DE102011113908A1

DE102011113908A1 - Längsregelsystem eines Fahrzeugs und Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011113908A1
Application number: DE102011113908A
Authority: DE
Inventors: Andreas Manhercz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-09-21
Filing date: 2011-09-21
Publication date: 2012-03-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Längsregelsystem (101) eines Fahrzeugs und ein Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs zur Regelung eines Sollabstandes zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder zur Regelung einer Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei das Regelverhalten des Längsregelsystems abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist. Das erfindungsgemäße Längsregelsystem zeichnet sich dadurch aus, dass ein Sensorsystem (102) vorhanden ist, mit dem eine Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn ermittelbar ist, ein Auswertemittel (102) vorhanden ist, mit dem basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein Parameter ermittelbar ist, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt, das ein Steuermittel (103) des Längsregelsystems vorhanden und derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass es abhängig von dem ermittelten Parameter den Sollabstand und/oder die Soll-Geschwindigkeit steuert, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Längsregelsystem eines Fahrzeugs und ein Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs, bei denen die Längsregelung des Fahrzeugs abhängig von wetterbedingten Einflussgrößen, wie insbesondere einer Fahrbahnnässe, erfolgt.
Ein gattungsgemäßes Verfahren zur Längsregelung ist aus der Druckschrift DE 42 09 047 C1 bekannt. Darin wird ein Verfahren zur Regelung des Abstandes zwischen einem Frontfahrzeug und einem Folgefahrzeug beschrieben, das unabhängig von der Art der Abstandserfassung anwendbar ist. Im Verlaufe einer Abstandsregelung wird durch Auswertung wenigstens der Eigenfahrgeschwindigkeit; und des Lenkwinkels des Folgefahrzeugs die Fahrsituation in Klassen eingeteilt, in Abhängigkeit von der klassierten Fahrsituation ein Regelgesetz für die Bemessung der Antriebskraft aus einer Menge von Gesetzen ausgewählt und das situationsabhängige Regelgesetz für die Gesamtantriebskraft mit dem auf Sollabstand geregelt werden soll, als Summe der mit geschwindigkeitsbereichsweise wenigstens flankenüberlappenden Klassierungsfunktionen gewichteten Einzelregelgesetze gebildet. Es wird darin weiterhin vorgeschlagen, die Witterung und das Fahrerverhalten des Fahrzeugführers zu ermitteln, in Abhängigkeit von der klassierten Fahrsituation, der Witterung und dem Fahrerverhalten eine situationsabhängige Reaktionszeit und aus letzterer und wenigstens der Eigengeschwindigkeit den Sollabstand zum Frontfahrzeug zu bestimmt und diese dem fahrsituationsabhängig jeweils wirksamen Regelgesetz für die Antriebskraft vorzugegeben.
Aus der DE 42 35 809 C1 ist weiterhin ein Sensorsystem an Kraftfahrzeugen zur Erkennung von Nässe auf der Fahrbahn bekannt. Des Sensorsystem umfasst einen Plattensensor, der hinter einem Rad des Fahrzeugs angeordnet ist und der während der Fahrt bei nasser Fahrbahn von dem Rad hochgeschleuderten Wassertropfen ausgesetzt ist. Der Plattensensor besteht aus einer Grundplatte, die an der Rückseite einen Beschleunigungsaufnehmer aufweist, der Rohsignale erzeugt, die nach Verstärkung und Aufbereitung die Fahrbahnnässe anzeigen. Weiterhin wird darin vorgeschlagen, die Information ”nasse Fahrbahn” als Hilfsparameter zur Funktions-Optimierung vorhandener Fahrzeugeinrichtungen, wie z. B. Sicherheitseinrichtungen (ABS, Abstandsregelung, Antriebs-Schlupfregelung) oder Komforteinrichtungen zur Fahrwerksabstimmung zu verwenden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Längsregelsystem eines Fahrzeugs sowie ein Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs zuverlässiger und nutzerfreundlicher zu gestalten.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Der vorrichtungsgemäße Aspekt der Aufgabe ist gelöst mit einem Längsregelsystem eines Fahrzeugs zur Regelung eines Sollabstandes zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder zur Regelung einer Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei das Regelverhalten des Längsregelsystems abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist. Das erfindungsgemäße Längsregelsystem zeichnet sich dadurch aus, dass ein Sensorsystem vorhanden ist, mit dem eine Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn ermittelbar ist, ein Auswertemittel vorhanden ist, mit dem basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein Parameter ermittelbar ist, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt, und ein Steuermittel vorhanden und derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass es abhängig von dem ermittelten Parameter den Sollabstand und/oder die Soll-Geschwindigkeit regelt, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.
Das Sensorsystem weist hierzu in einer bevorzugten Variante einen hinter einem Rad des Fahrzeugs angeordneten Plattensensor auf, der während der Fahrt bei nasser Fahrbahn von dem Rad hochgeschleuderten Wassertropfen ausgesetzt ist und einen weiteren Sensor, der Spritzwasser im seitlichen Bereich des Rades detektiert. Auf Basis der Messsignale der beiden Sensoren und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann eine Schichtdicke einer auf der Fahrbahn vorhandenen Wasserschicht abgeschätzt werden. Die Abschätzung wird durch eine Berücksichtigung der Art der Bereifung des Rades sowie der Profiltiefe der Bereifung noch verbessert.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Längsregelsystems zeichnet sich dadurch aus, dass das Sensorsystem bevorzugt zumindest eine Strahlenquelle aufweist, mit der ein die Fahrbahn abtastender Strahl aussendbar ist. Weiterhin weist das Sensorsystem bevorzugt zumindest einen der Strahlenquelle zugeordneten Empfänger auf, mit dem ein rückgestreuter und/oder reflektierter Anteil des ausgesandten Strahls detektierbar ist, wobei das Sensorsystem zudem derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Schichtdicke der Wasserschicht auf Basis des ausgesandten Strahls sowie des rückgestreuten und/oder reflektierten Strahlanteils ermittelt wird.
Ist nur eine Strahlenquelle im Längsregelsystem vorhanden, so wird die Strahlenquelle derart gewählt, dass der von ihr ausgesandte Strahl bevorzugt in Lage ist, die Wasserschicht teilweise zu durchdringen, so dass ein Anteil des ausgesandten Strahls von der Oberfläche der Wasserschicht und ein weiterer Anteil des ausgesandten Strahls von der Oberfläche des Fahrbahn rückgestreut und/oder rückreflektiert wird. Die rückreflektierten/rückgestreuten Anteile werden von einem oder mehreren Empfängern detektiert. Bevorzugt wird die Schichtdicke einer auf der Fahrbahn vorhandenen Wasserschicht auf Basis der bekannten geometrischen relativen Anordnung von Strahlenquelle, Empfänger und Fahrbahn, und des Zeitverlaufs von Aussendung des Strahls und Empfang der rückreflektierten/rückgestreuten Anteile, insbesondere der Laufzeitunterschiede der an der Wasseroberfläche und der Fahrbahnoberfläche rückreflektierten/rückgestreuten Anteile, ermittelt.
Bevorzugt kann die Strahlenquelle abwechselnd Strahlen zweier unterschiedlicher Energien ausstrahlen, für die die Transmission T durch Wasser bei einer der Energien möglichst gering (d. h. nahe bei 0) und bei der anderen der Energien möglichst groß (d. h. nahe bei 1) ist. Im ersten Fall wird der betreffende Strahl im Wesentlichen an der Oberfläche der Wasserschicht rückreflektiert/rückgestreut, im zweiten Fall hingegen an der Oberfläche der Fahrbahn. Aus den Laufzeitunterschieden der eingehenden rückreflektiert/rückgestreut Signalanteile kann die Schichtdicke der Wasserschicht ermittelt werden. Ist hingegen keine Wasserschicht vorhanden, ist kein Laufzeitunterschied vorhanden, so dass diese Ausführungsvariante eine zuverlässige Aussage darüber erlaubt ob eine Wasserschicht vorhanden ist, und welche Schichtdicke diese gegebenenfalls aufweist.
Die Strahlenquelle ist bevorzugt eine Strahlenquelle zum Aussenden von elektromagnetischer Strahlung (insbesondere von Laserlicht, von optischer Strahlung (insbesondere erzeugt mittels LED), von Radarstrahlung etc.) oder akustischer Strahlung (insbesondere von Ultraschallstrahlung).
Bevorzugt weist das Längsregelsystem zumindest zwei Strahlenquellen und zwei zugeordnete Empfänger auf. Dabei wird eine erste Strahlenquelle bevorzugt derart gewählt, dass mit dieser ein Strahl aussendbar ist, für den Wasser eine Transparenz von nahezu 1 aufweist, so dass der erste Strahl im Wesentlichen nur an der Oberfläche der Fahrbahn rückreflektiert/rückgestreut wird. Die zweite der zwei Strahlenquellen wird hingegen bevorzugt derart gewählt, das mit dieser ein Strahl aussendbar ist, für den Wasser eine Transparenz von annähernd 0 aufweist, so dass der zweite Strahl im Wesentlichen nur an der Oberfläche der Wasserschicht rückreflektiert/rückgestreut wird.
Bevorzugt werden als erste und zweite Strahlenquelle unterschiedliche Arten von Strahlenquellen verwendet (insbesondere Ultraschallquelle/Laserlichtquelle, oder optisches Licht (LED)/Radarstrahlenquelle, etc.).
Eine besonders bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Längsregelsystems zeichnet sich dadurch aus, dass eine erste Strahlenquelle von zwei oder mehr vorhandenen Strahlenquellen, die insbesondere gleichartig ausgeführt sind, derart am Fahrzeug angeordnet und ausgerichtet ist, dass damit ein erster Bereich der Fahrbahn abtastbar ist, der in Fahrtrichtung vor einem Rad des Fahrzeugs liegt und somit eine ungestörte Wasserschicht aufweist, sofern überhaupt eine Wasserschicht vorhanden ist, und dass eine zweite Strahlenquelle derart am Fahrzeug angeordnet und ausgerichtet ist, dass damit ein zweiter Bereich der Fahrbahn abtastbar ist, der im Nachlauf des Rades liegt.
Der Begriff „Nachlauf” bezeichnet vorliegend insbesondere den Bereich der Fahrbahn, für den bei entsprechender Geschwindigkeit des Fahrzeugs das Wasser einer auf der Fahrbahn vorhandenen Wasserschicht vom Rad zuvor verdrängt wurde, so dass in diesem Bereich die Fahrbahn lokal keine oder eine zu vernachlässigende Wasserschicht aufweist und somit der Strahl der zweiten Strahlenquelle an der Oberfläche der Fahrbahn rückreflektiert/rückgestreut wird. Der zweite Bereich wird bevorzugt abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs gewählt. Aus dem Höhenunterschied zwischen der Wasseroberfläche im ersten Bereich und der Oberfläche des weitgehend verdrängten Wassers im Nachlauf des Rades lässt sich dann die Dicke der Wasserschicht vor dem Rad und damit die Aquaplaninggefahr bestimmen.
Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Längsregelsystems zeichnet sich dadurch aus, dass beide Strahlenquellen am Fahrzeug angeordnet und derart ausgerichtet sind, dass mit der Strahlenquellen ein erster Bereich der Fahrbahn abtastbar ist, der in Fahrtrichtung vor einem Rad des Fahrzeugs liegt, und mit der anderen ein zweiter Bereich der Fahrbahn abtastbar ist, der in einem vorgegebenen Abstand vor dem ersten Bereich liegt. Damit lässt sich der Höhenunterschied der Wasseroberfläche zwischen dem ersten und zweiten Bereich ermitteln. Damit kann festgestellt werden, ob sich unmittelbar vor dem Rad Wasser aufstaut und wie hoch diese Aufstauung ggf. ist. Die Aufstauung ist dabei ein Kriterium für die Feststellung der Aquaplaninggefahr.
Für diese Weiterbildung können bevorzugt einfache und kostengünstige Ultraschallsensoren als Strahlenquellen genutzt werden.
Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Längsregelsystems zeichnet sich dadurch aus, dass die Strahlenquelle/n derart am Fahrzeug angeordnet und ausgerichtet ist/sind, dass ein ausgesandter, die Fahrbahn abtastender Strahl in einem Winkel von 70° bis 90° auf die Fahrbahn auftrifft. Bevorzugt werden Strahlen mit zwei unterschiedlicher Energien aus einer Strahlenquelle (siehe zuvor) mit je einem unterschiedlichen Auftreffwinkel auf die Fahrbahn/Wasseroberfläche gelenkt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem vorbeschriebenen Langsregelsystem.
Der verfahrensgemäße Aspekt der Aufgabe ist gelöst mit einem Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs, bei dem ein Sollabstand zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder eine Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs geregelt wird, wobei die Längsregelung abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte. in einem ersten Schritt erfolgt ein Ermitteln einer Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn. in einem zweiten Schritt erfolgt basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein Ermitteln eines Parameters, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt. In einem dritten Schritt wird abhängig von dem ermittelten Parameter der Sollabstand und/oder die Soll-Geschwindigkeit gesteuert/geregelt, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.
Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass zur Ermittlung der Schichtdicke die Fahrbahn vom Fahrzeug aus mit zumindest einem Strahl abgetastet wird und ein rückgestreuter und/oder reflektierter Anteil des Strahls detektiert wird, wobei die Schichtdicke der Wasserschicht auf Basis des ausgesandten Strahls sowie des rückgestreuten und/oder reflektierten Strahlanteils ermittelt wird.
Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass mit einem ersten Strahl ein erster Bereich der Fahrbahn abgetastet wird, der in Fahrtrichtung vor einem Rad des Fahrzeugs liegt, und mit einem zweiten Strahl ein zweiter Bereich der Fahrbahn abgetastet wird, der im Nachlauf des Rades liegt.
Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass ein ausgesandter, die Fahrbahn abtastender Strahl in einem Winkel von 70° bis 90° auf die Fahrbahn auftrifft.
Vorteilhafte Weiterbildungen und weitergehende Erläuterungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge Übertragung der vorstehenden Ausführungen zu dem erfindungsgemäßen Längsregelsystem, auf die hierzu verwiesen wird.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Längsregelsystems,
2 einen schematischen Ablaufplan eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Längsregelsystems eines Fahrzeugs zur Regelung eines Sollabstandes zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder zur Regelung einer Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei das Regelverhalten des Längsregelsystems abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist. Das erfindungsgemäße Längsregelsystem umfasst ein Sensorsystem 101, mit dem eine Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn ermittelbar ist, ein Auswertemittel 102, mit dem basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein Parameter ermittelbar ist, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt, und ein Steuermittel 103 des Längsregelsystems, das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass es abhängig von dem ermittelten Parameter den Sollabstand und/oder die Soll-Geschwindigkeit steuert, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.
2 zeigt einen schematischen Ablaufplan eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Längsregelung eines Fahrzeugs, bei dem ein Sollabstand zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder eine Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs geregelt wird, wobei die Längsregelung abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist. Das Verfahren weist folgende Schritte auf. In einem ersten Schritt 201 erfolgt ein Ermitteln einer Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn. In einem zweiten Schritt 202 erfolgt basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein Ermitteln eines Parameters, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt. in einem dritten Schritt 203 wird abhängig von dem ermittelten Parameter der Sollabstand und/oder die Soll-Geschwindigkeit gesteuert, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 4209047 C1 [0002]
DE 4235809 C1 [0003]

Claims

Längsregelsystem eines Fahrzeugs zur Regelung eines Sollabstandes zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder zur Regelung einer Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei das Regelverhalten des Längsregelsystems abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist, dadurch gekennzeichnet, dass – ein Sensorsystem (101) vorhanden ist, mit dem eine Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn ermittelbar ist, – ein Auswertemittel (102) vorhanden ist, mit dem basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ein Parameter ermittelbar ist, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt, und – ein Steuermittel (102) vorhanden und derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass es abhängig von dem ermittelten Parameter den Sollabstand und/oder die Soll-Geschwindigkeit steuert, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.
Längsregelsystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (101) zumindest eine Strahlenquelle aufweist, mit der ein die Fahrbahn abtastender Strahl aussendbar ist, und zumindest einen Empfänger aufweist, mit dem ein rückgestreuter und/oder reflektierter Anteil des Strahls detektierbar ist, wobei das Sensorsystem (101) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Schichtdicke der Wasserschicht auf Basis des ausgesandten Strahls sowie des rückgestreuten und/oder reflektierten Strahlanteils ermittelt wird.
Längsregelsystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlenquelle eine Strahlenquelle zum Aussenden von elektromagnetischer Strahlung oder akustischer Strahlung ist.
Längsregelsystem gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Strahlenquelle derart am Fahrzeug angeordnet und ausgerichtet ist, dass damit ein erster Bereich der Fahrbahn abtastbar ist, der in Fahrtrichtung vor einem Rad des Fahrzeugs liegt, und dass eine zweite Strahlenquelle derart am Fahrzeug angeordnet und ausgerichtet ist, dass damit ein zweiter Bereich der Fahrbahn abtastbar ist, der im Nachlauf des Rades liegt oder vor dem ersten Bereich liegt.
Längsregelsystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlenquelle/n derart am Fahrzeug angeordnet und ausgerichtet ist/sind, dass ein ausgesandter, die Fahrbahn abtastender Strahl in einem Winkel von 70° bis 90° auf die Fahrbahn auftrifft.
Fahrzeug mit einem Längsregelsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5,
Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs, bei dem ein Sollabstand zu einem voraus fahrenden Gefährt und/oder eine Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs geregelt wird, wobei die Längsregelung abhängig von einer, auf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelten Fahrbahnnässe ist, mit folgenden Schritten: – Ermitteln (201) einer Schichtdicke einer Wasserschicht auf der Fahrbahn, basierend auf der ermittelten Schichtdicke und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs Ermitteln (202) eines Parameters, der ein Maß für eine Aquaplaninggefahr angibt, und – abhängig von dem ermittelten Parameter Steuern (203) des Sollabstandes und/oder der Soll-Geschwindigkeit, wobei mit zunehmender Aquaplaninggefahr der Sollabstand erhöht und/oder die Soll-Geschwindigkeit verringert wird.
Verfahren gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln (201) der Schichtdicke die Fahrbahn vom Fahrzeug aus mit zumindest einem Strahl abgetastet wird und ein rückgestreuter und/oder reflektierter Anteil des Strahls detektiert wird, wobei die Schichtdicke der Wasserschicht auf Basis des ausgesandten Strahls sowie des rückgestreuten und/oder reflektierten Strahlanteils ermittelt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mit einem ersten Strahl ein erster Bereich der Fahrbahn abgetastet wird, der in Fahrtrichtung vor einem Rad des Fahrzeugs liegt, und mit einem zweiten Strahl ein zweiter Bereich der Fahrbahn abgetastet wird, der im Nachlauf des Rades liegt oder vor dem ersten Bereich liegt.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein ausgesandter, die Fahrbahn abtastender Strahl in einem Winkel von 70° bis 90° auf die Fahrbahn auftrifft.