DE112015003914T5

DE112015003914T5 - Vorrichtung zum Erfassen einer axialen Fehlausrichtung

Info

Publication number: DE112015003914T5
Application number: DE112015003914.7T
Authority: DE
Inventors: Ryo Takaki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-08-27
Filing date: 2015-08-27
Publication date: 2017-05-11
Also published as: JP6323256B2; US20170254881A1; JP2016048194A; US10539659B2; WO2016031918A1; CN106605153B; CN106605153A

Abstract

Eine Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Erhalteeinrichtung zum Erhalten einer Horizontalfehlausrichtungsinformation, die anzeigt, ob eine horizontale Fehlausrichtung in einem Sondierstrahl vorhanden ist. Die Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Diagnoseeinheit zum Erkennen, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist. Die vertikale Fehlausrichtung ist eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in Bezug auf eine bestimmte Strahlachsenposition in einer vertikalen Richtung. Die Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln, auf der Grundlage der Horizontalfehlausrichtungsinformation, ob die Diagnoseeinheit eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt. Die Ermittlungseinheit veranlasst die Diagnoseeinheit, eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung auszuführen, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass keine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist. Die Ermittlungseinheit unterbindet, dass die Diagnoseeinheit die Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft Technologien zum Erfassen einer axialen Fehlausrichtung eines an Fahrzeugen installierbaren Sendesensors. Es wird angemerkt, dass die axiale Fehlausrichtung eines Strahl- bzw. Sendesensors eine Verschiebung einer Referenz- bzw. Bezugsachse eines von dem Sendesensor ausgegebenen Strahls in seiner Fortpflanzungsrichtung in Bezug auf eine zuvor bestimmte Achsenposition repräsentiert; die Bezugsachse eines Sendesensors wird als eine Strahlachse des Sendesensors bezeichnet.
Technischer Hintergrund
Strahl- bzw. Sendesensoren werden üblicherweise dazu verwendet, verschiedene Arten von Steuerungen zum Verbessern der Fahrsicherheit von Fahrzeugen durchzuführen. Ein derartiger Sendesensor sendet Sondierstrahlen, wie beispielsweise Laserstrahlen, Ultraschallwellen oder Millimeterwellen, aus und empfängt Reflexionsstrahlen und erfasst dadurch Ziele, die sich in der Umgebung des Fahrzeugs befinden.
Ein derartiger Sendesensor ist an einer vorbestimmten Anbringungsposition eines Fahrzeugs angebracht, während die Strahlachse mit einer zuvor bestimmten Achsenposition bzw. Achsenlage so ausgerichtet ist, dass jeder Sondierstrahl innerhalb eines vorbestimmten Beleuchtungs- bzw. Abstrahlbereichs abgestrahlt wird. Aus diesem Grund kann dann, wenn irgendein Faktor bewirkt, dass die Montageposition des Sendesensors von der vorbestimmten Anbringungsposition abweicht, die Strahlachse von der zuvor bestimmten Achsenposition abweichen. Dies kann dazu führen, dass Radarwellen außerhalb des vorbestimmten Beleuchtungsbereichs sind. Dies kann die Erfassungsgenauigkeit von durch den Sendesensor zu erfassenden Zielen verschlechtern, wodurch die Genauigkeit der verschiedenen Arten von Steuerungen zur Verbesserung der Fahrsicherheit des Fahrzeugs verschlechtert wird.
Es wird angemerkt, dass eine derartige axiale Fehlausrichtung der Strahlachse relativ zu einer zuvor bestimmten Achsenposition auch als lediglich eine axiale Fehlausrichtung bezeichnet werden wird. Darüber hinaus wird eine axiale Fehlausrichtung in einer vertikalen Ebene einschließlich der Strahlachse als eine vertikale Fehlausrichtung bezeichnet werden, und wird eine axiale Fehlausrichtung in einer horizontalen Ebene einschließlich der Strahlachse auch als eine horizontale Fehlausrichtung bezeichnet.
In Anbetracht dieser Gegebenheiten sind Technologien zum Erfassen einer axialen Fehlausrichtung von Sendesensoren vorgeschlagen.
Zum Beispiel erfasst eine in einem Patentdokument vorgeschlagene Technologie einen Fluchtpunkt in Übereinstimmung mit einem Bild, das aufgenommen wurde, während ein Fahrzeug, an welchem ein Laserstrahlsensor installiert ist, fährt.
Während der Einstellung der Laserstrahlachse, d. h. während das Fahrzeug angehalten ist, erfasst dann die Technologie basierend auf dem erfassten Fluchtpunkt und der Aussenderichtung eines Laserstrahls den Unterschied bzw. die Differenz zwischen der Aussenderichtung des Laserstrahls und der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, und korrigiert die Aussenderichtung des Laserstrahls dementsprechend.
Zitierungsliste
Patentdokument

[Patentdokument 1] Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2004-205398

Kurzbeschreibung der Erfindung
Technisches Problem
Die in dem Patentdokument 1 offenbarte Technologie ist in der Lage, die Übertragungs- bzw. Aussenderichtung des Laserstrahls in Übereinstimmung mit dem Fluchtpunkt zu korrigieren, der basierend auf dem Bild erfasst wurde, das aufgenommen wird, während das Fahrzeug, an welchem der Laserstrahlsensor installiert ist, fährt. Nachteilig führt die Technologie die Korrektur der Aussenderichtung des Laserstrahls während der Einstellung der Laserstrahlachse durch, d. h. während das Fahrzeug angehalten ist. Folglich kann die Technologie in Schwierigkeiten bei der Erfassung einer axialen Fehlausrichtung des Radarstrahlsensors resultieren, während das entsprechende Fahrzeug fährt.
Die Erfindung erfolgte in Anbetracht eines solchen Problems. Zum Beispiel liegt der Erfindung als eine Aufgabe zugrunde, Technologien bereitzustellen, von welchen jede dazu in der Lage ist, eine axiale Fehlausrichtung eines an einem Fahrzeug installierbaren Sendesensors zu erfassen, während das Fahrzeug fährt.
Darüber hinaus soll die Erfindung die Genauigkeit des Erfassens einer axialen Fehlausrichtung der Strahlachse eines an Fahrzeugen installierbaren Sendesensors verbessern.
Mittel zur Lösung des Problems
Es wird eine Diagnosevorrichtung eines Sendesensors, der in einem Fahrzeug installiert ist, bereitgestellt. Der Sendesensor sendet einen Sondierstrahl aus und empfängt einen reflektierten Strahl basierend auf dem Sondierstrahl. Die Diagnosevorrichtung beinhaltete eine Erhalteeinheit zum Erhalten einer Horizontalfehlausrichtungsinformation, die anzeigt, ob eine horizontale Fehlausrichtung in einem Sondierstrahl vorhanden ist, wobei die horizontale Fehlausrichtung eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in Bezug auf eine bestimmte Strahlachsenposition in einer horizontalen Richtung ist. Die horizontale Richtung entspricht einer Breitenrichtung des Fahrzeugs. Die Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Diagnoseeinheit zum Diagnostizieren bzw. Erkennen, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist. Die vertikale Fehlausrichtung ist eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in Bezug auf eine bestimmte Strahlachsenposition in einer vertikalen Richtung. Die vertikale Richtung entspricht einer Höhenrichtung des Fahrzeugs. Die Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Ermittlungseinrichtung zum

(1) Ermitteln, auf der Grundlage der Horizontalfehlausrichtungsinformation, ob die Diagnoseeinheit eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt
(2) Veranlassen der Diagnoseeinheit, eine Diagnose bzw. Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung auszuführen, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass keine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist
(3) Unterbinden, dass die Diagnoseeinheit die Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.

Die Diagnosevorrichtung ist dazu konfiguriert, die Ausführung der Diagnose bzw. Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung zu unterbinden bzw. zu sperren, wenn eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in der horizontalen Richtung vorliegt bzw. vorhanden ist. Diese Konfiguration verhindert den Zustand, in dem eine vorhandene horizontale Fehlausrichtung irrtümlich als der Zustand erfasst wird, in dem eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist. Das heißt, diese Konfiguration verringert die fehlerhafte Erfassung einer vertikalen Fehlausrichtung der Strahlachse des Sendesensors.
Es wird angemerkt, dass Bezugszeichen in Klammen in den Ansprüchen eine Entsprechungsbeziehung in Bezug auf in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beispielhaft beschriebene bestimmte Mittel repräsentieren und daher den Schutzumfang der Erfindung nicht beschränken.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Struktur eines Fahrunterstützungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt;
2 ist eine Ansicht, in der ein in 1 dargestellter Radarsensor an einem Fahrzeug angebracht ist;
3 ist eine erklärende Ansicht zum Beschreiben einer Fehlausrichtung des in 1 dargestellten Radarsensors in einer horizontalen Richtung, und einer Fehlausrichtung des Radarsensors in einer vertikalen Richtung;
4 ist eine erklärende Ansicht zum Beschreiben der Erfassungsbereiche des in 1 jeweils dargestellten Radarsensors und Bildsensors;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das schematisch eine Fehlausrichtungsdiagnoseroutine gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt;
6 ist eine erklärende Ansicht zum Beschreiben eines Beispiels eines Ausrichtungserfassungsverfahrens in der horizontalen Richtung;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das schematisch eine Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine in der in 5 dargestellten Fehlausrichtungsdiagnoseroutine darstellt;
8A ist ein Ablaufdiagramm, das schematisch eine Erfassungszählroutine in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine darstellt;
8B ein Diagramm, das eine Entfernungsbestimmungstabelle darstellt, die von der Erfassungszählroutine verwendet wird;
9A ist ein erklärendes Diagramm, das eine Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine enthalten ist, und Gleichungen, die von der Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine verwendet werden, darstellt;
9B ist ein Diagramm, das eine bestimmte Lösung der ersten Prozentsatzberechnungsroutine darstellt;
9C ist ein Diagramm, das eine bestimmte Lösung der zweiten Prozentsatzberechnungsroutine darstellt;
10A ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Entfernung von einem eigenen Fahrzeug zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und einen Zielpaarerkennungsprozentsatz dann, wenn allen ersten bis dritten Zählern keine Gewichte zugewiesen sind, darstellt;
10B ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Entfernung von dem eigenen Fahrzeug zu dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Zielpaarerkennungsprozentsatz dann, wenn zumindest einem der ersten bis dritten Zähler ein Gewicht zugewiesen ist, darstellt;
11A ist ein Diagramm, das eine erste Tabelle darstellt, die von einer Vertikalfehlausrichtungbetrag-Berechungsroutine verwendet wird, die in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine enthalten ist;
11B ist ein Diagramm, das eine zweite Tabelle darstellt, die von der Vertikalfehlausrichtungbetrag-Berechungsroutine verwendet wird, die in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine enthalten ist;
12 ist ein Diagramm, das vorteilhafte Wirkungen der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt, und eine Erfassungszählroutine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel darstellt;
13 ist ein Ablaufdiagramm, das schematisch eine Fehlausrichtungsdiagnoseroutine gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt;
14A ist ein Ablaufdiagramm, das eine Erfassungszählroutine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt;
14B ist ein Diagramm, das eine Entfernungsbestimmungstabelle gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt;
15A ist ein erklärendes Diagramm, das Gleichungen darstellt, die von einer Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine und einer Abnormalerkennungsprozentsatz-Berechnungsroutine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet werden;
15B ist ein Diagramm, das eine bestimmte Lösung der ersten Prozentsatzberechnungsroutine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel darstellt;
15C ist ein Diagramm, das eine bestimmte Lösung der zweiten Prozentsatzberechnungsroutine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel darstellt; und
16 beinhaltet eine erklärende Ansicht, angegeben durch ein Bezugszeichen (a), zum Beschreiben einer horizontalen Position eines Verkehrszeichens, falls keine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist, und eine erklärende Ansicht, angegeben durch ein Bezugszeichen (b), zum Beschreiben einer horizontalen Position eines Verkehrszeichens, falls eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Das Folgende beschreibt die Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.
1. Erstes Ausführungsbeispiel
1-1. Struktur
Bezug nehmend auf 1 beinhaltet ein Fahrunterstützungssystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel einen Radarsensor 11, einen Bildsensor 12, eine Zielerkennungseinrichtung 13 und eine Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14. Das Fahrunterstützungssystem 1 ist in einem Fahrzeug V installiert.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 ist kommunikativ mit dem Radarsensor 11, dem Bildsensor 12 und der Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 verbunden.
Bezug nehmend auf 2 ist der Radarsensor 11 an einer vorbestimmten Position am vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs 1 montiert. Spezieller ist der Radarsensor 11 derart montiert, dass die Mittenachse, d. h. die Radarachse, seines Erfassungsbereichs einen vorbestimmten Winkel in Bezug auf jede der Längsrichtung bzw. Richtung von vorne nach hinten und der vertikalen Richtung des eigenen Fahrzeugs 1 aufweist. Die Richtung von vorne nach hinten ist die Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs 1 entsprechend der X-Richtung in 2, und die vertikale Richtung ist die Fahrzeughöhenrichtung entsprechend der Z-Richtung in 2; die vertikale Richtung ist senkrecht bzw. lotrecht zu der X-Richtung und einer Y-Richtung, die der Fahrzeugbreitenrichtung entspricht und in 2 dargestellt ist.
Bezugszeichen (a) und (c) von 3 stellen ein Beispiel der Montage- bzw. Anbringungsstruktur dar. Im Einzelnen ist der Radarsensor 11 derart angebracht, dass

(1) Die Mittenachse M des Erfassungsbereichs einen vorbestimmten Winkel θY0 relativ zu einer vorbestimmten Richtung, zum Beispiel der Richtung der X-Achse, in der Fahrzeugbreitenrichtung entlang der X-Y Ebene, d. h. einer horizontalen Ebene, des eigenen Fahrzeugs aufweist
(2) Die Mittenachse M des Erfassungsbereichs einen vorbestimmten Winkel θZ0 relativ zu einer vorbestimmten Richtung, zum Beispiel der Richtung der Z-Achse, in der Fahrzeugbreitenrichtung entlang der X-Z-Ebene, d. h. einer vertikalen Ebene, des eigenen Fahrzeugs aufweist.

Nachstehend wird der folgende Zustand, in welchem der Winkel, bezeichnet als θYm, der zwischen der Mittenachse M des Erfassungsbereichs und der vorbestimmten Richtung, d. h. der X-Achse, in der Fahrzeugbreitenrichtung entlang der X-Y Ebene gebildet wird, von dem vorbestimmten Winkel θY0 abweicht, als ein Zustand bezeichnet, in welchem eine axiale Fehlausrichtung in der horizontalen Richtung aufgetreten ist (vgl. das Bezugszeichen (b) in 3 als ein Beispiel).
Ähnlich dazu wird der folgende Zustand, in welchem der Winkel, bezeichnet als θZm, der zwischen der Mittenachse M des Sondierungsbereichs und der vorbestimmten Richtung, d. h. der Z-Achse, in der Fahrzeughöhenrichtung entlang der Z-X-Ebene gebildet wird, von dem vorbestimmten Winkel θZ0 abweicht, als ein Zustand bezeichnet, in welchem eine axiale Fehlausrichtung in der vertikalen Richtung aufgetreten ist (vgl. das Bezugszeichen (d) in 3 als ein Beispiel).
Der Radarsensor 11 strahlt Radarwellen, d. h. Radarstrahlen, in Richtung einer ersten Sondierungsregion, die vor dem eigenen Fahrzeug 1 eingerichtet ist, ab und empfängt Echos, d. h. unreflektierte Strahlen, basierend auf den abgestrahlten Radarstrahlen. Zum Beispiel bilden der Radarsensor 11 und die Zielerkennungseinrichtung 13 ein bekanntes FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)-Radar, das Ziele innerhalb der ersten Sondierungsregion unter Verwendung von Millimeterwellen erfasst.
Spezieller ist, wie in 2 dargestellt, der Radarsensor 11 an zum Beispiel der Mitte der vorderen Stirnseite des Fahrzeugs 1 angeordnet. Der Radarsensor 11 sendet in Richtung des ersten Sondierungsbereichs über eine Sendeantenne eine Sendewelle, d. h. einen Aussendestrahl, aus, dessen Frequenz linear ansteigt, d. h. aufwärts moduliert wird, und linear abfällt, d. h. abwärts moduliert wird. Der Radarsensor 11 empfängt über eine Empfangsantenne eine Radarwelle, d. h. einen reflektierten Strahl, die bzw. der durch ein Ziel vor dem Radarsensor 11 reflektiert wird. Dann mischt der Radarsensor 11 den Aussendestrahl mit dem empfangenen Strahl, um dadurch ein Schwebungssignal mit einer Schwebungsfrequenz zu extrahieren, die der Entfernung R und einer relativen Geschwindigkeit V zwischen dem Radarsensor 11 und dem Ziel entspricht.
Zum Beispiel besteht zumindest eine der Sendeantenne und der Empfangsantenne des Radarsensors 11 aus einem Feld von Antennen. Es wird angemerkt, dass die Kombination der Sendeantenne und der Empfangsantenne, von welchen zumindest eine von dem Feld von Antennen umfasst ist, als Kanäle bezeichnet werden wird. Der Radarsensor 11 ist dazu betreibbar, ein Schwebungssignal für jeden der Kanäle zu extrahieren. Der Radarsensor 11 veranlasst einen Analog-Digital-Wandler dazu, das extrahierte analoge Schwebungssignal zu einem digitalen Schwebungssignal zu konvertieren, und gibt das digitale Schwebungssignal an die Zielerkennungseinrichtung 13 aus. Die ausgegebenen Schwebungssignale werden der Zielerkennungseinrichtung 13 zugeführt.
Bezugnehmend auf 2 besteht der Bildsensor 12 aus zum Beispiel einer CCD-Kamera, die zum Beispiel an der vorderen Stirnseite des Fahrzeugs V angeordnet ist und sich oberhalb des Radarsensors 11 befindet. Die CCD-Kamera nimmt Bilder in einer zweiten Sondierungsregion auf, die gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in der Umgebung des Fahrzeugs 1 eingerichtet ist, d. h. vor dem eigenen Fahrzeug 1 eingerichtet ist.
Der Erfassungsbereich der CCD-Kamera weist einen vorbestimmten Winkelbereich auf, der breiter ist als der des Erfassungsbereichs des Radarsensors 11 (vgl. 4).
Genauer ist, wie in 4 dargestellt, der erste Sondierungsbereich, d. h. die erste Erfassungsregion, des Radarsensors 11 eine Region, die sich in der Form einer Sektorform so aufweitet, dass sie einen vorbestimmten Sichtwinkel in der horizontalen Richtung, d. h. der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 1, hat, während sie auf die Strahlachse des Radarstahls zentriert ist.
Darüber hinaus ist der zweite Sondierungsbereich, d. h. die zweite Erfassungsregion, des Bildsensors 12 eine Region, die sich in der Form einer Sektorform so aufweitet, dass sie einen vorbestimmten Sichtwinkel in der horizontalen Richtung, d. h. der Fahrzeugbreitenrichtung, hat, während sie auf die optische Achse des Bildsensors 12 zentriert ist. Es wird angemerkt, dass wie in 4 dargestellt die Strahlachse des Radarsensor 11 in Übereinstimmung mit der optischen Achse des Bildsensors 12 ist, wenn von oberhalb des Fahrzeugs 1 wie in 4 dargestellt betrachtet wird.
Darüber hinaus weitet sich die erste Sondierungsregion, d. h. die erste Erfassungsregion, des Radarsensors 11 in der Form einer Sektorform so auf, dass sie einen vorbestimmten Sichtwinkel in der vertikalen Richtung, d. h. der Höhenrichtung, des Fahrzeugs 1, hat, während sie auf die Strahlachse des Radarstrahls zentriert ist. Darüber hinaus weitet sich die zweite Sondierungsregion, d. h. der zweite Erfassungsregion, des Bildsensors 12 in der Form einer Sektorform so auf, dass sie einen vorbestimmten Sichtwinkel in der vertikalen Richtung, d. h. der Höhenrichtung, hat, während sie auf die optische Achse des Bildsensors 12 zentriert ist (vgl. (a) von 12).
Dies resultiert darin, dass sich die erste Sondierungsregion und die zweite Sondierungsregion zumindest teilweise überlappen.
Der Bildsensor 12 führt bekannte Bildverarbeitungsaufgaben, wie beispielsweise eine Vorlagenübereinstimmung, in Bezug auf von der CCD-Kamera aufgenommene Bilddaten durch und erfasst folglich vorbestimmte Ziele, wie beispielsweise Fahrzeuge oder Fußgänger, die sich in dem entsprechenden Erfassungsbereich befinden.
Der Bildsensor 12 überträgt darüber hinaus Information, die zumindest ein Ziel anzeigt, welches als ein bildbasiertes Ziel bezeichnet wird, und durch die Bildverarbeitungsaufgaben als bildbasierte Zielinformation erfasst wurde, an die Zielerkennungseinrichtung 13. Die bildbasierte Zielinformation beinhaltet zumindest die Art, Größe, Position, wie beispielsweise Entfernung und Orientierung, des bildbasierten Ziels.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 besteht aus einem Mikrocomputer mit zum Beispiel einer CPU 31, einem ROM 32 und einem RAM 33. Die Zielerkennungseinrichtung 13 beinhaltet darüber hinaus einen digitalen Signalprozessor (DSP) 34 zum Ausführen einer Signalverarbeitung wie beispielsweise einer schnellen Fourier-Transformation (FFT).
Die CPU 31 der Zielerkennungseinrichtung 13 dient als eine Strahlerkennungseinheit 13a zum Erkennen eines oder mehrerer Ziele, die sich innerhalb der ersten Sondierungsregion befinden, in Übereinstimmung mit den von dem Radarsensor 11 erhaltenen Schwebungssignalen, und erzeugt folglich Zielinformation, die dementsprechend der Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 zuzuführen ist. Die CPU 31 der Zielerkennungseinrichtung 13 dient darüber hinaus als eine Bilderkennungseinheit 13a zum Erkennen eines oder mehrerer Ziele, die sich innerhalb der zweiten Sondierungsregion befinden, in Übereinstimmung mit der von dem Bildsensor 12 erhaltenen bildbasierten Zielinformation, und erzeugt folglich Zielinformation, die dementsprechend der Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 zuzuführen ist. Detaillierte Beschreibungen, wie ein Ziel oder mehrere Ziele basierend auf den vorstehenden Zielerkennungsbetriebsabläufen zu erkennen ist/sind, werden weggelassen, weil es eine gut bekannte Technologie ist, wie ein Ziel oder mehrere Ziele basierend auf den vorstehenden Zielerkennungsbetriebsabläufen zu erkennen ist/sind.
Die CPU 13 der Zielerkennungseinrichtung 13 dient als ein Erkennungsprozessor bzw. Diagnoseprozessor zum Durchführen einer Radarfehlausrichtungsdiagnoseaufgabe bzw. Radarfehlausrichtungserkennungsaufgabe, die ermittelt, ob in dem Radarsensor 11 eine axiale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Die Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 steuert verschiedene fahrzeuginterne Einrichtungen in Übereinstimmung mit den Erkennungsergebnissen, d. h. der Information, die durch die Zielerkennungseinrichtung 13 erhalten wurde, um eine vorbestimmte Fahrunterstützung dementsprechend durchzuführen. Die Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 beinhaltet zumindest einen Monitor und/oder einen Lautsprecher als die fahrzeuginternen Einrichtungen, die die Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 steuert. Der Monitor ist dazu betreibbar, verschiedenartige Bilder anzuzeigen, und der Lautsprecher ist dazu betreibbar, hörbare Alarme und Führungsmeldungen auszugeben. Die Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 kann verschiedenartige Steuereinheiten zum Steuern einer Brennkraftmaschine, eines Antriebsstrangmechanismus und eines Bremsmechanismus, die in dem eigenen Fahrzeug installiert sind, beinhalten.
1-2. Routine
1-2-1. Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine bzw. Radarfehlausrichtungserkennungsroutine, die von der Zielerkennungseinrichtung 13, d. h. ihrer CPU 13, durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 5.
Zum Beispiel führt die Zielerkennungseinrichtung 13 wiederholt die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine aus, während eine Geschwindigkeitsregelung von der Fahrunterstützungsausführungseinrichtung 14 basierend auf den Erkennungsergebnissen, d. h. Zielinformation, die von der Zielerkennungseinrichtung 13 erhalten wurde, bei eingeschaltetem Selbstfahrschalter (ACC, auto cruise switch) durchgeführt wird. Die Geschwindigkeitsregelung ist eine Regelung bzw. Steuerung, die automatisch die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 1 als eine Funktion der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug regelt bzw. steuert.
Zunächst erhält bzw. holt die Zielerkennungseinrichtung 13 in Schritt S10 Horizontalfehlausrichtungsinformation, die anzeigt, ob in der horizontalen Richtung eine Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist. Der Betriebsablauf in Schritt S10 durch die CPU 31 oder eine Hardwarestruktur, die den Betriebsablauf in Schritt S10 durchführt, dient als zum Beispiel eine Erhalteeinrichtung 13c.
Als ein Beispiel führt die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel eine Horizontalfehlausrichtungsdiagnoseroutine bzw. Horizontalfehlausrichtungserkennungsroutine durch, welche eine von der Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine separate Routine ist; die Horizontalfehlausrichtungsdiagnoseroutine ermittelt, ob eine horizontale Fehlausrichtung in der horizontalen Richtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist.
Das heißt, die Zielerkennungseinrichtung 13 erhält in Schritt S10 Diagnoseergebnisse durch die Horizontalfehlausrichtungsdiagnoseroutine als die Horizontalfehlausrichtungsinformation. Zum Beispiel ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, ob in der horizontalen Richtung eine Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist, wie in 6 dargestellt.
Genauer erfasst die Zielerkennungseinrichtung 13 ein vorbestimmtes Ziel, das in einem von dem Bildsensor 12 aufgenommenen Bild enthalten ist. Zum Beispiel erfasst die Zielerkennungseinrichtung 13 die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 9 als das vorbestimmte Ziel, und erfasst die Fahrzeugbreite W des vorausfahrenden Fahrzeugs 9. Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 einen Azimutbereich θg, der der Fahrzeugbreite W des bilderkannten vorausfahrenden Fahrzeugs 9 in einer horizontalen Ebene einschließlich eines vorbestimmten Referenzpunkts entspricht; die horizontale Ebene ist durch die X- und Y-Achsen-Richtungen, die in 2 und 3 dargestellt sind, definiert. In dem ersten Ausführungsbeispiel berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 den Azimutbereich θg, der der Fahrzeugbreite W des bilderkannten vorausfahrenden Fahrzeugs 9 in der horizontalen Ebene mit der als P0 bezeichneten Anbringungsposition des Radarsensors 11 als den vorbestimmten Referenzpunkt entspricht.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 ermittelt in Schritt S20, ob alle durch den Radarsensor 11 erfassten Ziele innerhalb eines Azimutbereichs θs mit einem vorbestimmten Winkel liegen, der den Azimutbereich θg beinhaltet, der der Fahrzeugbreite W des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 entspricht, und ermittelt folglich, ob in dem Radarsensor 11 eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 ermittelt, dass keine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist (NEIN in Schritt S20), wenn ermittelt wird, dass alle durch den Radarsensor 11 erfassten Ziele innerhalb des Azimutbereichs θs liegen.
Andernfalls ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, dass in dem Radarsensor 11 eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist, (JA in Schritt S20), wenn ermittelt wird, dass zumindest ein Ziel (vgl. Pr in 6), das durch den Radarsensor 11 erfasst wurde, nicht in dem Azimutbereich θs enthalten ist.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 beendet die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine, während sie die folgende Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine bzw. Vertikalfehlausrichtungserkennungsroutine nicht ausführt, d. h. deren Ausführung sperrt bzw. unterbindet, wenn ermittelt wird, dass in dem Radarsensor 11 eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist (JA in Schritt S20).
Andernfalls führt die Zielerkennungseinrichtung 13 in Schritt S30 die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine in Schritt S30 aus, wenn ermittelt wird, dass in dem Radarsensor 11 keine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist (NEIN in Schritt S20).
Der Ermittlungsbetriebsablauf in Schritt S20 durch die CPU 31 oder eine Hardwarestruktur, die den Ermittlungsbetriebsablauf in Schritt S20 durchführt, dient als zum Beispiel eine Ermittlungseinrichtung 13d.
Die Diagnoseroutine bzw. Erkennungsroutine in Schritt S30 durch die CPU 31 oder eine Hardwarestruktur, die die Diagnoseroutine in Schritt S30 durchführt, dient als zum Beispiel eine Diagnoseeinrichtung bzw. Erkennungseinrichtung 13e.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 beendet die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine nach Ausführen der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine in Schritt S30.
1-2-2. Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende ein Beispiel der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine, die in Schritt S30 der Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 7. Nachstehend bedeutet die in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine einfach beschriebene ”Fehlausrichtung” eine ”vertikale Fehlausrichtung”
Zunächst führt in Schritt S100 die Zielerkennungseinrichtung 13 eine Erfassungszählroutine als eine Unterroutine aus. Die detaillierten Beschreibungen der Erfassungszählroutine werden später geschrieben. Danach schreitet die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine zu Schritt S200 fort.
In Schritt S200 führt die Zielerkennungseinrichtung 13 eine Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine als eine Unterroutine aus. Die detaillierten Beschreibungen der Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine werden später beschrieben. Danach schreitet die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine zu Schritt S300 fort.
In Schritt S300 führt die Zielerkennungseinrichtung 13 eine Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine als eine Unterroutine aus. Die detaillierten Beschreibungen der Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine werden später beschrieben. Danach schreitet die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine zu Schritt S400 fort.
In Schritt S400 führt die Zielerkennungseinrichtung 13 eine Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine als eine Unterroutine aus. Die detaillierten Beschreibungen der Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine werden später beschrieben. Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine.
1-2-2-1. Erfassungszählroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Erfassungszählroutine als die Unterroutine von Schritt S100 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine bzw. Vertikalfehlausrichtungserkennungsroutine unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 8A.
Zunächst ermittelt in Schritt S1110 die Zielerkennungseinrichtung 13, ob ein bildbasiertes Ziel mit einem millimeterwellenbasierten Ziel übereinstimmt bzw. diesem entspricht. Es wird angemerkt, dass in Schritt S1110 das bildbasierte Ziel das vorausfahrende Fahrzeug 9 ist, das durch den Bildsensor 12 erkannt wurde, und das millimeterwellenbasierte Ziel das vorausfahrende Fahrzeug 9 ist, das durch den Radarsensor 11 erkannt wurde. Die Übereinstimmung bzw. Entsprechung des bildbasierten Ziels und des radarbasierten Ziels bedeutet, dass dasselbe Ziel durch das Paar aus dem Radarsensor 11 und dem Bildsensor 12 erkannt wird. Diese Erkennung bedeutet daher eine Paarerkennung. Das heißt, die Zielerkennungseinrichtung 13 ermittelt, ob dasselbe vorausfahrende Fahrzeug durch das Paar aus dem Radarsensor 11 und dem Bildsensor 12 erkannt wird.
Als ein Beispiel ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, dass das erkannte vorausfahrende Fahrzeug 9 durch das Paar aus Radarsensor 11 und Bildsensor 12 erkannt wird, wenn ermittelt wird, dass sich das radarerkannte vorausfahrende Fahrzeug 9 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs, der das bilderkannte vorausfahrende Fahrzeug 9 beinhaltet, befindet.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 ermittelt zum Beispiel, ob Identifikationsinformation, die in dem millimeterwellenbasierten Ziel enthalten ist, das als eine Funktion der Radarerkennungsergebnisse des Radarsensors 11 erhalten wurde, mit Identifikationsinformation übereinstimmt, die in dem bildbasierten Ziel enthalten ist, das als eine Funktion der Bilderkennungsergebnisse des Bildsensors 12 erhalten wurde. Die Information über ein äußeres Erscheinungsbild des millimeterwellenbasierten Ziels ist ein Beispiel der Identifikationsinformation des Millimeter wellenbasierten Ziels, und die Information über ein äußeres Erscheinungsbild des bildbasierten Ziels ist ein Beispiel der Identifikationsinformation des bildbasierten Ziels.
Falls als ein Ergebnis der Ermittlung die in dem millimeterwellenbasierten Ziel enthaltene Identifikationsinformation mit der in dem bildbasierten Ziel enthaltenen Identifikationsinformation übereinstimmt bzw. dieser entspricht, ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, dass dasselbe Ziel, d. h. dasselbe vorausfahrende Fahrzeug, durch das Paar aus Radarsensor 11 und Bildsensor 12 erkannt wird.
Das heißt, falls die Ermittlung in Schritt S1110 bejahend ist (JA in Schritt S1110), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1120 fort, Andernfalls schreitet, falls die Ermittlung in Schritt S1110 negativ ist (NEIN in Schritt S1110), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1130 fort.
In Schritt S1120 führt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Ermittlung der Entfernung des Ziels aus. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 9 basierend auf sowohl der Radarerkennung als auch der Bilderkennung. Es wird angemerkt, dass eines der Ergebnisse der Radarerkennung und der Ergebnisse der Bilderkennung dazu verwendet werden kann, die Ermittlung der Entfernung des Ziels auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1140 fort.
In Schritt S1130 führt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Ermittlung der Entfernung des Ziels aus. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 9 basierend auf der Bilderkennung. Es wird angemerkt, dass die Ergebnisse der Bilderkennung dazu verwendet werden, die Ermittlung bzw. Bestimmung der Entfernung des Ziels auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählrouting zu Schritt S1170 fort.
In Schritt S1140 ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Radarerkennungsergebnisse eine abnormale Erkennung bzw. Abnormalerkennung repräsentieren. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Radarerkennungsergebnisse von dem Radarsensor 11 abnormale Erkennungsergebnisse repräsentieren. Wenn ermittelt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse abnormale Erkennungsergebnisse repräsentieren (JA in Schritt S1140), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1160 fort. Andernfalls schreitet, wenn ermittelt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse normale Erkennungsergebnisse repräsentieren (NEIN in Schritt S1140), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1150 fort.
Es wird angemerkt, dass die abnormalen Erkennungsergebnisse gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel Ergebnisse bedeuten, die sich von normalen Erkennungsergebnissen unterscheiden. Zum Beispiel beinhalten die abnormalen Erkennungsergebnisse

1. Einen Fall, in dem die Auflösung der Radarerkennungsergebnisse geringer ist als eine vorbestimmte Auflösung normaler Radarerkennungsergebnisse
2. Einen Fall, in dem, während ein und dasselbe Ziel kontinuierlich, d. h. zyklisch, erfasst wird, eine Störung bewirkt, dass das ein und dasselbe Ziel nicht in einem Zyklus erfasst wird.

In Schritt S1150 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten ersten Hardware- oder Softwarezählern C1.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf eine hierin bereitgestellte und in 8B dargestellte Entfernungsermittlungstabelle bzw. Entfernungsbestimmungstabelle Bezug und erkennt einen der ersten Zähler C1, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1120 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug übereinstimmt bzw. diesem entspricht. Das heißt, jeder der ersten Zähler C1 wird dazu verwendet, die Anzahl von Malen bzw. die Häufigkeit zu repräsentieren, mit welcher vorausfahrende Fahrzeuge normal durch Radarerfassung erkannt werden, und die ersten Zähler C1 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bzw. Entfernungsabschnitte, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind, bereitgestellt. Bezugnehmend auf 8B beinhaltet die Entfernungsbestimmungstabelle die Entfernungssektionen mit regelmäßigen 10 m-Intervallen von 0 bis 100 m, und die einzelne Entfernungssektion für nicht weniger als 100 m. Indizes [1] bis [11] sind den jeweiligen Entfernungssektionen zugewiesen. Beliebige andere Intervalle als 10 m-Intervalle können für die Entfernungsbestimmungstabelle verwendet werden, und eine andere Anzahl der Entfernungssektionen kann für die Entfernungsbestimmungstabelle verwendet werden.
Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1150 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1160 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten zweiten Hardware- oder Softwarezählern C2.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 8B dargestellte Entfernungsermittlungstabelle bzw. Entfernungsbestimmungstabelle Bezug und erkennt einen der zweiten Zähler C2, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1120 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug übereinstimmt bzw. diesem entspricht. Das heißt, jeder der zweiten Zähler C2 wird dazu verwendet, die Anzahl von Malen bzw. die Häufigkeit zu repräsentieren, mit welcher vorausfahrende Fahrzeuge normal durch Radarerfassung erkannt werden, und die zweiten Zähler C2 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bzw. Entfernungsabschnitte, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind, bereitgestellt. Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1160 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1170 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten dritten Hardware- oder Softwarezählern C3.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 8B dargestellte Entfernungsermittlungstabelle bzw. Entfernungsbestimmungstabelle Bezug und erkennt einen der dritten Zähler C3, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1120 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug übereinstimmt bzw. diesem entspricht. Das heißt, jeder der dritten Zähler C3 wird dazu verwendet, die Anzahl von Malen bzw. die Häufigkeit zu repräsentieren, mit welcher vorausfahrende Fahrzeuge durch nur Bilderkennung erkannt werden, ohne durch Radarerfassung erkannt zu werden. Die dritten Zähler C3 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bzw. Entfernungsabschnitte, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind, bereitgestellt. Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1170 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
1-2-2-2. Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine als die Unterroutine von Schritt S200 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine unter Bezugnahme auf 9.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 führt die Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine jedes Mal dann aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine zu Schritt S20 fortschreitet.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes ersten Zählers C1 mit einem entsprechenden ersten Koeffizienten, multipliziert den Wert jedes zweiten Zählers C2 mit einem entsprechenden zweiten Koeffizienten, und multipliziert den Wert jedes dritten Zählers C3 mit einem entsprechenden dritten Koeffizienten (vgl. 9A).
Es wird angemerkt, dass die ersten, zweiten und dritten Koeffizienten basierend auf zum Beispiel Experimenten zum Zuweisen von Gewichten zu den Werten der jeweiligen ersten, zweiten und dritten Zähler C1, C2 und C3 im Voraus festgelegt werden.
Das Folgende beschreibt ein Beispiel, wie die Festlegung durchzuführen ist, unter Verwendung eines Graphen, der die Beziehung zwischen der Entfernung von dem eigenen Fahrzeug V zu einem vorausfahrenden Fahrzeug angibt, und dem Zielpaarerkennungsprozentsatz, der später beschrieben wird, wie zum Beispiel in 10A dargestellt.
Dieser Graph zeigt, dass in einer Region, in welcher die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug relativ kurz ist, jeder von Werten des Zielpaarerkennungsprozentsatzes, der später im Einzelnen beschrieben wird, dann, wenn keine axiale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist, einen kleinen Unterschied hat gegenüber einem entsprechenden einen der Werte des Zielpaarerkennungsprozentsatzes dann, wenn eine axiale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist.
Demgegenüber zeigt dieser Graph, dass in einer Region, in welcher die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug relativ lang ist, jeder von Werten des Zielpaarerkennungsprozentsatzes dann, wenn keine axiale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist, einen großen Unterschied hat gegenüber einem entsprechenden einen der Werte des Zielpaarerkennungsprozentsatzes dann, wenn eine axiale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist.
Aus diesem Grund sind, wie in 10B dargestellt, die Koeffizienten derart festgelegt, dass Gewichte, die in der Region verwendet werden, in welcher die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug relativ kurz ist, kleiner sind als Gewichte, die in der Region verwendet werden, in welcher die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug relativ lang ist. In anderen Worten sind die Koeffizienten derart festgelegt, dass Gewichte, die in der Region verwendet werden, in welcher die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug relativ lang bzw. groß ist, relativ größer sind als Gewichte, die in der Region verwendet werden, in welcher die Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug relativ kurz bzw. gering ist.
In dem in 10A und 10B dargestellten Fall ist der Koeffizient θ von Null dazu konfiguriert, mit einem oder mehr Zählern multipliziert zu werden, deren entsprechende Entfernungen zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug geringer sind als α m. Dies eliminiert Information über vorbestimmte Entfernungssektionen mit kleineren Unterschieden, wodurch die Gesamtgenauigkeit verbessert wird (vgl. 10B).
Nachfolgend berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 den Zielpaarerkennungsprozentsatz. Genauer teilt die Zielerkennungseinrichtung 13 für jede Entfernungssektion der Entfernungsbestimmungstabelle den gewichteten Wert des ersten Zählers C1 durch die Summe des gewichteten Werts des ersten Zählers C1, des gewichteten Werts des zweiten Zählers C2 und des gewichteten Werts des dritten Zählers C3. Dies berechnet den Zielpaarerkennungsprozentsatz in Einheiten von % (vgl. 9B).
Der Zielpaarerkennungsprozentsatz repräsentiert ein Beispiel der Beziehung, d. h. das Verhältnis, zwischen der Häufigkeit, mit der das vorausfahrende Fahrzeug 9 durch das Paar der Radarerfassung und der Bilderkennung erkannt wird, und der Häufigkeit, mit der das vorausfahrende Fahrzeug 9 durch zumindest eine der Radarerkennung und der Bilderkennung erkannt wird. Zum Beispiel ist der Zielpaarerkennungsprozentsatz umso höher, je größer die Häufigkeit ist, mit der das vorausfahrende Fahrzeug 9 durch das Paar der Radarerkennung und der Bilderkennung erkannt wird. Demgegenüber ist der Zielpaarerkennungsprozentsatz umso niedriger, je größer die Häufigkeit ist, mit der das vorausfahrende Fahrzeug 9 durch nur die Bilderkennung erkannt wird.
Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
1-2-2-3. Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine als die Unterroutine von S300 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine unter Bezugnahme auf 9.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 führt die Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine jedes Mal dann aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine zu Schritt S300 fortschreitet.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes ersten Zählers C1 mit dem entsprechenden ersten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes zweiten Zählers C2 mit dem entsprechenden zweiten Koeffizienten (vgl. 9A).
Nachfolgend berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 den Abnormalerkennungsprozentsatz. Genauer teilt die Zielerkennungseinrichtung 13 für jede Entfernungssektion der Entfernungsbestimmungstabelle den gewichteten Wert des zweiten Zählers C2 durch die Summe des gewichteten Werts des ersten Zählers C1 und des gewichteten Werts des zweiten Zählers C2. Dies berechnet den Abnormalerkennungsprozentsatz in Einheiten von % (vgl. 9C).
Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
1-2-2-4. Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine als die Unterroutine von S400 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine unter Bezugnahme auf 11.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 führt die Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine jedes Mal dann aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine zu Schritt S400 fortschreitet.
Das heißt, die Zielerkennungseinrichtung 13 schätzt eine Vertikalfehlausrichtungsgröße bzw. einen Vertikalfehlausrichtungsbetrag in der vertikalen Richtung, welche(r) in dem Radarsensor 11 aufgetreten ist, in Übereinstimmung mit dem in Schritt S200 berechneten Zielpaarerkennungsprozentsatz und dem in Schritt S300 berechneten Abnormalerkennungsprozentsatz ab. Der Vertikalfehlausrichtungsbetrag wird auch als ein Vertikalfehlausrichtungsestimator bzw. Vertikalfehlausrichtungsschätzwert bezeichnet.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf eine in ihr gespeicherte Tabelle M, die als ein Beispiel in 11A dargestellt ist, Bezug und extrahiert, in der Tabelle M, eine Region, die dem berechneten Zielpaarerkennungsprozentsatz und Abnormalerkennungsprozentsatz entspricht. Dann ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, dass der Wert des Vertikalfehlausrichtungsbetrags, welcher der extrahierten Region zugewiesen ist (vgl. 11B), bzw. ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert des Vertikalfehlausrichtungsbetrags, welcher der extrahierten Region zugewiesen ist (vgl. 11B).
Es wird angemerkt, dass in der Tabelle M jede Region und der Wert des jeder Region zugewiesenen Vertikalfehlausrichtungsbetrags auf der Grundlage von zum Beispiel Experimenten im Voraus festgelegt werden.
Zum Beispiel hat der Zielpaarerkennungsprozentsatz die folgende Charakteristik dahingehend, dass der Absolutwert des Vertikalfehlausrichtungsbetrags umso niedriger ist, je höher der Zielpaarerkennungsprozentsatz ist. Das heißt, der Zielpaarerkennungsprozentsatz hat die folgende Charakteristik dahingehend, dass der Absolutwert des Vertikalfehlausrichtungsbetrags umso höher ist, je niedriger der Zielpaarerkennungsprozentsatz ist.
Der Abnormalerkennungsprozentsatz hat die folgende Charakteristik dahingehend, dass der Vertikalfehlausrichtungsbetrag positiv ist, wenn der Abnormalerkennungsprozentsatz niedrig ist, und der Vertikalfehlausrichtungsbetrag negativ ist, wenn der Abnormalerkennungsprozentsatz hoch ist. Es wird angemerkt, dass in der die Radarstrahlachse einschließenden vertikalen Ebene die oberseitige Fehlausrichtung der Radarstrahlachse in Bezug auf die bestimmte Strahlachsenposition einen positiven Fehlausrichtungsbetrag repräsentiert. Darüber hinaus repräsentiert in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlachse einschließt, die unterseitige Fehlausrichtung der Radarstrahlachse in Bezug auf die bestimmte Strahlachsenposition einen positiven Fehlausrichtungsbetrag.
Basierend auf den Charakteristiken kann die Zielerkennungseinrichtung 13 jede Region und den Wert des Vertikalfehlausrichtungsbetrags, der jeder Region in der Tabelle M zugewiesen ist, festlegen.
Ein in 11B dargestelltes Beispiel repräsentiert, dass der Wert des Vertikalfehlausrichtungsbetrags –α Grad (deg) ist, wenn der Zielpaarerkennungsprozentsatz X% beträgt und der Abnormalerkennungsprozentsatz Y% beträgt.
Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine.
1-3. Vorteilhafte Wirkungen
Die folgenden Effekte können durch das erste Ausführungsbeispiel, wie oben beschrieben, erzielt werden.
Wie vorstehend beschrieben wurde, ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 in dem Fahrunterstützungssystem 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, ob eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist, bevor eine Ermittlung durchgeführt wird, ob eine vertikale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist. Dies hindert die Zielerkennungseinrichtung 13 an der Ausführung der Diagnose bzw. Erkennung einer Fehlausrichtung in der vertikalen Richtung, wenn ermittelt wird, dass eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist. Dies ermöglicht es dem ersten Ausführungsbeispiel, den ersten vorteilhaften Effekt dahingehend zu erzielen, dass verhindert wird, dass der Zustand einer horizontalen Fehlausrichtung irrtümlich als der Zustand einer vertikalen Fehlausrichtung erfasst wird. In anderen Worten verhindert das erste Ausführungsbeispiel eine fehlerhafte Erfassung einer vertikalen Fehlausrichtung eines Sendesensors, wie beispielsweise des Sendesensors 11.
Andernfalls führt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine aus, wenn ermittelt wird, dass keine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist, wodurch folglich diagnostiziert bzw. erkannt wird, ob eine Fehlausrichtung eines Sendesensors, wie beispielsweise des Radarsensors 11, in der vertikalen Richtung vorliegt. Dann erfasst die Zielerkennungseinrichtung 13 den Vertikalfehlausrichtungsbetrag bei einer Diagnose dahingehend, dass eine vertikale Fehlausrichtung in dem Sendesensor vorhanden ist.
Das heißt, die Zielerkennungseinrichtung 13 diagnostiziert bzw. erkennt, ob eine vertikale Fehlausrichtung in dem Sendesensor vorliegt, während sicher ermittelt wird, dass keine horizontale Fehlausrichtung vorliegt. Dann erfasst die Zielerkennungseinrichtung 13 den Vertikalfehlausrichtungsbetrag bei einem Diagnostizieren bzw. Erkennen, dass eine vertikale Fehlausrichtung in dem Sendesensor vorliegt.
Aus diesem Grund erzielt das erste Ausführungsbeispiel den zweiten vorteilhaften Effekt des Ermöglichens, verschiedene Arten einer Steuerung zum Verbessern der Fahrsicherheit des Fahrzeugs 1 mit höherer Genauigkeit durchzuführen.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 führt eine Radarerkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs 9, das vor dem eigenen Fahrzeug 1 fährt, durch. Darüber hinaus führt die Zielerkennungseinrichtung 13 eine Bilderkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs, das vor dem eigenen Fahrzeug 1 fährt, basierend auf einem aufgenommenen Bild der Umgebung vor dem eigenen Fahrzeug 1 durch.
Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 auf der Grundlage der Radarerkennungsergebnisse und der Bilderkennungsergebnisse den Prozentsatz der Häufigkeit, mit der das vorausfahrende Fahrzeug 9 durch das Paar der Radarerkennung und der Bilderkennung erkannt wird, und der Häufigkeit, mit das vorausfahrende Fahrzeug 9 durch zumindest die Bilderkennung erkannt wird. Es wird angemerkt, dass ein Beispiel des Prozentsatzes der Paarerkennungsprozentsatz ist. Die Zielerkennungseinrichtung 13 erfasst basierend auf dem berechneten Wert des Prozentsatzes eine vertikale Fehlausrichtung, welche in einem Sendesensor wie beispielsweise dem Radarsensor 11 aufgetreten ist (vgl. (a) und (b) in 12). Dies ermöglicht es dem ersten Ausführungsbeispiel, den dritten vorteilhaften Effekt des Erfassens einer vertikalen Fehlausrichtung des in dem eigenen Fahrzeug 1 installierten Radarsensors 11, während das eigene Fahrzeug 1 fährt, mit höherer Genauigkeit zu erzielen.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 berechnet einen Wert des Zielpaarerkennungsprozentsatzes für jede von bereitgestellten Entfernungen zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 9 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine. Dann addiert die Zielerkennungseinrichtung 13 vorbestimmte Gewichte zu den Werten des Zielpaarerkennungsprozentsatzes für die jeweils bereitgestellten Entfernungen, und berechnet die Summe der gewichteten Werte. Die Zielerkennungseinrichtung 13 ermittelt, ob es eine vertikale Fehlausrichtung gibt, welche in dem Radarsensor 11 aufgetreten ist, als eine Funktion der berechneten Summe. Dies ermöglicht es dem ersten Ausführungsbeispiel, den vierten vorteilhaften Effekt des Erfassens einer vertikalen Fehlausrichtung des in dem eigenen Fahrzeug 1 installierten Radarsensors mit weiter höherer Genauigkeit zu erzielen.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 berechnet den Prozentsatz, mit dem das vorausfahrende Fahrzeug 9 normal erkannt wird, d. h. den Normalerkennungsprozentsatz, und den Prozentsatz, mit dem das vorausfahrende Fahrzeug 9 als abnormal erkannt wird, d. h. den Abnormalerkennungsprozentsatz, in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine. Dann ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist, welche in dem Sendesensor, wie beispielsweise dem Radarsensor 11, aufgetreten ist, als eine Funktion des berechneten Normalerkennungsprozentsatzes und des berechneten Abnormalerkennungsprozentsatzes. Darüber hinaus ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13

(1) bei dem ermitteln, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist, ob eine oberseitige Fehlausrichtung oder eine unterseitige Fehlausrichtung aufgetreten ist
(2) einen Fehlausrichtungsbetrag der oberseitigen oder unterseitigen Fehlausrichtung.

Dies ermöglicht es dem ersten Ausführungsbeispiel, den fünften vorteilhaften Effekt des Erfassens einer vertikalen Fehlausrichtung des in dem eigenen Fahrzeug 1 installierten Radarsensors 11 mit weiter höherer Genauigkeit zu erzielen.
Es wird angemerkt, dass die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel als ein Beispiel einer Erfassungseinrichtung, einer Erhalteeinrichtung, einer Ermittlungseinrichtung, einer Diagnoseeinrichtung, einer Radarerkennungseinrichtung und einer Bilderkennungseinrichtung dient. Der Betriebsablauf in Schritt S20 dient als ein Beispiel der Ermittlungseinrichtung, und der Betriebsablauf in Schritt S30 dient als ein Beispiel einer Erfassungseinrichtung.
2. Zweites Ausführungsbeispiel
2-1. Gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel unterschiedliche Punkte
Die fundamentale Struktur des zweiten Ausführungsbeispiels ist grundlegend identisch zu der des ersten Ausführungsbeispiels, mit Ausnahme des folgenden unterschiedlichen Punkts. Daher beschreibt das Folgende hauptsächlich die unterschiedlichen Punkte, während die Beschreibungen der gemeinsamen Struktur weggelassen werden.
Bezug auf 13 nehmend, setzt die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel alle Zähler C1 bis C3 zurück, wenn ermittelt wird, dass eine horizontale Fehlausrichtung in der Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine ermittelt wird.
2-2. Routine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 13.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 führt dieselben Betriebsabläufe wie die jeweiligen Betriebsabläufe in Schritten S10 und S20 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durch.
Bei einem Ermitteln, dass keine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorliegt (NEIN in Schritt S20), führt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine in Schritt S30 in derselben Prozedur wie das erste Ausführungsbeispiel durch. Die Zielerkennungseinrichtung 13 beendet die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine, wenn die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine abgeschlossen ist.
Andernfalls führt bei einem Ermitteln, dass eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist (JA in Schritt S20), die Zielerkennungseinrichtung 13 den Betriebsablauf in Schritt S40 aus, um alle Zähler C1, C2 und C3 zurückzusetzen. Dann dient in Schritt S40 die CPU 13 oder eine Hardwarestruktur, die den Betriebsablauf in Schritt S40 ausführt, als zum Beispiel eine Rücksetzeinrichtung.
Genauer setzt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Zähler, die dazu verwendet werden, die Zählerfassungsroutine auszuführen, d. h. den ersten Zähler C1, den zweiten Zähler C2 und den dritten Zähler C3, zurück. Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine.
2-3. Vorteilhafte Wirkungen
Das vorstehend im Einzelnen beschriebene zweite Ausführungsbeispiel erzielt die folgenden vorteilhaften Effekte zusätzlich zu den ersten bis fünften vorteilhaften Effekten des ersten Ausführungsbeispiels.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 setzt bei Ermitteln in der Radarfehlausrichtungsdiagnoseroutine, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist, alle Zähler, die dazu verwendet werden, die Zählerfassungsroutine auszuführen, d. h. alle des ersten Zählers C1, des zweiten Zählers C2 und des dritten Zählers C3, zurück.
Es sei angenommen, dass eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist. Darüber hinaus sei angenommen, dass es eine gewisse Zeit zum Erhalten von Horizontalfehlausrichtungsinformation, die das Auftreten einer horizontalen Fehlausrichtung anzeigt, braucht, die verstrichen ist, seit die horizontale Fehlausrichtung tatsächlich aufgetreten ist.
Unter diesen angenommenen Situationen setzt die Zielerkennungseinrichtung 13 die ersten bis dritten Zähler C1 bis C3 zurück, wenn sie die Horizontalfehlausrichtungsinformation erhält, die das Auftreten einer horizontalen Fehlausrichtung anzeigt. Dies verhindert, dass die gezählten Werte der ersten bis dritten Zähler C1 bis C3 für die die Zeitspanne von der Zeit, zu der die horizontale Fehlausrichtung tatsächlich aufgetreten ist, bis zu der Zeit, zu der die Horizontalfehlausrichtungsinformation tatsächlich erhalten wird, d. h. inkorrekt gezählte Werte, für die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine verwendet werden.
Das zweite Ausführungsbeispiel erzielt daher den sechsten vorteilhaften Effekt einer

(1) höhergenauen Ermittlung, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist, in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine
(2) höhergenauen Erfassung einer vertikalen Fehlausrichtung, wenn ermittelt wird, dass eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist.

In dem zweiten Ausführungsbeispiel dient die Zielerkennungseinrichtung 13 als zum Beispiel eine erste Zähleinrichtung, eine zweite Zähleinrichtung und eine Rücksetzeinrichtung. Der Betriebsablauf in Schritt S1170 dient als ein Beispiel der ersten Zähleinrichtung, die Betriebsabläufe in Schritten S1150 und S1160 dienen als ein Beispiel der zweiten Zähleinrichtung, und der Betriebsablauf in Schritt S40 dient als ein Beispiel der Rücksetzeinrichtung.
3. Drittes Ausführungsbeispiel
3-1. Gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel unterschiedliche Punkte
Die fundamentale Struktur des dritten Ausführungsbeispiels ist grundlegend identisch zu der des ersten Ausführungsbeispiels, mit Ausnahme des folgenden unterschiedlichen Punkts. Daher beschreibt das Folgende hauptsächlich die unterschiedlichen Punkte, während die Beschreibungen der gemeinsamen Struktur weggelassen werden.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel erfasst basierend auf der Radarerkennung und der Bilderkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 eine vertikale Fehlausrichtung, die in dem Radarsensor 11 aufgetreten ist.
Demgegenüber führt die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel bzw. dem dritten Ausführungsbeispiel eine Fehlausrichtungserfassung abhängig von der Höhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 durch.
3-2. Routine
Genauer führt die Zielerkennungseinrichtung 13 eine in 14 dargestellte Erfassungszählroutine anstelle der in 8 dargestellten Erfassungszählroutine durch, und führt eine in 15 dargestellte Zielpaarerfassungsprozentsatzberechnungsroutine anstelle der in 9 dargestellten Zielpaarerfassungsprozentsatzberechnungsroutine aus. Darüber hinaus führt die Zielerkennungseinrichtung 13 eine in 15 dargestellte Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine anstelle der in 9 dargestellten Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine aus. Es wird angemerkt, dass die Zielerkennungseinrichtung 13 in Schritt S40 eine Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine aus, welche zu der Vertikalfehlausrichtungsbetragberechnungsroutine gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel identisch ist.
Als Nächstes beschreibt das Folgende sequenziell die Erfassungszählroutine, die Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine und die Abnormalerkennungsberechnungsroutine gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel.
3-2-1 Erfassungszählroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Erfassungszählroutine, die durch den Betriebsablauf in Schritt S100 der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine durchgeführt wird.
Zunächst ermittelt in Schritt S1205, wie in Schritt S1110, die Zielerkennungseinrichtung 13, ob ein bildbasiertes Ziel mit einem millimeterwellenbasierten Ziel übereinstimmt bzw. diesem entspricht. Das heißt, die Zielerkennungseinrichtung 13 ermittelt, ob dasselbe vorausfahrende Fahrzeug 9 durch das Paar der Radarerkennung durch den Radarsensor 11 und der Bilderkennung durch den Bildsensor 12 erkannt wird.
Falls die Ermittlung in Schritt S1205 bestätigend ist (JA in Schritt S1205), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1210 fort. Andernfalls schreitet, falls die Ermittlung in Schritt S1205 negativ ist (NEIN in Schritt S1205), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1215 fort.
In Schritt S1210 führt, wie in Schritt S1120, die Zielerkennungseinrichtung 13 die Ermittlung der Entfernung des Ziels aus. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 9, das durch sowohl die Radarerkennung als auch die Bilderkennung erkannt wurde. Es wird angemerkt, dass eines des Ergebnisses der Radarerkennung und des Ergebnisses der Bilderkennung dazu verwendet werden kann, die Ermittlung bzw. Bestimmung der Entfernung des Ziels auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1220 fort.
In Schritt S1215 führt, wie in Schritt S1130, die Zielerkennungseinrichtung 13 die Ermittlung der Entfernung des Ziels aus. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 9, das durch die Bilderkennung erkannt wurde. Es wird angemerkt, dass die Ergebnisse der Bilderkennung dazu verwendet werden, die Ermittlung bzw. Bestimmung der Entfernung des Ziels auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1235 fort.
In Schritt S1220 ermittelt, wie in Schritt S1140, die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Radarerkennungsergebnisse eine abnormale Erkennung repräsentieren. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Radarerkennungsergebnisse durch den Radarsensor 11 abnormale Erkennungsergebnisse repräsentieren.
Wenn ermittelt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse die abnormalen Erkennungsergebnisse repräsentieren (JA in Schritt S1220), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1230 fort. Andernfalls schreitet, wenn ermittelt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse normale Erkennungsergebnisse repräsentieren (NEIN in Schritt S1220), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1225 fort.
In Schritt S1225 ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als die Fahrzeughöhen von Standardfahrzeugen. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 in Übereinstimmung mit den Ergebnissen der Bilderkennung, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als ein vorbestimmter Schwellenwert. Es wird angemerkt, dass der vorbestimmte Schwellenwert auf der Grundlage von zum Beispiel Experimenten im Voraus festgelegt wird, um vorausfahrende Fahrzeuge, wie beispielsweise Lastkraftwagen, deren Fahrzeughöhen höher sind als die Fahrzeughöhen von Standardfahrzeugen, zu entfernen (vgl. 12C und 12D).
Falls die Ermittlung in Schritt S1225 bestätigend ist (JA in Schritt S1225), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1245 fort. Andernfalls schreitet dann, wenn die Ermittlung in Schritt S1225 negativ ist (NEIN in Schritt S1225), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1240 fort.
In Schritt S1230 ermittelt, wie in Schritt S1225, die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als die Fahrzeughöhen von Standardfahrzeugen. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 in Übereinstimmung mit den Ergebnissen der Bilderkennung, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Falls die Ermittlung in Schritt S1230 bestätigend ist (JA in Schritt S1230), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1255 fort. Andernfalls schreitet, falls die Ermittlung in Schritt S1230 negativ ist (NEIN in Schritt S1230), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1250 fort.
In Schritt S1235 ermittelt, wie in Schritt S1225, die Zielerkennungseinrichtung 13, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als die Fahrzeughöhen von Standardfahrzeugen. Genauer ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 in Übereinstimmung mit den Ergebnissen der Bilderkennung, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Falls die Ermittlung in Schritt S1235 bestätigend ist (JA in Schritt S1235), schreitet die Erfassungszählroutine zu Schritt S1265 fort. Andernfalls schreitet dann, wenn die Ermittlung in Schritt S1235 negativ ist (NEIN in Schritt S1235), die Erfassungszählroutine zu Schritt S1260 fort.
In Schritt S1240 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten vierten Hardware- oder Softwarezählern C4.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 Bezug auf eine hierin bereitgestellte und in 14B dargestellte Entfernungsbestimmungstabelle, und erkennt einen der vierten Zähler C4, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1210 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug 9 übereinstimmt bzw. dieser entspricht. Die in der Entfernungsbestimmungstabelle gespeicherte Information ist identisch zu der in der in 8B dargestellten Entfernungsbestimmungstabelle gespeicherten Information festgelegt, kann aber anders als die in der in 8B dargestellten Entfernungsbestimmungstabelle gespeicherte Information festgelegt sein.
Das heißt, jeder der vierten Zähler C4 wird dazu verwendet, die Häufigkeit zu repräsentieren, mit welcher vorausfahrende Fahrzeuge 9, deren Höhen niedriger sind als der vorbestimmte Schwellenwert, durch Radarerkennung erkannt werden, und die vierten Zähler C4 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bereitgestellt, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind.
Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1240 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1245 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten fünften Hardware- oder Softwarezählern C5.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 14B dargestellte Entfernungsbestimmungstabelle Bezug, und erkennt einen der fünften Zähler C5, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1210 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug 9 übereinstimmt bzw. dieser entspricht. Das heißt, jeder der fünften Zähler C5 wird dazu verwendet, die Häufigkeit zu repräsentieren, mit der vorausfahrende Fahrzeuge, deren Höhen gleich oder höher sind als der vorbestimmte Schwellenwert, durch Radarerkennung normal erkannt werden, und die fünften Zähler C5 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bereitgestellt, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind.
Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1245 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1250 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten sechsten Hardware- oder Softwarezählern C6.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 8B dargestellte Entfernungsbestimmungstabelle Bezug, und erkennt einen der sechsten Zähler C6, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1210 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug 9 übereinstimmt bzw. dieser entspricht. Das heißt, jeder der sechsten Zähler C6 wird dazu verwendet, die Häufigkeit zu repräsentieren, mit der vorausfahrende Fahrzeuge, deren Höhen niedriger sind als der vorbestimmte Schwellenwert, durch Radarerkennung abnormal erkannt werden, und die sechsten Zähler C6 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bereitgestellt, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind.
Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1250 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1255 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten siebten Hardware- oder Softwarezählern C7.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 14B dargestellte Entfernungsbestimmungstabelle Bezug, und erkennt einen der siebten Zähler C7, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1210 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug 9 übereinstimmt bzw. dieser entspricht. Das heißt, jeder der siebten Zähler C7 wird dazu verwendet, die Häufigkeit zu repräsentieren, mit der vorausfahrende Fahrzeuge, deren Höhen gleich oder höher sind als der vorbestimmte Schwellenwert, durch Radarerkennung abnormal erkannt werden, und die siebten Zähler C7 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bereitgestellt, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind.
Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1255 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1260 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten achten Hardware- oder Softwarezählern C8.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 14B dargestellte Entfernungsbestimmungstabelle Bezug, und erkennt einen der achten Zähler C8, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1215 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug 9 übereinstimmt bzw. dieser entspricht. Das heißt, jeder der achten Zähler C8 wird dazu verwendet, die Häufigkeit zu repräsentieren, mit der vorausfahrende Fahrzeuge, deren Höhen niedriger sind als der vorbestimmte Schwellenwert, durch nur Bilderkennung erkannt werden, ohne durch Radarerkennung erkannt zu werden. Die achten Zähler C8 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bereitgestellt, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind. Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1260 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1265 inkrementiert die Zielerkennungseinrichtung 13 einen von hierin bereitgestellten neunten Hardware- oder Softwarezählern C9.
Genauer nimmt die Zielerkennungseinrichtung 13 auf die hierin bereitgestellte und in 14B dargestellte Entfernungsbestimmungstabelle Bezug, und erkennt einen der neunten Zähler C9, welcher mit der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem in Schritt S1215 ermittelten vorausfahrenden Fahrzeug 9 übereinstimmt bzw. dieser entspricht. Das heißt, jeder der neunten Zähler C9 wird dazu verwendet, die Häufigkeit zu repräsentieren, mit der vorausfahrende Fahrzeuge, deren Höhen gleich oder höher sind als der vorbestimmte Schwellenwert, durch nur Bilderkennung erkannt werden, ohne durch Radarerkennung erkannt zu werden. Die neunten Zähler C9 sind für die jeweiligen Entfernungssektionen bereitgestellt, die in der Entfernungsbestimmungstabelle bestimmt sind. Nach dem Betriebsablauf in Schritt S1265 beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Erfassungszählroutine.
3-2-2 Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die in Schritt S200 der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf 15A bis 15C.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes vierten Zählers C4 mit einem entsprechenden vierten Koeffizienten, und multipliziert den Wert jedes fünften Zählers C5 mit einem entsprechenden fünften Koeffizienten (vgl. 15A). Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Summe des Werts jedes vierten Zählers C4, erhalten durch die Multiplikation, und den Wert des entsprechenden fünften Zählers C5, erhalten durch die Multiplikation, und berechnet folglich einen ersten Zählzusatzwert für jede der Entfernungssektionen der Entfernungsbestimmungstabelle.
Darüber hinaus multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes sechsten Zählers C6 mit einem entsprechenden sechsten Koeffizienten, und multipliziert den Wert jedes siebten Zählers C7 mit einem entsprechenden siebten Koeffizienten (vgl. 15A). Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Summe des Werts jedes sechsten Zählers C6, erhalten durch die Multiplikation, und des Werts des entsprechenden siebten Zählers C7, erhalten durch die Multiplikation, und berechnet folglich einen zweiten Zählzusatzwert für jede der Entfernungssektionen der Entfernungsbestimmungstabelle.
Außerdem hinaus multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes achten Zählers C8 mit einem entsprechenden achten Koeffizienten, und multipliziert den Wert jedes neunten Zählers C9 mit einem entsprechenden neunten Koeffizienten (vgl. 15A). Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Summe des Werts jedes achten Zählers C8, erhalten durch die Multiplikation, und des Werts des entsprechenden neunten Zählers C9, erhalten durch die Multiplikation, und berechnet folglich einen dritten Zählzusatzwert für jede der Entfernungssektionen der Entfernungsbestimmungstabelle.
Es wird angemerkt, dass die vierten bis neunten Koeffizienten auf der Grundlage von zum Beispiel Experimenten zum Zuweisen von Gewichten zu den Werten der jeweiligen vierten bis neunten Zählern im Voraus festgelegt werden.
Als Nächstes berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 den Zielpaarerkennungsprozentsatz. Genauer teilt die Zielerkennungseinrichtung 13 für jede Entfernungssektion der Entfernungsbestimmungstabelle den ersten Zählzusatzwert durch die Summe des zweiten und des dritten Zählzusatzwerts. Dies berechnet den Zielpaarerkennungsprozentsatz in Einheiten von % (vgl. 15B).
Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Zielpaarerkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
3-2-2 Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine
Als Nächstes beschreibt das Folgende die Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die in Schritt S300 der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf 15A bis 15C.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes vierten Zählers C4 mit dem entsprechenden vierten Koeffizienten, und multipliziert den Wert jedes fünften Zählers C5 mit dem entsprechenden fünften Koeffizienten (vgl. 15A). Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Summe des Werts jedes vierten Zählers C4, erhalten durch die Multiplikation, und des Werts des entsprechenden fünften Zählers C5, erhalten durch die Multiplikation, und berechnet folglich den ersten Zählzusatzwert für jede der Entfernungssektionen der Entfernungsbestimmungstabelle.
Darüber hinaus multipliziert die Zielerkennungseinrichtung 13 den Wert jedes sechsten Zählers C6 mit dem entsprechenden sechsten Koeffizienten, und multipliziert den Wert jedes siebten Zählers C7 mit dem entsprechenden siebten Koeffizienten (vgl. 15A). Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Summe des Werts jedes sechsten Zählers C6, erhalten durch die Multiplikation, und des Werts des entsprechenden siebten Zählers C7, erhalten durch die Multiplikation, und berechnet folglich den zweiten Zählzusatzwert für jede der Entfernungssektionen der Entfernungsbestimmungstabelle.
Als Nächstes berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 den Abnormalerkennungsprozentsatz. Genauer teilt die Zielerkennungseinrichtung 13 für jede Entfernungssektion der Entfernungsbestimmungstabelle den ersten Zählzusatzwert durch die Summe des ersten und des zweiten Zählzusatzwerts. Dies berechnet den Abnormalerkennungsprozentsatz in Einheiten von % (vgl. 15C).
Danach beendet die Zielerkennungseinrichtung 13 die Abnormalerkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
3-3. Vorteilhafte Wirkung
Das vorstehend im Einzelnen beschriebene dritte Ausführungsbeispiel erzielt zusätzlich zu den vorteilhaften Effekten des ersten Ausführungsbeispiels die folgenden vorteilhaften Effekte.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel berechnet den Zielpaarerkennungsprozentsatz und den Abnormalerkennungsprozentsatz für jede der unterschiedlichen Fahrzeughöhen des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine. Dann erfasst die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel eine axiale Fehlausrichtung des Radarsensors 11 in der vertikalen Ebene in Übereinstimmung mit dem Zielpaarerkennungsprozentsatz und dem Abnormalerkennungsprozentsatz, der bzw. die für jede der unterschiedlichen Fahrzeughöhen des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 berechnet wurde(n). Dies resultiert in einer höhergenauen Erfassung einer axialen Fehlausrichtung.
Darüber hinaus ermittelt die Zielerkennungseinrichtung 13 in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine, d. h. der Erfassungszählroutine, ob die Fahrzeughöhe des vorausfahrenden Fahrzeugs 9 höher ist als der vorbestimmte Schwellenwert. Dann berechnet die Zielerkennungseinrichtung 13 den Zielpaarerkennungsprozentsatz und den Abnormalerkennungsprozentsatz, während die vorausfahrenden Fahrzeuge 9 eliminiert werden, deren Höhen höher sind als der vorbestimmte Schwellenwert. Dies resultiert in weiter höhergenauer Erfassung einer axialen Fehlausrichtung.
4. Verschiedene Modifikationen
Die ersten bis dritten Ausführungsbeispiele der Erfindung wurden beschrieben, jedoch ist die Erfindung nicht auf die ersten bis dritten Ausführungsbeispiele beschränkt und kann natürlich zu verschiedenen Modifikationen modifiziert werden.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 jedes Ausführungsbeispiels ist dazu konfiguriert, in der Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine einen Vertikalfehlausrichtungsbetrag des Radarsensors 11 in der vertikalen Richtung zu erfassen, kann jedoch dazu konfiguriert sein, nur Information darüber zu erfassen, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Jedes Ausführungsbeispiel definiert

(1) Eine horizontale Fehlausrichtung basierend auf dem Winkel zwischen der Mittenachse M des Erfassungsbereichs des Radarsensors 11 und der horizontalen Richtung, d. h. der X-Achsen-Richtung
(2) Eine vertikale Fehlausrichtung basierend auf dem Winkel zwischen der Mittenachse M des Erfassungsbereichs des Radarsensors 11 und der vertikalen Richtung, d. h. der Y-Achsen-Richtung.

Es können jedoch andere Definitionen erfolgen. Eine Achse des Radarsensors 11 zum Definieren einer axialen Fehlausrichtung kann sich von der Mittenachse M unterscheiden. Zum Beispiel kann eine Achse, welche sich ausgehend von dem Radarsensor 11 als einem Startpunkt in Richtung des Sondierungsbereichs von Zielen erstreckt, festgelegt werden, und kann eine horizontale Fehlausrichtung und eine vertikale Fehlausrichtung auf der Grundlage der festgelegten Achse definiert werden.
Die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine, die in dem dritten Ausführungsbeispiel beschrieben ist, kann auf die Vertikalfehlausrichtungsdiagnoseroutine angewandt werden, welche von der Zielerkennungseinrichtung 13 in Schritt S30 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Der Zählerrücksetzbetriebsablauf in Schritt S40 gemäß dieser Modifikation setzt alle in dem Ablaufdiagramm von 14 dargestellte Zähler, d. h. die vierten bis neunten Zähler C4 bis C9, zurück.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 gemäß jedem Ausführungsbeispiel erfasst eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 unter Verwendung des Radarsensors 11 und des Bildsensors 12, jedoch kann eine horizontale Fehlausrichtung unter Verwendung anderer verschiedenartiger Verfahren erfasst werden.
Zum Beispiel kann die Zielerkennungseinrichtung 13 unter Verwendung des Bildsensors 12 beispielsweise ein Verkehrszeichen erfassen, das an einer Fortbewegungsstraße für das eigene Fahrzeug 1 bereitgestellt ist. Dann kann die Zielerkennungseinrichtung 13 eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 in Übereinstimmung damit erfassen, wie die erfassten Positionen, d. h. horizontalen Positionen, des Verkehrszeichens oder dergleichen, bzw. kann die Zielerkennungseinrichtung 13 eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 in Übereinstimmung den erfassten Positionen, d. h. horizontalen Positionen, des Verkehrszeichens oder dergleichen erfassen.
Genauer werden, wie als ein Beispiel in einem Bezugszeichen (a) von 16 dargestellt, die horizontalen Positionen E eines Verkehrszeichens Q, das in einer Fahrstraße für das eigene Fahrzeug 1 erfasst wurde, unabhängig von einer Änderung der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem Verkehrszeichen Q als ein konstanter Wert erfasst, falls keine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 vorhanden ist. Es wird angemerkt, dass dann, wenn die Mittenachse M des Erfassungsbereichs des Radarsensors 11 mit der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs 1, d. h. der X-Achse, übereinstimmt, ermittelt wird, dass es keine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 gibt. Jede der horizontalen Positionen E des Verkehrszeichens Q hat eine Richtung hin zu der entsprechenden Mittenachse M; die Richtung ist senkrecht bzw. lotrecht zu der entsprechenden Mittenachse M.
Demgegenüber ändern sich, wie als ein Beispiel in einem Bezugszeichen (b) von 16 dargestellt, die horizontalen Positionen E1 eines in einer Fahrstraße für das eigene Fahrzeug 1 erfassten Verkehrszeichens Q in Abhängigkeit von einer Änderung der Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem Verkehrszeichen Q, falls es eine horizontale Fehlausrichtung in dem Radarsensor 11 gibt.
Die Zielerkennungseinrichtung 13 kann daher eine horizontale Fehlausrichtung der Mittenachse M in dem Radarsensor 11 und einen entsprechenden Horizontalfehlausrichtungsbetrag in Übereinstimmung damit, wie sich die horizontalen Positionen E des Verkehrszeichens Q ändern, erfassen.
Die Funktionen eines Elements in jedem Ausführungsbeispiel kann als mehrere Elemente verteilt sein, und die Funktionen, die mehrere Elemente haben, können in einem Element kombiniert sein. Zumindest ein Teil der Struktur jedes Ausführungsbeispiels kann durch eine bekannte Struktur mit derselben Funktion wie der zumindest eine Teil der Struktur des entsprechenden Ausführungsbeispiels ersetzt werden. Ein Teil der Struktur jedes Ausführungsbeispiels kann eliminiert werden, solange die verbleibende Struktur des entsprechenden Ausführungsbeispiels in der Lage ist, die Aufgabe zu lösen. Zumindest ein Teil der Struktur jedes Ausführungsbeispiels kann zu den Strukturen der anderen Ausführungsbeispiele hinzugefügt oder durch diese ersetzt werden. Alle Aspekte, die in den technologischen Ideen beinhaltet sind, die durch die von den Ansprüchen verwendete Sprache spezifiziert werden, bilden Ausführungsbeispiele der Erfindung.
Die Erfindung kann durch verschiedene Ausführungsbeispiele zusätzlich zu der Fahrunterstützungseinheit 10 und der Zielerkennungseinrichtung 13 implementiert werden; die verschiedenartigen Modifikationen beinhalten Programme zum Betreiben der Zielerkennungseinrichtung 13, Speichermedien, die die Programme speichern, und Axialfehlausrichtungsdiagnoseverfahren.
Bezugszeichenliste

1: Eigenes Fahrzeug
10: Fahrunterstützungssystem
11: Radarsensor
12: Bildsensor
13: Zielerkennungseinrichtung
14: Fahrunterstützungsausführungseinrichtung
31: CPU

Wie vorstehend beschrieben wurde, beinhaltet eine Diagnosevorrichtung eine Erhalteeinrichtung zum Erhalten einer Horizontalfehlausrichtungsinformation, die anzeigt, ob eine horizontale Fehlausrichtung in einem Sondierstrahl vorhanden ist. Die Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Diagnoseeinheit zum Erkennen, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist. Die vertikale Fehlausrichtung ist eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in Bezug auf eine bestimmte Strahlachsenposition in einer vertikalen Richtung. Die Diagnosevorrichtung beinhaltet eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln, auf der Grundlage der Horizontalfehlausrichtungsinformation, ob die Diagnoseeinheit eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt. Die Ermittlungseinheit veranlasst die Diagnoseeinheit, eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung auszuführen, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass keine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist. Die Ermittlungseinheit unterbindet, dass die Diagnoseeinheit die Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.

Claims

Diagnosevorrichtung für einen in einem Fahrzeug installierten Sendesensor (11), wobei der Sendesensor einen Sondierstrahl aussendet und einen auf dem Sondierstrahl basierenden reflektierten Strahl empfängt, wobei die Diagnosevorrichtung umfasst: eine Erhalteeinrichtung (13c, S10) zum Erhalten einer Horizontalfehlausrichtungsinformation, die anzeigt, ob eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist, wobei die horizontale Fehlausrichtung eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in Bezug auf eine bestimmte Strahlachsenposition in einer horizontalen Richtung ist, wobei die horizontale Richtung einer Breitenrichtung des Fahrzeugs entspricht; eine Diagnoseeinrichtung (13e, S30) zum Erkennen, ob eine vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist, wobei die vertikale Fehlausrichtung eine Fehlausrichtung des Sondierstrahls in Bezug auf eine bestimmte Strahlachsenposition in einer vertikalen Richtung ist, wobei die vertikale Richtung einer Höhenrichtung des Fahrzeugs entspricht; und eine Ermittlungseinrichtung (13d, S20) zum: Ermitteln, auf der Grundlage der Horizontalfehlausrichtungsinformation, ob die Diagnoseeinrichtung eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt; Veranlassen der Diagnoseeinrichtung, eine Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung auszuführen, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass keine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist; und Unterbinden, dass die Diagnoseeinrichtung die Erkennung der vertikalen Fehlausrichtung ausführt, wenn die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Diagnosevorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Diagnoseeinrichtung dazu konfiguriert ist, als einen vertikalen Fehlausrichtungsbetrag einen Fehlausrichtungsbetrag des Sondierstrahls in Bezug auf die bestimmte Strahlposition in der vertikalen Fehlausrichtung zu erfassen, wenn ermittelt wird, dass die vertikale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Diagnosevorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Strahlerkennungseinrichtung (13a), die dazu konfiguriert ist, wiederholt eine erste Zielerkennungsaufgabe vor dem eigenen Fahrzeug basierend auf einem Ergebnis des Empfangens des reflektierten Strahls durch den Sendesensor auszuführen; und eine Bilderkennungseinrichtung (13b), die dazu konfiguriert ist, wiederholt eine erste Zielerkennungsaufgabe basierend auf einem durch einen Bildsensor (20) aufgenommenen Bild vor dem eigenen Fahrzeug auszuführen, wobei die Diagnoseeinrichtung umfasst: eine Fehlausrichtungserfassungseinrichtung (Schritte S100 bis S400), die konfiguriert ist zum: Berechnen, basierend auf einem Ergebnis der ersten Zielerkennungsaufgaben durch die Strahlerkennungseinrichtung (13a) und einem Ergebnis der zweiten Zielerkennungsaufgaben durch die Bilderkennungseinrichtung (13b), einer Beziehung zwischen der Häufigkeit, mit der zumindest ein vorausfahrendes Fahrzeug durch ein Paar der ersten und der zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, und der Häufigkeit, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch zumindest die Bilderkennungsaufgabe erkannt wird; und Erfassen, basierend auf der berechneten Beziehung, eines Fehlausrichtungsbetrags einer Achse des Sondierstrahls des Sendesensors (11) in Bezug auf die bestimmte Strahlachsenposition in einer vertikalen Ebene einschließlich der Achse des Sondierstrahls als den Vertikalfehlausrichtungsbetrag.
Diagnosevorrichtung nach Anspruch 3, bei der: die Strahlerkennungseinrichtung einen Strahlerkennungszähler (C1) umfasst, der die Häufigkeit zählt, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch die ersten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird; und die Bilderkennungseinrichtung eine Bilderkennungszähler (C3) umfasst, der die Häufigkeit zählt, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch die zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, wobei die Diagnosevorrichtung ferner umfasst: eine Rücksetzeinrichtung (13f, Schritt S40) zum Zurücksetzen eines gezählten Werts jedes des Strahlerkennungszählers und des Bilderkennungszählers, wenn durch die Diagnoseeinrichtung ermittelt wird, dass die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.
Diagnosevorrichtung nach Anspruch 3, bei der: das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug, das durch die ersten Zielerkennungsaufgaben als normal erkannt wird, und ein vorausfahrendes Fahrzeug, das durch die ersten Zielerkennungsaufgaben als abnormal erkannt wird, beinhaltet; die Fehlausrichtungserfassungseinrichtung konfiguriert ist zum: Berechnen eines Prozentsatzes der Summe der Häufigkeit, mit der das vor dem eigenen Fahrzeug fahrende, zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch das Paar der ersten und der zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, der Häufigkeit, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch das Paar der ersten und der zweiten Zielerkennungsaufgaben als abnormal erkannt wird, und die Häufigkeit, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch nur die zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, zu der Häufigkeit, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch das Paar der ersten und der zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird; und Erfassen, basierend auf dem berechneten Prozentsatz, des Fehlausrichtungsbetrags der Achse des Sondierstrahls des Sendesensors (11) in Bezug auf die bestimmte Strahlachsenposition in der vertikalen Ebene einschließlich der Achse des Sondierstrahls als den Vertikalfehlausrichtungsbetrag.
Diagnosevorrichtung nach Anspruch 5, bei der: die Strahlerkennungseinrichtung umfasst: einen ersten Zähler (C1), der die Häufigkeit zählt, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch das Paar der ersten und der zweiten Zielerkennungsaufgaben als normal erkannt wird; und einen zweiten Zähler (C2), der die Häufigkeit zählt, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch das Paar der ersten und der zweiten Zielerkennungsaufgaben als abnormal erkannt wird, wobei die Bilderkennungseinrichtung einen dritten Zähler (C3) umfasst, der die Häufigkeit zählt, mit der das zumindest eine vorausfahrende Fahrzeug durch nur die zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, wobei die Diagnosevorrichtung ferner umfasst: eine Rücksetzeinrichtung (13f, Schritt S40) zum Zurücksetzen eines gezählten Werts jedes der ersten bis dritten Zähler, wenn durch die Diagnoseeinrichtung ermittelt wird, dass die Horizontalfehlausrichtungsinformation repräsentiert, dass eine horizontale Fehlausrichtung vorhanden ist.