DE102015220576A1 - Objekterfassungsvorrichtung - Google Patents

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DE102015220576A1
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Masumi Fukuman
Motonari Ohbayashi
Akihiro Kida
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Toyota Motor Corp
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Denso Corp
Toyota Motor Corp
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Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung ist auf einen beweglichen Körper mit einem Objekterfassungssensor angewandt, welcher eine Suchwelle aussendet und eine reflektierte Welle der Suchwelle als Erfassungsinformation eines Objekts empfängt, und das in der Umgebung des beweglichen Körpers vorhandene Objekt auf der Grundlage der Erfassungsinformation erfasst. Die Vorrichtung beinhaltet einen Häufigkeitserfassungsabschnitt, welcher eine Auftretenshäufigkeit eines Störsignals zur gleichen Zeit innerhalb einer vorbestimmten Aussendezeitspanne, bestimmt in Bezug auf eine Aussendezeitspanne der Suchwelle, erfasst, und einen Störungsermittlungsabschnitt, welcher ein Vorhandensein oder Fehlen des Auftretens einer Störung auf der Grundlage der durch den Häufigkeitserfassungsabschnitt erfassten Auftretenshäufigkeit ermittelt.

Description

  • QUERVERWEIS ZU VERWANDTER ANMELDUNG
  • Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der früheren japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-215094 , die am 22. Oktober 2014 eingereicht wurde und deren Beschreibung durch Bezugnahme hierin einbezogen wird.
  • HINTERGRUND
  • (TECHNISCHES GEBIET)
  • Die Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, welche periphere Objekte erfasst.
  • (Verwandter Stand der Technik)
  • Konventionell sind Techniken vorgeschlagen, in welchen ein Ortungssensor wie beispielsweise ein Ultraschallsensor in einem eigenen Fahrzeug installiert ist, um Objekte zu erfassen, die in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs vorhanden sind, wobei die Objekte ein vorausfahrendes Fahrzeug, einen Fußgänger und ein Hindernis beinhalten. Darüber hinaus werden auf der Grundlage der Erfassungsergebnisses verschiedene Steuerungen zum Verbessern der Fahrsicherheit des eigenen Fahrzeugs durchgeführt, wie beispielsweise der Betrieb der Bremseinheit und ein Alarm für den Fahrer (vergleiche zum Beispiel die JP-A-2014-89077 ).
  • Bei der in der JP-A-2014-89077 offenbarten Objekterfassungsvorrichtung ist eine Vielzahl von Ortungssensoren in dem eigenen Fahrzeug installiert, um die Position eines Objekts in der Fahrzeugbreitenrichtung in Übereinstimmung mit dem Triangulationsprinzip zu berechnen. Darüber hinaus wird dann, wenn die Position des Objekts in der Fahrzeugbreitenrichtung innerhalb eines Bereichs der Fahrzeugbreite liegt, ermittelt, dass das Objekt erfasst ist. Wenn die Position des Objekts in der Fahrzeugbreitenrichtung nicht innerhalb des Bereichs der Fahrzeugbreite liegt, wird ermittelt, dass das Objekt nicht erfasst ist. In Übereinstimmung mit der Steuerung wird verhindert, dass das Objekt, das an einer Position vorhanden ist, an dem die Wahrscheinlichkeit des Kontakts mit dem eigenen Fahrzeug geringer ist, fehlerhaft erfasst wird.
  • In einem Fall, in dem ein Objekt unter Verwendung von Ortungssensoren erfasst wird, kann das Objekt aufgrund des Einflusses von einer äußeren Umgebung wie beispielsweise Schnee, Regen und gegenseitiger Wechselwirkung mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs erfasst werden. In diesem Fall besteht die Gefahr, dass eine Steuerung zum Verhindern des Kontakts mit dem erfassten Objekt in unerwünschter Weise durchgeführt wird, oder die Steuerung zum Verhindern des Kontakts nicht durchgeführt wird, obwohl sie durchgeführt werden soll bzw. muss.
  • KURZBESCHREIBUNG
  • Ein Ausführungsbeispiel stellt eine Objekterfassungsvorrichtung bereit, welche akkurat eine Situation ermitteln kann, in welcher die Verlässlichkeit von Erfassungsinformationen eines Objekts aufgrund des Einflusses von äußeren Umgebungen geringer wird.
  • Ein Ausführungsbeispiel stellt eine Objekterfassungsvorrichtung bereit, welche auf einen beweglichen Körper angewandt ist, mit einem Objekterfassungssensor, welcher eine Suchwelle aussendet und eine reflektierte Welle der Suchwelle als Erfassungsinformation eines Objekts empfängt, und das in der Umgebung des beweglichen Körpers vorhandene Objekt auf der Grundlage der Erfassungsinformation erfasst. Die Vorrichtung beinhaltet: einen Häufigkeitserfassungsabschnitt, welcher eine Auftretenshäufigkeit eines innerhalb einer vorbestimmten Aussendezeitspanne, die in Bezug auf eine Aussendezeitspanne der Suchwelle bestimmt ist, gleichzeitig auftretenden Störsignals erfasst; und einen Störungsermittlungsabschnitt, welcher ein Vorhandensein oder Fehlen des Auftretens einer Störung auf der Grundlage der durch den Häufigkeitserfassungsabschnitt erfassten Auftretenshäufigkeit ermittelt.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • In den beigefügten Zeichnungen zeigen:
  • 1 eine Zeichnung, die eine schematische Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung zeigt;
  • 2 eine Zeichnung zum Erklären eines Verfahrens zum Berechnen einer Position eines Objekts;
  • 3 eine Zeichnung, die eine Suchwelle und eine reflektierte Welle auf der Zeitachse repräsentiert; und
  • 4 ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur eines Störungsermittlungsprozesses zeigt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen werden nachstehend verschiedene Ausführungsbeispiele beschrieben. Über die Zeichnungen hinweg sind Komponenten, die identisch zu oder ähnlich zu anderen sind, zugunsten einer Weglassung unnötiger Erklärung dieselben Bezugszeichen gegeben.
  • Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel beschrieben, in welchem eine Objekterfassungsvorrichtung, die in einem beweglichen Körper installiert ist, verkörpert ist. Die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine fahrzeuginterne Vorrichtung, die in einem Fahrzeug installiert ist, welches ein beweglicher Körper ist. Die Objekterfassungsvorrichtung empfängt Erfassungsinformation über ein Objekt von einem Ortungssensor, der als ein Objekterfassungssensor dient zum Erfassen eines Objekts (zum Beispiel eines anderen Fahrzeugs, einer Straßenstruktur oder dergleichen), das in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist. Zunächst wird die schematische Konfiguration eines Objekterfassungssystems für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 1 erklärt.
  • In 1 ist ein Ortungssensor 20 zum Beispiel ein Ultraschallsensor und weist eine Funktion zum Aussenden von Ultraschallwellen mit Wellenlängen von 20 bis 100 kHz als Suchwellen und Empfangen der Suchwellen, die von einem Objekt reflektiert werden, als reflektierte Wellen auf. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind vier Sensoren derart an dem vorderen Abschnitt (zum Beispiel der vorderen Stoßstange) eines Fahrzeugs 30 in vorbestimmten Abständen angebracht, dass sie in der Fahrzeugbreitenrichtung senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 30 angeordnet sind. Spezieller beinhaltet der Ortungssensor 20 zwei Mittensensoren (einen ersten Mittensensor 21 und zweiten Mittensensor 22), die in der Nähe einer Mittenlinie 31 der Fahrzeugbreite und an symmetrischen Positionen in Bezug auf die Mittenlinie 31 angebracht sind, und Ecksensoren 23, 24, die jeweils an der linken Ecke und an der rechten Ecke des Fahrzeugs 30 angeordnet sind. Es wird angemerkt, dass die Ortungssensoren 20 auch an dem hinteren Teil (beispielsweise der hinteren Stoßstange) des Fahrzeugs 30 angeordnet sind. Da jedoch die Anbringungspositionen und die Funktion der Ortungssensoren 20 des hinteren Teils dieselben sind wie diejenigen der Ortungssensoren 20 des vorderen Teils, werden die Erklärungen derselben weggelassen.
  • In jedem der Ortungssensoren 20 ist ein Direkterfassungsbereich 40 als ein Gebiet festgelegt, in dem reflektierte Wellen (direkte Wellen bzw. Direktwellen) der Suchwellen, die von diesen ausgesendet wurden, empfangen werden können. Die Ortungssensoren 20 sind so angebracht, dass sich die Direkterfassungsbereiche 40 der benachbarten zwei Ortungssensoren 20 überlappen. Es wird angemerkt, dass in 1 nur Direkterfassungsbereiche 41, 42 der zwei Mittensensoren 21, 22 gezeigt sind. Die Direkterfassungsbereiche 40 sind jedoch ebenfalls für Ecksensoren 23, 24 festgelegt. Darüber hinaus überlappen sich die Direkterfassungsbereiche 40 der benachbarten zwei Sensoren. In den Ortungssensoren 20 ist ein Schwellenwert der Amplitude einer reflektierten Welle festgelegt. Wenn der Ortungssensor 20 eine reflektierte Welle mit der Amplitude gleich dem oder größer als der Schwellenwert empfängt, übermittelt der Ortungssensor 20 Erfassungsinformation einschließlich der Zeit, zu der der Ortungssensor 20 die reflektierte Welle empfängt, an eine ECU (elektronische Steuereinheit) 10, die als die Objekterfassungsvorrichtung dient.
  • Die ECU 10 ist hauptsächlich durch einen Mikrocomputer einschließlich einer CPU und verschiedenen Speichern konfiguriert. Die ECU 10 ermittelt das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts 50 in der Umgebung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Erfassungsinformation des Objekts 50, die von den Ortungssensoren 20 empfangen wird. Spezieller gibt die ECU 10 ein Steuersignal an die Ortungssensoren 20 aus, um die Ortungssensoren 20 anzuweisen, Ultraschallwellen zu vorbestimmten Aussendeperioden (beispielsweise in Intervallen von mehreren 100 ms) aus jedem der Ortungssensoren 20 auszusenden. Darüber hinaus ermittelt die ECU 10, ob ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, auf der Grundlage von Erfassungsinformation des Objekts 50, die von den Ortungssensoren 20 empfangen wurde. Falls ermittelt wird, dass ein Objekt 50 in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist, führt die ECU 10 eine Lenkradsteuerung oder eine Verzögerungssteuerung des Fahrzeugs 30 als eine Kontaktvermeidungssteuerung durch, oder gibt mittels eines Warntons eine Meldung an den Fahrer des Fahrzeugs 30 aus, so dass das Fahrzeug 30 nicht in Kontakt mit dem Objekt 50 gelangt.
  • Die Ortungssensoren 20 senden in Übereinstimmung mit der von der ECU 10 empfangenen Aussendeanweisung in einer vorbestimmten Reihenfolge Ultraschallwellen in vorbestimmten Intervallen aus den Sensoren 21 bis 24 aus. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sendet in Übereinstimmung mit der Anweisung von der ECU 10 zunächst der erste Mittensensor 21 Ultraschallwellen aus, sendet sodann der zweite Mittensensor 22 Ultraschallwellen aus, und senden schließlich die zwei Ecksensoren 23, 24 Ultraschallwellen aus. Es wird angemerkt, dass die Sensoren 21 bis 24 Suchwellen in Intervallen aussenden, um sich nicht gegenseitig zu stören.
  • Die ECU 10 berechnet eine Position (Koordinaten) des Objekts 50 relativ zu dem Fahrzeug 30 auf der Grundlage des Triangulationsprinzips unter Verwendung der Erfassungsinformation des Objekts, die von den Ortungssensoren 20 empfangen wurde. In Übereinstimmung mit dem Triangulationsprinzip werden, wie bekannt ist, Koordinaten eines Messpunkts aus einem bekannten Abstand zwischen zwei Punkten und Entfernungen zwischen den bekannten zwei Punkten und dem Messpunkt berechnet. Aufgrund des Prinzips berechnet die ECU 10 eine geschätzte Position des Objekts 50 in der Fahrzeugbreitenrichtung unter Verwendung des Abstands zwischen den zwei Ortungssensoren 20, deren Direkterfassungsbereiche 40 einander überlappen, und den Entfernungen zwischen den Ortungssensoren 20 und dem Objekt 50.
  • 2 ist eine Zeichnung zum Erklären eines Verfahrens zum Berechnen der erfassten Position des Objekts 50 und zeigt die zwei Mittensensoren 21, 22 und das Objekt 50, das vor den Mittensensoren 21, 22 positioniert ist, in einer Aufsicht. Es wird angemerkt, dass in 2 der erste Mittensensor 21 ein Direkterfassungssensor ist, welcher eine Suchwelle aussendet und eine Direktwelle empfängt. Der zweite Mittensensor 92 ist ein Indirekterfassungssensor, welcher eine reflektierte Welle (Indirektwelle) der von einem anderen Sensor ausgesendeten Ultraschallwelle empfängt. Der Direkterfassungssensor und der Indirekterfassungssensor sind zwei Sensoren, die die Triangulation durchführen.
  • Die ECU 10 stellt ein Koordinatensystem bereit, in welchem die X-Achse eine gerade Linie ist, die die zwei Mittensensoren 21, 22 verbindet, und die Y-Achse eine gerade Linie ist, die durch die Mitte des ersten Mittensensors 21 und des zweiten Mittensensor 22 verläuft und zu der X-Achse senkrecht ist. Die Ecu zehn berechnet eine X-Koordinate (x) und eine Y-Koordinate (y) des Koordinatensystems als eine Erfassungsposition des Objekts 50. Spezieller veranlasst die Ecu zehn den Direkterfassungssensor (in Figur zwei den ersten Mittensensor 21) dazu, die Suchwelle 25 auszusenden. Wenn dann der erste Mittensensor 21 die reflektierte Suchwelle 25 als die Direktwelle 26 empfängt, berechnet die Ecu zehn den Abstand L1 zwischen dem ersten Mittensensor 21 und dem Objekt 50 auf der Grundlage der empfangenen Direktwelle 26. Darüber hinaus berechnet dann, wenn der zweite Mittensensor 22 die reflektierte Suchwelle 25 als die Indirektwelle 26 empfängt, die Ecu zehn den Abstand L2 zwischen dem zweiten Mittensensor 92 und dem Objekt 50 auf der Grundlage der empfangenen Indirektwelle 27.
  • Der Abstand zwischen dem Ursprung O, welcher der Schnittpunkt der X-Achse und der Y-Achse ist, und dem ersten Sensor 21, und der Abstand zwischen dem Ursprung O und dem zweiten Sensor 22, welche Abstände d sind, sind gleich zueinander und sind vorab in der ECU 10 gespeichert. Darüber hinaus berechnet die ECU 10 die Zeitspanne zwischen der Zeit, zu der der erste Mittensensor 21 die Suchwelle 25 aussendet, und der Zeit, zu der der erste Mittensensor 21 die Direktwelle 26 empfängt, als eine erste Zeitspanne t1, und berechnet die Zeitspanne zwischen der Zeit, zu der der erste Sensor 21 die Suchwelle 25 aussendet, und der Zeit, zu der der zweite Sensor 22 die Indirektwelle 27 empfängt, als eine zweite Zeitspanne t2. In diesem Fall ist der Wert, der durch Multiplizieren der ersten Zeitspanne t1 mit der Schallgeschwindigkeit erhalten wird, das Zweifache des ersten Abstands L1. Der Wert, der durch Multiplizieren der zweiten Zeitspanne t2 mit der Schallgeschwindigkeit erhalten wird ist die Summe des ersten Abstands L1 und des zweiten Abstands L2. Die ECU 10 berechnet die Koordinaten (x, y) des Objekts 50 durch Durchführen einer Berechnung auf der Grundlage der Triangulation unter Verwendung des Abstands 2d zwischen den Mittensensoren 21 und 22, der ersten Zeitspanne t1 und der zweiten Zeitspanne t2.
  • Es wird angemerkt, dass in 2 ein Beispiel erklärt ist, in welchem der erste Mittensensor 21 ein Direkterfassungssensor ist und der zweite Mittensensor 22 ein Indirekterfassungssensor ist. Es führen jedoch alle Kombinationen zweier Sensoren, welche zueinander benachbart sind, der vier Sensoren 21 bis 24 zu Kombinationen des Direkterfassungssensors und des Indirekterfassungssensors. Dadurch kann die Erfassungsposition des Objekts nicht nur durch die Kombination des ersten Mittensensors 21 und des zweiten Mittensensors 22, sondern durch ebenfalls alle weiteren Kombinationen, mittels des Prinzips der Triangulation unter Verwendung des Direkterfassungssensors und des Indirekterfassungssensors berechnet werden. Darüber hinaus wird auch bezüglich der Ortungssensoren 20 des hinteren Teils des Fahrzeugs die Erfassungsposition des in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekts durch das Prinzip der Triangulation aus allen der Kombinationen der zwei Sensoren, welche zueinander benachbart sind, berechnet.
  • Die ECU 10 legt einen Verlässlichkeitsniveau-Ermittlungszähler N, der als ein Indikator dient, der auf der Grundlage der Häufigkeit, mit der der Ortungssensor 20 dasselbe Objekt erfasst, eine Wahrscheinlichkeit dafür anzeigt, dass ein Objekt vorhanden ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Verlässlichkeitsniveau-Ermittlungszähler N für jeden der Sensoren erhöht und verringert. Wenn die Häufigkeit des Erfassens desselben Objekts durch denselben Sensor größer ist, wird der Zählerwert auf einen größeren Wert festgelegt (um einem höheren Verlässlichkeitsniveau zu entsprechen). Wenn dann der Verlässlichkeitsniveau-Ermittlungszähler N einen Schwellenwert überschreitet, wird ermittelt, dass das zu steuernde Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 30 vorhanden ist, wodurch es der Kontaktvermeidungssteuerung erlaubt wird, zu intervenieren. Darüber hinaus wird, wenn ermittelt wird, dass das während der letzten Berechnungsperiode erfasste Objekt und das während der gegenwärtigen Berechnungsperiode erfasste Objekt voneinander verschieden sind, der Verlässlichkeitsniveau-Ermittlungszähler N zurückgesetzt. Der Verlässlichkeitsniveau-Ermittlungszähler N entspricht einer Verlässlichkeit bzw. Zuverlässigkeit eines Objekts.
  • 3 ist eine Zeichnung, die Wellenformen der Suchwelle 25 und der reflektierten Welle 26 auf der Zeitachse repräsentiert. Es wird angemerkt, dass 3 eine Aussendeperiode der Suchwelle 25 in einem Sensor 20 zeigt. Der Sensor 20 beginnt mit dem Aussenden der Suchwelle 25 zu einer Aussendestartzeit ts. Während einer konstanten Zeitspanne Tb sendet der Sensor 20 die Suchwelle 25 kontinuierlich aus. Darüber hinaus empfängt dann, wenn die ausgesendete Suchwelle 25 von dem Objekt 50 reflektiert wird, der Sensor 20 eine reflektierte Welle 26 zu einer Zeit tx, in deren Umfang die Zeitspanne entsprechend zu dem Abstand von dem Objekt 50 verstrichen ist, innerhalb einer vorbestimmten Objekterfassungszeitspanne Td (beispielsweise mehreren 10 ms), nachdem die Suchwelle 25 ausgesendet ist. Es wird angemerkt, dass mit zunehmender Entfernung zwischen dem Fahrzeug 30 und dem Objekt 50 die Zeitspanne zwischen der Startzeit tw der Objekterfassungszeitspanne Td und der Empfangszeit tx der reflektierten Welle 26 länger wird. Die Objekterfassungszeitspanne Td ist eine Empfangszeitspanne der reflektierten Welle 26 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Fehlens des Objekts 50, welches ein Hindernis für das Fahrzeug 30 werden kann.
  • In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird während einer Aussendezeitspanne, die in Bezug auf die Aussendeperiode der Suchwelle 25 bestimmt wird, während einer Zeitspanne, die sich von der Objekterfassungszeitspanne Td und der Aussendezeitspanne Tb der Suchwelle 25 unterscheidet, eine Rauscherfassungszeitspanne Tn festgelegt. Die ECU 10 führt einen Rauscherfassungsprozess auf der Grundlage des Vorhandenseins und des Fehlens eines Empfangssignals (Rauschsignals) innerhalb der Rauscherfassungszeitspanne Tn durch. Spezieller ist, wie in 3 gezeigt ist, die Rauscherfassungszeitspanne Tn in einer vorbestimmten Zeitspanne unmittelbar vor der Aussendestartzeit Ts der Suchwelle 25 definiert. Falls ein Empfangssignal mit einer Amplitude gleich oder größer als ein Schwellenwert innerhalb der Rauscherfassungszeitspanne Tn erfasst wird, wird ermittelt, dass Rauschen vorhanden ist. Es wird angemerkt, dass die Aussendezeitspanne, die in Bezug auf die Aussendeperiode der Suchwelle 25 bestimmt wird, eine Zeitspanne ist zwischen der Zeit dann, wenn ein Sensor 20 die Suchwelle 25 aussendet, und der Zeit dann, wenn derselbe Sensor 20 die nächste Suchwelle 25 aussendet.
  • Falls Schnee oder Regen in Kontakt mit dem Ortungssensor 20 gelangt, kann der Sensor 20 einen extrem kurzen Abstand bzw. eine extrem kurze Entfernung erfassen. Darüber hinaus kann dann, wenn Schnee oder Regen in Kontakt mit einer Sensoroberfläche des Ortungssensors 20 gelangt, oder eine wechselseitige Störung mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs verursacht wird, Rauschen auftreten. Wenn der extrem kurze Erfassungsabstand und die Erzeugung von Rauschen auf die äußere Umgebung wie beispielsweise Schnee, Regen und eine wechselseitige Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs zurückzuführen sind, werden der extrem kurze Erfassungsabstand und das Rauschen häufig kontinuierlich verursacht, solange die äußere Umgebung unverändert ist bzw. bleibt.
  • Daher wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Häufigkeit des Auftretens von Störsignalen zur gleichen Zeit innerhalb der Aussendezeitspanne, die in Bezug auf die Aussendeperiode der Suchwelle 25 bestimmt ist, erfasst, um das Vorhandensein oder Fehlen des Auftretens einer Störung auf der Grundlage der Auftretenshäufigkeit zu ermitteln. Speziell werden (1) eine reflektierte Welle, die während einer vorbestimmten Kurzabstandserfassungszeitspanne Th (vergleiche 3) einschließlich der Startzeit tw der Objekterfassungszeitspanne Td empfangen wird, oder (2) ein Rauschsignal, das während der Rauscherfassungszeitspanne Tn empfangen wird, als ein Störsignal angenommen, um die Häufigkeit (Auftretenshäufigkeit) des Auftretens von Störsignalen innerhalb einer vorbestimmten Ermittlungszeitspanne zu erfassen. Wenn dann die Auftretenshäufigkeit von Störsignalen gleich oder größer als ein Schwellenwert wird, wird ermittelt, dass eine Störung vorliegt.
  • Als nächstes wird die Prozedur eines Störungsermittlungsprozesses gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf das in 4 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Dieser Prozess wird von der ECU 10 in vorbestimmten Berechnungsperioden (beispielsweise Perioden kürzer als die Aussendeperiode der Suchwelle des Sensors 20 (beispielsweise Intervalle von mehreren Millisekunden bis mehreren 10 Millisekunden)) durchgeführt. Es wird angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der in 4 gezeigte Störungsermittlungsprozess für jeden Sensor durchgeführt wird, um das Vorhandensein oder Fehlen einer Störung in jedem Sensor zu ermitteln.
  • In 4 ermittelt die ECU 10 in Schritt S101, ob sie sich aktuell in der Objekterfassungszeitspanne Td befindet oder nicht. Falls Sie sich in der Objekterfassungszeitspanne Td befindet, schreitet der Prozess zu Schritt S102 fort, in welchen der Sensor 20 eine reflektierte Welle empfängt, und ermittelt die ECU 10, ob ein Erfassungsabstand D, der auf der Grundlage der empfangenen reflektierten Welle berechnet wurde, gleich oder kleiner als ein Ermittlungsabstandsschwellenwert Dth (beispielsweise mehrere 10 cm) ist oder nicht. Spezieller ermittelt die ECU 10, ob die an dem Vorderteil des Fahrzeugs 30 angebrachten Mittensensoren 21, 22 die reflektierte Welle empfangen haben oder nicht. Falls in Schritt S102 eine verneinende Ermittlung erfolgt, wird die aktuelle Routine beendet. Falls in Schritt S102 eine bejahende Ermittlung erfolgt, schreitet der Prozess zu Schritt S103 fort.
  • In Schritt S103 ermittelt die ECU 10, ob die Geschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit V) des Fahrzeugs 30 gleich oder größer als eine Entfernungs- bzw. Abstandsermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit Vth (beispielsweise mehrere zehn km/h) ist oder nicht. Es wird angemerkt, dass das Fahrzeug 30 mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 32 versehen ist. Hierin wird ein Erfassungswert des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 32 als die Fahrzeuggeschwindigkeit V verwendet.
  • Falls V ≥ Vth, schreitet der Prozess zu Schritt S104 fort, in welchem die ECU 10 einen Abstandsermittlungszähler CA um einen vorbestimmten Wert (beispielsweise eins) hochzählt. In dem nachfolgenden Schritt S105 ermittelt die ECU 10, ob der Abstandsermittlungszähler CA gleich oder größer als ein erster Störungsermittlungsschwellenwert CAth ist oder nicht. Falls CA < CAth, schreitet der Prozess zu Schritt S107 fort, in welchem die ECU 10 ermittelt, ob eine Störungsermittlungszeitspanne T1, welche auf dem Erfassungsabstand basiert, verstrichen ist oder nicht. Als die Störungsermittlungszeitspanne D1 wird eine Zeitspanne festgelegt durch Definieren eines Zeitpunkts als ein Startpunkt, wenn anfänglich bzw. initial ermittelt wird, dass der auf der Grundlage der reflektierten Welle berechnete Erfassungsabstand D gleich oder kleiner als der Ermittlungsabstandsschwellenwert Dth ist, nachdem der Abstandsermittlungszähler CA zurückgesetzt ist. Die Zeitspanne liegt zwischen dem Startpunkt und der Zeit, zu der eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist.
  • Falls in Schritt S107 ermittelt wird, dass die Störungsermittlungszeitspanne T1 nicht verstrichen ist, wird die Routine angehalten. Demgegenüber schreitet dann, wenn ermittelt wird, dass die Störungsermittlungszeitspanne T1 verstrichen ist, der Prozess zu Schritt S108 fort, in welchem die ECU 10 den Abstandsermittlungszähler CA zurücksetzt, und wird dann die Routine beendet. In diesem Fall ist während der Störungsermittlungszeitspanne T1 die Auftretenshäufigkeit eines Zustands, in dem der Erfassungsabstand D extrem kurz ist, geringer. Daher ermittelt die ECU 10 nicht, dass eine Störung vorliegt. Es wird angemerkt, dass dann, wenn ermittelt wird, dass die Geschwindigkeit V kleiner ist als die Abstandsermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit Vth, die ECU 10 in ähnlicher Weise den Abstandsermittlungszähler CA in Schritt S108 zurücksetzt.
  • Demgegenüber erfolgt dann, wenn der Abstandsermittlungszähler CA gleich oder größer als der erste Störungsermittlungsschwellenwert CAth geworden ist, bevor die Störungsermittlungszeitspanne T1 verstreicht, in Schritt S105 eine bejahende Ermittlung. Dann schreitet der Prozess zu Schritt S106 fort, in welchem die ECU 10 ermittelt, dass eine Störung vorliegt
  • Falls in Schritt S101 ermittelt wird, dass sie bzw. die ECU 10 sich nicht in der Objekterfassungszeitspanne Tb befindet, schreitet der Prozess zu Schritt S109 fort. In Schritt S109 ermittelt die ECU 10, ob sie sich aktuell in der Rauscherfassungszeitspanne Tn befindet oder nicht. Falls sie sich in der Rauscherfassungszeitspanne Tn befindet, schreitet der Prozess zu Schritt S110 fort, in welchem die ECU 10 ermittelt, ob ein Rauschsignal empfangen wird oder nicht. Falls kein Rauschsignal empfangen wird, wird die Routine angehalten.
  • Demgegenüber schreitet dann, wenn während der Rauscherfassungszeitspanne Tn ein Rauschsignal empfangen wird, der Prozess zu Schritt S111 fort, in welchem die ECU 10 einen Rauschermittlungszähler CB um einen vorbestimmten Wert (beispielsweise eins) hochzählt. In dem darauffolgenden Schritt S112 ermittelt die ECU 10, ob der Rauschermittlungszähler CB gleich oder größer als ein zweiter Störungsermittlungsschwellenwert CBth ist oder nicht. Falls CB < CBth, schreitet der Prozess zu Schritt S114 fort, in welchen die ECU 10 ermittelt, ob eine Störungsermittlungszeitspanne T2, welche auf dem Rauschen basiert, verstrichen ist oder nicht. Als die Störungsermittlungszeitspanne C2 wird eine Zeitspanne festgelegt durch Definieren eines Zeitpunkts als ein Startpunkt, wenn anfänglich bzw. initial ermittelt wird, dass während der Rauscherfassungszeitspanne Tn ein Rauschsignal empfangen wird, nachdem der Rauschermittlungszähler CB zurückgesetzt ist. Die Zeitspanne liegt zwischen dem Startpunkt und der Zeit, zu der eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist.
  • In Schritt S114 wird dann, wenn ermittelt wird, dass die Störungsermittlungszeitspanne T2 nicht verstrichen ist, die Routine angehalten. Demgegenüber schreitet dann, wenn ermittelt wird, dass die Störungsermittlungszeitspanne T2 verstrichen ist, der Prozess zu Schritt S115 fort, in welchem der Rauschermittlungszähler CB zurückgesetzt wird, und dann die Routine beendet wird. Falls der Rauschermittlungszähler CB gleich oder größer als der zweite Störungsermittlungsschwellenwert CBth wird, bevor die Störungsermittlungszeitspanne T2 verstreicht, erfolgt in Schritt S112 eine bejahende Ermittlung, und schreitet dann der Prozess zu Schritt S113 fort, in welchem ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt.
  • In einer Situation, in der der Einfluss von äußeren Umgebungsfaktoren wie beispielsweise Schnee, Regen und eine wechselseitige Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs ausgeübt ist bzw. vorliegt, wird die Verlässlichkeit von Erfassungsinformation eines Objekts, die durch den Ortungssensor 20 erhalten wird, geringer. Daher wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dann, wenn in Schritt S106 oder Schritt S113 ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, der Schwellenwert des Verlässlichkeitsniveau-Ermittlungszählers N zum Ermöglichen, dass die Kontaktvermeidungssteuerung interveniert bzw. eingreift, erhöht bzw. so geändert, dass er erhöht wird. Daher wird in einer Situation, in der die Verlässlichkeit der Erfassungsinformation von einem bzw. über ein Objekt, die durch den Ortungssensor 20 erhalten wird, geringer ist, die erforderliche Anzahl von Erfassungen vergrößert bzw. erhöht, bis die Steuerung eingreift.
  • In Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel können die folgenden herausragenden Vorteile erhalten werden.
  • Die Auftretenshäufigkeit von Störsignalen zur gleichen Zeit innerhalb einer vorbestimmten Aussendezeitspanne, bestimmt in Bezug auf die Aussendeperiode der Suchwelle 25, wird erfasst, um das Vorhandensein oder Fehlen der Störung auf der Grundlage der erfassten Auftretenshäufigkeit zu ermitteln. Der Ortungssensor 20 kann einen extrem kurzen Abstand bzw. eine extrem kurze Entfernung erfassen oder dadurch, dass er durch äußere Umgebungsfaktoren wie beispielsweise Schnee, Regen und wechselseitige Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs beeinflusst wird, Rauschen erzeugen. Darüber hinaus werden dann, wenn der extrem kurze Erfassungsabstand und die Erzeugung von Rauschen auf die äußere Umgebung zurückzuführen sind, der extrem kurze Erfassungsabstand und die Erzeugung von Rauschen häufig so lange fortgesetzt, wie die äußere Umgebung unverändert bleibt. Mit Konzentration auf diese Punkte kann die vorstehende Konfiguration das Vorhandensein oder Fehlen des Einflusses von äußeren Umgebungen und tatsächlichen Hindernissen voneinander trennen. Infolgedessen kann die Situation akkurat ermittelt werden, in der die Verlässlichkeit der Erfassungsinformation eines Objekts aufgrund des Einflusses von äußeren Umgebungen geringer wird bzw. ist.
  • Spezieller wird als ein Aspekt der Störungsermittlung die reflektierte Welle, welche während der Kurzabstandserfassungszeitspanne Th, definiert innerhalb einer Zeitspanne einschließlich der Startzeit tw der Objekterfassungszeitspanne Td während der Aussendezeitspanne, bestimmt in Bezug auf die Aussendeperiode der Suchwelle 25, empfangen wird, als ein Störsignal betrachtet, und wird das Vorhandensein oder Fehlen einer Störung aus bzw. ausgehend von der Auftretenshäufigkeit des Störsignals ermittelt. Falls Schnee oder Regen in Kontakt mit dem Ortungssensor 20 gerät, kann der Sensor 20 einen extrem kurzen Abstand erfassen. Darüber hinaus wird dann, falls Schnee oder Regen eine Ursache ist, der extrem kurze Erfassungsabstand häufig verursacht. Mit Konzentration auf diese Punkte kann die vorstehende Konfiguration akkurat ermitteln, wo die Verlässlichkeit der Erfassungsinformation eines Objekts aufgrund des Einflusses von Schnee oder Regen geringer wird.
  • Darüber hinaus wird als ein anderer Aspekt der Störungsermittlung ein Empfangssignal, welches während der Rauscherfassungszeitspanne Tn, bestimmt innerhalb einer Zeitspanne, die sich von der Aussendezeitspanne Tb der Suchwelle 25 unterscheidet, und der Objekterfassungszeitspanne Td während der Aussendezeitspanne, bestimmt in Bezug auf die Aussendezeitspanne der Suchwelle 25, empfangen wird, als ein Störsignal betrachtet, und wird das Vorhandensein oder Fehlen einer Störung aus bzw. ausgehend von der Auftretenshäufigkeit des Störsignals ermittelt. Wenn Schnee oder Regen in Kontakt mit dem Ortungssensor 20 gerät, oder eine wechselseitige Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs verursacht ist, kann Rauschen auftreten. Darüber hinaus wird dann, wenn Schnee, Regen oder eine wechselseitige Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs eine Ursache ist, Rauschen häufig erzeugt. Mit Konzentration auf diese Punkte kann die vorstehende Konfiguration akkurat die Situation ermitteln, in der die Verlässlichkeit der Erfassungsinformation eines Objekts aufgrund des Einflusses von Schnee, Regen oder einer wechselseitigen Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs geringer wird bzw. ist.
  • In dem auf dem Erfassungsabstand D basierenden Störungsermittlung Prozess wird die Störungsermittlung unter der Bedingung durchgeführt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich oder größer als die Abstandsermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit Vth (beispielsweise mehrere zehn km/h) ist. In Übereinstimmung mit der Konfiguration können Signale aufgrund von äußeren Umgebungen und tatsächlichen Hindernissen akkurat voneinander getrennt werden. Dadurch kann eine Auslassung der Erfassung eines Objekts verhindert werden.
  • Unter Verwendung der Mittensensoren 21, 22, die an dem vorderen Teil des Fahrzeugs bereitgestellt sind, wird die Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands bzw. der Erfassungsentfernung D durchgeführt. Während der Einfluss von Schnee oder Regen bei dem an dem vorderen Teil des Fahrzeugs angebrachten Sensor größer ist, ist der Einfluss auf den an dem hinteren Teil oder der Ecke des Fahrzeugs 30 angebrachten Sensor verhältnismäßig kleiner. Daher kann dann, wenn die Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands D durch den an dem hinteren Teil oder an der Ecke des Fahrzeugs angebrachten Sensor durchgeführt wird, in Betracht gezogen werden, dass eine Separation bzw. Trennung von tatsächlichen Hindernissen nicht ausreichend durchgeführt werden kann. Darüber hinaus kann in einem Fall der Ecksensoren 23, 24 ein Hindernis in der Nähe (beispielsweise innerhalb mehreren 10 cm) des Fahrzeugs 30 vorhanden sein, und sind das tatsächliche Hindernis und die äußeren Umgebungen schwierig voneinander zu trennen. In Anbetracht dieser Punkte kann die vorstehende Konfiguration die Störungsermittlung mit hoher Genauigkeit durchführen, während eine Auslassung einer Erfassung eines tatsächlichen Hindernisses verhindert wird.
  • (Andere Ausführungsbeispiele)
  • Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt, und kann wie folgt implementiert werden.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird dann, wenn durch zumindest eine der Störungsermittlung basierend auf dem Erfassungsabstand und der Störungsermittlung basierend auf Rauschen ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, der Schwellenwert des Verlässlichkeitsniveauermittlungszählers N erhöht. Alternativ kann dann, wenn durch sowohl die Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands als auch die Störungsermittlung auf der Grundlage von Rauschen ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, endgültig ermittelt werden, dass eine Störung vorliegt. Dann kann der Schwellenwert des Verlässlichkeitsniveauermittlungszählers N erhöht bzw. so geändert werden, dass er erhöht wird.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen werden die Ermittlungszähler CA, CB für jede der Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands und der Störungsermittlung auf der Grundlage von Rauschen gesetzt, um die Störungsermittlungsschwellenwerte CAth und CBth miteinander zu vergleichen. Alternativ kann ein gemeinsamer Zähler für sowohl die Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands als auch die Störungsermittlung auf der Grundlage von Rauschen bereitgestellt sein, um die Summe der Häufigkeit der Erzeugung eines Zustands, in dem der Erfassungsabstand extrem kurz ist, und der Häufigkeit der Erzeugung von Rauschen mit einem Ermittlungsschwellenwert zu vergleichen und dadurch die Störungsermittlung durchzuführen.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen kann die Störungsermittlung auf der Grundlage eines Rauschsignals unter der Bedingung durchgeführt werden, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 30 gleich oder größer als ein Schwellenwert (Rauschermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit) ist. Es wird angemerkt, dass die Rauschermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit dieselbe sein kann wie die Abstandsermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit Vth, oder sich von der Abstandsermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit Vth unterscheiden kann.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird dann, wenn ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, der Schwellenwert des Verlässlichkeitsniveaurrmittlungszählers N so geändert, dass dieser erhöht wird. Es kann jedoch eine andere Konfiguration genutzt werden, falls es schwierig ist, der Kontaktvermeidungssteuerung ein Eingreifen zu erlauben. Zum Beispiel kann dann, wenn ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, der Betrag der Erhöhung des Verlässlichkeitsniveauermittlungszählers N, der erhalten wurde, wenn das Objekt 50 ermittelt wird, im Vergleich zu dem Fall, in dem nicht ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, kleiner sein.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird die Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands unter der Bedingung durchgeführt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich oder größer als die Abstandsermittlungserlaubnisfahrzeuggeschwindigkeit Vth ist. Unabhängig von dem Erfülltsein der Fahrzeugbedingung kann jedoch die Störungsermittlung auf der Grundlage des Erfassungsabstands durchgeführt werden.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen werden als die Störungsermittlungszeitspannen T1, T2 Zeitspannen festgelegt zwischen einem Startpunkt, welcher ein Zeitpunkt ist, zu dem anfänglich bzw. initial ermittelt wird, dass ein Störsignal empfangen wird, nachdem der Ermittlungszähler zurückgesetzt ist, und der Zeit, zu der eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist. Jedoch kann zum Beispiel der Ermittlungszähler jedes Mal dann zurückgesetzt werden, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, um den Störungsermittlungsprozess durch Definieren einer Zeitspanne, an deren Ende der Ermittlungszähler zurückgesetzt wird, als die Störungsermittlungszeitspannen T1, T2 durchzuführen.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen ist die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt, zu dem ermittelt wird, dass ein Störsignal empfangen wird, und der Zeit, zu der eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, als die Störungsermittlungszeitspannen T1, T2 definiert. Anstelle dessen kann die Zeitspanne, an deren Ende die Anzahl von Aussendungen der Suchwelle 25 zu der vorbestimmten Häufigkeit wird, als die Störungsermittlungszeitspannen T1, T2 definiert werden.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen kann dann, wenn durch eine Vielzahl von Ortungssensoren 20 ermittelt wird, dass eine Störung vorliegt, abschließend ermittelt werden, dass eine Störung vorliegt, und zum Beispiel der Schwellenwert des Verlässlichkeitsniveauermittlungszählers N erhöht werden, wodurch es der Kontaktvermeidungssteuerung erschwert wird, zu intervenieren bzw. einzugreifen. Falls äußere Umgebungsfaktoren wie beispielsweise Schnee und Regen Ursachen sind, ist die Wahrscheinlichkeit, dass ein anderer Sensor ebenfalls ermittelt, dass eine Störung vorliegt, höher. Daher kann in Übereinstimmung mit der vorstehenden Konfiguration das Vorhandensein oder Fehlen einer Störung präziser ermittelt werden.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen ist ein Fall beschrieben, in dem die Ortungssensoren 20, die als Objekterfassungssensoren dienen, an dem vorderen Teil und dem hinteren Teil des Fahrzeugs 30 bereitgestellt sind. Die Position, an der die Sensoren angebracht sind, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können anstelle von oder zusätzlich zu an dem vorderen Teil und dem hinteren Teil des Fahrzeugs 30 die Sensoren an rechten und linken Seitenoberflächen bereitgestellt sein.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird für den Ortungssensor 20 eine Konfiguration angewandt, welche einen Ultraschallsensor beinhaltet, der ein Objekt unter Verwendung von Ultraschallwellen als Suchwellen erfasst. Es kann jedoch ein Sensor angewandt werden, welcher eine Suchwelle aussendet und reflektierte Wellen der gesendeten Suchwellen zum Erfassen eines Objekts empfängt. Zum Beispiel kann ein Millimeterwellenradar, ein Laserradar oder dergleichen genutzt werden, welches ein Objekt unter Verwendung von elektromagnetischen Wellen als die Suchwellen erfasst.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird eine in einem Fahrzeug installierte Objekterfassungsvorrichtung als ein Beispiel beschrieben. Jedoch kann zum Beispiel die Objekterfassungsvorrichtung in einem beweglichen Körper wie beispielsweise einem Schienenfahrzeug, einem Schiff, einem Flugzeug und einem Roboter installiert sein.
  • Nachstehend werden Aspekte der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele zusammengefasst.
  • Ein Ausführungsbeispiel stellt eine Objekterfassungsvorrichtung (10) bereit, welche auf einen beweglichen Körper (30) angewandt ist, mit einem Objekterfassungssensor (20), welcher eine Suchwelle (25) aussendet und eine reflektierte Welle (26) der Suchwelle als Erfassungsinformation eines Objekts (50) empfängt, und das in der Umgebung des beweglichen Körpers vorhandene Objekt auf der Grundlage der Erfassungsinformation erfasst. Die Vorrichtung beinhaltet: einen Häufigkeitserfassungsabschnitt, welcher eine Auftretenshäufigkeit eines innerhalb einer vorbestimmten Aussendezeitspanne, die in Bezug auf eine Aussendezeitspanne der Suchwelle bestimmt ist, gleichzeitig auftretenden Störsignals erfasst; und einen Störungsermittlungsabschnitt, welcher ein Vorhandensein oder Fehlen des Auftretens einer Störung auf der Grundlage der durch den Häufigkeitserfassungsabschnitt erfassten Auftretenshäufigkeit ermittelt.
  • Der Ortungssensor kann zum Beispiel aufgrund dessen, dass er durch äußere Umgebungen wie beispielsweise Schnee, Regen und eine wechselseitige Interferenz mit einem Sensor eines anderen Fahrzeugs beeinflusst wird, einen extrem kurzen Abstand bzw. eine extrem kurze Entfernung erfassen oder Rauschen erzeugen. Darüber hinaus dauern dann, wenn der extrem kurze Erfassungsabstand und die Erzeugung von Rauschen auf äußere Umgebungen zurückzuführen sind, der extrem kurze Erfassungsabstand und die Erzeugung von Rauschen häufig so lange an, wie die äußeren Umgebungsverhältnisse andauern. Mit Konzentration auf diese Punkte wird in der vorstehenden Konfiguration eine Auftretenshäufigkeit eines Störsignals zur gleichen Zeit innerhalb einer vorbestimmten Aussendezeitspanne, bestimmt in Bezug auf eine Aussendeperiode der Suchwelle, erfasst, um ein Vorhandensein oder Fehlen einer Störung auf der Grundlage der erfassten Auftretenshäufigkeit zu ermitteln. Die vorstehende Konfiguration kann separat das Vorhandensein oder Fehlen des Einflusses von äußeren Umgebungen und tatsächliche Hindernissen voneinander trennen bzw. erfassen. Infolge dessen kann die Situation akkurat ermittelt werden, in der die Verlässlichkeit der Erfassungsinformation eines Objekts aufgrund des Einflusses von äußeren Umgebungen bzw. Umgebungsverhältnissen geringer wird.
  • Es versteht sich, dass die Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Konfigurationen beschränkt ist, sondern dass jegliche und sämtliche Modifikationen, Variationen oder äquivalente, welche sich dem Fachmann aufzeigen können, als in den Rahmen der Erfindung fallend zu betrachten sind.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2014-215094 [0001]
    • JP 2014-89077 A [0003, 0004]

Claims (5)

  1. Objekterfassungsvorrichtung, welche auf einen beweglichen Körper angewandt ist, mit einem Objekterfassungssensor, welcher eine Suchwelle aussendet und eine reflektierte Welle der Suchwelle als Erfassungsinformation eines Objekts empfängt, und das in der Umgebung des beweglichen Körpers vorhandene Objekt auf der Grundlage der Erfassungsinformation erfasst, wobei die Vorrichtung beinhaltet: einen Häufigkeitserfassungsabschnitt, welcher eine Auftretenshäufigkeit eines innerhalb einer vorbestimmten Aussendezeitspanne, die in Bezug auf eine Aussendezeitspanne der Suchwelle bestimmt ist, gleichzeitig auftretenden Störsignals erfasst; und einen Störungsermittlungsabschnitt, welcher ein Vorhandensein oder Fehlen des Auftretens einer Störung auf der Grundlage der durch den Häufigkeitserfassungsabschnitt erfassten Auftretenshäufigkeit ermittelt.
  2. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner beinhaltend einen Entfernungsberechnungsabschnitt, welcher eine Entfernung zwischen dem beweglichen Körper und dem Objekt auf der Grundlage einer Zeit, zu der die reflektierte Welle empfangen wird, berechnet, wobei der Häufigkeitserfassungsabschnitt die Auftretenshäufigkeit des Störsignals, welches die während einer vorbestimmten Kurzabstandserfassungszeitspanne einschließlich einer Startzeit einer Erfassungszeitspanne des Objekts während der vorbestimmten Übertragungszeitspanne empfangene reflektierte Welle ist, erfasst.
  3. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, ferner beinhaltend einen Geschwindigkeitserfassungsabschnitt, welcher eine Geschwindigkeit des beweglichen Körpers erfasst, wobei der Störungsermittlungsabschnitt das Vorhandensein oder Fehlen des Auftretens einer Störung unter der Bedingung ermittelt, dass die Geschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist.
  4. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der der Häufigkeitserfassungsabschnitt die Auftretenshäufigkeit des Störsignals, welches ein während einer Rauscherfassungszeitspanne, die sich von einer Aussendezeitspanne der Suchwelle und einer Erfassungszeitspanne des Objekts während der vorbestimmten Aussendezeitspanne unterscheidet, empfangenes Empfangssignal ist, erfasst.
  5. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch eins, bei der der Objekterfassungssensor ein Ultraschallsensor ist, welcher eine Ultraschallwelle als die Suchwelle aussendet.
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