CN104660993B - 基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统 - Google Patents

基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104660993B
CN104660993B CN201510066588.5A CN201510066588A CN104660993B CN 104660993 B CN104660993 B CN 104660993B CN 201510066588 A CN201510066588 A CN 201510066588A CN 104660993 B CN104660993 B CN 104660993B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
information
ais
video
ship
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201510066588.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104660993A (zh
Inventor
肖长诗
元海文
邹雄
文元桥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Technology WUT
Original Assignee
Wuhan University of Technology WUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Technology WUT filed Critical Wuhan University of Technology WUT
Priority to CN201510066588.5A priority Critical patent/CN104660993B/zh
Publication of CN104660993A publication Critical patent/CN104660993A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104660993B publication Critical patent/CN104660993B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于AIS和CCTV的海事智能监控方法及系统，方法包括以下步骤：获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的AIS信息并对其解析所得到的结果；根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域。本发明将AIS和CCTV有机的整合在一个平台上，提高了水上交通应急反映速度，提升管理人员的工作效率。

Description

基于AIS和CCTV的海事智能监控方法及系统
技术领域
本发明涉及智能监控领域，尤其涉及一种基于AIS和CCTV的海事智能监控方法及系统。
背景技术
在这信息化的时代，如何利用各种信息，来提高船舶的航行安全，是当今航海信息化研究的重要内容之一，我国各地的重点水域及主要航道已经建立CCTV(Closed CircuitTelevision，闭路电视)监控网，CCTV视频监控系统己经成为VTS(Vessel TrafficServices，船舶交通服务)系统获取目标信息的重要途径。CCTV系统自投入使用以来，在增进船舶航行安全，促进港行水路运输发展，减少水上交通事故，提高船舶通航率，尤其在近岸海难船舶救助、重要船舶监控、重点水域(如桥区、港区)的目标监视、船舶违章操作监控等方面，CCTV系统发挥了不可替代的功能。
AIS(Automatic Identification System，船舶自动识别系统)是继 ARPA(雷达自动标绘仪)和ECDIS(电子海图显示和信息系统)后随着计算机与电信技术的飞速发展而产生的一种新型船舶助航设备。具有信息量大、能越障碍传输、抗天气干扰能力强、显示近距离目标等优点，与电子海图相结合使用可以在电子海图上显示船名等标识、船位、航向、航速、船首向和航行状态等信息，AIS作为一种新兴的科学技术促进了海事管理的信息化和智能化建设，AIS与其他信息技术(如GPS)的结合更是积极地推动了“数字海事" 的建设。
目前在海事监管领域，包括水上交通管理，航运管理，航道通航管理，船闸管理，港口物流管理等水上交通管理中，存在着两套独立的监管系统，一个是基于AIS/GPS/RFID无线通讯手段的船舶航道管理系统，一个是基于视频的CCTV视频监控系统。这两套系统是独立运行，虽然形式上统一在管理部门的信息中心，但两套系统之间互不关联。比如，通过视频监控系统，发现图像中船舶发生事故，或者偏离航道，或者发生漏油污染，管理人员必须切换到AIS管理系统去调取船舶的信息，并且要通过VHF无线通讯对话，人工的分辨出视频图像中对应的是哪条船，工作效率比较低，影响水上交通应急反映的速度。
由于CCTV和AIS是两个独立的系统，CCTV中的视频虽然直观但是信息量繁多，必要的时候如果查询起来仅仅靠人工工作量非常的大和复杂。而AIS 信息虽然可以在电子海图上显示，但是毕竟没有视频信息直观。故将CCTV和 AIS两者结合，提供一种能更直观的显示方式是急待解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种将AIS和CCTV两者结合的海事智能监控系统及方法，而不需要工作人员对着视频和电子地图及AIS信息查找船舶。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
提供一种基于AIS和CCTV的海事智能监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的AIS信息并对其解析所得到的结果；
S2、根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；
S3、根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；
S4、将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域。
本发明所述的方法中，所述目标的基本信息包括船舶位置信息、大小、速度、航向以及船舶标识号。
本发明所述的方法中，步骤S2还包括步骤：
定期修正所估算的目标到达视频监控边界的时间和地点。
本发明所述的方法中，步骤S3中对视频数据进行处理，得到目标信息具体包括：
检测运动目标；
计算运动目标的特征数据，并根据其特征数据判定运动目标类型。
本发明所述的方法中，步骤S4中将目标信息和AIS信息进行匹配具体包括步骤：
当船舶在估算的时间和地点进入视频监控区域，将所述目标信息与AIS 信息进行初步匹配；
将所述目标基本信息与所述特征数据进行关联匹配，识别出运动船舶，并进行进一步关联并判断，如果与初步匹配的信息一致，则在视频中显示船舶AIS信息，否则隔一时间段重新转到步骤S3。
本发明还提供一种基于AIS和CCTV的海事智能监控系统，包括：
信息获取模块，用于获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的 AIS信息并对其解析所得到的结果；
估算模块，用于根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；
视频数据处理模块，用于根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV 的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；
匹配模块，用于将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域。
本发明所述的系统中，所述目标的基本信息包括船舶位置信息、大小、速度、航向以及船舶标识号。
本发明所述的系统中，所述估算模块还用于定期修正所估算的目标到达视频监控边界的时间和地点。
本发明所述的系统中，所述视频数据处理模块具体用于检测运动目标，并计算运动目标的特征数据，再根据其特征数据判定运动目标类型。
本发明所述的系统中，所述匹配模块具体用于当船舶在估算的时间和地点进入视频监控区域，将所述目标信息与AIS信息进行初步匹配；将所述目标基本信息与所述特征数据进行关联匹配，识别出运动船舶，并进行进一步关联并判断，如果与初步匹配的信息一致，则在视频中显示船舶AIS信息，否则隔一时间段重新通过视频数据处理模块进行处理。
本发明产生的有益效果是：本发明将视频监控，智能视频分析和AIS海事信息系统有机的整合在一个平台上，提高水上交通应急反映速度，提升管理人员的的工作效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为本发明实施例基于AIS和CCTV的海事智能监控方法流程图；
图2为本发明实施例中AIS和监控区域对应示意图；
图3为本发明另一实施例基于AIS和CCTV的海事智能监控方法流程图；
图4为本发明实施例的海事智能监控系统组成结构图一；
图5为本发明实施例的海事智能监控系统组成结构图二。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例的基于AIS和CCTV的海事智能监控方法主要包括以下步骤：
S1、获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的AIS信息并对其解析所得到的结果；
S2、根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；
S3、根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；
S4、将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域。
在本发明的另一实施例中，首先监控区域的范围如图2所示，监控区域的范围在图中为一四边形，其顶角分别为(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)、 (X4，Y4)，进而得到监控区域边界的地理信息。
步骤S101、当船舶进入到AIS接收机的区域范围，AIS接收机接收到数据并解析船舶位置信息、大小、速度和航向以及船舶标识号等信息，传到服务器，服务器根据船舶所在位置和视频监控区域的位置，估算出该目标到达视频监控边界的时间t0和地点(X0,Y0)，并每隔一段时间修正一次；
步骤S102：当船舶在估算的时间t0和估算的地点(X0,Y0),进入视频监控区域，完成该运动目标和AIS信息的初步匹配；
步骤S103：对每一帧视频数据分析，得到目标的信息，其过程包括：
1、运动目标的检测，首先采用混合高斯模型对背景进行建模，例如对350 帧背景图像(不含目标的图像)的像素进行统计，利用像素在此时间段内的大量样本值并假设其概率密度服从高斯分布，建立每一个像素的多模态高斯分布函数，并得到对应的均值、方差信息。设像素为随机变量 X{x1,x2,…xN},N＝350,xt为t时刻像素的样本，则其服从的混合高斯分布概率密度函数如下：
其中K为分布模式总数，wi,t为t时刻第i个高斯分布的权值，ui,t为其均值，τi,t为其协方差矩阵，δi,t为方差，I为三维单位矩阵。
然后，使用统计差分(3σ原则)对之后待检测的图像进行目标像素判断。每一个新像素xt同当前每个模式进行比较，符合|xt-ui,t|≤2.5σi,t则属于背景，否则属于前景(运动目标)。
2、运动目标的特征计算，可以利用图像不变矩获取运动目标的精确信息，包括位置、面积，运动速度等信息；例如第(p+q)阶不变矩公式如下：
其中，i,j分别为图像的行、列，f(i,j)为图像灰度值。
根据不变矩特性，求得目标的质心位置和图像中所占的面积大小，并以此推断出目标在实际场景中的运动速度。设(xo,yo)为目标在图像当中的质心位置， s为其面积，v为其速度，已知图像像素的大小与实际场景尺寸(m)的缩放比例为q，则
s＝m00
其中，(xo，n, yo ， n )为当前帧目标的质心位置，(xo，n-1, yo ， n-1 )为上一帧目标的质心位置，fps为摄像机的帧率。
3、运动目标的识别和判定，根据上述特征数据判定运动目标类型：(a) 因为一般船舶的面积都要大于水上漂浮物，而且船舶的形状一般具备固定模型，根据模型大小和形状信息首先判定该运动目标是船舶还是一般的水上漂浮物，如果是船舶，再根据它的形状模型和服务器中的数据进行目标匹配，初步判别出它的类型信息；
步骤S104：进行AIS和船舶信息的匹配，包含如下步骤：对接收到的运动船舶的AIS信息进行解析并与上述计算的船舶特征进行关联匹配，识别出运动船舶来，实现AIS信息与船舶信息的进一步关联并判断，如果与初步匹配的信息一致即在视频中显示船舶AIS信息，否则需要隔一时间段重新转到步骤S103计算并比较；
步骤S105：对船舶进行标定并采用基于多特征融合的自适应Mean-shift 目标跟踪算法对运动船舶进行跟踪，直到该运动船舶离开监控区域； Mean-shift算法的思想是利用概率密度的梯度爬升寻找局部最优。当运用上述运动检测算法将目标船舶与背景分割开来之后，目标船舶的轮廓及图像特征信息可以从原图中获取，如采用目标的颜色直方图、纹理作为特征。算法利用这些特征信息进行反向投影从而得到反向投影图。反向投影图实际上是一张代表目标船舶在全图中各个像素位置存在的可能性的概率密度图，可以用以下公式表示：
其中，K()为高斯核函数。xr为位置向量，hr为相应半径，xs为特征向量，hs为相应半径。最后，根据反向投影图和物体的轮廓进行meanshift迭代求优，由于算法不断向重心移动的特性，即反向投影图中概率大的地方移动，所以始终对目标保持准确跟踪。
本发明实施例基于AIS和CCTV的海事智能监控系统，其基于上述监控方法，如图4所示，包括：
信息获取模块，用于获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的 AIS信息并对其解析所得到的结果；目标的基本信息包括船舶位置信息、大小、速度、航向以及船舶标识号。
估算模块，用于根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；
视频数据处理模块，用于根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV 的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；本发明的一实施例中，该视频数据处理模块具体用于检测运动目标，并计算运动目标的特征数据，再根据其特征数据判定运动目标类型。
匹配模块，用于将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域。
估算模块还用于定期修正所估算的目标到达视频监控边界的时间和地点。
匹配模块具体用于当船舶在估算的时间和地点进入视频监控区域，将所述目标信息与AIS信息进行初步匹配；将所述目标基本信息与所述特征数据进行关联匹配，识别出运动船舶，并进行进一步关联并判断，如果与初步匹配的信息一致，则在视频中显示船舶AIS信息，否则隔一时间段重新通过视频数据处理模块进行处理。
本发明的另一实施例中，如图5所示，基于AIS和CCTV的海事智能监控系统，采集服务器将采集的视频信息存储起来，数据处理服务器将采集的视频信息和AIS信息进行融合、比较判别、匹配，后对目标进行标定并保持跟踪，数据库服务器对数据处理服务器的数据进行保存。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (2)

1.一种基于AIS和CCTV的海事智能监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的AIS信息并对其解析所得到的结果；
S2、根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；
S3、根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；
S4、将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域；
所述目标的基本信息包括船舶位置信息、大小、速度、航向以及船舶标识号；
步骤S2还包括步骤：
定期修正所估算的目标到达视频监控边界的时间和地点；
步骤S3中对视频数据进行处理，得到目标信息具体包括：
检测运动目标；
计算运动目标的特征数据，并根据其特征数据判定运动目标类型；
步骤S4中将目标信息和AIS信息进行匹配具体包括步骤：
当船舶在估算的时间和地点进入视频监控区域，将所述目标信息与AIS信息进行初步匹配；
将所述目标基本信息与所述特征数据进行关联匹配，识别出运动船舶，并进行进一步关联并判断，如果与初步匹配的信息一致，则在视频中显示船舶AIS信息，否则隔一时间段重新转到步骤S3。
2.一种基于AIS和CCTV的海事智能监控系统，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取船舶自动识别系统发送的目标基本信息，该目标基本信息为：当运动目标进入AIS接收机覆盖区域，AIS接收机接收目标的AIS信息并对其解析所得到的结果；
估算模块，用于根据目标的基本信息，估算出该目标到达视频监控边界的时间和地点；
视频数据处理模块，用于根据估算的时间和地点，通过视频监控系统CCTV的摄像机采集视频数据，并对视频数据进行处理，得到目标信息；
匹配模块，用于将目标信息和AIS信息进行匹配，在视频中对目标进行标定，并保持跟踪，直到其离开监控区域；
所述目标的基本信息包括船舶位置信息、大小、速度、航向以及船舶标识号；
所述估算模块还用于定期修正所估算的目标到达视频监控边界的时间和地点；
所述视频数据处理模块具体用于检测运动目标，并计算运动目标的特征数据，再根据其特征数据判定运动目标类型；
所述匹配模块具体用于当船舶在估算的时间和地点进入视频监控区域，将所述目标信息与AIS信息进行初步匹配；将所述目标基本信息与所述特征数据进行关联匹配，识别出运动船舶，并进行进一步关联并判断，如果与初步匹配的信息一致，则在视频中显示船舶AIS信息，否则隔一时间段重新通过视频数据处理模块进行处理。
CN201510066588.5A 2015-02-09 2015-02-09 基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统 Expired - Fee Related CN104660993B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510066588.5A CN104660993B (zh) 2015-02-09 2015-02-09 基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510066588.5A CN104660993B (zh) 2015-02-09 2015-02-09 基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104660993A CN104660993A (zh) 2015-05-27
CN104660993B true CN104660993B (zh) 2018-06-08

Family

ID=53251626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510066588.5A Expired - Fee Related CN104660993B (zh) 2015-02-09 2015-02-09 基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104660993B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105306892B (zh) * 2015-10-26 2018-02-13 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种证据链形式的船舶视频的生成及显示方法
CN106991687A (zh) * 2016-01-20 2017-07-28 深圳中兴力维技术有限公司 船舶监控方法和装置
CN106647498A (zh) * 2016-12-24 2017-05-10 天津达元吉科技有限公司 一种多功能船舶综合管理系统
CN106710313A (zh) * 2016-12-28 2017-05-24 中国交通通信信息中心 基于激光三维成像技术的桥区船舶主动避碰方法及系统
CN107886775B (zh) * 2017-11-25 2020-12-25 交通运输部东海航海保障中心福州航标处 一种桥区船舶主动防撞预警方法及系统
CN108197562A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 江苏省新通智能交通科技发展有限公司 一种基于视频技术的ais信息可视化方法及实现系统
CN108366227A (zh) * 2018-01-30 2018-08-03 上海海事大学 一种海事智能化巡航中无人机的应用平台
CN112598733B (zh) * 2020-12-10 2021-08-03 广州市赋安电子科技有限公司 一种基于多模态数据融合补偿自适应优化的船舶检测方法
CN112866637A (zh) * 2021-01-07 2021-05-28 交通运输部东海航海保障中心上海海图中心 Ar船舶动态监控系统
CN113077658B (zh) * 2021-04-06 2022-06-21 广州海事科技有限公司 流域管理方法、系统、计算机设备及存储介质
CN113450598B (zh) * 2021-06-09 2022-08-12 浙江兆晟科技股份有限公司 基于红外视频的船舶辅助航行方法及系统
CN113705503A (zh) * 2021-09-02 2021-11-26 浙江索思科技有限公司 一种基于多模态信息融合的异常行为检测系统及方法
CN113947714B (zh) * 2021-09-29 2022-09-13 广州赋安数字科技有限公司 一种视频监控和遥感的多模态协同优化方法及系统

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104010167A (zh) * 2014-06-16 2014-08-27 交通运输部天津水运工程科学研究所 一种实时ais数据虚拟船舶视频化显示方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8320613B2 (en) * 2008-06-04 2012-11-27 Lockheed Martin Corporation Detecting and tracking targets in images based on estimated target geometry

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104010167A (zh) * 2014-06-16 2014-08-27 交通运输部天津水运工程科学研究所 一种实时ais数据虚拟船舶视频化显示方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《多特征连续自适应均值漂移人脸跟踪算法》;丁业兵等;《计算机应用》;20141215;全文 *
《海事闭路电视智能监管联动系统》;兰培真，陶进;《中国航海》;20101231;第33卷(第4期);正文第2页第1栏第1行到第3页第2栏第10行 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN104660993A (zh) 2015-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104660993B (zh) 基于ais和cctv的海事智能监控方法及系统
CN104660994B (zh) 海事专用摄像机及海事智能监控方法
CN101214851B (zh) 船舶行驶智能型全天候主动安全预警系统及其预警方法
CN109409283B (zh) 一种海面舰船跟踪和监控的方法、系统和存储介质
US11900668B2 (en) System and method for identifying an object in water
US20060244826A1 (en) Method and system for surveillance of vessels
WO2023025236A1 (zh) 一种多通航要素数据融合方法
CN109817023B (zh) 一种海缆水域ais目标检测方法
CN104916166A (zh) 一种桥梁防撞预警系统及实现方法
JP7371907B2 (ja) 船舶の航行支援システムにおける管理サーバ、船舶の航行支援方法、及び船舶の航行支援プログラム
KR20200017601A (ko) 필드양식장 불법행위감시가 가능한 무인비행체 및 인공지능 딥러닝을 이용한 불법행위 분석과 인식에 따른 감시 방법
CN111163290B (zh) 一种夜间航行船舶检测并跟踪的方法
Bloisi et al. Camera based target recognition for maritime awareness
CN109982044B (zh) 一种基于cctv传感网的目标定位跟踪系统的跟踪方法
CN109919026A (zh) 一种水面无人艇局部路径规划方法
CN115577324B (zh) 雷达和船舶自动识别系统数据融合方法及系统、存储介质
CN109242019A (zh) 一种水面光学小目标快速检测与跟踪方法
Wu et al. A new multi-sensor fusion approach for integrated ship motion perception in inland waterways
CN116453276A (zh) 一种海上风电电子围栏监控预警方法和系统
CN115620559A (zh) 一种基于智能感知的船舶安全管理方法、系统及设备
Lu et al. Fusion of camera-based vessel detection and ais for maritime surveillance
CN110865394A (zh) 一种基于激光雷达数据的目标分类系统及其数据处理方法
CN110458089A (zh) 一种基于高低轨光学卫星观测的海上目标关联系统及方法
KR102040510B1 (ko) 차량 침수 예방을 위한 관제 영역 모니터링 시스템
CN111626129A (zh) 基于卫星ais与红外相机的舰船目标联合探测方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180608

Termination date: 20220209

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee