JP7371907B2 - 船舶の航行支援システムにおける管理サーバ、船舶の航行支援方法、及び船舶の航行支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、船舶の航行支援システムに関し、特に、船舶の航行支援システムにおける管理サーバ、船舶の航行支援方法、及び船舶の航行支援プログラムに関する。

船舶の航行支援のため、各種船舶にはレーダーなどの物標探知装置が搭載されている。
しかし、レーダーは、その性能や、周囲状況等に応じて、必ずしも物標の外部形状を正確に表示することができない場合がある。特に小型船舶の場合、その船体特徴から海からの環境変化を受けやすく、船体に上下左右方向の揺れが生じている。このため、レーダー画像をそのまま表示する場合、画像が不鮮明になることがある。

さらに、レーダーのマグネトロンの発振出力は様々あるが、日本国では、出力が低いもの（例えば、５ｋＷ未満）には操作資格が不要となる。このため、多くの小型船舶では出力の低いものが搭載されている。
従って、特に小型船舶の場合、搭載したレーダーだけでは十分な航行支援が得られない虞がある。

本技術分野の背景技術として、特開２００６－６５８３１号公報（特許文献１）がある。この公報には、「レーダーにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、ＧＰＳと、通信システムを有する移動式レーダー船を配置し、このレーダー船の位置と、上記レーダー船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダー船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記レーダー船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する」と記載されている。

特開２００６－６５８３１号公報

しかしながら、小型船舶に搭載されているレーダーの性能には限界があるため、十分な船舶の航行支援が得られるとは限らなかった。例えば、特許文献１には、物標の画像情報を無線伝送し、合成表示を行っているが、レーダーから得られた画像情報が鮮明ではないと、物標の輪郭の概要を鮮明に表示することができなかった。

そこで、本発明は、船舶と陸上との間をネットワーク経由でデータの送受信を行えるようにするとともに、１艘または複数の小型船舶の物標探知装置によって得られた物標画像に対して画像処理を行い、それらを統合することによって、物標の輪郭の概要を鮮明に表示できるようにした船舶の航行支援システムを提供する。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、船舶の航行支援システムにおける管理サーバであって、前記管理サーバは、物標の探知装置と接続されたユーザ端末との間で、ネットワーク経由でデータの送受信を行う通信手段と、前記物標の探知結果情報に基づいて抽出した物標の複数の頂点のうち、一群として移動する頂点を同一の物標に属するものとして識別する頂点情報管理手段と、を備え、前記同一の物標に属するものとして識別した頂点に基づいて、前記通信手段が、前記物標の輪郭の概要を表示させるように前記ユーザ端末に対して指示を送信することを特徴とする。
さらに、本発明のさらなる態様によれば、船舶の航行支援方法と、船舶の航行支援プログラムとを提供する。

本発明は、船舶と陸上との間をネットワーク経由でデータの送受信を行えるようにするとともに、１艘または複数の小型船舶の物標探知装置によって得られた物標画像に対して画像処理を行い、それらを統合することによって、物標の輪郭の概要を鮮明に表示できるようにした船舶の航行支援システムを提供する。
好ましくは、小型船舶上で、スマートフォンやタブレット端末などの安価で簡易な持ち運び可能なユーザ端末を活用した、ネットワークの構築を可能にする。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

図１は、船舶の航行支援システムを示した概念図の例である。（実施例１） 図２は、物標探知装置の回路構成の概念図の例である。（実施例１） 図３は、ユーザ端末、管理サーバ及び陸上管理端末間のデータの流れの概念図の例である。（実施例１） 図４は、図３に示したユーザ端末、管理サーバ及び陸上管理端末間のデータの流れの概念図の変更例である。（実施例１） 図５は、画像処理モジュールで行われる作業を（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）で分けて示す概念図の例である。（実施例１） 図６は、頂点情報管理モジュールで行われる作業を（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）で分けて示す概念図の例である。（実施例１） 図７は、端末のディスプレイ上に表示されるマップを（Ａ）、（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。（実施例１） 図８は、２つの小型船から１つの小型船をレーダー探知する場合の概念図の例である。（実施例２） 図９は、図８に示した２つの小型船からの探知結果の例である。（実施例２） 図１０は、図８に示した時点から所定時間経過後の２つの小型船から１つの小型船をレーダー探知する場合の概念図の例である。（実施例２） 図１１は、図１０に示した２つの小型船からの探知結果を（Ａ）と（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。（実施例２） 図１２は、３つの小型船から１つの大型船をレーダー探知する場合の概念図の例である。（実施例３） 図１３は、１つの船舶から２つの小型船をレーダー探知する場合、レーダーの距離分解能のため２つの小型船を区別できない場合を（Ａ）、（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。（実施例４） 図１４は、１つの船舶から物体をレーダー探知する際、レーダーの最小探知距離のため物体を区別できない場合（Ａ）と、１つの船舶から物体をレーダー探知する際、大型船の影響のため物体を区別できない場合（Ｂ）とを分けて示す概念図の例である。（実施例５） 図１５は、橋の付近で船舶から物体をレーダー探知する際、偽像の影響を受ける場合を示す概念図の例である。（実施例６） 図１６は、図１５に示した２つの船舶によるレーダー探知結果を（Ａ）、（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。（実施例６） 図１７は、本発明に係る船舶の航行支援方法のうち、ユーザ端末側の処理の流れを示す概念図の例である。 図１８は、本発明に係る船舶の航行支援方法のうち、管理サーバ側の処理の流れを示す概念図の例である。

以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。

図１は、本発明に係る船舶の航行支援システムを示した概念図の例である。
本船舶航行支援システム１は、船舶２、４、６で使用されるユーザ端末３０と管理サーバ（プラットフォーム）５０とをネットワーク７０を介して接続している。また、本船舶航行支援システム１は、陸上管理端末４０と管理サーバ５０とをネットワーク７０を介して接続している。ユーザ端末３０同士の通信も可能である。

船舶２、４、６は、主にプレジャーボート等と呼ばれる個人がスポーツやレジャーに用いるモーターボート・ヨット・水上オートバイ等の小型船舶のことである。ただし、本船舶航行支援システム１をより大型の船舶に適用することは可能である。各船舶２、４、６では、本船舶航行支援システム１に係るプログラムがインストールされたユーザ端末３０が使用可能となっている。
ユーザ端末３０は、例えば、ユーザが船舶２、４、６等で使用可能なタブレット、スマートフォン等の、携帯型パソコンの機能を有する任意の装置である。

陸上管理端末４０は、例えば小型船舶や業務用の船舶を所有する海運会社や、工事会社、レジャー会社等の陸上会社が備えるパソコンなどの機器である。陸上会社は、船舶を使用した業務を提供しており、業務管理と合わせて陸上管理端末４０により船舶の運航管理を行う。
陸上管理端末４０は、例えば、ユーザが陸上で使用可能な通常のパーソナルコンピュータまたはノート型パーソナルコンピュータ等の設置型または携帯型パソコンの機能を有する任意の装置である。

管理サーバ５０は、本発明に係る船舶航行支援システム１の全体的なデータ管理を統括する。
管理サーバ５０は、例えば、ユーザが陸上で使用可能な通常のパーソナルコンピュータまたはノート型パーソナルコンピュータ等の設置型または携帯型パソコンの機能を有する任意の装置である。また管理サーバ５０は、クラウド上のサーバで実装されていてもかまわない。

本船舶航行支援システム１では、船舶の航行支援のため、陸上と船舶間で海上通信（符号７０参照）が構築されるとともに、船舶相互間でも海上通信が構築可能となっている。
例えば、ユーザ端末３０の通信手段は、携帯電話通信（ＳＩＭ（Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｉｄｅｎｔｉｔｙ Ｍｏｄｕｌｅ）カードによるデータ通信）によるデータ通信（符号７２参照）を用いて、管理サーバ５０、陸上管理端末４０、または他のユーザ端末３０との間でデータを送受信することができる。ユーザ端末を船内のＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に接続し、Ｗｉ－Ｆｉ経由で管理サーバ５０と通信を行う構成としてもよい。船内Ｗｉ－Ｆｉは衛星通信等を用いて陸上のネットワークと接続されていてもよい。陸上管理端末４０と管理サーバ５０の間のデータ通信（符号７４参照）は、無線ネットワークでも有線ネットワークでもかまわない。それぞれの端末３０、４０はネットワーク７０（７２、７４）を介して管理サーバ５０との間で情報を送受信することができる。

ネットワーク７０には、ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：自動船舶識別装置）システム６０をさらに結ぶことも可能である。ＡＩＳシステム６０は、船舶に搭載されたＡＩＳ装置から、自船の識別符号、船名、位置、針路、船速、行き先などの個別の情報がＶＨＦ電波による無線通信により送信され、付近を航行している他船や、陸地にある海上交通センターで受信される仕組みとなっている。
他、ＧＰＳ（ＧＬＯＢＡＬ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ）システム、風向風速計システム、国際ＶＨＦ（Ｖｅｒｙ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ：超短波）無線システム等がネットワーク７０に接続することができる。

本船舶航行支援システム１では、従来の小型船舶の主要な電子設備の機能をＩｏＴやＡＩを用いてクラウド上で実現するとともに、さらにインターネットを介して全ての船舶の情報や天候、周辺情報等のリアルタイムでの共有も可能にする。これらの情報をタブレットやスマートフォンで表示することにより、電子装備の導入・維持・アップデートの費用や免許取得・申請の時間的コスト、操作を習得するための学習コストや有料トレーニングの費用等、これまで個人での電子装備保有の障壁となっていた問題を解決し、安全・快適なマリンライフを実現できる。

本船舶航行支援システム１の端末３０、４０及び管理サーバ５０は、上記の例に限定されず、例えば、スマートフォン、タブレット、携帯電話機、携帯情報端末（ＰＤＡ）等の携帯端末でもよいし、メガネ型や腕時計型、着衣型などのウェアラブル端末でもよいし、据置型コンピュータまたは携帯型のノート型パーソナルコンピュータや、クラウドやネットワーク上に配置されるサーバでもよいし、さらには、これらの複数の端末の組合せであってもよい。例えば、１台のスマートフォンと１台のウェアラブル端末との組合せが論理的に一つの端末として機能し得る。またこれら以外の情報処理端末であってもよい。

本船舶航行支援システム１の各端末３０、４０及び管理サーバ５０は、それぞれオペレーティングシステムやアプリケーション、プログラムなどを実行するプロセッサと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の主記憶装置と、ＩＣカードやハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等の補助記憶装置と、ネットワークカードや無線通信モジュール、モバイル通信モジュール等の通信制御部と、タッチパネルやキーボード、マウス、音声入力、カメラ部の撮像による動き検知による入力などの入力装置と、モニタやディスプレイ等の出力装置とを備え得る。なお、出力装置は、外部のモニタやディスプレイ、プリンタ、機器などに、出力するための情報を送信する装置や端子であってもよい。

主記憶装置には、各種プログラムやアプリケーションなど（モジュール）が記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサが実行することで全体システムの各機能要素が実現される。なお、これらの各モジュールは集積化する等によりハードウェアで実装してもよい。また、各モジュールはそれぞれ独立したプログラムやアプリケーションでもよいが、１つの統合プログラムやアプリケーションの中の一部のサブプログラムや関数などの形で実装されていてもよい。
本明細書では、各モジュールが、処理を行う主体（主語）として記載をしているが、実際には各種プログラムやアプリケーションなど（モジュール）を処理するプロセッサが処理を実行する。

補助記憶装置には、各種データベース（ＤＢ）が記憶されている。「データベース」とは、プロセッサまたは外部のコンピュータからの任意のデータ操作（例えば、抽出、追加、削除、上書きなど）に対応できるようにデータ集合を記憶する機能要素（記憶部）である。データベースの実装方法は限定されず、例えばデータベース管理システムでもよいし、表計算ソフトウェアでもよいし、ＸＭＬ、ＪＳＯＮなどのテキストファイルでもよい。

「物標の探知装置」
図２は、本発明に係る物標探知装置１０の回路構成の概念図の例である。
図２を参照すると、各船舶２、４、６に搭載される物標探知装置１０が例示されている。船舶の航行支援のため、船舶には各種の物標探知装置が搭載され得るが、例えば、物標探知装置１０はレーダー１０である。ただし、物標探知装置１０は、物標（ターゲット）の画像を取得可能なカメラ、ライダー（ＬＩＤＡＲ）で代用することが可能である。

通常、レーダー１０のアンテナ部１２は、船舶２のマストの頂上付近に設置される。アンテナ部１２は、電波（マイクロ波）を発射する羽根部を有し、その下方のモーター部１４によって３６０度回転される。アンテナ部１２には、マイクロ波が発射されるスロット（輻射部）が設けられている。

通常のレーダー１０の回路構成では、変調部１６でパルス電圧がつくられて、このパルス電圧によってマグネトロン１８を制御する。マグネトロン１８は、マイクロ波のパルス信号を発生させる。送受切替部２０が送信に切り替えられると、マイクロ波が導波管を伝わってアンテナ部１２まで導かれて、アンテナ部１２のスロットからマイクロ波が発射される。アンテナ部から発射されたマイクロ波は、海面上を進み、他の船などの物標とあたると、反射して元のアンテナ部１２のところまで返ってくる。物標からの反射信号がアンテナ部１２でキャッチされて、送受切替部２０が受信に切り替えられると、反射信号が周波数変換部２２、検波回路２４、映像増幅部２６等を通過した後、指示部２８に送られる。指示部２８は、描画回路などにより画像を記憶して、レーダー映像を画面上に表示する。

レーダーから発射される送信信号は、繰り返して発射されるパルス波である。この信号を送信している時間であるパルス幅は、探知する距離によって使い分けられている。近距離探知時は短くて先鋭なパルスを送信し、遠距離探知時は長くてパワーのあるパルスを送信している。一般的に、小型レーダーでは、パルス幅は、３段程度の切替えが行われている。
１秒間に発射される送信パルス信号の数を、パルス繰り返し周波数という。レーダーのパルス繰り返し周波数は、探知する距離、使用するパルス幅により決定される。自船近くの海上を探知する場合、パルス繰り返し周波数は高くなる。一方、遠方を探知するときは、電波の往復に時間がよりかかるため、パルス繰り返し周波数はより低くなる。

図２に示された指示部２８に表示されるレーダー映像は、ＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ Ｓｃｏｐｅ）または平面位置表示方式で表示される。その画面上では、自船位置を中心に３６０度を見渡すことができる。指示部２８は、通常、船舶２のブリッジ内に設定される。指示部２８には、映像アンプや画像処理のためのプロセッサ部、液晶表示部、電源部、操作部等が組み込まれている。指示部２８は、船内のバッテリと配線されていて、この配線によって指示部２８に電源が供給されている。アンテナ部１２と指示部２８とは、アンテナケーブルで結ばれていて、このアンテナケーブルによってアンテナ部１２には電源が供給されている。さらに、指示部２８には、方位センサ、ジャイロコンパスなど、真方位信号を得るためのデバイスが接続可能となっている。

レーダー１０の探知結果情報、即ちレーダー１０により探知された自船周辺の物標の情報（信号）は、指示部２８の画面上にレーダー画像として表示される。レーダー１０には物標追尾機能が内蔵されており、レーダー画像中の孤立物標を自動で追尾し、物標の位置（相対距離、方位）及び速度（針路、速力）等に関する物標情報（ＴＴ情報ともいう）を得ることができる。
レーダー１０により出力可能な物標情報は、例えば、自船から物標までの相対距離、自船から物標までの方位、物標を探知したとき時刻や物標の速度等が検出可能となっている。レーダー１０によって探知された物標に対して物標番号を順次自動的に振り付けることができる。これら物標情報は、モーター部１４によるアンテナ部１２の回転毎（例えば、約３秒）に更新され得る。

「船舶航行支援システム１の流れ」
図３は、ユーザ端末３０、管理サーバ５０及び陸上管理端末４０間のデータの流れの概念図の例である。
ユーザ端末３０は、レーダー１０の指示部２８と接続されており（図２参照）、レーダー探知結果受信モジュール３１にて、物標の探知結果情報（物標情報とレーダー画像情報）を得ることができる。レーダー探知結果受信モジュール３１にて受信した情報は、そのときの時刻とともにユーザ端末３０内に蓄積することができる。
ユーザ端末３０は、方位センサ、ジャイロコンパスなど、真方位信号を得るための外部デバイスまたは内部デバイスまたはプログラム等を有している。ユーザ端末３０は、自船位置受信モジュール３２と自船方位受信モジュール３３にて、自船の位置情報（緯度、経度）及び方位情報を得ることができる。なお、方位には、真北方位を基準にするものと自船の船首方位（航行方位）を基準にするものとがあるが、双方に対応できるものとする。自船位置受信モジュール３２と自船方位受信モジュール３３にて受信した情報は、そのときの時刻とともにユーザ端末３０内に蓄積することができる。

ユーザ端末３０は、画像処理モジュール３４をさらに有することができる。この場合、レーダー探知結果受信モジュール３１から得られた物標の探知結果情報（特にレーダー画像）に対して、画像処理モジュール３４にて画像処理を行って、物標の複数の頂点を抽出し、その複数の頂点の位置情報を求めることができる。さらに、ユーザ端末３０は、各頂点について移動速度や移動方位を計算により求めることができる。
ユーザ端末３０は、通信モジュール３５を有しており、図１に例示したネットワーク７０を介して管理サーバ５０の通信モジュール５５と接続されている。このため、ユーザ端末３０が取得したレーダー探知結果情報、自船位置情報及び自船方位情報、並びにユーザ端末３０が処理した物標の複数の頂点の情報（特に、緯度経度、速度、針路等）を管理サーバ５０に順次アップロードすることができる。

管理サーバ５０は、頂点情報管理モジュール５６を有しており、ユーザ端末３０から受信した上記情報を蓄積できる。さらに、頂点情報管理モジュール５６では、上記蓄積された情報に基づいて、複数の頂点のうち、一群として移動する頂点を同一の物体として識別することができる。その際、頂点情報管理モジュール５６では、同じ物標（物体）に含まれる頂点の組に対して同一の物体ＩＤ（物体識別情報）を付与して、管理サーバ５０上で公開してもよい。

管理サーバ５０は、予め登録されている各地域の海図の情報を統括管理している。海図には、沿岸、内海、港湾、錨泊地、陸地の各種図形が予め登録されている。管理サーバ５０は、マップ作成モジュール５８を有することができ、任意のマップを呼び出して利用することができる。例えば、ユーザ端末３０から得られた船舶の緯度経度を元に、所定の範囲内で周辺地図を任意選択してもよい。選択されたマップ上に、頂点情報管理モジュール５６から得られた物体ＩＤに基づく物標を表示可能にする。
管理サーバ５０は、マップ作成モジュール５８で作成したマップ情報をユーザ端末３０及び陸上管理端末４０に送信することができる。マップ情報は、少なくとも、同一の物体に属すものとして識別した頂点の情報を含む。それによって、例えば、同一の物体ＩＤを有する各頂点をマップ上で結ぶことで、物標の輪郭の概要を描くことを可能にする。さらに、マップ情報には、該当する物体ＩＤの周辺の地図情報を含み得る。

または、ユーザ端末３０は、マップ作成モジュール５８を有していてもよく、任意のマップを呼び出して利用してもよい。例えば、ユーザ端末３０から得られた船舶の緯度経度を元に、所定の範囲内で周辺地図を任意選択してもよい。例えば、各地域の海図の情報を予め登録する。海図には、沿岸、内海、港湾、錨泊地、陸地の各種図形が含まれる。さらに、選択されたマップ上に、頂点情報管理モジュール５６から得られた物体ＩＤに基づく物標の輪郭の概要を描くことを可能にする。
ユーザ端末３０は、マップ表示モジュール３９を有しており、マップ作成モジュール３８、５８にて作成されたマップをディスプレイまたはスクリーン上に表示する。このマップは、マップ作成モジュール３８、５８に基づいて適宜更新されてもよい。

同様に、陸上管理端末４０は、マップ作成モジュール４８を有していてもよく、任意のマップを呼び出して利用してもよい。例えば、ユーザ端末３０から得られた船舶の緯度経度を元に、所定の範囲内で周辺地図を任意選択してもよい。例えば、各地域の海図の情報を予め登録する。海図には、沿岸、内海、港湾、錨泊地、陸地の各種図形が含まれる。さらに、選択されたマップ上に、頂点情報管理モジュール５６から得られた物体ＩＤに基づく物標の輪郭の概要を描くことを可能にする。
陸上管理端末４０は、マップ表示モジュール４９を有しており、マップ作成モジュール４８、５８にて作成されたマップをディスプレイまたはスクリーン上に表示する。このマップは、マップ作成モジュール４８、５８に基づいて適宜更新されてもよい。
さらに、陸上管理端末４０は、船舶情報管理モジュール４７を有しており、予め登録されている各船舶の船名、大きさ、形状等の情報を統括管理している。船舶情報管理モジュール４７から得られた船舶等の情報は、適宜、マップ作成モジュール４８、５８に送られて、その情報をマップ上に表示することができる。

図４は、図３に示したユーザ端末３０、管理サーバ５０及び陸上管理端末４０間のデータの流れの概念図の変更例である。
図３に例示した構成では、ユーザ端末３０側の画像処理モジュール３４にて、物標の探知結果情報（特にレーダー画像）に基づいて、ユーザ端末３０が画像処理を行って物標の複数の頂点を抽出している。
図４に例示した構成では、ユーザ端末３０は、レーダー探知結果受信モジュール３１、自船位置受信モジュール３２、自船方位受信モジュール３３から得た各種情報を、通信モジュール３５を介して管理サーバ５０に送信する。
管理サーバ５０は、画像処理モジュール５４を有することで、ユーザ端末３０から送信された物標の探知結果情報（特にレーダー画像）に基づいて、管理サーバ５０が画像処理を行って物標の複数の頂点を抽出する。
ユーザ端末３０の画像処理モジュール３４と管理サーバ５０の画像処理モジュール５４とは実質的に同一に構成することができ、他の構成は、図３に例示したものと同様であるので、さらなる説明は割愛する。

「画像処理モジュール３４、５４」
図５は、画像処理モジュール３４、５４で行われる作業を（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）で分けて示す概念図の例である。
図５（Ａ）を参照すると、レーダー１０から得られる３つの物標Ｏａ、Ｏｂ、Ｏｃを含むレーダー画像の概念図が例示されている。レーダーは、その性能や、周囲状況等に応じて、必ずしも物標Ｏａ、Ｏｂ、Ｏｃの外部形状を正確に表示することができない場合がある。
例えば、特に小型船舶の場合、その船体特徴から海からの環境変化を受けやすく、上下左右方向の揺れが生じている。また、例えば、気候条件等により海面の揺れの影響を受けて、船体に上下左右方向の揺れが生じている。このため、レーダー１０から得られたレーダー画像をそのまま表示する場合、画像が不鮮明になり得る。
図５（Ｂ）を参照すると、図５（Ａ）に示したレーダー画像上の３つの物標Ｏａ、Ｏｂ、Ｏｃに対して、ユーザ端末３０の画像処理モジュール３４または管理サーバ５０の画像処理モジュール５４にて画像処理を行った結果、複数の頂点Ｋ１－Ｋ７が抽出されることを例示している。

ここで、「頂点」とは、レーダー画像上に表示された物標（物体）の外縁上等の特徴的な点をいう。例えば、ある方向に延在する外縁の一部が別の方向に向きを変えた場合、その箇所を頂点として抽出することができる。または、直線状に延在する外縁の両端を頂点として抽出することができる。好ましくは、頂点とは、物標の外縁の角または端部である。または、物標がほぼ点状に存在する場合、頂点は、一つの点として抽出することができる。
レーダー画像では、物標の輪郭を細密に表現することができないが、特徴的な頂点を表示することは可能である。
例えば、物標がブイなどの特に小さな物体の場合、レーダー画像で移動しない狭い範囲の物標Ｏａとして描画されるが、この物標Ｏａの例えば中心に対して１つの頂点Ｋ１を得ることができる。他には、例えばＯａの画像のＸ軸方向の長さ中間とＹ軸方向の長さの中間の交わる点を頂点Ｋ１としたり、Ｏａの画像の重心を頂点Ｋ１としてもよい。
また、物標がプレジャーボートなどの小型船の場合、レーダー画像上に棒状に表示される物標Ｏｂの船首位置と船尾位置にて、この物標Ｏｂの両端に対して２つの頂点Ｋ２、Ｋ３を求めることができる。
また、物標がバージ船などの大型船の場合、船幅方向を有する船首位置と船尾位置にて、この物標Ｏｃの４つの角に対して４つの頂点Ｋ４、Ｋ５、Ｋ６、Ｋ７を求めることができる。
さらに、物標の外部形状に応じて、３つ、５つ、またはそれ以上の数の物標の頂点が求められることもある（図示略）。

図５（Ｃ）を参照すると、図５（Ｂ）で例示したレーダー画像に対する画像処理の結果、求められたＫ１－Ｋ７だけが示されている。
画像処理は、例えば、以下の作業を含み得る。
ユーザ端末３０または管理サーバ５０は、レーダー画像を「ピクセル化された画像」として受信する。「ピクセル化された画像」とは、複数のピクセル（パッチ）または複数のピクセル集合（パッチ集合）を含む画像（イメージ）のことである。
ユーザ端末３０の画像処理モジュール３４または管理サーバ５０の画像処理モジュール５４は、この取り込まれた「ピクセル化された画像」に対して、トリガ信号に応答して、画像処理を行う。

例えば、図５（Ａ）に示したレーダー画像に対して、セグメント化（分割化）を行って、ピクセル毎またはピクセル集合毎で、分類化する（例えば、海と物体の分類を行う）。この際、ピクセル毎またはピクセル集合毎で、色（色相、彩度、明度）の解析を行ってもよい。物標ごとに図式的（グラフィカル）に輪郭の識別を行ってもよい。
画像処理モジュール３４、５４は、予め各種レーダー画像に対して画像処理のトレーニングを行う。トレーニングは、例えば、数百、数千、またはそれ以上の異なる物標の画像に対して行われ、各種結果を蓄積する。その際、例えば、海面だけの画像、海面と一艘の小型船舶だけの画像、海面と二艘の小型船舶の画像等、様々な状況での画像処理を行って、その結果について統計データを計算及び生成してもよい。
トレーニングによって、高い識別率、例えば、９９％程度の識別率が得られた後で、実際にレーダー画像処理を行って、ピクセル化された画像から物標の頂点を識別し抽出する。

上記のトレーニングは、ＡＩによる機械学習により実施することも可能である。複数のレーダー画像と物標の頂点情報とを教師データとして用い、入力をレーダー画像として出力を物標の頂点情報とする判定モデルを機械学習により生成する。この判定モデルに新たなレーダー画像を入力することで、出力として物標の頂点情報を得ることができる。
なお、物標の頂点情報は少なくともそのレーダー画像を撮影した日時情報（または補完等により数秒前後の頂点情報を算出した場合にはその時刻）とその頂点の座標情報とを有しており、その他、レーダー特定情報、ユーザ端末特定情報、速度、方位、移動ベクトル等を含んでいてもよい。

「頂点情報管理モジュール５６」
図６は、頂点情報管理モジュール５６で行われる作業を（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）で分けて示す概念図の例である。
管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、画像処理モジュール３４、５４によって抽出された複数の頂点Ｋ１－Ｋ７（図５（Ｃ）参照）の情報を蓄積する。好ましくは、物標探知装置（レーダー）１０が物標探知結果を更新する度（例えば、３秒毎）に、画像処理が繰り返されて、その都度、頂点情報管理モジュール５６は、頂点の情報を蓄積する。従って、抽出された各頂点Ｋ１－Ｋ７の位置座標の経時的な変化は、サーバ５０上の頂点情報管理モジュール５６で監視・記録される。頂点情報管理モジュール５６は、抽出された各頂点の情報（特に、緯度経度）を追跡することで、複数の頂点Ｋ１－Ｋ７の分割化を行う。

図６（Ａ）は図５（Ｃ）から一定時間経過後の頂点の状況を示す。頂点情報管理モジュール５６は、図６（Ａ）と図５（Ｃ）の頂点座標の情報を比較し、例えば、複数の頂点Ｋ１－Ｋ７のうち、１つの頂点Ｋ１が位置座標を変化させないでいるのに対して、２つの頂点Ｋ２及びＫ３が同一方向、同一速度で、同時に位置座標を変化させたことを識別する。また、４つの頂点Ｋ４－Ｋ７が、Ｋ２及びＫ３とは別の方向、速度で、同時に位置座標を変化させたことを識別する。この場合、頂点情報管理モジュール５６は、複数の頂点Ｋ１－Ｋ７に対して、Ｋ１、Ｋ２及びＫ３、並びにＫ４－Ｋ７の各小集団（サブグループ）に分類することができる。
図６（Ａ）を参照すると、頂点情報管理モジュール５６は、分類した各小集団ごとに、それぞれ異なる物体ＩＤを付与している。例えば、頂点Ｋ１に対しては物体ＩＤ１、頂点Ｋ２及びＫ３に対しては物体ＩＤ２、頂点Ｋ４－Ｋ７に対しては物体ＩＤ３が付与されている。

このように、頂点情報管理モジュール５６は、抽出されたすべての頂点に対して情報を蓄積、追跡し、その結果、１つまたは複数の頂点が一塊（一群）として移動していることを識別する作業を行う。好ましくは、この作業は、物標探知装置（レーダー）１０が物標探知結果を更新する度（例えば、３秒毎）に繰り返される。その結果、付与される物体ＩＤに対して重み付けをしてもよい。例えば、１回だけある物体ＩＤが付与される場合と、１０回連続して同じ物体ＩＤが付与される場合と、１００回連続して同じ物体ＩＤが付与される場合とでは、それぞれ、信頼性が相違するからである。
さらに、一度付与された物体ＩＤに対して、新たに別の物体ＩＤを付与することも可能である（例えば、１物体として識別された集団が２つの小集団に分類したことが識別された場合等）。さらに、一度付与された物体ＩＤに対して、キャンセルを行うことも可能である（例えば、１物体として識別された集団が虚像であると識別された場合等）。

ここで、「１つまたは複数の頂点が一塊として移動している」とは、移動している各頂点についての情報を統合し、近距離で相対的な位置を保っている頂点の組をいう。その組ごとに、１つの物体ＩＤが付与される。
例えば、１つの頂点（例えば、Ｋ１）だけが、その位置座標、移動方位、移動速度等を、他の周辺の頂点とは相違させることが観察される場合、その１つの頂点に対してだけ、１つの物体ＩＤ（例えば、ＩＤ１）を付与することができる。例えば、海面または海水中には、ブイ（漂流型または係留型）が存在するが、ブイは、海面上に所定の大きさと形状を表すため、レーダー映像上にブイが含まれ得る。１つの頂点に対してだけ１つの物体ＩＤを付与する場合、例えば、使用されるブイの大きさの範囲以内で行う。

また、２つの頂点（例えば、Ｋ２及びＫ３）が、その位置座標、移動方位、移動速度等を、他の周辺の頂点とは相違させることが観察される場合、その２つの頂点に対してだけ、１つの物体ＩＤ（例えば、ＩＤ２）を付与することができる。この際、２つの頂点の間の距離について着目してもよい。２つの頂点の間の距離が一定で保たれる場合、その２つの頂点は同一物体に属していると仮定できる。２つの頂点に対して１つの物体ＩＤを付与する場合、例えば、小型船舶の大きさ（特に、船首と船尾間の長さ）の範囲以内で行う。

しかしながら、本発明は、上記分類の仕方に限定されない。例えば、長さが４ｍ以下の水上オートバイについては１つの頂点だけを付与し、長さが６ｍ以上のヨットについては２つの頂点を付与するように、様々な小型船舶の大きさに考慮して、１つまたは２つの頂点を付与してもよい。前者の場合、検出された１点の大きさが、最大値が５ｍ程度で、プラスマイナス１ｍ－０．５ｍ程度の誤差の範囲内で維持される場合、１つの頂点が一塊として移動していると仮定することができる。後者の場合、検出された２点間距離が、最大値が１０ｍ程度で、プラスマイナス１－２ｍ程度の誤差の範囲内で維持される場合、２つの頂点が一塊として移動していると仮定することができる。他の分類の仕方も可能である。

また、４つの頂点（例えば、Ｋ４、Ｋ５、Ｋ６及びＫ７）が、その位置座標、移動方位、移動速度等を、他の周辺の頂点とは相違させることが観察される場合、その４つの頂点に対してだけ、１つの物体ＩＤ（例えば、ＩＤ３）を付与することができる。この際、隣接する２つの頂点の間の距離、４辺を有する多角形（四角形）のうち隣接する２つの辺のなす角度、または４つの頂点によって囲まれる領域の面積について着目してもよい。これら距離、角度または面積が一定で保たれる場合、その４つの頂点は同一物体に属していると仮定できる。４つの頂点に対して１つの物体ＩＤを付与する場合、例えば、中型船舶の大きさ（特に、船首と船尾間の長さ）の範囲以上で行ってもよい。例えば、検出された最大の２点間距離が、最小値が９ｍ程度で、プラスマイナス２ｍ程度の誤差の範囲内で維持される場合、４つの頂点が一塊として移動していると仮定することができる。または、大型船の場合、検出された最大の２点間距離が、最大値が１００ｍ程度で、プラスマイナス３ｍ程度の誤差の範囲内で維持される場合、４つの頂点が一塊として移動していると仮定することも可能である。

従って、管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５２は、例えば、複数の頂点の位置座標の相対関係、複数の頂点の間の距離、複数の頂点のなす角度、複数の頂点のなす領域の面積、複数の頂点の移動ベクトルのうちの少なくとも１つ、好ましくは２つ、より好ましくはそれ以上が、所定の範囲内に保たれる場合、一群として移動する頂点を同一の物体に属すものとして識別する。この際、複数の頂点の相対的な速度、加速度、中心位置等、さらなる情報を組み合わせて、より識別の精度を向上させることは可能である。さらに、この作業を繰り返して実行して、より識別の精度を向上させることは可能である。

管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５２は、物体ＩＤを端末３０、４０に送信して、この物体ＩＤに基づいて、各頂点をむすぶことで、物標の輪郭の概要を描くことを可能にする。
例えば、図６（Ｂ）を参照すると、物体ＩＤ（ＩＤ１）が付与された１つの頂点Ｋ１に対して、その位置座標が中心となるように小円Ｌ１が示されている。物体ＩＤが単一の頂点に付与される場合、その位置座標を点で表す。その点は径方向の大きさを有していてもよい。
また、物体ＩＤ（ＩＤ２）が付与された２つの頂点Ｋ２、Ｋ３に対して、各位置座標をむすぶように細長い棒状の形状Ｌ２が示されている。他、単にＫ２、Ｋ３の位置座標を直線でつなげてもよい。その直線は太さを有していてもよく、直線の端部では、丸くされてもよい（Ｒ処理）。

また、物体ＩＤ（ＩＤ３）が付与された４つの頂点Ｋ４－Ｋ７に対して、各位置座標をむすぶラインＬ３が示されている。このラインＬ３は、４つの頂点Ｋ４－Ｋ７のうち、互いに隣接する２つの点をむすぶように、一筆書きの仕方で描かれる。即ち、多角形の外縁を順につなげていくように、各頂点をラインで結ぶ。その直線の太さは、様々に設定してもよい。
また、３つまたは５つ以上の頂点に対して共通する物体ＩＤを付与する場合、多角形の点を外縁に沿って一筆書きで結ぶことで、その輪郭の概要を表示する。
従って、従来のレーダーからは必ずしも鮮明な物標の画像が得られなかったが（図５（Ａ）を参照）、本発明では、一群として移動する物標の頂点に基づいて、物標の輪郭の概要を直線で表示するので、より鮮明な物標の画像が得られる（図６（Ｂ）を参照）。

図６（Ｃ）を参照すると、本発明の別の態様が例示されている。
レーダー画像は必ずしも物標の輪郭を精密に表示しないため、そこから抽出される頂点の位置座標にはズレが生じ得る。例えば、図６（Ｃ）を参照すると、Ｋ４－Ｋ７の４つの頂点のうち、頂点Ｋ４、Ｋ５では実際の位置Ｋ８、Ｋ９と比べて前後左右に微妙にズレて示されている。
本発明では、抽出されたＫ４、Ｋ５、Ｋ６、Ｋ７を直線でつなぐ替わりに、各頂点の位置調整を行った後、調整された位置Ｋ８、Ｋ９、Ｋ６、Ｋ７を直線Ｌ４で結んでもよい。
例えば、管理サーバ５０には、既知の船体情報を予め複数登録しておく。そして、抽出された頂点と登録された船体情報とを対比して、近似するものを求めてもよい。この場合、管理サーバ５０は、実際の運用を行う前に、トレーニングを行う。トレーニングは、例えば、数百、数千、またはそれ以上の異なる物標の画像に対して行われ、各種結果を蓄積する。その際、例えば、抽出された位置と実際の位置のズレが、前後または左右で、０．１％、１％、または２％の割合で生じた場合等、様々な状況での処理を行って、その結果について統計データを計算及び生成してもよい。トレーニングによって、ある程度高い成功率（識別率）、例えば、９９％程度の成功率が得られた後で、実際に抽出された点（例えば、Ｋ４、Ｋ５、Ｋ６、Ｋ７）に基づいて、予め登録された船体情報のうちで最もマッチングするものを選び出して、調整された位置（例えば、Ｋ８、Ｋ９、Ｋ６、Ｋ７）を直線で結んでもよい。同様に、同一物標のレーダー画像が経時的に微小変化する場合、頂点抽出時には、その微小変化をキャンセルさせて各頂点の相対位置を維持するように調整してもよい。

「マップ表示例」
図７は、端末３０、４０のディスプレイ上に表示されるマップを（Ａ）、（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。
図７（Ａ）を参照すると、ユーザ端末３０または陸上管理端末４０のディスプレイ上に表示され得るマップの例が示されている。
複数の頂点Ｋ１－Ｋ７（図６（Ａ）参照）のうち、一群として移動する頂点を同一の物体に属すものとして識別することにより、それら複数の頂点Ｋ１－Ｋ７は、３つのグループに分類されて、それぞれ異なる物体（ＩＤ１、ＩＤ２、ＩＤ３参照）として表されている。

物体ＩＤ１が付与されたものは小円で表示され、物体ＩＤ２が付与されたものは棒状で表示され、物体ＩＤ３が付与されたものは４つの頂点が１つのラインによって結ばれた長方形状で表示されている。
各物体を表示する際、該当する海図の情報を重ねて表示することができる。例えば、符号Ｑ１３、Ｑ１４に例示するように、緯度経度がわかるように海図を表示するとともに、符号Ｑ１５に例示するように、付近の陸地（沿岸等）を示す地図を表示してもよい。なお、沿岸等は、時刻によって水位の変化に合わせて輪郭を変化させる場合がある。このため、沿岸等を表示する場合、基準時刻の地図を表示させる。可能であれば、時刻または水位の変化に合わせて予想される沿岸等の地図を表示してもよい。

陸上管理端末４０は、画面上にマップを表示する際、表示される各小型船のうち、船舶情報管理モジュール４７から得られる情報に基づいて、現在陸上会社が管理している船舶に該当するものについては、その船舶の詳細情報を画面上の船舶詳細表示領域に表示してもよい（符号Ｒ１参照）。船舶詳細表示領域には船舶の画像（符号Ｒ２参照）と、その詳細情報（符号Ｒ３参照）を表示してもよい。これらの情報は、陸上管理端末４０の船舶情報管理モジュール４７から取得することができる。他、陸上管理端末４０は、現在陸上会社が管理している船舶の一覧等を表示してもよい（図示略）。
ユーザは各物体ＩＤの振られた物体に対して、物体名を入力することができる。例えば、ユーザは、四角形の物体ＩＤ３をタップすることで、入力画面が表示され、「バージ船ＸＸ丸」などの入力を行うことができる。
また、予め船舶の位置情報等が取得できている場合には、その位置情報の場所に存在する船舶の名称を物体ＩＤと対応付けて表示するようにしても良い。

図７（Ｂ）を参照すると、ユーザ端末３０または陸上管理端末４０のディスプレイ上に表示されるマップの他の例（レーダー映像表示）が示されている。この例では、符号ＩＤ１が自船位置を表す。なお、図７（Ａ）と図７（Ｂ）とは厳密に対応するものではない。
レーダー映像表示では、自船位置ＩＤ１は画面中央にあり、上方に向って走行している状態で表示される。自船位置ＩＤ１から真上に伸びているラインＡ１２は、船首線に相当し、固定されて動かない。船首線Ａ１２と同一直線上に、自船の航行速度を示す速度ベクトルを表示してもよい（図示略）。
図７（Ｂ）では、符号Ｇ１－Ｇ５に示すように、自船位置ＩＤ１を中心とした同心円が複数表示されているが、これらは固定距離環であって、一定の距離毎に表示されていて動かない。固定距離環は、他船ＩＤ２、ＩＤ３等までのおおよその距離を素早く読み取るために役立つ。多重円表示となっている各固定距離環は、画面上での表示が任意にオンオフされてもよい。
固定距離環のうちの一つＧ３には、自船位置ＩＤ１を中心に、３６０度目盛りが刻まれた方位目盛値が表示されている。方位目盛値は、自船ＩＤ１を中心として、他船などの物標の方位を知るときのスケールとして使用される。

図面上には示されていないが、固定距離環に加えて可変距離環（ＶＲＭ：Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｒａｎｇｅ Ｍａｋｅｒ）が設けられ得る。可変距離環は自由自在に拡大縮小ができ、物標までのより正確な距離を測るときに使用される。
また、図面上には示されていないが、電子カーソル（ＥＢＩ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｂｅａｒｉｎｇ Ｌｉｎｅ）が設けられ得る。電子カーソルは、画面中央の自船位置ＩＤ１から伸びる可変の方位マークであって、他船などの物標の方位をより正確に測る場合に使用される。
従来技術と同様に、レーダー画像上で、他船や島などの物標までの距離及び方位は、画面上のＶＲＭやＥＢＩを用いて測定することができるが、本明細書では、その詳細な説明を省略する。
図７（Ｂ）では、自船位置ＩＤ１を中心としたヘディングアップ（ＨＵ）表示方式が採用されているが、ノースアップ（ＮＵ）表示方式へと変更することは可能である。また、図７（Ｂ）では、各頂点の位置座標を追跡することで、頂点の過去の位置座標に基づいて、各物体の移動状態をエコートレイル状に表示している（符号Ｐ１３及びＰ１４参照）。エコートレイルは、船が走行中であれば船影を航跡として表示できる機能のことをいう。エコートレイルでは、画面上に表れる各船の軌跡を表示するので、各船の動向が理解容易となる。ただし、エコートレイル状の画像表示を切り替えて、非エコートレイル状に画像表示することは可能である。

図８は、２つの小型船から１つの小型船をレーダー探知する場合の概念図の例である。
図９は、図８に示した２つの小型船からの探知結果の例である。
実施例１は、単一のレーダー１０から得られたレーダー画像の画像処理に基づく。次に、複数のレーダー１０を用いる場合を例示する。
図８を参照すると、海上に３艘の小型船Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３が存在している。この例では、中央の小型船Ｏ３は停止しており、本発明に係るユーザ端末３０を有していない。上方の小型船Ｏ１は、船首線Ａ１で示されるように、右から左に向って航行しており、本発明に係るユーザ端末３０を有している。下方の小型船Ｏ２は、船首線Ａ２で示されているように、左下から右上に斜め上方に航行しており、本発明に係るユーザ端末３０を有している。これら小型船Ｏ１、Ｏ２は、それぞれのレーダー１０を用いて周囲の物標を探知することができ、特に、中央の小型船Ｏ３が探知可能になっている。
例えば、小型船Ｏ１－Ｏ３は、港湾内等で航行するプレジャーボートである。

図９（Ａ）を参照すると、図８の上方に示した小型船Ｏ１のレーダーによる、小型船Ｏ３のレーダー探知結果を概略的に示している。レーダーの画像は、真北方向のラインＢ１で示されるように、ノースアップ表示方式で示されている。ラインＡ１は、船首方向を示している。なお、説明を容易にするため、陸地や他船Ｏ２などの他の情報は割愛して示している。
図９（Ｂ）を参照すると、同様に、図８の下方に示した小型船Ｏ２のレーダーによる、小型船Ｏ３のレーダー探知結果を概略的に示している。
複数の小型船Ｏ１、Ｏ２から送信される各レーダー探知結果情報は、それぞれ基準（真北方向を基準にするか、船首方向を基準にする）を明らかにして、管理サーバ５０に送信され、頂点情報管理モジュール５６では、統一された基準のもと、各位置情報の追跡、対比等が行われる。

図９（Ａ）のレーダー画像に対して画像処理を行うことにより、物標Ｏ３の船首位置と船尾位置に相当する２つの頂点М１、М２を求めることができる（図５（Ａ）－（Ｃ）参照）。
図９（Ｃ）を参照すると、抽出された２つの頂点М１、М２に基づいて、物標Ｏ３の輪郭の概要を描く例を示している。例えば、２点М１、М２間を直線でむすぶ際、直線に所定の幅をもたせてもよい。また、各頂点では、角に丸みを付けることができる。他、単に２点М１、М２間を直線でむすぶだけでもよい。
同様に、小型船Ｏ２のレーダーによる、小型船Ｏ３のレーダー画像の処理によって、物標の船首位置と船尾位置に相当する２つの頂点М３、М４を求めることができる。
ユーザ端末３０は、探知結果情報、特にレーダー画像上の物標の画像情報を解析し、その時の物標の位置情報から、特定した物標の位置座標、移動ベクトル、移動速度等を算出する。
算出した物標の位置座標の変化を、例えば、時刻（タイムスタンプ）、端末ＩＤ、緯度、経度、速度、方位等の各フィールドを有するフォーマットで管理サーバ５０にアップロードする。
送信される数値の単位は、送信側及び受信側で明らかにする。
例えば、速度の単位は（ｍ／ｓ、ｋｍ／ｈ、またはｋｎ）である。
また、方位は、その基準（真北基準または船首方位基準）と単位（度、Ｄｅｇ）を明らかにする。
例えば、次の頂点情報が送信される。
［M1,20191212090000,O1,35.55345117,139.24523411,1.32,278・・・］
この頂点情報は、先頭から順に、頂点ＩＤ（レーダー探知した船舶の識別情報またはレーダーを示す識別情報）、時刻（タイムスタンプ）緯度、端末ＩＤ、経度、速度、方位がカンマ区切りで繋げられたものである。
このセンテンスは、レーダー探知結果が更新される度に、端末３０から管理サーバ５０にアップロードされる。

図１０は、図８に示した時点から所定時間経過後の２つの小型船から１つの小型船をレーダー探知する場合の概念図の例である。
図１１は、図１０に示した２つの小型船からの探知結果を（Ａ）と（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。
図１０を参照すると、図８に示した３艘の小型船Ｏ１－Ｏ３について、所定時間経過後の様子が示されている。中央の小型船Ｏ３は停止を続けており、上方の小型船Ｏ１は、船首線Ａ１で示されるように、右から左に向ってさらに航行しており、下方の小型船Ｏ２は、船首線Ａ２で示されるように、左下から右上に斜め上方にさらに航行している。この場合も同様に、上下の二艘の小型船Ｏ１、Ｏ２は、中央の小型船Ｏ３をそれぞれレーダー探知可能となっている。

図１１（Ａ）を参照すると、同様に、図１０の上方に示した小型船Ｏ１のレーダーによる、小型船Ｏ３のレーダー探知結果を概略的に示している。物標のレーダー画像の処理によって、物標の２つの頂点М５、М６を求めることができる。
図１１（Ｂ）を参照すると、同様に、図１０の下方に示した小型船Ｏ２のレーダーによる、小型船Ｏ３のレーダー探知結果を概略的に示している。物標のレーダー画像の処理によって、物標の２つの頂点М７、М８を求めることができる。

管理サーバ５０は、頂点情報管理モジュール５６（図３、４参照）にて、各小型船Ｏ１及びＯ２のユーザ端末３０から受信した情報を蓄積していく。その際、予め定められた項目ごとに、情報のデータベース化を行ってもよい。
例えば、まず、小型船Ｏ１のレーダーから頂点Ｍ１、Ｍ２の頂点情報が求められる。
頂点情報には、各頂点の識別番号、レーダー探知を行った船舶の識別番号、頂点の緯度、経度、速度、方位、時刻（タイムスタンプ）が含まれる。頂点情報は、レーダー１０から得られるレーダー画像の解析、レーダー１０が備える物標追尾機能を利用することで求めることができる。

次に、ある時間経過後、小型船Ｏ２のレーダーから頂点Ｍ３、Ｍ４の頂点情報が求められる。
次に、ある時間経過後、小型船Ｏ１のレーダーから頂点Ｍ５、Ｍ６の頂点情報が求められる。
次に、ある時間経過後、小型船Ｏ２のレーダーから頂点Ｍ７、Ｍ８の頂点情報が求められる。
管理サーバ５０は、これら情報をデータベース上に集積していき、各頂点М１－М８について、同一の物体に属している組を探し求める。

表１は、小型船Ｏ１、Ｏ２から得られる各頂点情報を時系列準に、管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６に蓄積した例である。
管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６では、頂点情報を統括したデータベースを有し、そのデータベース上で、複数の頂点に対して、様々な観点から頂点の組を求めることができる。
表１では、時刻（探知時刻）、緯度、経度、端末ＩＤ（船舶番号）、頂点ＩＤ（頂点番号）を示しているが、他、速度、方位、方位の基準等も同様にデータベース上に集約される。
例えば、表１の頂点番号Ｍ１を参照すると、小型船Ｏ１により、２０１９年１２月１２日０９時００分００秒にレーダー探知された、頂点Ｍ１について、緯度（３５．５５３４５１１７）と経度（１３９．２４５２３４１１）が例示されている。

同様に頂点番号Ｍ２を参照すると、小型船Ｏ１により、２０１９年１２月１２日０９時００分００秒にレーダー探知された、頂点Ｍ２について、緯度（３５．５５３９５２２７）と経度（１３９．２４５２８４２５）が例示されている。
これによって、同一時刻に、同一レーダーにより、緯度経度の異なる２つの頂点が識別されているのが解る。この際、２つの緯度経度を比較するとき、例えば、プラスマイナス１ｍまたは０．５ｍ程度の誤差の範囲内で、それらの値が一致しているか否かの判定を行ってもよい（例えば、日本では、１ｍあたり緯度：０．０００００８９８３１４８６１６、１ｍあたり経度：０．００００１０９６６３８２３６４）。緯度経度の値は、船舶の存在する地域を基準とする。

次に、表１の頂点番号Ｍ５を参照すると、小型船Ｏ１により、２０１９年１２月１２日０９時０３分００秒にレーダー探知された、頂点Ｍ５について、緯度（３５．５５３４５１１９）と経度（１３９．２４５２３４１３）が例示されている。
同様に頂点番号Ｍ６を参照すると、小型船Ｏ１により、２０１９年１２月１２日０９時０３分００秒にレーダー探知された、頂点Ｍ６について、緯度（３５．５５３９５２２９）と経度（１３９．２４５２８４２７）が例示されている。
これによって、Ｍ１、Ｍ２の受信後の所定時間経過後（３分後）の同一時刻、同一レーダーにより、緯度経度の異なる２つの頂点Ｍ５、Ｍ６が識別されているのが解る。

ここで、頂点Ｍ１と頂点Ｍ５とを比較すると、完全一致はしていないものの、互いにほぼ一致する値を有している。同様に、頂点Ｍ２と頂点Ｍ６とを比較すると、完全一致はしていないものの、互いにほぼ一致する値を有している。
頂点Ｍ１と頂点Ｍ５と、頂点Ｍ２と頂点Ｍ６とが、例えば、９９％や９９．９％等の予め定められた範囲内で、それぞれ緯度経度が一致すると仮定する。さらに、このとき、各頂点の速度が０であって、特定の方位に移動していないことが得られたとする。この場合、頂点情報管理モジュール５６は、各頂点は移動しておらず、頂点Ｍ１と頂点Ｍ５は一致し、頂点Ｍ２と頂点Ｍ６は一致すると判定することができる。この結果、頂点情報管理モジュール５６は、頂点Ｍ１と頂点Ｍ２（頂点Ｍ５と頂点Ｍ６）は同一の物体に属していると推測することができる。この作業を繰り返すことで、頂点情報管理モジュール５６は、頂点の組を求める判定の精度を上げることができる。

このように、管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６では、複数の頂点に対して、様々な観点から頂点の組を求めることができる。
頂点情報管理モジュール５６は、各船舶から得られた頂点情報をすべてデータベース上に蓄積する。
次に、同一の船舶のレーダー１０によって求められた各頂点情報のうち、近距離（例えば、小型船舶の長さ等を考慮して、少なくとも数メートル）で相対的位置を保っている頂点の組（例えば、小型船舶の船首と船尾の両端の組）を見つける。

この際、頂点情報管理モジュール５６は、作業の無駄を省くため、求められた頂点情報のうち、既に組み合わせがわかっているものは、作業の対象から除外する。例えば、図８を参照すると、小型船舶Ｏ１からは、２つの物標Ｏ２、Ｏ３がレーダー探知でき、各頂点が求められる。このうち、Ｏ２については船体情報等が管理サーバ５０側に予め登録されているため、Ｏ２の位置情報（時刻、緯度経度、速度、方位等）は別途入手可能である。そこで、頂点情報管理モジュール５６は、Ｏ１から得られたＯ２、Ｏ３の頂点情報のうち、Ｏ２の頂点情報に該当する分（時刻、緯度経度、速度、方位等の対比）ついては、作業の対象から除外する。

例えば、表１は、Ｏ１から得られたＯ２、Ｏ３の頂点情報のうち、Ｏ３の頂点情報（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６）だけを取り出して示している。
次に、頂点情報管理モジュール５６は、端末３０からアップロードされた点の履歴に頂点の複数時刻において、作業対象の頂点の座標を求める（表１参照）。
レーダー画像は、必ずしも物標のすべての輪郭を表示できない場合がある。例えば、物標が大型船の影に隠れると、その物標はレーダー探知範囲内から消えることが起こり得る。そのような場合で、物標の頂点の追跡を行う場合、既知の情報から、所定時間経過後の頂点の情報を計算により求めることができる。

例えば、ある離散的に連続する時点で、物標の位置座標、速度、方位が知られている場合、その物標の将来または過去の位置座標を外挿により求めることができる。その際、直後の時刻、座標および平均化した速度、針路から、物標の速度、加速度等を考慮して、将来または過去の位置を算出することができる。
また、ある離散的に連続する時点で、物標の位置座標、速度、方位が知られている場合、その物標の任意の中間時点の位置座標を内挿により求めることができる。その際、直前直後の時刻、座標および平均化した速度、針路から、物標の速度、加速度等を考慮して、任意の中間時点の位置を算出することができる。

即ち、管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６では、複数の頂点情報を蓄積していくことにより、その物標の過去または将来の動向を予測することができる。例えば、９時１０分００秒、９時１３分００秒に、ある頂点の位置座標が得られたとする。このとき、これらの値に基づいて、例えば、９時１１分００秒の位置座標（内挿）または９時１５分００秒の位置座標（外挿入）を推測することができる。従って、頂点情報管理モジュール５６では、物標の頂点を所定時間追跡して得られた蓄積された情報に基づいて、必ずしもレーダー探知がされていなくても、その頂点の位置座標を推測することができる。

頂点情報管理モジュール５６では、さらに、２つの頂点の間の距離に着目して、各頂点が同一の物標に属しているか否かの判定を行うことができる。
例えば、頂点情報管理モジュール５６は、Ｏ１から得られたある時刻（表１の２０１９年１２月１２日０９時００分００秒参照）における２つの頂点Ｍ１とＭ２の間の距離Ｌ１１を求める。この値は、三平方の定理に基づいて、位置座標（表１の緯度、経度参照）から求められる。Ｍ１の緯度と経度をＸ１とＹ１、Ｍ２の緯度と経度をＸ２とＹ２とすると、これら２点の間の距離は、（Ｘ１－Ｘ２）の２乗と、（Ｙ１－Ｙ２）の２乗とを足した値の平方根からＬ１１を求めることができる。
次に、Ｏ１から得られた所定時間経過後の時刻（表１の２０１９年１２月１２日０９時０３分００秒参照）における２つの頂点Ｍ５とＭ６の間の距離Ｌ１２を求める。Ｍ１の緯度と経度をＸ５とＹ５、Ｍ２の緯度と経度をＸ６とＹ６とすると、同様に、（Ｘ５－Ｘ６）の２乗と、（Ｙ５－Ｙ６）の２乗とを足した値の平方根からＬ１２を求めることができる。

次に、頂点情報管理モジュール５６は、Ｌ１１とＬ１２の値が一定の値で維持されているか否かを判定する。即ち、Ｌ１１とＬ１２の差が、所定の閾値Ｅ（例えば、５ｍ）の範囲内に維持されているか否かを判定する。
Ｌ１１－Ｌ１２＜Ｅ１
上記値が、Ｅ１を下回るとき（好ましくはゼロであるとき）、２つの頂点Ｍ１、Ｍ２の組と、２つの頂点Ｍ５、Ｍ６の組とが同じ物標に属していると仮に判定することができる。この結果、例えば、上記頂点Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６に対して、同一の物体ＩＤを付与する。

この際、各頂点Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６の位置座標を合わせて追跡することで、上記判定の精度を高めることができる。さらに、この判定を経時的に繰り返すことで、判定の精度を高めることができる。
頂点Ｍ３、Ｍ４、Ｍ７、Ｍ８についても同じ作業を行って、同様に頂点間の長さＬ２１とＬ２２とを求めてもよい。この結果、例えば、上記頂点Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６に対して、同一の物体ＩＤを付与する。

２つの頂点が同じ一塊として移動しているとする、座標または長さ等の比較判定では、完全一致する場合（差がゼロの場合）に限らず、不完全一致の場合（差が微小の場合）も含むことができる。後者の場合では、予め定められた閾値（例えば、５ｍ）との比較演算によって行うことができる（閾値Ｅ参照）。上記閾値は、気候状況等を考慮して、変化させてもよい。
船舶の場合、船体が揺れて、ローリングやピッチングの影響を受けることがある。特に小型船舶の場合、その船体特徴から海からの環境変化を受けやすく、上下左右方向の揺れが生じている。このため、船舶の頂点座標等の判定では、船首方向（前後方向）または船幅方向（左右方向）での船体の揺れを考慮して、閾値を設定してもよい。

また、例えば、気候条件等により海面の揺れが大きく、船体の揺れが大きいと予測可能な場合、閾値を比較的大きめにしてもよい。一方、海面の揺れが小さく、船体の揺れが小さいと予測可能な場合、閾値を比較的小さめにしてもよい。他、海流の流れ等を勘案して、閾値を設定してもよい。
閾値の変更は、手動によって切り替えられてもよく、または、外部から入力される気候情報に基づいて、自動で切り替えられてもよい。

なお、上記場合では、同一の物標に対して、別々のレーダーからの物標探知情報が同時に送られているので、頂点Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６の属する標的と、頂点Ｍ３、Ｍ４、Ｍ７、Ｍ８の属する標的とにそれぞれに別々に物体ＩＤが重複して付与され得る。この場合、物体ＩＤに基づいて画面上に物標を表示する場合、単一の物標に対して２つの物標の画像が重複して表示され得る。そこで、頂点情報管理モジュール５６は、同一の物標に対して重複して物体ＩＤが付与されているか否かの判定手段をさらに備えていてもよい。
例えば、頂点情報管理モジュール５６は、各頂点情報をデータベース上で管理し、そのデータベース上に各頂点に付与された物体ＩＤを関連付ける。その際、ある時刻間隔（例えば、５分等）、実質的に同一の位置座標（例えば、９９．９％の精度等）で、異なる物体ＩＤが存在しているか否かの判定を定期的に行う（例えば、３分毎等）。

例えば、表１を再度参照すると、１分の時間差で、Ｏ１から得られたＭ１の位置座標とＭ３の位置座標と、Ｏ２から得られたＭ２の位置座標とＭ４の位置座標とが実質的に等しい（表１の緯度、経度参照）。また、１分の時間差で、Ｏ１から得られたＭ５の位置座標とＭ６の位置座標と、Ｏ２から得られたＭ７の位置座標とＭ８の位置座標とが実質的に等しい（表１の緯度、経度参照）。この場合、頂点情報管理モジュール５６は、Ｏ１とＯ２とは、それぞれ、同一の物体をレーダー探知していると仮定することができる。
かかる場合、頂点情報管理モジュール５６は、Ｏ１に基づいてＭ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６に付与された物体ＩＤと、Ｏ１に基づいてＭ３、Ｍ４、Ｍ７、Ｍ８に付与された物体ＩＤに対して、それぞれ、重みづけをしてもよい。この作業を繰り返して、所定時間（例えば、３０分等）頂点情報に相違が認められなければ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５、Ｍ６に付与された物体ＩＤとＭ３、Ｍ４、Ｍ７、Ｍ８に付与された物体ＩＤとを一つに集約してもよい。この際、好ましくは、頂点情報管理モジュール５６は、既に物体ＩＤが振られている点が存在する場合は、その中で最も小さい（若い）物体ＩＤを有する物体にすべての点を帰属させる。

また、管理サーバ５０は、本システムを利用する小型船Ｏ１及びＯ２については、それぞれの予め登録された船体情報と、位置座標、方位、速度等を用いることができる。従って、管理サーバ５０は、小型船Ｏ１及びＯ２については、他船のレーダー１０から得られたレーダー画像に基づいて特定した物体ＩＤに、予め登録された船体情報を関連付けることができる。このため、小型船Ｏ１及びＯ２については、他船のレーダー１０からのレーダー探知結果情報と既知の船体情報とを組み合わせて、より正確にマップ上に小型船Ｏ１及びＯ２の外観を表示することができる。

図１２は、３つの小型船Ｏ２１、Ｏ２２及びＯ２３から１つの大型船Ｏ２４をレーダー探知する場合の概念図の例である。
図１２を参照すると、３艘の小型船Ｏ２１、Ｏ２２及びＯ２３と、それらの中央に位置する１隻の大型船Ｏ２４が示されている。中央の大型船Ｏ１４は停泊しており、本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有していない。これに対し、周囲の３艘の小型船Ｏ２１、Ｏ２２及びＯ２３は、それぞれ本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有しており、それぞれのレーダー１０を用いて、周囲の物標を探知することができ、特に、中央の大型船Ｏ２４が探知可能となっている。
例えば、大型船Ｏ２４は、港湾内等で重い貨物を積んで航行するバージまたはライターである。

物標の大きさや形状等によっては、必ずしも物標の外縁のすべてを抽出できない場合がある。
例えば、小型船Ｏ２１のレーダーでは、大型船Ｏ２４の４つの頂点Ｄ１－Ｄ４のうち、手前側の３つの頂点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ４は識別できるが、最も遠方の頂点Ｄ３を鮮明に識別できない場合が起こり得る。その場合、時刻Ｔ２１で識別された３つの頂点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ４について、それぞれの情報を管理サーバ５０に送信する。
また、小型船Ｏ２２のレーダーでは、大型船Ｏ２４の４つの頂点Ｄ１－Ｄ４のうち、手前側の３つの頂点Ｄ１－Ｄ３は識別できるが、最も遠方の頂点Ｄ４を鮮明に識別できない場合が起こり得る。その場合、時刻Ｔ２２で識別された３つの頂点Ｄ１－Ｄ３について、それぞれの情報を管理サーバ５０に送信する。

また、小型船Ｏ２３のレーダーでは、大型船Ｏ１４の４つの頂点Ｄ１－Ｄ４のうち、手前側の２つの頂点Ｄ３、Ｄ４は識別できるが、最も遠方の頂点Ｄ１、Ｄ２を鮮明に識別できない場合が起こり得る。その場合、時刻Ｔ２３で識別された２つの頂点Ｄ３、Ｄ４について、それぞれの情報を管理サーバ５０に送信する。
管理サーバ５０は、各小型船Ｏ２１－Ｏ２３から受信した頂点情報をデータベース上に蓄積していく。

頂点情報管理モジュール５６は、各頂点が相対的位置を保って移動しているか否かを探し求める際、位置座標、長さの他、少なくとも３つの頂点の座標が解る場合、これら頂点のなす角度を求めることができる。頂点情報管理モジュール５６は、この角度を追跡することで、経時的に一定の値に保たれているならば、それら頂点は同一の物体に属していると判定することができる。
例えば、図１２の状態において、小型船Ｏ２２から見て、物標Ｏ２４の４つの頂点のうち、手前側の３つの頂点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が識別できるが、向こう側の頂点Ｄ４が識別できない場合を想定する。

この場合、３つの頂点Ｄ１－Ｄ３の各位置座標から、３点のなす三角形の各辺の長さと、２辺のなす角度を求めることができる。
例えば、上記３点の座標から得られる２辺（例えば、辺ＡＢ、辺ＡＣ）から、ｃｏｓθの値を求める。
ｃｏｓθ ＝ （ＡＢ・ＡＣ） ／ （｜ＡＢ｜＊｜ＡＣ｜）
アークコサイン関数を用いて、ｃｏｓθからθ（∠ＢＡＣ）を求めることができる。
求められた角度の経時的な変化を追跡していくことで、その角度が経時的に一定の範囲内に保たれているか否かの判定をすることができる。

管理サーバ５０側は、さらに、小型船Ｏ２１－Ｏ２３から得られた情報を蓄積することで、ある時刻の範囲で密集している４つの頂点を抽出して（例えば、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４）、これら頂点のなす面積を求めることができる。例えば、４つの頂点が定める四角形の領域に基づいて面積を求めてもよい。
同様に、管理サーバ５０側は、ある時刻の範囲で密集している２つ、３つ、または４つの頂点を抽出して（例えば、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４のうちの少なくとも２つ）、これら頂点の間の距離を求めることができる。

管理サーバ５０側は、複数の頂点の位置座標の相対関係、複数の頂点の間の距離、複数の頂点のなす角度、複数の頂点のなす領域の面積、複数の頂点の移動ベクトル（方位）のうち、少なくとも１つ、好ましくは２つ、より好ましくは３つ、さらに好ましくは４つをそれぞれ追跡することで、それらの値が経時的に所定の範囲内に保たれている場合には、一群として移動する頂点を同一の物体に属すものとして識別することができる。その際、複数の頂点の相対的な速度、加速度、複数の頂点の中心位置等のさらなる情報を組み合わせてもよい。

管理サーバ５０側は、例えば、小型船Ｏ２２からのＤ１－Ｄ３の値に基づいて、これら頂点が同一の物標に属していると判定して、共通の物体ＩＤを付与したと仮定する（例えば、角度に基づく）。
また、管理サーバ５０側は、例えば、小型船Ｏ２１からのＤ１、Ｄ２、Ｄ４の値に基づいて、これら頂点が同一の物標に属していると判定して、別の共通の物体ＩＤを付与したと仮定する（例えば、角度に基づく）。

また、管理サーバ５０側は、例えば、小型船Ｏ２３からのＤ３、Ｄ４の値に基づいて、これら頂点が同一の物標に属していると判定して、さらに別の共通の物体ＩＤを付与したと仮定する（例えば、長さに基づく）。
この場合、本体一つの物体に対して複数の物体ＩＤが付与されるため、画面上でそれら物体ＩＤに基づいて３つの画像が重ねて表示され得る。
実施例２の場合と同様に、管理サーバ５０側は、各頂点の経時的な変化を追跡して、同一の物体に対して複数の物体ＩＤが重複して付与されていると判定した場合、最も若い物体ＩＤに統一化してもよい。

なお、管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、各頂点情報を経時的に蓄積していくが、どの船舶のレーダーから得られたものか区別させて記憶しても良い。
管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、どの船舶のレーダーから得られた頂点情報であるかを用いてより頂点情報をグルーピングして、それぞれのグループ間の相対的な相対的位置を保って移動している頂点であるかどうかを判断することとしてもよい。
例えば、レーダーごとにまとめられた頂点のグループに対して時系列に頂点の軌跡を追って、グループ間で一致する軌跡を示す頂点がある場合には、同一の物体に属しているものと分類する。

各船舶Ｏ２１－Ｏ２３に搭載されるレーダーの種類は同一とは限らないし、同一のレーダーであっても同一の条件下で作動しているとは限らず、各船舶Ｏ２１－Ｏ２３で作動するレーダーが同一時刻、同一更新間隔で探知しているとも限らないため、単に複数のレーダーからの頂点情報を時系列に並べただけでは、取得された頂点情報に誤差が生じている可能性がある。一方、このようにまずはレーダーごと（ユーザ端末ごと）に頂点情報をグルーピングしてから、複数のグループ間で相対的な移動を判定する方が精度が上がる。

レーダーの画像処理は、レーダー固有の問題によって影響を受けることがある。例えば、本本船舶航行支援システム１は、レーダーの方位分解能と距離分解能について着目する。
方位分解能とは、自船から同一距離にある方位の少し異なる２つの物標を、それぞれレーダー画面上で識別できる映像分解能力をいう。方位分解能は、船に使用されるアンテナの水平ビーム幅によって決定され、通常、水平ビーム幅が狭くなるほど、方位分解能は高まる。
水平ビーム幅は、発射する電波の左右方向の角度特性をいう。一般に水平ビーム幅は、アンテナの水平長により決定されている。アンテナの水平長が長くなると、水平ビーム幅が狭くなっている。小型船の場合、一般的に、搭載されているアンテナの水平ビーム幅は広い。
距離分解能とは、自船から同一方向にある距離の異なる２つの物標を、それぞれレーダー画面上で識別できる映像分解能力をいう。距離分解能は、船に使用されるアンテナの送信パルス幅によって決定され、通常、送信パルス幅が短くなるほど、距離分解能は高まる。即ち、パルス幅の設定によって、距離分解能力が左右される。

図１３は、１つの船舶から２つの小型船をレーダー探知する場合、レーダーの距離分解能のため２つの小型船を区別できない場合を（Ａ）、（Ｂ）で分けて示す概念図の例である
図１３（Ａ）を参照すると、３艘の小型船Ｏ３１、Ｏ３３、Ｏ３４が示されている。それぞれ、停泊しているものと仮定する。ここで、図の中央の２艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４が互いに近づいて停泊しており、それぞれ本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有していないものとする。図の下方の小型船Ｏ３１は、本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有しているものとする。従って、小型船Ｏ３１は、レーダー１０を用いて、周囲の物標を探知することができ、特に、中央の小型船Ｏ３３、Ｏ３４が探知可能となっている。

図１３（Ｂ）を参照すると、図の下方に示した小型船Ｏ３１のレーダーによる、二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４のレーダー探知結果を概略的に示している。二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４は、互いに近接して位置しているため、小型船Ｏ３１のレーダーからは、二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４があたかも一つの塊として表示されることが起こり得る。この現象は、レーダーの方位分解能と距離分解能の限界（符号Ａ３１参照）によってもたらされ得る。この結果、小型船Ｏ３１からは、符号Ｏ３５に示すように、レーダー結果が、単一の物標として画像表示されることが起こり得る。
なお、図１３（Ａ）に例示するように、二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４が小型船Ｏ３１から見て縦に密集して並んでいる場合、レーダーの距離分解能（符号Ａ３１参照）が問題になりやすい。また、二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４が小型船Ｏ２１から見て横に密集して並んでいる場合（図示略）、レーダーの方位分解能が問題になりやすい。

この際、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ３１のレーダー探知結果情報に基づいて、二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４をあたかも一艘の船Ｏ３５として表示したレーダー画像に基づいて、その頂点（例えば、船首側と船尾側の２点）Ｕ１、Ｕ２を抽出する。管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めるため、Ｏ３５の頂点Ｕ１、Ｕ２は、単一の物体に属しているものと識別し得る。
しかしながら、二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４が互いに相対関係を維持しなくなり、例えば、それぞれが別々の方向に向かって移動しはじめると仮定する。その場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ３１のレーダー探知結果情報に基づいて、新たに二艘の小型船Ｏ３３、Ｏ３４を区別して表示したレーダー画像に基づいて、Ｏ３３、Ｏ３４の頂点（例えば、船首側と船尾側の２点ずつ、計４点）を抽出する。

管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めて、一度、Ｏ３５の頂点Ｕ１、Ｕ２は、単一の物体に属しているものと識別して物体ＩＤを付与したが、その後、新たに検出されたＯ３３、Ｏ３４の頂点に基づいて、新たに物体ＩＤを付与するとともに、過去の物体ＩＤをキャンセルしてもよい。
このように、管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、各頂点情報の経時的な変化を追跡することで、一度付与した物体ＩＤに対して、適宜修正を加えることができる。
即ち、頂点情報管理モジュール５６は、送信されてくる頂点情報をデータベース上等に蓄積していくことで、レーダーの方位分解能または距離分解能による影響下で、物標の誤認識が生じた場合であっても、適宜、その修正を加えることができる。このように、物体に対する頂点の更新時、相対的位置を保たなくなった点が存在する場合、物体ＩＤを発行し、以降、別の物体として扱う。

本船舶航行支援システム１は、レーダーの最小探知距離によるレーダー探知への影響と、大型船によるレーダー探知への影響についても着目する。
最小探知距離とは、レーダー画面上で探知識別表示できる自船からもっとも近い距離をいう。換言すると、最小探知距離とは、レーダー画面上で他船などの物標映像を識別できる自船からの最小の距離をいう。通常、最小探知距離より手間にある物標は、レーダー画面上では映像として表示することができない。このため、最小探知距離より手間にある物標は、自船の近くに存在していても、レーダー画面上では映像として表示されない現象が生じ得る。
最小探知距離は、主に送信パルス幅によって決定され、パルス幅が短くなるほど、最小探知距離は小さくなる。最小探知距離は、レーダーの垂直ビーム幅とも関係する。垂直ビーム幅は、レーダーから発射される電波の垂直方向の角度をいう。通常、小型漁船に用いられる小型レーダーでは、垂直ビーム幅は２５度前後となっている。これは、船体が揺れて、ローリングやピッチングの影響を受けても、垂直ビームの探知角度が大きく外れないようにするためである。

図１４は、図１４は、１つの船舶から物体をレーダー探知する際、レーダーの最小探知距離のため物体を区別できない場合（Ａ）と、１つの船舶から物体をレーダー探知する際、大型船の影響のため物体を区別できない場合（Ｂ）とを分けて示す概念図の例である。
図１４（Ａ）を参照すると、海上にある３つの物体Ｏ４１、Ｏ４２、Ｏ４３の側面図が示されているここで、図の中央の物体（例えば、ブイ）Ｏ４３が最も小型で、本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有していない。図の左右の二艘の船Ｏ４１、Ｏ４２は、それぞれ本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有している。

図１４（Ａ）を参照すると、左方に示した小型船Ｏ４１のレーダーからは、中央のブイＯ４３は、左方の船Ｏ４１のレーダーの最小探知距離より短い距離に位置するため、レーダーによって、物標として識別することができないことが起こり得る（Ｖ１、Ｖ２参照）。この場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ４１のレーダー探知結果情報に基づいて、ブイＯ４３について表示しないレーダー画像に基づいて、頂点を抽出することができない。管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めるため、ブイＯ４３は存在しないものと識別し得る。

しかしながら、図１４（Ａ）の右方に示した小型船Ｏ４２のレーダーからは、中央のブイＯ４３は、右方の船Ｏ４２のレーダーの最小探知距離より長い距離に位置するため、レーダーによって、物標として識別することができると仮定する（Ｖ３、Ｖ４参照）。その場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ４２のレーダー探知結果情報に基づいて、中央のブイＯ４３を表示したレーダー画像に基づいて、Ｏ４３の頂点（例えば、１点）を抽出する。
管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めて、一度、ブイＯ４３は存在しないものとして物体ＩＤを付与しなかったが、その後、Ｏ４３の頂点に基づいて、新たに物体ＩＤを付与してもよい。
このように、頂点情報管理モジュール５６は、各頂点情報の経時的な変化を追跡することで、レーダーの最小探知距離の影響下で、一度付与しなかった物体ＩＤに対して、適宜修正を加えることができる。

同様に、本船舶航行支援システム１は、大型船の影響についても着目する。
図１４（Ｂ）を参照すると、海上にある３つの物体Ｏ５１、Ｏ５２、Ｏ５３、Ｏ５４の側面図が示されているここで、図の中央の右側の物体Ｏ５３が最も小型で、本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有していない。また、図の中央の左側の船Ｏ５４が最も大型で、本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有していない。図の左右の二艘の船Ｏ５１、Ｏ５２は、それぞれ本発明に係るプログラムを含むユーザ端末３０を有している。

図１４（Ｂ）を参照すると、左方に示した小型船Ｏ５１のレーダーからは、中央の大型船Ｏ５４は物標として識別することができるが、大型船Ｏ５４の向こう側にある小型船Ｏ５３は、大型船Ｏ５４の影響によって物標として識別することができない（Ｖ１１、Ｖ１２参照）。この場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ５１のレーダー探知結果情報に基づいて、大型船Ｏ５４だけを表示したレーダー画像に基づいて、頂点を抽出する。管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めるため、大型船Ｏ５４の存在は識別できても、小型船Ｏ５３は存在しないものと識別し得る。

しかしながら、図１４（Ｂ）の右方に示した小型船Ｏ５２のレーダーからは、中央の小型船Ｏ５３は、大型船Ｏ５４よりも手前側にあるため、レーダーによって、それぞれ物標として識別することができると仮定する（Ｖ１３、Ｖ１４参照）。その場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ５２のレーダー探知結果情報に基づいて、中央の小型船Ｏ５３と大型船Ｏ５４とをそれぞれ表示したレーダー画像に基づいて、各頂点を抽出する。
管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めて、一度、小型船Ｏ５３は存在しないものとして物体ＩＤを付与しなかったが、その後、小型船Ｏ５２によって探知されたＯ５３の頂点に基づいて、新たに物体ＩＤを付与してもよい。

このように、頂点情報管理モジュール５６は、各頂点情報の経時的な変化を追跡することで、一度付与しなかった物体ＩＤに対して、適宜修正を加えることができる。この修正は、大型船に限らず、島や大きな構造物等によるレーダーの物標に対する影響についても同様である。
従って、従来のレーダー１０では、追尾物標が大型船の後方や島影等に入ると、それらの影響下でレーダー映像が消えるため、物標情報を喪失していたが、本船舶航行支援システム１では、複数の船舶上のレーダー１０を複合して活用することで、単一のレーダーでは捕捉できなかった物標情報を他のレーダーから捕捉することが可能となる。

本船舶航行支援システム１は、偽像についても着目する。
偽像とは、発射電波の二次反射によって生じる現象である。虚像は、実際には物標が海上には存在していないが、あたかも存在するようにレーダー画面上に現れる映像をいう。虚像は、自船上の構造物だけでなく、自船周辺にある強い反射物標からの信号に起因して生じることがある。従来技術では、内海の海峡大橋など航路帯の真正面に位置する物体からのレーダー反射は強いため、この現象は避けられないといわれている。

図１５は、２艘の船舶Ｏ６１、６５から物体をレーダー探知する際、偽像の影響を受ける場合と受けない場合とを同時に示す概念図の例である。
図１６は、図１５に示した２つの船舶Ｏ６１、６５によるレーダー探知結果を（Ａ）、（Ｂ）で分けて示す概念図の例である。
図１５を参照すると、２つの陸地の間を結ぶ橋などの構造物Ｏ６３の近くを３艘の船舶Ｏ６１、Ｏ６２、Ｏ６５が進んでいるものとする。そして、橋Ｏ６３の付近で船舶Ｏ６１、６５から周囲の他船をレーダー探知するものとする。

このとき、船Ｏ６１が橋Ｏ６３に最も近くに位置するとき、そのレーダーから発射されたマイクロ波は、一部が直接的に他船Ｏ６２に対して直進して、その物標Ｏ６２から反射されて、もとのレーダーの位置に返ってくる通常の場合（ラインＨ１参照）に加えて、他の一部が橋Ｏ６３に当たって反射された後、その反射波が他船Ｏ６２に対して間接的に直進して、その物標Ｏ６２から反射されて、もとのレーダーの位置に返ってくる場合（ラインＨ２参照）との２種類が存在し得る。前者の場合、通常のようにレーダー画面上に他船Ｏ６２の画像が表示されるが、後者の場合、船Ｏ６１と橋Ｏ６３との直線の延長上（ラインＨ３参照）に、存在しないはずの他船の画像Ｏ６４が表示されることがある（図１６（Ａ）参照）。

この場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ６１のレーダー探知結果情報に基づいて、他船Ｏ６２のレーダー画像の他、存在しないはずの船の画像（Ｏ６４）を表示したレーダー画像に基づいて、頂点を抽出する。管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めるため、他船Ｏ６２の存在の他、虚像Ｏ６４についてもあたかも物標が存在するものとして識別し得る。

ここで、再度図１５を参照すると、橋Ｏ６３の付近に位置する船Ｏ６１の下方に、橋Ｏ６３から離れて他船Ｏ６５が存在している。船Ｏ６１は虚像Ｏ６４の影響を受ける位置にいるものの、他船Ｏ６５は虚像の影響を受ける位置にいないため、他船からのレーダー画面上では、虚像Ｏ６４は発生しないものとする（図１６（Ｂ）参照）。
この場合、画像処理モジュール３４、５４は、小型船Ｏ６５のレーダー探知結果情報に基づいて、発射電波の二次反射の影響を受けないことにより、レーダー画像に基づいて、虚像Ｏ６４の頂点を抽出しない。管理サーバ５０の頂点情報管理モジュール５６は、この頂点情報に基づいて、処理を進めるため、小型船Ｏ６１からの結果とは異なる結果を出力し得る。

係る場合、頂点情報管理モジュール５６は、検出された物標の数が相違する場合、互いに相違する物体ＩＤの指示を重畳して端末３０、４０に送信する。端末３０、４０は、同一時刻、同一位置座標について互いに矛盾する物体ＩＤの指示を受けた場合には、その物体ＩＤに基づいて物体の輪郭の概要を表示する際、通常の表示態様とは異なる様式で表示してもよい。たとえば、Ｏ６２を表示する場合と、Ｏ６４を表示する場合とで（図１６（Ａ）参照）、それぞれマップ上に表示される色、点滅状態、ラインの太さ、ラインの態様（直線状、点線状など）等を変更して表示するようにしてもよい。
このように、頂点情報管理モジュール５６は、虚像（発射電波の二次反射）の影響下で、同一の物体に属すものとして識別した頂点の情報を端末３０、４０に出力する際、矛盾するデータがある場合には、その識別情報をさらに追加して出力してもよい（例えば、物標ＩＤに虚像について重みづけをする）。
さらに、頂点情報管理モジュール５６は、各頂点情報の経時的な変化を追跡することで、Ｏ６４が虚像であると判定した場合には、一度付与した物体ＩＤに対して、例えばキャンセルするように、適宜修正を加えることができる。
なお、レーダーの方位分解能と距離分解能、レーダーの最小探知距離、大型船によるレーダー探知への影響の場合においても、複数の異なるレーダーからの探知結果に矛盾がある場合、同様に表示態様を変化させてもよい。

以上、船舶上でレーダー１０を用いた場合の、レーダー画像からの物体認識情報に基づく本発明に係る船舶航行支援システム１について説明した。
ただし、船舶上で用いられる物標の探知装置は、レーダーに限定されない。
例えば、船舶上でライダーを用いることができる。この場合、ライダー画像からの物体認識情報を、レーダー画像からの物体認識情報の替わりに用いることができる。
また、船舶上でカメラを用いることができる。この場合、カメラ画像（可視光、赤外）からの物体認識情報を、レーダー画像からの物体認識情報の替わりに用いることができる。
ライダーまたはカメラによって得られた画像に対して、頂点を求める画像処理は、レーダーの場合と同様に行うことができる（図５、図６参照）。

図１７は、本発明に係る船舶の航行支援方法のうち、ユーザ端末３０側の処理の流れを示す概念図の例である。
ステップＳ７１では、ユーザ端末３０は、所定のトリガ信号に応答して、画像処理を開始する。
ステップＳ７２では、ユーザ端末３０は、レーダー１０からのレーダー探知結果情報を受信する。レーダー探知結果情報は、特にレーダー画像である（図５（Ａ）参照）。
ステップＳ７３では、ユーザ端末３０は、レーダー画像の画像処理を行い、頂点を抽出する（図５（Ｂ）参照）。
ステップＳ７４では、ユーザ端末３０は、抽出した頂点情報を管理サーバ５０に送信する（図５（Ｃ）参照）。
ステップＳ７５では、一度フローを終了する。ただし、例えば、レーダー１０からのレーダー探知結果情報が更新されると、再度、ステップＳ７１から同じ処理を繰り返す。

図１８は、本発明に係る船舶の航行支援方法のうち、管理サーバ５０側の処理の流れを示す概念図の例である。
ステップＳ８１では、管理サーバ５０は、所定のトリガ信号に応答して、頂点情報の識別を開始する。
ステップＳ８２では、管理サーバ５０は、データベース等に頂点情報を蓄積する。頂点情報には、頂点番号、船舶番号、緯度経度、速度、方位等が含まれる。
ステップＳ８３では、管理サーバ５０は、同一物体に属する頂点の組を抽出し、共通の物体ＩＤを付与する（図６（Ａ）参照）。
ステップＳ８４では、管理サーバ５０は、物体ＩＤを端末３０、４０に送信する。端末３０、４０は、受信した物体ＩＤに基づいて、物体ＩＤに相当する物標の輪郭の概要を表示する（図６（Ｂ）参照）。
ステップＳ８５では、一度フローを終了する。ただし、例えば、ユーザ端末３０から新しい頂点情報が送付されると、再度、ステップＳ８１から同じ処理を繰り返す。

従って、本船舶の航行支援方法では、
管理サーバ５０と、物標探知装置１０と接続されたユーザ端末３０とを、ネットワーク７０経由でデータの送受信を行えるように接続し（図１参照）、
物標の探知結果情報に基づいて抽出した物標の複数の頂点（図５（Ｃ）参照）を、管理サーバ５０がユーザ端末３０から受信し、
ユーザ端末３０が抽出した物標の複数の頂点のうち、一群として移動する頂点を同一の物標に属するものとして管理サーバ５０が識別し（図６（Ａ）参照）、
同一の物標に属するものとして識別した頂点に基づいて、物標の輪郭の概要を表示させるように（図６（Ｂ）参照）ユーザ端末３０に対して管理サーバ５０が指示を送信する、各ステップを有する。

本発明は、管理サーバ５０に上記の各ステップを実行させるための、船舶の航行支援プログラムを提供する。このプログラムは、少なくとも、図１８のステップＳ８１－８５を実行可能にする。

以上、本発明は、船舶と陸上との間をネットワーク経由でデータの送受信を行えるようにするとともに、小型船舶の物標探知装置によって得られた物標画像に対して画像処理を行って、物標の輪郭の概要を鮮明に表示できるようにした船舶の航行支援システム（船舶の航行支援システムにおける管理サーバ、船舶の航行支援方法、及び船舶の航行支援プログラム）を提供する。
例えば、従来のレーダーからは必ずしも鮮明な物標の画像が得られなかった。特に、レーダー画像の特性上、物標の輪郭が不鮮明になることがあった。物標が大型船の影などに入ると、物標を見失う場合もあった。本発明では、レーダー画像に対して画像処理を行って頂点を抽出するため、各頂点により物標の輪郭を鮮明に表示することができる。その際、同一の物標に属する頂点の組を識別し、管理することで、物標の追跡を各頂点に基づいて行うことができる。各頂点の位置座標を蓄積することで、蓄積された情報に基づいて各頂点の将来の動向を推測することも可能になる。
好ましくは、小型船舶上で、スマートフォンやタブレット端末などの安価で簡易な持ち運び可能なユーザ端末を活用した、ネットワークの構築を可能にする。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１ 船舶の航行支援システム
２、４、６ 船舶
１０ 物標の探知装置（船舶用レーダー）
２８ レーダーの指示部
３０ ユーザ端末
３４、５４ 画像処理モジュール（画像処理手段）
３５、４５、５５ 通信モジュール（通信手段）
４０ 陸上管理端末
５０ 管理サーバ
５６ 頂点情報管理モジュール（頂点情報管理手段）
７０、７２、７４ ネットワーク

Claims (19)

1. 船舶の航行支援システムにおける管理サーバであって、
   前記管理サーバは、
   物標の探知装置と接続されたユーザ端末との間で、ネットワーク経由でデータの送受信を行う通信手段と、
   前記物標の探知結果情報に基づいて抽出した物標の複数の頂点のうち、一群として移動する頂点を同一の物標に属するものとして識別する頂点情報管理手段と、を備え、
   前記同一の物標に属するものとして識別した頂点に基づいて、前記通信手段が、前記物標の輪郭の概要を表示させるように前記ユーザ端末に対して指示を送信する
   ことを特徴とする管理サーバ。
2. 請求項１に記載の管理サーバであって、
   前記物標の探知装置はレーダーであり、前記物標の探知結果情報はレーダー画像を含み、
   前記ユーザ端末が、前記レーダー画像に対して画像処理を行うことで前記複数の頂点を抽出する、管理サーバ。
3. 請求項１または２に記載の管理サーバであって、
   前記頂点情報管理手段は、相対的位置を保って移動している頂点の組を、前記同一の物標に属する一群として移動する頂点として識別する、管理サーバ。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の管理サーバであって、
   前記頂点情報管理手段は、
   前記複数の頂点の位置座標の相対関係、
   前記複数の頂点の間の距離、
   前記複数の頂点のなす角度、
   前記複数の頂点のなす領域の面積、及び
   前記複数の頂点の移動ベクトル、のうち、少なくとも１つが保たれている頂点の組を、前記同一の物標に属する一群として移動する頂点として識別する、管理サーバ。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の管理サーバであって、
   前記同一の物標に属するものとして識別した頂点を直線でつなげることで、前記物標の輪郭の概要を表示させるように前記ユーザ端末に対して指示を送信する、管理サーバ。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の管理サーバであって、
   前記同一の物標に属するものとして識別した頂点に対して、共通の物体識別情報を付与する、管理サーバ。
7. 請求項６に記載の管理サーバであって、前記物標の探知装置はレーダーであり、前記物標の探知結果情報はレーダー画像を含み、
   レーダーの方位分解能、
   レーダーの距離分解能、
   レーダーの最小探知距離、
   レーダーの大型船の影響、及び
   レーダーの偽像、のうち、少なくとも１つによる影響下で付与された前記物体識別情報を修正する手段を有する、管理サーバ。
8. 請求項６または７に記載の管理サーバであって、
   前記頂点情報管理手段は、前記同一の物標に属するものとして識別された頂点に対して、前記同一の物標が複数の物標に属するものとして識別した場合には、前記複数の物標ごとに、異なる前記物体識別情報を付与する、管理サーバ。
9. 請求項６または７に記載の管理サーバであって、
   前記頂点情報管理手段は、前記同一の物標に属するものとして識別された頂点と、他の同一の物標に属するものとして識別された頂点とが重複して同じ物標に属するものと判定した場合には、それぞれの前記物体識別情報を一つの物体識別情報に統合する、管理サーバ。
10. 管理サーバにおける船舶の航行支援方法であって、
    管理サーバと、物標の探知装置と接続されたユーザ端末とは、ネットワーク経由でデータの送受信を行えるように接続されており、
    前記物標の探知結果情報に基づいて抽出した前記物標の複数の頂点を、前記ユーザ端末から受信し、
    前記物標の複数の頂点のうち、一群として移動する頂点を同一の物標に属するものとして識別し、
    前記同一の物標に属するものとして識別した頂点に基づいて、前記物標の輪郭の概要を表示させるように前記ユーザ端末に対して指示を送信する
    ことを特徴とする航行支援方法。
11. 請求項１０に記載の船舶の航行支援方法であって、
    前記物標の探知装置はレーダーであり、前記物標の探知結果情報はレーダー画像を含み、
    前記ユーザ端末が、前記レーダー画像に対して画像処理を行うことで前記複数の頂点を選出する、船舶の航行支援方法。
12. 請求項１０または１１に記載の船舶の航行支援方法であって、
    相対的位置を保って移動している頂点の組を、前記同一の物標に属する一群として移動する頂点として識別する、船舶の航行支援方法。
13. 請求項１０～１２のいずれか１項に記載の船舶の航行支援方法であって、
    前記複数の頂点の位置座標の相対関係、
    前記複数の頂点の間の距離、
    前記複数の頂点のなす角度、
    前記複数の頂点のなす領域の面積、及び
    前記複数の頂点の移動ベクトル、のうち、少なくとも１つが保たれている頂点の組を、前記同一の物標に属する一群として移動する頂点として識別する、船舶の航行支援方法。
14. 請求項１０～１３のいずれか１項に記載の船舶の航行支援方法であって、
    前記同一の物標に属するものとして識別した頂点を直線でつなげることで、前記物標の輪郭の概要を表示させるように前記ユーザ端末に対して指示を送信する、船舶の航行支援方法。
15. 請求項１０～１４のいずれか１項に記載の船舶の航行支援方法であって、
    前記同一の物標に属するものとして識別した頂点に対して、共通の物体識別情報を付与する船舶の航行支援方法。
16. 請求項１５に記載の船舶の航行支援方法であって、前記物標の探知装置はレーダーであり、前記物標の探知結果情報はレーダー画像を含み、
    レーダーの方位分解能、
    レーダーの距離分解能、
    レーダーの最小探知距離、
    レーダーの大型船の影響、及び
    レーダーの偽像、のうち、少なくとも１つによる影響下で付与された前記物体識別情報を修正する、船舶の航行支援方法。
17. 請求項１５または１６に記載の船舶の航行支援方法であって、
    前記同一の物標に属するものとして識別された頂点に対して、前記同一の物標が複数の物標に属するものとして識別した場合には、前記複数の物標ごとに、異なる前記物体識別情報を付与する、船舶の航行支援方法。
18. 請求項１５または１６に記載の船舶の航行支援方法であって、
    前記同一の物標に属するものとして識別された頂点と、他の同一の物標に属するものとして識別された頂点とが重複して同じ物標に属するものと判定した場合には、それぞれの前記物体識別情報を一つの物体識別情報に統合する、船舶の航行支援方法。
19. 船舶の航行支援プログラムであって、
    管理サーバに請求項１０～１８のいずれか１つの方法に記載の各ステップを実行させるためのプログラム。

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