CN109427212A - 车辆行驶检测方法及车辆行驶检测系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆行驶检测方法。车辆行驶检测方法包括以下步骤：获得一光达单元的一扫描范围。获得一车道的一宽度。获得该车道的一轨迹。依据该宽度及该轨迹，于该扫描范围建立一动态感测区域。

Description

车辆行驶检测方法及车辆行驶检测系统
【技术领域】
本发明是有关于一种检测方法及检测系统，且特别是有关于一种车辆行驶检测方法及车辆行驶检测系统。
【背景技术】
行车安全一直是车辆产业相当重视的一环。在车辆科技中，发展出各式安全检测系统来提升车辆的安全性，例如传感器融合技术(Vision-Lidar Fusion)技术等。然而，现有技术均是检测车辆正前方的整个区域，在车辆行驶过程中，并未考虑到道路的弯曲变化。道路的弯曲变化往往会造成前方车辆的检测错误，进而使得行车安全性无法获得确保。
【发明内容】
本发明是有关于一种车辆行驶检测方法及车辆行驶检测系统，其利用动态感测区域来协助进行车辆行驶的检测，使得在道路具有弯曲变化时，前方车辆也能够正确被确认是否位于行驶的车道上、或者欲离开此车道，进而确保行车安全性。。
根据本发明的第一方面，提出一种车辆行驶检测方法。车辆行驶检测方法包括以下步骤：获得一光达单元(lidar)的一扫描范围。获得一车道的一宽度。获得该车道的一轨迹。依据该宽度及该轨迹，于该扫描范围建立一动态感测区域。
根据本发明的第二方面，提出一种车辆行驶检测系统。车辆行驶检测系统包括一光达单元(lidar)、一宽度建立单元、一轨迹建立单元及一处理单元。光达单元用以发出数个扫描射线。光达发射单元具有一扫描范围。宽度建立单元用以获得一车道的一宽度。轨迹建立单元用以获得该车道的一轨迹。处理单元用以依据该宽度及该轨迹，于该扫描范围建立一动态感测区域。
为了对本发明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举实施例，并配合所附图式详细说明如下：
【附图说明】
图1绘示根据一实施例的车辆行驶检测系统的方块图。
图2根据一实施例的道路状况的示意图。
图3绘示根据一实施例的车辆行驶检测方法的流程图。
图4～5绘示根据一实施例的道路状况的示意图。
图6～8绘示根据另一实施例的道路状况的示意图。
图9～10绘示根据另一实施例的道路状况的示意图。
【符号说明】
110：光达单元
120：宽度建立单元
121：影像撷取单元
130：轨迹建立单元
131：方向盘检测单元
132：轮胎检测单元
140：处理单元
210：距离运算单元
310：曲线建立单元
800、910、920、930、940、950、960、970：车辆
1000：车辆行驶检测系统
AR：动态感测区域
DA：反射距离总和
IM：影像
L1、L2：车道
R1：扫描范围
RC：反射点曲线
S100、S110、S120、S130、S140、S200、S210、S220、S300、S310、S320：
SL：扫描射线
SP：车速信息
SW：方向盘信息
TR：轨迹
WD：宽度
【具体实施方式】
请参照图1，其绘示根据一实施例的车辆行驶检测系统1000的方块图。本实施例的车辆行驶检测系统1000包括一一光达单元(lidar)110、一宽度建立单元120、一轨迹建立单元130、一处理单元140、一影像撷取单元121、一方向盘检测单元131、一轮胎检测单元132、一距离运算单元210及一曲线建立单元310。车辆行驶检测系统1000例如是一车载系统。光达单元110用以发出光达射线并接收反射射线。光达单元110是以扇形扫描的方式扫描前方道路状况。通过光达单元110的扫描，可以得知前方是否有车辆，并得知前方车辆的距离。
请参照图2，其根据一实施例的道路状况的示意图。如图2所示，车辆800以光达单元110进行扫描时，可于扫描范围R1得知正前方有一车辆910。然而，车辆910虽然位于正前方，但车辆910其实是行驶于转弯路段的另一车道L2上，而与车辆800所行驶的车道L1并无影响。因此，仅借由扫描范围R1进行检测，很容易产生误判。
本实施例可以通过宽度建立单元120、轨迹建立单元130及处理单元140的运作，建立出动态感测区域AR(绘示于图4及图5)。宽度建立单元120、轨迹建立单元130及处理单元140例如是一芯片、一电路、或储存数组程序代码的储存媒体。以下搭配流程图详细说明上述各项组件的运作。影像撷取单元121例如是一照相机或摄影机，方向盘检测单元131及轮胎检测单元132例如是一转动检测器。请参照图3～5，图3绘示根据一实施例的车辆行驶检测方法的流程图，图4～5绘示根据一实施例的道路状况的示意图。图3的流程图包括步骤S100、步骤S200及步骤S300。步骤S100是为一动态感测区域(dynamic scanning of ROI)AR的建立程序，步骤S200是为前方车辆的位置的确认程序，步骤S300是为前方车辆变换车道的检测程序。在一实施例中，亦可不执行步骤S200，而仅有步骤S100及步骤S300。或者，在另一实施例中，亦可不执行步骤S300，而仅有步骤S100及步骤S200。或者，在另一实施例中，亦可不执行步骤S200及步骤S300，而仅有步骤S100。
步骤S100包括步骤S110～步骤S140。在步骤S110中，处理单元140自光达单元110获得扫描范围R1。扫描范围R1例如是由扫描角度及扫描半径所组成的一扇型区域。
在步骤S120中，宽度建立单元120获得车道L1的一宽度WD。在一实施例中，宽度建立单元120可以通过影像撷取单元121所撷取的一影像IM，来获得宽度WD。举例来说，宽度建立单元120可以于影像IM上先撷取出两标线，再根据车辆800的宽度与两标线之间距的比率，来估计出车道L1的宽度WD。或者，在另一实施例中，宽度建立单元120亦可根据定位位置，查找一地图信息来建立出宽度WD。
在步骤S130中，轨迹建立单元130获得车道L1的一轨迹TR。在一实施例中，轨迹建立单元130可以通过方向盘检测单元131所检测到的一方向盘信息SW及轮胎检测单元132所检测到的一车速信息SP，建立出轨迹TR。此轨迹TR是为车辆800预定行走的路线。如图4所示，车辆800行走于弯曲的车道L1时，轨迹TR亦为弯曲状。在另一实施例中，轨迹建立单元220亦可根据定位位置，查找一地图信息获得轨迹TR。
上述步骤S110、步骤S120、步骤S130的顺序并不局限于图3的示例。在一实施例中，步骤S110、步骤S120、步骤S130亦可同时执行。
在步骤S140中，处理单元140依据宽度WD及轨迹TR，于扫描范围R1建立出动态感测区域AR。在一实施例中，动态感测区域AR是为沿着轨迹TR延伸且具有宽度WD的范围。动态感测区域AR可以视为车道L1与扫描范围R1的重叠区域。
如图4所示，车辆920虽然位于车辆800的正前方，但车辆920并非位于动态感测区域AR内，故处理单元140不会判定车辆920位于车辆800的行驶路径上。因此，路线的转弯不会造成检测的错误。
如图5所示，车辆930虽然不是位于车辆800的正前方，但车辆930位于动态感测区域AR内，故会判定车辆930位于车辆800所行驶的车道L1上。
因此，通过上述实施例所建立出动态感测区域AR，即使路线具有弯曲变化，仍然能够正确检测出行驶路径上的车辆930。
此外，相较于扫描范围R1，范围较小的动态感测区域AR能够省去不必要区域的检测处理程序，更能够降低系统运算负担。
请参照图1，通过距离运算单元210的运作，能够确认占据到动态感测区域AR的车辆是否行驶于车道L1。距离运算单元210例如是一芯片、一电路或储存数组程序代码的储存媒体。以下搭配图3的流程图及图6～8详细说明距离运算单元210的运作。图6～8绘示根据另一实施例的道路状况的示意图。
在步骤S140获得动态感测区域AR之后，流程进入步骤S200。步骤S200包括步骤S210及步骤S220。在步骤S210中，距离运算单元210运算光达单元110于动态感测区域AR的数个扫描射线SL的一反射距离总和DA。反射距离总和DA是为所有扫描射线SL的反射距离的加总，其代表前方物体占据动态感测区域AR的情况。反射距离总和DA越低时，代表前方的物体占据动态感测区域AR的部分越大。
在步骤S220中，处理单元140依据反射距离总和DA分析前方的车辆的一动态。如图6所示，前方车辆940虽然占据部分的动态感测区域AR，但其只是因为转弯而切入车道L1的一部分。反射距离总和DA未低于一默认值，处理单元140分析出此车辆940并非位于车道L1内。
如图7所示，前方车辆950虽然也占据部分的动态感测区域AR，但其只是因为转弯而切入车道L1的一部分。反射距离总和DA也未低于默认值，处理单元140分析出此车辆950并非位于车道L1内。
如图8所示，前方车辆960占据大部分的动态感测区域AR，反射距离总和DA低于默认值，处理单元140分析出此车辆960确实位于车道L1内。如此一来，通过反射距离总和DA的分析，能够确认前方车辆是否位于行驶的车道L1内，以提高检测的准确率。
请参照图1，通过曲线建立单元310的运作，能够分析出前方的车辆是否变换车道。曲线建立单元310例如是一芯片、一电路或储存数组程序代码的储存媒体。以下搭配图3的流程图及第9～10图详细说明曲线建立单元310的运作。图9～10绘示根据另一实施例的道路状况的示意图。
步骤S300包括步骤S310及步骤S320。在步骤S310中，曲线建立单元310运算光达单元110于动态感测区域AR的扫描射线SL(绘示于图6～8)的一反射点曲线RC。反射点曲线RC可视为前方车辆970的车尾。当车辆970变换车道时，反射点曲线RC会有相当明显的变化。
在步骤S320中，处理单元140依据反射点曲线RC分析前方的车辆970的动态。如图9～10所示，反射点曲线RC的长度产生明显的变化(例如是变长)，处理单元140分析出前方的车辆970正在变换车道，而欲离开车道L1。
上述各种实施例，利用动态感测区域来协助进行车辆行驶的检测，使得在道路具有弯曲变化时，前方车辆也能够正确被确认是否位于行驶的车道上、或者欲离开此车道，进而确保行车安全性。
综上所述，虽然本发明已以实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视后附的申请专利范围所界定者为准。

Claims (20)

1.一种车辆行驶检测方法，其特征在于，包括：
获得一光达单元(lidar)的一扫描范围；
获得一车道的一宽度；
获得该车道的一轨迹；以及
依据该宽度及该轨迹，于该扫描范围建立一动态感测区域。
2.如权利要求1所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，获得该车道的该宽度的步骤是通过一影像获得该宽度。
3.如权利要求1所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，获得该车道的该宽度的步骤是通过一地图信息获得该宽度。
4.如权利要求1所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，获得该车道的该轨迹的步骤是通过一方向盘信息及一车速信息获得该轨迹。
5.如权利要求1所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，获得该车道的该宽度的步骤是通过一地图信息获得该轨迹。
6.如权利要求1所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，更包括：
运算该光达单元于该动态感测区域的多个扫描射线的一反射距离总和；以及
依据该反射距离总和分析前方的一车辆的一动态。
7.如权利要求6所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，依据该反射距离总和分析前方的该车辆的该动态的步骤是分析前方的该车辆是否行驶于该车道。
8.如权利要求1所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，更包括：
运算该光达单元于该动态感测区域的多个扫描射线的一反射点曲线；以及
依据该反射点曲线分析前方的一车辆的一动态。
9.如权利要求8所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，依据该反射点曲线分析前方的该车辆的该动态的步骤是依据该反射点曲线的一长度的变化分析前方的该车辆的该动态。
10.如权利要求8所述的车辆行驶检测方法，其特征在于，依据该反射点曲线分析前方的该车辆的该动态的步骤是分析前方的该车辆是否欲离开该车道。
11.一种车辆行驶检测系统，其特征在于，包括：
一光达单元(lidar)，用以发出多个扫描射线，该光达发射单元具有一扫描范围；
一宽度建立单元，用以获得一车道的一宽度；
一轨迹建立单元，用以获得该车道的一轨迹；以及
一处理单元，用以依据该宽度及该轨迹，于该扫描范围建立一动态感测区域。
12.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，更包括：
一影像撷取单元，用以撷取一影像，该宽度建立单元是通过该影像获得该宽度。
13.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，该宽度建立单元是通过一地图信息获得该宽度。
14.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，更包括：
一方向盘检测单元，用以检测一方向盘信息；以及
一轮胎检测单元，用以检测一车速信息，该轨迹建立单元是通过该方向盘信息及该车速信息获得该轨迹。
15.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，该轨迹建立单元是通过一地图信息获得该轨迹。
16.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，更包括：
一距离运算单元，用以运算该光达单元于该动态感测区域的该多个扫描射线的一反射距离总和，该处理单元依据该反射距离总和分析前方的一车辆的一动态。
17.如权利要求16所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，该处理单元是分析前方的该车辆是否行驶于该车道。
18.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，更包括：
一曲线建立单元，用以根据该动态感测区域的该多个反射射线，获得一反射点曲线，该处理单元依据该反射点曲线分析前方的一车辆的一动态。
19.如权利要求18所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，该处理单元是依据该反射点曲线的一长度的变化分析前方的该车辆的该动态。
20.如权利要求11所述的车辆行驶检测系统，其特征在于，该处理单元是分析前方的该车辆是否欲离开该车道。
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