₀, meldet sie diese Tatsache in Form einer "-"-Anzeige oder einer entsprechenden Stimminforma tion. Falls ferner Δδ1 = Δδ₀, wird die momentane Ein stellposition als optimale Position bestimmt, so daß die Angabeeinrichtung dies in Form einer "In Ordnung"- oder "OK"-Anzeige oder einer entsprechenden Stimminformation meldet.

Nun wird mit Bezug auf Fig. 11 eine Prozedur für die Versatzeinstellung der Antenne 1 gemäß der zweiten Aus führung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars beschrieben.

Zunächst wird das Fahrzeug 4 in einem Schritt S60 ge setzt, woraufhin in einem Schritt S61 die Fahrzeugachse 5 und die Versatzachse 6 des Fahrzeugs 4 in Übereinstimmung mit der Prozedur nach Fig. 6 bestimmt werden und die Antenne 1 vorübergehend auf der Versatzachse 6 des Fahr zeugs 4 angebracht wird. In einem Schritt S62 werden die Punktlichtquelle 30 und der Photodiaden-Detektor 31 auf der Versatzachse 6 in einem Abstand L₀ von der Antenne 1 angeordnet, woraufhin in einem Schritt S63 der Refle xionsspiegel 32 in der Sende-/Empfangsebene der Antenne 1 angebracht wird.

Weiterhin wird in einem Schritt S64 Licht von der Punkt lichtquelle 30 auf den Reflexionsspiegel 32 gestrahlt, wobei ein vom Spiegel reflektierter Lichtstrahl von der Lichtempfangs-Photodiode des Photodioden-Detektors 31 empfangen wird. In Abhängigkeit von der Position der Reflexion wird eine lichtemittierende Photodiode für eine spezifizierte Farbe erleuchtet, so daß entschieden werden kann, ab die Photodiode 50 für grüne Lumineszenz leuch tet. Falls die Photodiode 50 für grüne Lumineszenz leuch tet, wird die momentane Anbringungsposition als optimale Einstellposition der Antenne 1 bestimmt, so daß die Antenne 1 an dieser Position in einem Schritt S65 endgül tig befestigt wird. Wenn andererseits dies Photodiode 50 für grüne Lumineszenz leuchtet, sondern die Photodiode für rote oder gelbe Lumineszenz leuchtet, wird der An bringungswinkel der Antenne 1 in einem Schritt S66 erneut eingestellt. In dieser Weise kann die Versatzeinstellung der Antenne 1 in Übereinstimmung mit der zweiten Ausfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 12A, 12B, 12C und 13 die zweite Stufe der zweiten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben. In der zweiten Stufe wird ein anfänglicher Azimutwinkel (θ₀) in einer in dem Radarsi gnal-Prozessor 2 abgelegten Software gesetzt, um die Azimutwinkeleinstellung der Antenne 1 vorzunehmen.

Fig. 12A zeigt die Antenne 1, den Radarsignal-Prozessor 2, der die Radarsignal-Verarbeitungssoftware enthält, die Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 mit einer Funktion zum Angeben und Setzen des Azimutwinkels eines Hindernisses sowie den Reflektor 40. Der Reflektor 40 ist auf der Versatzachse 6 in einem Abstand L₀ von der Anten ne 1 angeordnet. Falls die Versatzachse 6 mit der Sende achse 8 der Antenne 1 übereinstimmt, ist der Wert des Azimutwinkels (θ) des Reflektors 40, der vom Radar erfaßt wird, null. Wenn jedoch der Azimutwinkel unter Verwendung der mit Versatz eingestellten Antenne 1 erfaßt wird, tritt aufgrund einer Neigung der Sendeachse 8 in bezug auf die Versatzachse 6 der Antenne 1 ein Azimutfehler (der dem Azimutwinkel-Erfassungswert θ entspricht) auf. Dann wird dieser Azimutwinkel-Erfassungswert θ dieser mit Versatz eingestellten Antenne 1 als anfänglicher Azimut winkel (θ₀) angesehen und in der im Radarsignal-Prozessor 2 abgelegten Software gesetzt. Unter Verwendung dieses anfänglichen Azimutwinkels (θ₀) wird eine Koordinaten transformation eines erfaßten Abstandswertes berechnet, wobei der somit erhaltene Abstandswert gesetzt wird, um einen Warnabstandswert für die Steuerung des Abstandes zu schaffen.

Fig. 12B zeigt einen Azimutwinkel-Angabemodus der Ab standswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3. Durch Drüc ken eines Modusschalters kann der Angabemodus vom norma len Abstandswarn- und Abstandsangabemodus zum Azimutwin kel-Angabemodus geschaltet werden, um einen Azimutwinkel- Erfassungswert anzugeben. Wenn der (+)-Winkel- und der (-)-Winkel-Schalter wie in Fig. 12B gezeigt gleichzeitig niedergedrückt werden, kann der Azimutwinkel-Angabemodus der Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 wie in Fig. 12C gezeigt in den Anfangsazimutwinkel-Setzmodus geschaltet werden.

Fig. 12C zeigt den Anfangsazimutwinkel-Setzmodus, in dem der obengenannte Azimutwinkel-Erfassungswert θ als an fänglicher Azimutwinkel (θ₀) gesetzt werden kann, indem entweder der (+)-Winkel-Schalter oder der (-)-Winkel- Schalter betätigt wird.

Fig. 13 ist ein Ablaufplan zur Erläuterung der Prozedur zum Einstellen des Azimutwinkels der Antenne 1.

Zunächst wird die Versatzeinstellung der Antenne 1 ent sprechend der Prozedur von Fig. 11 in einem Schritt S80 ausgeführt, woraufhin der Modusschalter (Modus-SW) der Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 in einem Schritt S81 gedrückt wird, um vom Angabemodus zum Azimut winkel-Angabemodus zu schalten, um den Abstand und den Azimutwinkel anzugeben. Danach wird in einem Schritt S82 der Reflektor 40 auf der Versatzachse 6 der Antenne 1 angeordnet, wobei der Azimutwinkel (θ) des Reflektors 40 mittels des Radars erfaßt wird. In einem Schritt S83 wird entschieden, ob der erfaßte Azimutwinkel θ als anfängli cher Azimutwinkel θ₀ gesetzt werden soll, wobei dann, wenn θ ≠ 0, der Wert des erfaßten Azimutwinkels (θ) als anfänglicher Azimutwinkel gesetzt wird und der (+)-Winkel- und der (-)-Winkel-Schalter der Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 gleichzeitig gedrückt werden, um den Angabemodus in den Anfangsazimutwinkel-Setzmodus zu schalten. Anschließend wird in einem Schritt S85 der anfängliche Azimutwinkel (θ₀) so gesetzt, daß er im wesentlichen gleich dem obenerwähnten erfaßten Azimutwin kelwert θ ist, indem der (+)-Winkel- oder der (-)-Winkel- Schalter betätigt werden.

Falls andererseits im Schritt S83 θ = 0 ist, ist die Anbringungswinkeleinstellung für die Antenne 1 bereits optimal, weshalb in einem Schritt S86 der erfaßte Winkel als anfänglicher Azimutwinkel (θ₀) gesetzt wird. In einem Schritt S87 wird über eine vom Radarsignal-Prozessor 2 ausgeführte Signalverarbeitung der erfaßte Abstandswert entsprechend der folgenden Koordinatentransformations gleichung unter Verwendung des anfänglichen Azimutwinkels (θ₀) berechnet, wobei das erhaltene Ergebnis als Warnab standswert verwendet wird, um eine Abstandswarnung aus zu geben:

Wie oben beschrieben worden ist, wird in der zweiten Stufe der zweiten Ausführung der Erfindung der anfängli che Azimutwinkel in der im Radarsignal-Prozessor 2 abge legten Software gesetzt, um die Azimutwinkeleinstellung der Antenne 1 auszuführen.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 14 und 15 eine dritte Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einstel len der Achse eines fahrzeuginternen Radars beschrieben. In dieser Ausführung wird der Anbringungswinkel einer Antenne 1 unter Verwendung des durch das Radar erfaßbaren Bereichs eingestellt.

In Fig. 14 sind die Antenne 1, ein Radarsignal-Prozessor 2, eine Abstandsangabeeinrichtung 3, ein Fahrzeug 4, eine Fahrzeugachse 5, eine Versatzachse 6, Reflektoren 60 für die Reflexion elektromagnetischer Wellen oder des Lichts, ein gewünschter erfaßbarer Bereich 70 des Radars, eine Grenzlinie 71 des gewünschten in horizontaler Richtung erfaßbaren Bereichs, Positionierungspunkte 75 und 76, an denen die Reflektoren 60 für die Überprüfung einer ge wünschten Erfassungsbreite der Antenne 1 gesetzt werden, sowie ein Positionierungspunkt 77, an dem der Reflektor 60 für die Überprüfung einer maximalen Erfassungsreich weite der Antenne 1 gesetzt wird, gezeigt.

In der dritten Ausführung gibt die Abstandswarn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 eine Warnung und eine Angabe in Abhängigkeit davon aus, ob das Radar, dessen Antenne 1 vorübergehend an der Versatzposition am Fahrzeug 4 ange bracht ist, die an den Positionierungspunkten 75, 76 und 77 angeordneten Reflektoren nacheinander oder gleichzei tig erfassen kann, damit der Anbringungswinkel der Anten ne 1 in der Weise eingestellt werden kann, daß die Re flektoren 60 an den drei Orten erfaßt werden können.

In Fig. 15 ist ein Ablaufplan zur Erläuterung der Proze dur zum Einstellen des Anbringungswinkels der Antenne 1 gemäß der dritten Ausführung gezeigt. In einem Schritt S40 wird das Fahrzeug 4 gesetzt, woraufhin in einem Schritt S41 die Fahrzeugachse 5 und die Versatzachse 6 des Fahrzeugs 4 gemäß der Prozedur nach Fig. 6 bestimmt werden. In einem Schritt S42 wird die Antenne 1 vorüber gehend an der Versatzposition befestigt, woraufhin das Radar eingeschaltet wird, um das Abstandswarnsystem in Betrieb zu nehmen. In einem Schritt S43 werden die Re flektoren 60 an ihren gesetzten Positionierungspunkten 75, 76 bzw. 77 auf der Grenzlinie 71 des gewünschten erfaßbaren Bereichs 70 des Radars angeordnet.

In einem Schritt S44 wird der Anbringungswinkel der Antenne 1 in Abhängigkeit davon erfaßt, ab die Abstands warn- und Abstandsangabeeinrichtung 3 dreimal nacheinan der eine Warnung ausgibt, was bedeutet, daß die entspre chenden Reflektoren 60, die wie oben erwähnt angeordnet sind, erfaßt werden. Wenn die Reflektoren 60 an den drei Reflektorpositionierungspunkten 75, 76 und 77 erfaßt werden, wird die momentane Anbringungsposition der Anten ne 1 als optimal bestimmt, woraufhin die Antenne 1 an diesem momentanen Punkt in einem Schritt S45 endgültig befestigt wird.

Wenn andererseits Reflektoren 60 höchstens an zwei Orten erfaßt werden, wird der Anbringungswinkel in einem Schritt S46 eingestellt, indem die Antenne 1 auf den nicht erfaßten Reflektor gerichtet wird, so daß die Erfassung der drei Reflektoren abgeschlossen werden kann.

In der dritten Ausführung der Erfindung kann die Einstel lung der Achse des fahrzeuginternen Radars durch Einstel len des Anbringungswinkels der Antenne 1 in der Weise erfolgen, daß der durch das Radar erfaßbare Bereich den gewünschten in horizontaler Richtung erfaßbaren Bereich 70 abdecken kann.

Das Einstellverfahren, bei dem der gewünschte erfaßbare Bereich abgedeckt wird, ist oben beispielhaft beschrieben worden, im Falle des Millimeterwellen-Radars muß jedoch auch der Funkwellen-Strahlungsbereich in der vertikalen Richtung eingestellt werden. In der dritten Ausführung werden außerdem Positionierungspunkte 91, 92 und 93 von Funkwellen-Reflektoren 60 wie in Fig. 16 gezeigt gesetzt, so daß eine von dem Millimeterwellen-Radar abgestrahlte Funkwelle einen gewünschten in vertikaler Richtung erfaß baren Bereich 90 abdecken kann. Wie oben beschrieben worden ist, kann in der dritten Ausführung der Anbrin gungswinkel der Antenne 1 mittels einer reduzierten Anzahl von Verarbeitungsschritten eingestellt werden, indem die Achse in der Weise eingestellt wird, daß die beiden Typen gewünschter erfaßbarer Bereiche in horizon taler bzw. in vertikaler Richtung abgedeckt werden kön nen.

Das Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeugin ternen Radars der Erfindung ist unter Bezugnahme auf drei zweckmäßiger Ausführungen beschrieben worden. Die Erfin dung ist jedoch nicht auf die vorangehenden Ausführungen beschränkt und kann hinsichtlich ihres Entwurfs in vielen verschiedenen Weisen geändert oder abgewandelt werden, ohne daß vom Erfindungsgedanken abgewichen wird, wie er in den Ansprüchen angegeben ist.

Beispielsweise ist in den obigen Ausführungen das Anbrin gungswinkel-Einstellverfahren in seiner Anwendung auf ein Funkwellen-Radar des Einzelimpulstyps, das den Azimutwin kel erfassen kann, beschrieben worden, die Erfindung ist jedoch wesentlich nicht darauf beschränkt und kann auch auf ein Funkwellen-Radar des Strahlschwenkungstyps oder auf ein einen Laser verwendendes optisches Radar angewen det werden.

Falls der Funkwellen-Reflektor ein stationäres Ziel ist, kann das Problem entstehen, daß beispielsweise bei Ver wendung eines Millimeterwellen-Radars des Doppelfrequenz- Dauerstrich-Typs das Ziel mit einer Relativgeschwindig keit von null nicht erfaßt werden kann. In einem solchen Fall wird ein mobiler Funkwellen-Reflektor 98, der wie in Fig. 17 gezeigt hin und her bewegt werden kann, verwen det, um eine von null verschiedene Relativgeschwindigkeit zu erzeugen und somit die Erfassung einer Strecke zwi schen der Antenne und dem Funkwellen-Reflektor 98 zu ermöglichen. Der Anbringungswinkel der Antenne 1 kann mittels Einstellprozeduren eingestellt werden, die jenen in den vorangehenden Ausführungen ähnlich sind.

Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, wird in dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahrzeuginternen Radars nach den Vorbereitungen für die Einstellung durch Setzen der Fahrzeugachse und der Versatzachse der Radarantenne, die zur Fahrzeugachse parallel ist, und durch Anordnen des Reflektors in einem vorgegebenen Azimutwinkel in bezug auf die Versatzpositi on der Reflektor als Erfassungsziel des Radars verwendet, wobei der Anbringungswinkel der Radarantenne in der Weise eingestellt wird, daß der Azimutwinkel-Erfassungswert des Reflektors, der vom Radar erfaßt wird, gleich dem gesetz ten Wert des Azimutwinkels ist. Daher kann der Anbrin gungswinkel der Radarantenne einfach und mit hoher Genau igkeit aufrechterhalten werden, so daß eine Verschlechte rung der Radarerfassungsgenauigkeit aufgrund der Anbrin gung der Radarantenne an einer von der Fahrzeugachse des Fahrzeugs beabstandeten Versatzposition verhindert werden kann.

Claims

1. Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug (4) mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug (4) und einem vorausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Festlegen wenigstens zweier Punkte (20, 25) am Fahrzeug (4), Ziehen wenigstens zweier gleichschenkliger Dreiecke, die eine gemeinsame Basis, die durch eine die beiden festgelegten Punkte (20, 25) verbindende Linie definiert ist, und Seiten (21) unterschiedlicher Längen enthält, und Bestimmen einer die Scheitelpunkte (22, 23) verbindenden Linie und deren Verlängerung als Fahr zeugachse (5),
Anbringen einer Radarantenne (1) am Fahrzeug (4) an einer Position, die von der Fahrzeugachse (5) um eine Strecke beabstandet ist, und Bestimmen einer zur Fahr zeugachse (5) parallelen, geraden Linie, die durch diese Position verläuft, als Versatzachse (6),
Anordnen eines Reflektors (60) an einem Ort, der sich in bezug auf diese Position unter einem vorgegebenen Azimutwinkel befindet, und
Verwenden des Reflektors (60) als Erfassungsziel des Radars, um den Anbringungswinkel der Radarantenne (1) in der Weise einzustellen, daß der Azimutwinkel-Erfas sungswert (θ) des Reflektors (60), der vom Radar erfaßt wird, gleich einem Sollwert (θ₀) für den Azimutwinkel ist.

2. Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug (4) mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug (4) und einem varausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Anbringen einer Radarantenne (1) entweder auf einer Fahrzeugachse (5) des Fahrzeugs (4) oder an einer Versatzposition am Fahrzeug (4), die von der Fahrzeugach se (5) in horizontaler Richtung beabstandet ist,
Anordnen eines Reflektors (60) längs einer Grenz linie (71) eines maximal erfaßbaren Bereichs (77) der Radarantenne (1) und Anordnen von Radarreflektoren (60) an wenigstens zwei Orten (75, 76) auf einer Grenzlinie (71) eines gewünschten erfaßbaren Bereichs (70) und
Einstellen des Anbringungswinkels der Radaranten ne (1) in der Weise, daß die Radarantenne (1) die Radar reflektoren (60) erfassen kann.

3. Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug (4) mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug (4) und einem varausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Anbringen einer Radarantenne (1) entweder auf einer Fahrzeugachse (5) des Fahrzeugs (4) oder an einer Versatzposition am Fahrzeug (4), die von der Fahrzeugach se (5) in horizontaler Richtung beabstandet ist,
Anordnen eines Reflektors (40) vor dem Fahrzeug (4) auf einer Sendeachse (8), die auf die Senderichtung der Radarantenne (1) zentriert ist,
Festlegen eines Azimutwinkel-Erfassungswerts (θ) des Reflektors (40), der von der Radarantenne (1) erfaßt wird, als anfänglichen Azimutwinkel (θ₀) und
Ausführen einer Korrektur, indem als wahrer Abstandswert ein Ergebnis {X,Y}^T verwendet wird, das durch Transformation der Koordinaten {X₀, Y₀}^T eines durch die Radarantenne (1) erfaßten wahrnehmbaren Abstandes in Übereinstimmung mit der folgenden kartesischen Koordina tentransformationsgleichung, die den anfänglichen Azimut winkel (θ₀) enthält, berechnet wird:

4. Verfahren zum Einstellen der Achse eines fahr zeuginternen Radars für ein Fahrzeug (4) mit einem fahr zeuginternen Radar, das wenigstens einen Azimutwinkel zwischen dem Fahrzeug (4) und einem vorausfahrenden Fahrzeug erfassen kann, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Anbringen einer Radarantenne (1) entweder auf einer Fahrzeugachse (5) des Fahrzeugs (4) oder an einer Versatzposition am Fahrzeug (4), die von der Fahrzeugach se (5) in horizontaler Richtung beabstandet ist,
Anbringen eines vorübergehend anbringbaren Lichtreflektors (32) in der Sende-/Empfangsebene der Radarantenne (1) und
Strahlen von Licht auf den Reflektor (32) und Erfassen von reflektiertem Licht durch einen Lichtemp fangs-Detektor (31), um den Anbringungswinkel der Ra darantenne (1) in der Weise einzustellen, daß das reflek tierte Licht einen gewünschten räumlichen Bereich er reicht.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich net, daß der lichtreflektierende Detektor (31) ein Photo dioden-Detektor ist.

6. Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Anbringungswinkel der Radarantenne (1) in der Weise eingestellt wird, daß die Erfaßbarkeit oder Nich terfaßbarkeit des Reflektors (40; 60) oder der Erfas sungswert (θ) für den Azimutwinkel des Reflektors (40; 60) in Form stimmlicher oder visueller Informationen gemeldet wird.

7. Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der vor dem Radar angeordnete Reflektor ein mobiler Funkwellen-Reflektor (98) ist, der sich über eine vorgegebene Strecke um einen vorgegebenen Winkel in bezug auf die Funkwellen-Senderichtung hin und her bewegen kann.