JP5186724B2 - レーダ装置の光軸調整方法 - Google Patents
レーダ装置の光軸調整方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5186724B2 JP5186724B2 JP2006067845A JP2006067845A JP5186724B2 JP 5186724 B2 JP5186724 B2 JP 5186724B2 JP 2006067845 A JP2006067845 A JP 2006067845A JP 2006067845 A JP2006067845 A JP 2006067845A JP 5186724 B2 JP5186724 B2 JP 5186724B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical axis
- axis
- reference axis
- radar apparatus
- antenna device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
図1は本実施形態に係るレーダ装置の光軸調整方法に用いる各装置および物体の関係を示す平面図である。なお、本実施形態では、レーダ装置の基準軸と被装着体である車体の基準軸とが一致しており、レーダ装置の基準軸とアンテナ装置の光軸とがずれている(一致していない)場合を示す。また、本実施形態では、レーダ装置として、FM−CW方式のレーダ装置を例に説明する。
車体11の前方端部付近には、当該車体11とレーダ装置10とが基準軸101を一致させるように設置されている。レーダ装置10の前方端部付近には、車体11の前方の検知領域に、周波数変調を行った連続波を送信して、当該検知領域に存在する反射物体1からの反射波を受信するアンテナ装置20が設置されている。
図2(A)は、移動軸100上の反射物体1の位置とアンテナ装置20から反射物体1までの距離との関係を示した図であり、図2(B)は、図2(A)に対応した反射物体1の方位角とアンテナ装置20から反射物体1までの距離との関係を示した図である。図2において、実線は基準軸101と光軸201とが一致する場合を示し、破線は基準軸101と光軸201とがズレ角θでずれている場合を示す。また、図2(A)では、基準軸101と移動軸100との交点を移動軸100上での原点に設定し、図2(B)では、基準軸101と移動軸100との交点方向を方位角0°に設定している。また、この結果はアンテナ装置20から基準軸101上で5mの位置で反射物体1が通過するように反射物体1を設置した例を示す。
例えば、ズレ量が前述の0.2mであれば、方位角θは、
θ=arctan(0.2/5)≒2.26°
となる。これはまさにレーダ装置10の基準軸101とアンテナ装置20の光軸201とのズレ角である。このような演算処理を行うことで、図2(A)に示すズレ量に関する結果が、図2(B)に示すズレ角に関する結果に変換される。
図5は、移動軸100上の反射物体1の位置とアンテナ装置20に対する反射物体1のドップラ速度との関係を示した図である。図5において、実線は基準軸101と光軸201とが一致する場合を示し、破線は基準軸101と光軸201とが走査軸方向に所定角θでずれている場合を示す。また、この結果はアンテナ装置20から基準軸101上で5mの位置で反射物体1が時速10kmで移動する例を示す。
図6(A)は、本実施形態に係るレーダ装置の光軸調整方法に用いる各装置および物体の関係を示す平面図であり、図6(B)はその側面図である。
図6に示すように、本実施形態では、移動軸100が基準軸101および光軸201に対して垂直で且つ走査軸301に対しても垂直である場合を示し、他の構成は第1の実施形態の図1と同じである。
図8(A)は、本実施形態に係るレーダ装置の光軸調整方法に用いる各装置および物体の関係を示す平面図であり、図8(B)はその側面図である。
本実施形態のレーダ装置の光軸調整方法は、走査軸301を含む平面に平行な周回面を有する円軌道からなる移動軌道100’で反射物体1を移動させるものある。この際、反射物体1は移動軌道100’と基準軸101との交点で、基準軸101に対して直交して通過するように配置されている。これにより、基準軸101上で反射物体1までの距離が極小、または反射物体1のドップラ速度の絶対値が極小となる。この反射物体1は、前記円軌道となるように反射物体1を回動自在に支持する取り付け装置の回転軸を回転させることにより移動軌道100’に沿って所定角速度で移動する。そして、この取り付け装置としては、回転するアーム状部材を有するものや、反射物体1を載置可能な円盤状の部材を有するものを利用する。なお、その他の構成は、第1の実施形態に示したレーダ装置の光軸調整方法と同じである。
φ=arcsin(r・sinψ/x)
これに基づいてR=5(m)、r=0.2(m)の場合における反射物体1の角度ψに対する距離xを算出すると図10の関係が得られる。
これに基づいてR=5(m)、r=0.2(m)、ω=2π(rad/s)の場合における反射物体1の方位φに対するドップラ速度Vdopを算出すると図12の関係が得られる。
このように、反射物体1を回動させることにより、少ない角度(方位)変化でドップラ速度Vdopの変化量を大きく得られるので、前述の第2の実施形態のように直線状に反射物体1を移動させるよりも、光軸201と基準軸101とのずれ角によるドップラ速度の変化量を大きくとることができる。これにより、小型の構成で高精度にズレ角を検出することができる。
図13は本実施形態に係る複数のレーダ装置の光軸調整方法の概念図である。
図14は1つの車体に複数のレーダ装置を装着し、これらレーダ装置の光軸調整を行う場合の概念図である。
100−移動軸、100’−移動軌道、101−基準軸、201,201A〜201E−光軸、301−走査軸
Claims (8)
- 検知領域に対して所定の基準軸を有するレーダ装置または該レーダ装置が装着された被装着体に備えられたアンテナ装置の光軸を、前記基準軸に一致させるレーダ装置の光軸調整方法であって、
前記基準軸上で前記アンテナ装置から所定距離にある一点で前記基準軸に対して垂直に通過する軌道で反射物体を移動させ、
前記アンテナ装置で、前記反射物体の移動領域内に、周波数変調を行った送信波を送信するとともに、当該送信波に対する前記反射物体の反射波を受信し、
前記レーダ装置で、前記送信波と前記反射波とから前記アンテナ装置から反射物体までの距離変化を検出し、該検出された距離変化における距離の極小値が得られた時の前記レーダ装置での角度検出結果に基づいて前記光軸と前記基準軸とのズレ量を検出する、ことを特徴とするレーダ装置の光軸調整方法。 - 検知領域に対して所定の基準軸を有するレーダ装置または該レーダ装置が装着された被装着体に備えられたアンテナ装置の光軸を、前記基準軸に一致させるレーダ装置の光軸調整方法であって、
前記基準軸上で前記アンテナ装置から所定距離にある一点で前記基準軸に対して垂直に通過する軌道で反射物体を移動させ、
前記アンテナ装置で、前記反射物体の移動領域内に送信波を送信するとともに、当該送信波に対する前記反射物体の反射波を受信し、
前記レーダ装置で、前記送信波と前記反射波とから前記アンテナ装置に対する反射物体のドップラ速度変化を検出し、該検出されたドップラ速度の絶対値の極小値が得られた時の前記レーダ装置での角度検出結果に基づいて前記ズレ量を検出する、ことを特徴とするレーダ装置の光軸調整方法。 - 検知領域に対して所定の基準軸を有するレーダ装置または該レーダ装置が装着された被装着体に備えられたアンテナ装置の光軸を、前記基準軸に一致させるレーダ装置の光軸調整方法であって、
前記基準軸上で前記アンテナ装置から所定距離にある一点で前記基準軸に対して垂直に通過する軌道で反射物体を移動させ、
前記アンテナ装置で、前記反射物体の移動領域内に、周波数変調を行った送信波を送信するとともに、当該送信波に対する前記反射物体の反射波を受信し、
前記レーダ装置で、前記送信波と前記受信波とから、前記アンテナ装置から反射物体までの距離変化を検出し、該検出された距離変化における距離の極小値に対応する前記反射物体の位置と、前記反射波の受信強度の極大値に対応する前記反射物体の位置とを一致させる処理を行う、ことを特徴とするレーダ装置の光軸調整方法。 - 検知領域に対して所定の基準軸を有するレーダ装置または該レーダ装置が装着された被装着体に備えられたアンテナ装置の光軸を、前記基準軸に一致させるレーダ装置の光軸調整方法であって、
前記基準軸上で前記アンテナ装置から所定距離にある一点で前記基準軸に対して垂直に通過する軌道で反射物体を移動させ、
前記アンテナ装置で、前記反射物体の移動領域内に、周波数変調を行った送信波を送信するとともに、当該送信波に対する前記反射物体の反射波を受信し、
前記レーダ装置で、前記送信波と前記受信波とから、前記アンテナ装置に対する前記反射物体のドップラ速度変化を検出し、該検出されたドップラ速度の絶対値の極小値に対応する前記反射物体の位置と、前記反射波の受信強度の極大値に対応する前記反射物体の位置とを一致させる処理を行う、ことを特徴とするレーダ装置の光軸調整方法。 - 前記アンテナ装置からビーム走査した送信波を送信し、
該ビーム走査の走査軸と前記光軸とを含む平面に平行な面内で前記反射物体を移動させ、前記走査軸と前記光軸とを含む平面に平行な方向に光軸調整を行う請求項1〜4のいずれかに記載のレーダ装置の光軸調整方法。 - 前記アンテナ装置からビーム走査した送信波を送信し、
該ビーム走査の走査軸と前記光軸とを含む平面に垂直な面内で前記反射物体を移動させ、前記走査軸と前記光軸とを含む平面に垂直な方向に光軸調整を行う請求項3または請求項4に記載のレーダ装置の光軸調整方法。 - 前記アンテナ装置からビーム走査した送信波を送信し、
該ビーム走査の走査軸を含む平面に平行な周回面で、円周状で且つ基準軸上で最短距離となるように前記反射物体を移動させる請求項1〜6のいずれかに記載のレーダ装置の光軸調整方法。 - それぞれにアンテナ装置が備えられ、各基準軸が平行である複数のレーダ装置を前記被装着体に装着し、
該基準軸の並ぶ方向と平行に前記反射物体を移動させる請求項1〜6のいずれかに記載のレーダ装置の光軸調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006067845A JP5186724B2 (ja) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | レーダ装置の光軸調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006067845A JP5186724B2 (ja) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | レーダ装置の光軸調整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007248058A JP2007248058A (ja) | 2007-09-27 |
JP5186724B2 true JP5186724B2 (ja) | 2013-04-24 |
Family
ID=38592557
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006067845A Expired - Fee Related JP5186724B2 (ja) | 2006-03-13 | 2006-03-13 | レーダ装置の光軸調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5186724B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150125256A (ko) * | 2014-04-30 | 2015-11-09 | 주식회사 만도 | 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6971161B2 (ja) * | 2018-02-06 | 2021-11-24 | ヴィオニア スウェーデン エービー | 物標検出装置の製造方法、車両の製造方法及びプログラム |
SG11202008585RA (en) * | 2018-03-23 | 2020-10-29 | Hitachi Int Electric Inc | Radar device, radar system, and method for adjusting radar antenna |
CN115244420A (zh) * | 2020-03-10 | 2022-10-25 | 住友电气工业株式会社 | 调整电波传感器的方法、处理装置以及计算机程序 |
JP2022176641A (ja) * | 2021-05-17 | 2022-11-30 | 日立Astemo株式会社 | レーダ装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55166062A (en) * | 1979-06-13 | 1980-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | Generator for spatial quasi-moving target |
JP3186366B2 (ja) * | 1993-09-10 | 2001-07-11 | 日野自動車株式会社 | 自動車用レーダ装置 |
JP2730521B2 (ja) * | 1995-07-19 | 1998-03-25 | 日本電気株式会社 | アンテナ測定装置 |
JP3462740B2 (ja) * | 1998-01-06 | 2003-11-05 | 株式会社日立製作所 | 車載レーダの軸調整方法 |
JP3802339B2 (ja) * | 2000-12-08 | 2006-07-26 | オムロン株式会社 | 測距装置の軸調整方法 |
JP2002236177A (ja) * | 2001-02-07 | 2002-08-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置の軸調整装置 |
JP3838632B2 (ja) * | 2002-03-06 | 2006-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 対象物検知装置の検知軸調整方法 |
JP3632013B2 (ja) * | 2002-06-04 | 2005-03-23 | 本田技研工業株式会社 | 対象物検知装置の検知軸調整方法 |
JP4232570B2 (ja) * | 2003-07-31 | 2009-03-04 | 株式会社デンソー | 車両用レーダ装置 |
JP4200877B2 (ja) * | 2003-10-28 | 2008-12-24 | 三菱電機株式会社 | 移動目標検出レーダ試験装置 |
JP2005172824A (ja) * | 2004-12-06 | 2005-06-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用レーダ装置の取付け角度調整方法 |
-
2006
- 2006-03-13 JP JP2006067845A patent/JP5186724B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20150125256A (ko) * | 2014-04-30 | 2015-11-09 | 주식회사 만도 | 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 |
KR102214332B1 (ko) | 2014-04-30 | 2021-02-10 | 주식회사 만도 | 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007248058A (ja) | 2007-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7474256B2 (en) | Position detecting system, and transmitting and receiving apparatuses for the position detecting system | |
JP4238375B2 (ja) | レーダ装置 | |
US7612706B2 (en) | Monopulse radar apparatus and antenna switch | |
EP1910864B1 (en) | A system and method for positioning a transponder | |
US8299959B2 (en) | Apparatus and imaging method with synthetic aperture for determining an incident angle and/or a distance | |
JP5186724B2 (ja) | レーダ装置の光軸調整方法 | |
JP2007139690A (ja) | レーダシステム | |
JP2010117313A (ja) | レーダ装置 | |
WO2015104876A1 (ja) | 列車位置検知装置 | |
JP2016121959A (ja) | レーダ装置、及びカバー部材 | |
JP5428488B2 (ja) | 車両傾斜検知装置 | |
WO2016136371A1 (ja) | 移動距離計測装置 | |
JP2009073397A (ja) | 列車位置検知装置および移動無線機 | |
JP2009198362A (ja) | 移動体の速度測定装置及び速度測定方法 | |
Fabrizio | Geolocation of HF skywave radar signals using multipath in an unknown ionosphere | |
JP2012211794A (ja) | 角度特性測定方法およびレーダ装置 | |
JP2730521B2 (ja) | アンテナ測定装置 | |
JPH11183174A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
JP2005098897A (ja) | 車載用レーダ装置,車載レーダ用リフレクタ、及び車載用レーダ装置の取り付け角度調整方法 | |
JP2982751B2 (ja) | 位置標定方法及び装置 | |
US10871556B2 (en) | Angular sensor for detecting position of rotation using radar technology | |
JP3751574B2 (ja) | 目標位置探知方法および目標位置探知システム | |
JP2020016517A (ja) | 速度測定装置、レーダシステム及び速度測定プログラム | |
JP7082853B2 (ja) | 距離計、距離測定方法、厚み計装置及び厚み測定方法 | |
US20230384418A1 (en) | Channel offset correction for radar data |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111025 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111226 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130107 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160201 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5186724 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |