JP4495177B2 - 電波軸調整装置および電波軸調整方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両に搭載されたレーダ装置の電波軸と車両の進行方向中心軸とを一致させるための電波軸調整装置および電波軸調整方法に関するものである。

一般に、車両に取り付けられたレーダ装置は、周囲に向けて電波を送信し、送信電波が測定対象から反射した反射電波を受信することによって測定対象を検出し、測定対象までの距離、相対速度および横位置（方向）などを算出する。この種のレーダ装置は、車間距離制御システム、障害物接近警報システム、渋滞追従システムなどに利用されている。

しかしながら、レーダ装置を車両に取り付ける際に、電波の中心軸である電波軸と車両の進行方向中心軸との間に軸ずれが生じると、以下の問題（ａ）、（ｂ）が発生することが知られている。

（ａ）電波軸と進行方向中心軸との間に左右方向のずれ角が生じると、レーダ装置が測定対象を検出して測定対象の横位置（方向）を算出した際に誤差が生じ、隣接車線の車両を先行車両として検出するか、または先行車両を隣接車線の車両として検出する可能性がある。
（ｂ）電波軸と進行方向中心軸との間に上下方向のずれ角が生じると、陸橋や標識を先行車両として検出するか、または先行車両を検出できなくなる可能性がある。

そこで、上記問題（ａ）、（ｂ）に対処するため、従来から、レーダ装置においては、上下方向および左右方向の電波軸と車両の進行方向中心軸とを一致させるために、レーダビームの光軸調整装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の従来装置においては、車両の進行方向中心軸上の前方に、既知のビーム幅の１／２だけ隔てた位置に電波反射体を配置し、ビームの光軸（電波軸）方向を変えながら、電波反射体の検出状態から非検出状態（または、非検出状態から検出状態）に移行した時点を基準に、レーダ装置の上下方法および左右方向の電波軸と車両の進行方向中心軸とを一致させている。

特開平８−３２７７２２号公報

従来の電波軸調整装置では、上下方向および左右方向の電波軸調整を行う際に、電波反射体を前方所定位置に高精度に２箇所配置する必要があるので、長時間の電波軸調整作業を必要とし、作業効率が低下するという課題があった。
また、設計仕様から既知であるアンテナのビーム幅には、個体ごとのばらつきが含まれるので、前方所定位置に配置すべき電波反射体を、ビーム幅の１／２だけ隔てた位置に正確に配置することができないという課題があった。

この発明は、上記課題を解決するためになされたもので、電波反射体を前方所定位置に１箇所に配置することのみで、アンテナの個体ばらつきを吸収可能に構成することにより、レーダ装置の左右方向および上下方向の電波軸調整を、短時間で容易にかつ自動的に行うことのできる電波軸調整装置および電波軸調整方法を得ることを目的とする。

この発明に係る電波軸調整装置は、車両の前方所定位置に配置されて左右方向および上下方向に移動自在な電波反射体と、車両に搭載されて電波反射体からの反射電波に基づき電波反射体を検出するレーダ装置とを備え、レーダ装置の電波軸と車両の進行方向中心軸とを一致させるための電波軸調整装置であって、車両とレーダ装置との接続部に設けられて車両に対するレーダ装置の取り付け角度を調整する軸調整手段と、軸調整手段に対する動作指令を出力する制御手段とをさらに備え、制御手段は、電波反射体を左右方向および上下方向に等速で移動させて電波反射体の検出期間を求め、左側と右側の各検出期間の差と、上側と下側の各検出期間の差とが、それぞれ所定値以下になるように動作指令を出力することにより、電波軸と進行方向中心軸とが一致するように動作指令を出力するものである。

また、この発明に係る電波軸調整方法は、車両の前方所定位置に配置されて左右方向および上下方向に移動自在な電波反射体と、車両に搭載されて電波を送信するとともに、電波反射体からの反射電波に基づき電波反射体を検出するレーダ装置とを用い、レーダ装置の電波軸と車両の進行方向中心軸とを一致させるための電波軸調整方法であって、軸調整手段により、電波反射体がレーダ装置の検出可能な位置となるように、車両に対するレーダ装置の取り付け角度を粗調整する粗調整ステップと、制御手段の制御下で電波反射体を左右方向および上下方向に等速で移動させて電波反射体の検出期間を求め、左側と右側の各検出期間の差と、上側と下側の各検出期間の差とが、それぞれ所定値以下になるように動作指令を出力することにより、電波軸と進行方向中心軸とが一致するように、レーダ装置の取り付け角度を微調整する微調整ステップとを備えたものである。

この発明によれば、電波反射体を車両の前方所定位置に１箇所のみ配置し、制御手段により、電波反射体を上下方向および左右方向に等速で移動させて電波反射体の検出期間を求め、左側と右側の各検出期間の差と、上側と下側の各検出期間の差とが、それぞれ所定値以下になるように動作指令を出力することにより、電波軸と進行方向中心軸とが一致するように、軸調整手段に対する動作指令を出力し、レーダ装置の取り付け角度を調整するので、アンテナの個体ばらつきを吸収することができる。また、電波反射体を前方所定位置に配置する作業が１回のみなので、短時間で高精度かつ自動的にレーダ装置の電波軸と車両の進行方向中心軸とを一致させることができる。

実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について図に基づいて説明する。各図において、同一または相当する部材および部位については、同一符号が付されている。
図１はこの発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置１の全体構成を示す斜視図であり、車両２に搭載されたレーダ装置３の電波軸７と、車両２の進行方向中心軸８とが一致した状態を示している。また、図２および図３は図１の状態を示す平面図および側面図であり、レーダ装置３のビーム領域を図式的に示している。

図１〜図３において、電波軸調整装置１は、調整時に車両２の前方所定位置に配置されて左右方向および上下方向に移動自在な電波反射体６と、調整時に電波反射体６からの反射電波に基づき電波反射体６を検出する車載のレーダ装置３と、車両２とレーダ装置３との接続部に設けられた軸調整機構４（軸調整手段）と、調整時に電波反射体６に接続される軸調整制御部５（制御手段）とを備えている。

レーダ装置３は、車両２の前面部（たとえば、図示しないフロントグリルの中央部）に軸調整機構４を介して取り付けられている。
また、通常の車両走行時において、レーダ装置３は、車両２の前方に向けて電波を送信し、送信電波が走行路の前方に存在する測定対象（障害物や先行車両など）で反射した反射電波を受信することによって測定対象を検出し、測定対象までの距離、相対速度および位置（方向）を算出し、検出結果を軸調整制御部５に出力する。

軸調整機構４は、軸調整制御部５からの動作指令に基づいて、車両２に対するレーダ装置３の取り付け角度を調整する。すなわち、軸調整機構４は、レーダ装置３の取り付け角度を上下左右に調整するとともに、電波軸調整後の位置でレーダ装置３を保持する。

軸調整制御部５は、レーダ装置３に接続されており、電波軸調整時において、レーダ装置３の電波軸８と車両２の進行方向中心軸７とを一致させるために、軸調整機構４および電波反射体６を制御する。すなわち、軸調整制御部５は、電波反射体６を左右方向および上下方向に移動させたときに、電波反射体６の検出期間（および検出限界位置）を求め、の検出期間（および検出限界位置）に基づいて、電波軸８と進行方向中心軸７とが一致するように動作指令を出力する。

具体的には、軸調整制御部５は、電波反射体６を前方所定位置から左側（および上側）に移動させたときに、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での左限界位置（および上限界位置）と、右側（および下側）に移動させたときに、検出状態から非検出状態へと移行する時点での右限界位置（下限界位置）との差の絶対値が、それぞれ所定値以下になるまで、レーダ装置３の取り付け角度を調整する動作指令を軸調整機構４に出力する。

電波反射体６は、たとえばコーナーリフレクタにより構成され、進行方向中心軸８の軸上であって、かつ車両２のレーダ装置３から前方に距離Ｒの地点に、レーダ装置３と同一高さＨに設置されており、軸調整制御部５の動作指令に基づいて、上下方向および左右方向に移動する。

上記構成からなる電波軸調整装置１によれば、電波軸７と進行方向中心軸８とを一致させるために、レーダ装置３の取り付け角度の調整は、軸調整制御部５の動作指令に基づいて、軸調整機構４により自動的に行われる。

次に、図４および図５のフローチャートと、図６の平面図および図７の側面図とを参照しながら、この発明の実施の形態１による電波軸調整手順について説明する。なお、図５の処理手順（上下方向の調整動作）は、ノードＡを介して、図４の処理手順（左右方向の調整動作）から連続して実行される。

図６および図７は、電波軸７と進行方向中心軸８とが一致しない場合の電波軸調整装置１の状態を示している。
図６および図７において、電波軸７は、車両２の運転席から見て、進行方向中心軸８に対して、ずれ位置Ｄａ［ｄｅｇ］（＞０．１［ｄｅｇ］）だけ左側にずれるとともに、ずれ位置Ｄｅ［ｄｅｇ］（＞０．１［ｄｅｇ］）だけ下側にずれている。

まず、図４および図５の処理開始に先立って、作業員は、車両２の進行方向中心軸８上で、車両２から前方に距離Ｒの地点に、レーダ装置３と同一高さＨの所定位置（初期位置）となるように、電波反射体６を設置する。

図４において、まず、レーダ装置３は、初期位置に配置された電波反射体６の距離［ｍ］および位置［ｄｅｇ］を検出する（ステップＳ１１）。
このとき、電波反射体６が検出されない場合には、レーダ装置３の電波軸７が、車両２の進行方向中心軸８に対して大きくずれていることを意味するので、軸調整制御部５（または、作業員）により、電波反射体６が検出されるまで、レーダ装置３の取り付け角度を調整する。この粗調整により、電波軸７と進行方向中心軸８を一致させる時間の短縮化を図る。

以下、ステップＳ１１に続いて、左右方向の電波軸調整に入る。まず、軸調整制御部５は、電波反射体６を同一高さＨのままで初期位置から左側に移動させ、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での左限界位置ＬＤ［ｄｅｇ］（レーダ装置３の検出結果を利用）を記憶し、電波反射体６を再び初期位置に戻す（ステップＳ１２）。

また、同様に、軸調整制御部５は、電波反射体６を同一高さＨのままで初期位置から右側に移動させ、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での右限界位置ＲＤ［ｄｅｇ］（レーダ装置３の検出結果を利用）を記憶し、電波反射体６を再び初期位置に戻す（ステップＳ１３）。

次に、軸調整制御部５は、電波反射体６の左限界位置ＬＤ［ｄｅｇ］と右限界位置ＲＤ［ｄｅｇ］との、左右方向の差の絶対値ＬＲＤ［ｄｅｇ］を、以下の式（１）のように算出する（ステップＳ１４）。

ＬＲＤ＝｜ＬＤ−ＲＤ｜ ・・・（１）

このとき、式（１）から算出される左右方向の差の絶対値ＬＲＤ［ｄｅｇ］は、図１〜図３のように軸ずれが生じていない場合には、ＬＲＤ≦０．１［ｄｅｇ］となる。一方、図６のように軸ずれが生じている場合には、左右方向の差の絶対値ＬＲＤ（＝Ｄａ）［ｄｅｇ］は、ＬＲＤ＞０．１［ｄｅｇ］となる。

次に、軸調整制御部５は、式（１）（ステップＳ１４）で算出した左右方向の差の絶対値ＬＲＤ［ｄｅｇ］が０．１［ｄｅｇ］以下であるか否かを判定し（ステップＳ１５）、ＬＲＤ≦０．１［ｄｅｇ］（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、左右方向の電波軸７と進行方向中心軸８とが一致しているので、ノードＡを介して、図５内のステップＳ２１に移行する。

一方、ステップＳ１５において、ＬＲＤ＞０．１［ｄｅｇ］（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、軸調整制御部５は、左限界位置ＬＤ［ｄｅｇ］と右限界位置ＲＤ［ｄｅｇ］との大きさに基づいて、電波軸７が進行方向中心軸８に対して左右方向のどちら側にずれているかを判定する（ステップＳ１６）。

たとえば、図１〜図３の場合（ＬＲＤ≦０．１［ｄｅｇ］）には、ステップＳ１５から図５内のステップＳ２１に移行する。一方、図６の場合（ＬＲＤ＞０．１［ｄｅｇ］）には、ステップＳ１５からステップＳ１６に移行し、電波軸７が進行方向軸８に対して左右方向のどちら側にずれているかが判定される。

次に、ステップＳ１６に続いて、軸調整制御部５は、レーダ装置３の取り付け角度を右方向に調整するか否かを判定する（ステップＳ１７）。
ステップＳ１７において、右方向に調整する（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、レーダ装置３がＬＲＤ／２［ｄｅｇ］だけ右方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力する（ステップＳ１８）。以下、ステップＳ１２に戻って、上記処理（ステップＳ１２〜Ｓ１９）を繰り返し実行する。

一方、ステップＳ１７において、左方向に調整する（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、レーダ装置３がＬＲＤ［ｄｅｇ］だけ左方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力して（ステップＳ１９）、ステップＳ１２に戻る。

たとえば、図６のように、電波軸７が進行方向軸８に対して左側にずれている場合には、左限界位置ＬＤ［ｄｅｇ］＞右限界位置ＲＤ［ｄｅｇ］の関係となるので、ステップＳ１７からステップＳ１８に移行し、軸調整制御部５は、レーダ装置３をＬＲＤ／２［ｄｅｇ］だけ右方向に調整する動作指令を軸調整機構４に出力する。

なお、１回目の電波軸調整後においては、ＬＲＤ≦０．１［ｄｅｇ］となっていることが予想されるが、ステップＳ１５において、再度、ＬＲＤ≧０．１［ｄｅｇ］が判定された場合には、軸調整制御部５は、ＬＲＤ≦０．１［ｄｅｇ］となるまで、ステップＳ１６〜Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。

たとえば、図６の場合には、レーダ装置３が右方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度が所定回数だけ調整されて、ＬＲＤ≦０．１［ｄｅｇ］になった時点で、左右方向の電波軸７と進行方向中心軸８とが一致したものと見なして、ステップＳ１５からステップＳ２１に移行する。

以下、図５内のステップＳ２１〜Ｓ２９により、上下方向の電波軸調整に入る。
まず、軸調整制御部５は、前述のステップＳ１１と同様に、初期位置に配置された電波反射体６の距離および位置を検出し（ステップＳ２１）、電波反射体６を同一横位置のままで初期位置から上側に移動させ、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での上限界位置ＵＤ［ｄｅｇ］（レーダ装置３の検出結果を利用）を記憶し、電波反射体６を初期位置に戻す（ステップＳ２２）。

また、同様に、軸調整制御部５は、電波反射体６を同一横位置のままで初期位置から下側に移動させ、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での下限界位置ＤＤ［ｄｅｇ］（レーダ装置３の検出結果を利用）を記憶し、電波反射体６を初期位置に戻す（ステップＳ２３）。

続いて、軸調整制御部５は、電波反射体６の上限界位置ＵＤ［ｄｅｇ］と下限界位置ＤＤ［ｄｅｇ］との、上下方向の差の絶対値ＵＤＤ［ｄｅｇ］を、以下の式（２）のように算出する（ステップＳ２４）

。
ＵＤＤ＝｜ＵＤ−ＤＤ｜ ・・・（２）

このとき、図７の場合には、式（２）から算出される上下方向の差の絶対値ＵＤＤ［ｄｅｇ］（＝Ｄｅ［ｄｅｇ］）は、ＵＤＤ＞０．１［ｄｅｇ］となる。

次に、軸調整制御部５は、式（２）（ステップＳ２４）から算出した上下方向の差の絶対値ＵＤＤ［ｄｅｇ］が０．１［ｄｅｇ］以下であるか否かを判定し（ステップＳ２５）、ＵＤＤ≦０．１［ｄｅｇ］（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、上下方向の電波軸７と進行方向中心軸８とが一致しているので、図４および図５の処理ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ２５において、ＵＤＤ＞０．１［ｄｅｇ］（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、軸調整制御部５は、上限界位置ＵＤ［ｄｅｇ］と下限界位置ＤＤ［ｄｅｇ］との大きさに基づいて、電波軸７が進行方向中心軸８に対して上下方向のどちら側にずれているかを判定する（ステップＳ２６）。

たとえば、図７（ＵＤＤ（＝Ｄｅ）＞０．１［ｄｅｇ］）の場合には、ステップＳ２５からステップＳ２６に移行し、電波軸７が進行方向軸８に対して上下方向のどちら側にずれているかが判定される。

次に、ステップＳ２６に続いて、軸調整制御部５は、レーダ装置３の取り付け角度を上方向に調整するか否かを判定する（ステップＳ２７）。
ステップＳ２７において、上方向に調整する（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、レーダ装置３がＵＤＤ／２［ｄｅｇ］だけ上方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力する（ステップＳ２８）。以下、ステップＳ２２に戻って、上記処理（ステップＳ２２〜Ｓ２９）を繰り返し実行する。

一方、ステップＳ２７において、下方向に調整する（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、レーダ装置３がＵＤＤ／２［ｄｅｇ］だけ下方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力して（ステップＳ２９）、ステップＳ２２に戻る。

たとえば、図７のように、電波軸７が進行方向軸８に対して下側にずれている場合は、上限界位置ＵＤ［ｄｅｇ］＜下限界位置ＤＤ［ｄｅｇ］の関係となるので、ステップＳ２７からステップＳ２８に移行し、軸調整制御部５は、レーダ装置３をＵＤＤ／２［ｄｅｇ］だけ上方向に調整する動作指令を軸調整機構４に出力する。

なお、１回目の電波軸調整後においては、ＵＤＤ≦０．１［ｄｅｇ］となっていることが予想されるが、ステップＳ２５において、再度、ＵＤＤ≧０．１［ｄｅｇ］が判定された場合には、軸調整制御部５は、ＵＤＤ≦０．１［ｄｅｇ］になるまで、ステップＳ２６〜Ｓ２９の処理を繰り返し実行する。

たとえば、図７の場合には、レーダ装置３が上方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度が所定回数だけ調整されて、ＵＤＤ［ｄｅｇ］≦０．１［ｄｅｇ］以下になった時点で、図１〜図３に示すように、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とが一致したものと見なされる。

以上のように、この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置１は、レーダ装置３の電波軸７と車両の進行方向中心軸８とを一致させるために、車両２の前方所定位置に配置されて左右方向および上下方向に移動自在な電波反射体６と、車両２に搭載されて電波反射体６からの反射電波に基づき電波反射体６を検出するレーダ装置３と、車両２とレーダ装置３との接続部に設けられて車両２に対するレーダ装置３の取り付け角度を調整する軸調整機構（軸調整手段）４と、軸調整機構４に対する動作指令を出力する軸調整制御部（制御手段）５とを備えている。

軸調整制御部５は、電波反射体６を左右方向および上下方向に移動させたときに、電波反射体６の検出限界位置を求め、検出限界位置に基づいて、電波軸７と進行方向中心軸８とが一致するように動作指令を出力する。
具体的には、軸調整制御部５は、電波反射体６をレーダ装置３による検出可能な位置から移動させたときに、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する限界位置を、検出限界位置として求める。または、軸調整制御部５は、電波反射体６をレーダ装置３による検出不可能な位置から移動させたときに、電波反射体６の非検出状態から検出状態へと移行する限界位置を、検出限界位置として求める。

軸調整制御部５は、左側の検出限界位置（左限界位置ＬＤ）と右側の検出限界位置（右限界位置ＲＤ）との左右方向の差の絶対値ＬＲＤと、上側の限界検出位置（上限界位置ＵＤ）と下側の検出限界位置（下限界位置ＤＤ）との上下方向の差の絶対値ＵＤＤとが、それぞれ所定値（０．１［ｄｅｇ］）以下になるまで、動作指令を出力する。

このように、電波反射体６を車両２の前方所定位置に１箇所配置し、軸調整制御部５により、電波反射体６を上下方向および左右方向に移動させ、電波反射体６の検出限界位置に基づいて軸調整機構４に対する動作指令を出力し、レーダ装置３の取り付け角度を調整するので、アンテナの個体ばらつきを吸収することができる。また、電波反射体６を前方所定位置に配置する作業は１回のみなので、短時間で高精度かつ自動的にレーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させることができる。

また、検出限界位置として、レーダ装置３の検出結果を利用することにより、アンテナの個体ばらつきを吸収することができる。
また、電波反射体６を１回だけ前方所定位置に配置するのみでよいので、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させるための作業を簡略化して、短時間で高精度かつ自動的に左右方向と上下方向の電波軸調整を行うことができる。

また、電波反射体６を除く車両２の周辺部からの反射電波（ノイズ成分）を除去するために、車両２の周辺部の路面などに電波吸収体（図示せず）をさらに配置してもよい。これにより、路面やマルチパス現象による電波反射体６の誤検出や、不安定検出および非検出誤判定などを防ぐことができる。
また、初期位置から限界位置付近までの移動速度を速め、限界位置付近の移動速度を遅くする処理（図示せず）を追加することにより、さらに短時間で電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させることができる。

また、レーダ装置３の検出遅延を考慮して、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での限界位置と、電波反射体６の非検出状態から検出状態へと移行する時点での限界位置と、の中間位置に基づいて電波軸調整を行うことにより、さらに高精度に電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させることができる。

なお、図６および図７では、電波軸７が進行方向中心軸８に対して左側および下側にずれた場合を示したが、電波軸７が進行方向中心軸８に対して右側または上側にずれている場合であっても、前述と同様の処理により、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させることができる。

また、図４および図５では、左右方向の電波軸調整（図４内のステップＳ１１〜Ｓ１９）を先に実行し、次に上下方向の電波軸調整（図５内のステップＳ２１〜Ｓ２９）を実行したが、逆に、上下方向の電波軸調整（図５内のステップＳ２１〜Ｓ２９）を先に実行し、次に左右方向の電波軸調整（図４内のステップＳ１１〜Ｓ１９）を実行してもよい。

また、図４および図５では、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行する時点での限界位置に基づいて電波軸調整処理を実行したが、電波反射体６が非検出状態から検出状態へと移行する時点での限界位置に基づいて電波軸調整処理を実行してもよい。

さらに、上記実施の形態１では、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向軸８とが自動的に一致されるものとして説明したが、これに限られるものではない。
たとえば、軸調整制御部５に代わって、作業員が電波反射体６を移動させ、左限界位置ＬＤ［ｄｅｇ］と右限界位置ＲＤ［ｄｅｇ］との差の絶対値ＬＲＤ［ｄｅｇ］と、上限界位置ＵＤ［ｄｅｇ］と下限界位置ＤＤ［ｄｅｇ］との差の絶対値ＵＤＤ［ｄｅｇ］とに基づいて、軸調整機構４を手動で操作し、レーダ装置３の取り付け角度を上下左右に調整してもよい。

上記説明（図４および図５参照）では、左右方向および上下方向の電波反射体６の検出限界位置に基づいて電波軸調整処理を実行したが、図８および図９に示すように、左右方向および上下方向の電波反射体６の検出期間に基づいて電波軸調整処理を実行することが望ましい。

以下、図８および図９のフローチャートと、図１０の平面図および図１１の側面図とを参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
この場合、電波軸調整装置１の構成は前述と同様であり、軸調整制御部５が、電波反射体６を前方所定位置（初期位置）から等速で左側（上側）に移動させたときの、検出状態から非検出状態へと移行するまでの左検出期間（上検出期間）と、右側（下側）に移動させたときの、検出状態から非検出状態へと移行するまでの右検出期間（下検出期間）と、の左右方向（上下方向）の差の絶対値が所定値以下になるまで、レーダ装置３の取り付け角度を調整する動作指令を軸調整機構４に出力する点のみが、前述と異なる。

図８および図９は、前述の図４および図５と同様に、電波軸７を進行方向中心軸８に一致させるための処理手順を示しており、図９の処理手順（上下方向の調整動作）は、ノードＢを介して、図８の処理手順（左右方向の調整動作）から連続して実行される。
図１０および図１１は、この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置１を示す平面図および側面図であり、電波軸７と進行方向中心軸８とが一致しない状態を示している。図１０、図１１において、電波軸７は、車両２の運転席から見て、進行方向中心軸８に対して、ずれ期間Ｔａ［ｓ］（＞０．１［ｓ］）だけ右側にずれるとともに、ずれ期間Ｔｅ［ｓ］（＞０．１［ｓ］）だけ上側にずれている。

まず、図８および図９の処理開始に先立って、前述と同様に、作業員は、進行方向中心軸８上で、車両２から前方に距離Ｒの地点に、レーダ装置３と同一高さＨの前方所定位置（初期位置）となるように、電波反射体６を設置する。

図８において、まず、レーダ装置３は、初期位置に配置された電波反射体６の距離［ｍ］および位置［ｄｅｇ］を検出する（ステップＳ３１）。なお、電波反射体６が検出されない場合には、レーダ装置３の電波軸７が車両２の進行方向中心軸８に対して、大きくずれていることを意味するので、軸調整制御部５（または、作業員）により、電波反射体６が検出されるまで、レーダ装置３の取り付け角度を調整する。この粗調整により、電波軸７と進行方向中心軸８を一致させる時間の短縮化を図る。

以下、ステップＳ３１に続いて、左右方向の電波軸調整に入る。まず、軸調整制御部５は、電波反射体６を同一高さＨのまま等速（たとえば、０．１［ｄｅｇ／ｓ］）で、初期位置から左側に移動させ、電波反射体６の検出状態（移動開始時）から非検出状態となるまでの左検出期間ＬＴ［ｓ］（レーダ装置３の検出結果から判定）を記憶し、電波反射体６を初期位置に戻す（ステップＳ３２）。

また、同様に、軸調整制御部５は、電波反射体６を同一高さＨのまま等速（たとえば、０．１［ｄｅｇ／ｓ］）で、初期位置から右側に移動させ、電波反射体６の検出状態（移動開始時）から非検出状態となるまでの右検出期間ＲＴ［ｓ］（レーダ装置３の検出結果より判定）を記憶し、電波反射体６を初期位置に戻す（ステップＳ３３）。

続いて、軸調整制御部５は、電波反射体６の左検出期間ＬＴ［ｓ］と右検出期間ＲＴ［ｓ］との左右方向の差の絶対値ＬＲＴ［ｓ］を、以下の式（３）により算出する（ステップＳ３４）。

ＬＲＴ＝｜ＬＴ−ＲＴ｜ ・・・（３）

このとき、たとえば図１０の場合には、式（３）から算出される左右方向の差の絶対値ＬＲＴ［ｓ］（＝Ｔａ［ｓ］）は、ＬＲＴ＞０．１［ｓ］となる。

次に、軸調整制御部５は、左右方向の差の絶対値ＬＲＴ［ｓ］が０．１［ｓ］以下であるか否かを判定し（ステップＳ３５）、ＬＲＴ≦０．１［ｓ］（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、左右方向の電波軸７と進行方向中心軸８とが一致しているので、図９内のステップＳ４１に移行する。

一方、ステップＳ３５において、ＬＲＴ＞０．１［ｓ］（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、軸調整制御部５は、左検出期間ＬＴ［ｓ］と右検出期間ＲＴ［ｓ］の大きさに基づいて、電波軸７が進行方向中心軸８に対して左右方向のどちら側にずれているかを判定する（ステップＳ３６）。

このとき、たとえば図１０の場合には、ＬＲＴ＞０．１［ｓ］となるので、ステップＳ３５からステップＳ３６に移行し、電波軸７が進行方向軸８に対して左右方向のどちら側にずれているかが判定される。

続いて、軸調整制御部５は、レーダ装置３の取り付け角度を右方向に調整するか否かを判定し（ステップＳ３７）、右方向に調整する（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、レーダ装置３が０．１［ｄｅｇ］だけ右方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力して（ステップＳ３８）、ステップＳ３２に戻る。

一方、ステップＳ３７において、左方向に調整する（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、レーダ装置３が０．１［ｄｅｇ］だけ左方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力して（ステップＳ３９）、ステップＳ３２に戻る。

たとえば、図１０のように、電波軸７が進行方向軸８に対して右側にずれている場合には、左検出期間ＬＴ［ｓ］＜右検出期間ＲＴ［ｓ］の関係となるので、ステップＳ３７からステップＳ３９に移行し、軸調整制御部５は、レーダ装置３を０．１［ｄｅｇ］だけ左方向に調整する動作指令を軸調整機構４に出力する。
以下、軸調整制御部５は、ＬＲＴ≦０．１［ｓ］となるまで、上記処理を繰り返し実行する。

たとえば、図１０の場合には、レーダ装置３が左方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度が所定回数だけ調整されて、ＬＲＴ≦０．１［ｓ］になった時点で、左右方向の電波軸７と進行方向中心軸８とが一致したものと見なし、ステップＳ４１に移行する。

以下、図９内のステップＳ４１〜Ｓ４９により、上下方向の電波軸調整に入る。まず、軸調整制御部５は、初期位置に配置された電波反射体６の距離および位置を検出し（ステップＳ４１）、電波反射体６を同一横位置のまま等速（たとえば、０．１［ｄｅｇ／ｓ］）で、初期位置から上側に移動させ、電波反射体６が検出状態（移動開始時）から非検出状態となるまでの上検出期間ＵＴ［ｓ］（レーダ装置３の検出結果から判定）を記憶し、電波反射体６を初期位置に戻す（ステップＳ４２）。

また、軸調整制御部５は、電波反射体６を同一横位置のまま等速（たとえば、０．１［ｄｅｇ／ｓ］）で、初期位置から下側に移動させ、電波反射体６が検出状態（移動開始時）から非検出状態となるまでの下検出期間ＤＴ［ｓ］（レーダ装置３の検出結果から判定）を記憶し、電波反射体６を初期位置に戻す（ステップＳ４３）。

続いて、軸調整制御部５は、電波反射体６の上検出期間ＵＴ［ｓ］と下検出期間ＤＴ［ｓ］との上下方向の差の絶対値ＵＤＴ［ｓ］を、以下の式（４）から算出する（ステップＳ４４）。

ＵＤＴ＝｜ＵＴ−ＤＴ｜ ・・・（４）

このとき、たとえば図１１の場合には、式（４）から算出される上下方向の差の絶対値ＵＤＴ［ｓ］（＝Ｔｅ［ｓ］）は、ＵＤＴ＞０．１［ｓ］の関係となる。

次に、軸調整制御部５は、上下方向の差の絶対値ＵＤＴ［ｓ］が０．１［ｓ］以下であるか否かを判定し（ステップＳ４５）、ＵＤＴ≦０．１［ｓ］（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、上下方向の電波軸７と進行方向中心軸８とが一致していると見なして、図８および図９の処理ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ４５において、ＵＤＴ＞０．１［ｓ］（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、軸調整制御部５は、上検出期間ＵＴ［ｓ］と下検出期間ＤＴ［ｓ］との大きさに基づいて、電波軸７が進行方向中心軸８に対して上下方向のどちら側にずれているかを判定する（ステップＳ４６）。

このとき、たとえば図１１のように、ＵＤＴ＞０．１［ｓ］の場合は、ステップＳ４５からステップＳ４６に移行し、電波軸７が進行方向軸８に対して上下方向のどちら側にずれているかが判定される。

続いて、軸調整制御部５は、レーダ装置３の取り付け角度を上方向に調整するか否かを判定し（ステップＳ４７）、上方向に調整する（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、レーダ装置３が０．１［ｄｅｇ］だけ上方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力して（ステップＳ４８）、ステップＳ４２に移行する。

一方、ステップＳ４７において、下方向に調整する（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、レーダ装置３が０．１［ｄｅｇ］だけ下方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度を調整するための動作指令を軸調整機構４に出力して（ステップＳ４９）、ステップＳ４２に移行する。

たとえば、図１１のように、電波軸７が進行方向軸８に対して上側にずれている場合には、上検出期間ＵＴ［ｓ］＞下検出期間ＤＴ［ｓ］の関係となるので、ステップＳ４７からステップＳ４９に移行し、軸調整制御部５は、レーダ装置３を０．１［ｄｅｇ］だけ下方向に調整する動作指令を軸調整機構４に出力する。
以下、軸調整制御部５は、ＵＤＴ［ｓ］が０．１［ｓ］以下になるまで、上記処理を繰り返し実行する。

たとえば、図１１の場合には、レーダ装置３が下方向を向くように、レーダ装置３の取り付け角度が所定回数だけ調整されて、ＵＤＴ≦０．１［ｓ］になった時点で、図１〜図３に示すように、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とが一致したものと見なされる。

なお、図１０および図１１では、電波軸７が進行方向中心軸８に対して右側および下側にずれている場合を示したが、電波軸７が進行方向中心軸８に対して左側または下側にずれている場合であっても、図８および図９と同様の調整処理により、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向中心軸８を一致させることができる。
また、左右方向の電波軸調整を先に実行し、次に上下方向の電波軸調整を実行したが、逆に、上下方向の電波軸調整を先に実行し、次に左右方向の電波軸調整を実行してもよい。

以上のように、この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置１の軸調整制御部５は、電波反射体６を左右方向および上下方向に移動させたときに、電波反射体６の検出期間を求め、検出期間に基づいて、電波軸７と進行方向中心軸８とが一致するように動作指令を出力する。

具体的には、軸調整制御部５は、電波反射体６を前方所定位置から等速で移動させたときに、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、検出期間として求め、左側の検出期間（左検出期間ＬＴ）と右側の検出期間（右検出期間ＲＴ）との左右方向の差の絶対値ＬＲＴと、上側の検出期間（上検出期間ＵＴ）と下側の検出期間（下検出期間ＤＴ）との上下方向の差の絶対値ＵＤＴとが、それぞれ所定値（０．１［ｓ］）以下になるまで、動作指令を出力する。

このように、前述の実施の形態１と同様に、レーダ装置３の検出結果を利用することにより、アンテナの個体ばらつきを吸収することができる。
また、算出処理時に計算誤差が生じ易い限界位置を用いることなく、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行するまでの検出期間に基づいて電波軸調整を行うことで、さらに高精度に電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させることができる。

また、電波反射体６を１回だけ前方所定位置に配置するのみでよいので、電波軸７と車両２の進行方向中心軸８とを一致させるための調整作業を簡略化して、短時間で高精度かつ自動的に左右方向と上下方向の電波軸調整を行うことができる。
また、路面などに電波吸収体（図示せず）をさらに配置することで、路面やマルチパス現象による電波反射体６の誤検出や不安定検出および非検出誤判定などを防ぐことができる。

さらに、上記実施の形態１では、レーダ装置３の電波軸７と車両２の進行方向軸８とが自動的に一致されるものとして説明したが、これに限られるものではない。
たとえば、軸調整制御部５に代わって、作業員が電波反射体６を等速で移動させ、左検出期間ＬＴ［ｓ］と右検出期間ＲＴ［ｓ］との左右方向の差の絶対値ＬＲＴ［ｓ］と、上検出期間ＵＴ［ｓ］と下検出期間ＤＴ［ｓ］との上下方向の差の絶対値ＵＤＴ［ｓ］とに基づいて、軸調整機構４を手動で操作し、レーダ装置３の取り付け角度を上下左右に調整してもよい。

実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、主として検出期間を調整処理に用いたが、検出限界位置および検出期間を組み合わせて用いてもよい。
この発明の実施の形態２において、軸調整制御部５は、左限界位置ＬＤ［ｄｅｇ］と右限界位置ＲＤ［ｄｅｇ］との差の絶対値ＬＲＤ［ｄｅｇ］に基づいて左右方向を調整し、上検出期間ＵＴ［ｓ］と下検出期間ＤＴ［ｓ］との差の絶対値ＵＤＴ［ｓ］に基づいて上下方向を調整する。

すなわち、この発明の実施の形態２による軸調整制御部５は、前述の実施の形態１における検出限界位置を求める構成に加えて、電波反射体６を前方所定位置から等速で移動させたときに、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、検出期間として求める構成を有し、左限界位置ＬＤと右限界位置ＲＤとの左右方向の差の絶対値ＬＲＤと、上検出期間ＵＴと下検出期間ＤＴとの上下方向の差の絶対値ＵＤＴとが、それぞれ所定値（０．１［ｄｅｇ］、０．１［ｓ］）以下になるまで、動作指令を出力する。

なお、この発明の実施の形態２に係る電波軸調整装置１は、図４の処理手順と図９の処理手順を組み合わせた調整処理を実行する点を除けば、前述の実施の形態１と同一構成なので、詳細説明は省略する。

一般のレーダ装置３は、アンテナを左右方向にのみスキャンしているが、上下方向にはスキャンしていないので、左右方向の限界位置［ｄｅｇ］を検出することができるが、上下方向の限界位置［ｄｅｇ］を検出することができない。
しかし、この発明の実施の形態２のように、左右方向の調整については、限界位置［ｄｅｇ］を用い、上下方向の調整については、検出期間［ｓ］を用いることにより、一般のレーダ装置３にも適用することができる。

実施の形態３．
なお、上記実施の形態２では、左右方向の調整に限界位置［ｄｅｇ］を用い、上下方向の調整に検出期間［ｓ］を用いたが、逆に、左右方向の調整に検出期間［ｓ］を用い、上下方向の調整に限界位置［ｄｅｇ］を用いてもよい。
この発明の実施の形態３において、軸調整制御部５は、左検出期間ＬＴ［ｓ］と右検出期間ＲＴ［ｓ］との差の絶対値ＬＲＴ［ｓ］に基づいて左右方向を調整し、上限界位置ＵＤ［ｄｅｇ］と下限界位置ＤＤ［ｄｅｇ］との差の絶対値ＵＤＤ［ｄｅｇ］に基づいて上下方向を調整する。

すなわち、この発明の実施の形態３による軸調整制御部５は、電波反射体６を前方所定位置から等速で移動させたときに、電波反射体６の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、検出期間として求める構成を含み、前述の図５および図８の処理を組み合わせることにより、左側の検出期間（左検出期間ＬＴ）と右側の検出期間（右検出期間ＲＴ）との左右方向の差の絶対値ＬＲＴと、上側の検出限界位置（上限界位置ＵＤ）と下側の検出限界位置（下限界位置ＤＤ）との上下方向の差の絶対値ＵＤＤとが、それぞれ所定値以下になるまで、動作指令を出力する。
この場合、アンテナを上下方向のみにスキャンし、左右方向にはスキャンしないタイプのレーダ装置３にも適用することができる。

さらに、上記実施の形態１〜３では、特に言及しなかったが、電波反射体６を車両２の近傍の前方所定位置（一例として、車両２の前方５ｍ〜１０ｍ程度）に配置してもよい。これにより、路面やマルチパス現象による電波反射体６の誤検出や、不安定検出および電波反射体６の非検出誤判定などを防ぐことができる。
逆に、電波反射体６を車両２の遠方の前方所定位置（一例として、車両２の前方１０ｍ〜５０ｍ程度）に配置してもよい。これにより、電波反射体６の検出および非検出の判定精度を向上させることができる。

この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の全体構成を示す斜視図である。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の調整状態を示す平面図である。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の調整状態を示す側面図である。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置による左右方向の調整動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置による上下方向の調整動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の調整前の状態を示す平面図である。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の調整前の状態を示す側面図である。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置による左右方向の調整動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置による上下方向の調整動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の調整前の状態を示す平面図である。 この発明の実施の形態１に係る電波軸調整装置の調整前の状態を示す側面図である。

符号の説明

１ 電波軸調整装置、２ 車両、３ レーダ装置、４ 軸調整機構（軸調整手段）、５ 軸調整制御部（制御手段）、６ 電波反射体、７ 電波軸、８ 進行方向中心軸、Ｄａ、Ｄｅ ずれ位置、Ｔａ、Ｔｅ ずれ期間、Ｈ レーダ装置の高さ、Ｒ 車両から電波反射体までの距離、ＬＤ 左限界位置、ＲＤ 右限界位置、ＬＲＤ 左右方向（限界位置）の差の絶対値、ＵＤ 上限界位置、ＤＤ 下限界位置、ＵＤＤ 上下方向（限界位置）の差の絶対値、ＬＴ 左検出期間、ＲＴ 右検出期間、ＬＲＴ 左右方向（検出期間）の差の絶対値、ＵＴ 上検出期間、ＤＴ 下検出期間、ＬＤＴ 上下方向（検出期間）の差の絶対値。

Claims (26)

1. 車両の前方所定位置に配置されて左右方向および上下方向に移動自在な電波反射体と、
   前記車両に搭載されて電波を送信するとともに、前記電波反射体からの反射電波に基づき前記電波反射体を検出するレーダ装置とを備え、
   前記レーダ装置の電波軸と前記車両の進行方向中心軸とを一致させるための電波軸調整装置であって、
   前記車両と前記レーダ装置との接続部に設けられて前記車両に対する前記レーダ装置の取り付け角度を調整する軸調整手段と、
   前記軸調整手段に対する動作指令を出力する制御手段とをさらに備え、
   前記制御手段は、前記電波反射体を左右方向および上下方向に等速で移動させて前記電波反射体の検出期間を求め、左側と右側の各検出期間の差と、上側と下側の各検出期間の差とが、それぞれ所定値以下になるように前記動作指令を出力することにより、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように前記動作指令を出力することを特徴とする電波軸調整装置。
2. 前記制御手段は、前記電波反射体を前記レーダ装置による検出可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行する限界位置を、検出限界位置として求め、前記検出期間および前記検出限界位置に基づいて、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように前記動作指令を出力することを特徴とする請求項１に記載の電波軸調整装置。
3. 前記制御手段は、前記電波反射体を前記レーダ装置による検出不可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の非検出状態から検出状態へと移行する限界位置を、検出限界位置として求め、前記検出期間および前記検出限界位置に基づいて、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように前記動作指令を出力することを特徴とする請求項１に記載の電波軸調整装置。
4. 前記制御手段は、
   前記電波反射体を前記レーダ装置による検出可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行する第１の限界位置と、
   前記電波反射体を前記レーダ装置による検出不可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の非検出状態から検出状態へと移行する第２の限界位置との中間位置を、検出限界位置として求め、前記検出期間および前記検出限界位置に基づいて、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように前記動作指令を出力することを特徴とする請求項１に記載の電波軸調整装置。
5. 前記制御手段は、前記電波反射体を前記前方所定位置から等速で移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、前記検出期間として求めることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
6. 前記制御手段は、左側の検出限界位置と右側の検出限界位置との左右方向の差の絶対値と、上側の限界検出位置と下側の検出限界位置との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記動作指令を出力することを特徴とする請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
7. 前記制御手段は、左側の検出期間と右側の検出期間との左右方向の差の絶対値と、上側の検出期間と下側の検出期間との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記動作指令を出力することを特徴とする請求項５に記載の電波軸調整装置。
8. 前記制御手段は、
   前記電波反射体を前記前方所定位置から等速で移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、前記検出期間として求め、
   左側の検出限界位置と右側の検出限界位置との左右方向の差の絶対値と、上側の検出期間と下側の検出期間との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記動作指令を出力することを特徴とする請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
9. 前記制御手段は、
   前記電波反射体を前記前方所定位置から等速で移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、前記検出期間として求め、
   左側の検出期間と右側の検出期間との左右方向の差の絶対値と、上側の検出限界位置と下側の検出限界位置との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記動作指令を出力することを特徴とする請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
10. 前記電波反射体を除く前記車両の周辺部からの反射電波を吸収するための電波吸収体をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
11. 前記電波反射体は、前記車両の近傍の前方所定位置に配置されたことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
12. 前記電波反射体は、前記車両から遠方の前方所定位置に配置されたことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
13. 前記電波反射体は、コーナーリフレクタにより構成されたことを特徴とする請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置。
14. 車両の前方所定位置に配置されて左右方向および上下方向に移動自在な電波反射体と、
    前記車両に搭載されて電波を送信するとともに、前記電波反射体からの反射電波に基づき前記電波反射体を検出するレーダ装置とを用い、
    前記レーダ装置の電波軸と前記車両の進行方向中心軸とを一致させるための電波軸調整方法であって、
    前記電波反射体が前記レーダ装置の検出可能な位置となるように、前記車両に対する前記レーダ装置の取り付け角度を粗調整する粗調整ステップと、
    前記電波反射体を左右方向および上下方向に等速で移動させて前記電波反射体の検出期間を求め、左側と右側の各検出期間の差と、上側と下側の各検出期間の差とが、それぞれ所定値以下になるように前記動作指令を出力することにより、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように、前記レーダ装置の取り付け角度を微調整する微調整ステップと
    を備えたことを特徴とする電波軸調整方法。
15. 前記微調整ステップにおいて、前記電波反射体を前記レーダ装置による検出可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行する限界位置を、検出限界位置として求め、前記検出期間および前記検出限界位置に基づいて、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように、前記レーダ装置の取り付け角度を微調整することを特徴とする請求項１４に記載の電波軸調整方法。
16. 前記微調整ステップにおいて、前記電波反射体を前記レーダ装置による検出不可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の非検出状態から検出状態へと移行する限界位置を、検出限界位置として求め、前記検出期間および前記検出限界位置に基づいて、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように、前記レーダ装置の取り付け角度を微調整することを特徴とする請求項１４に記載の電波軸調整方法。
17. 前記微調整ステップにおいて、
    前記電波反射体を前記レーダ装置による検出可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行する第１の限界位置と、
    前記電波反射体を前記レーダ装置による検出不可能な位置から移動させたときに、前記電波反射体の非検出状態から検出状態へと移行する第２の限界位置との中間位置を、検出限界位置として求め、前記検出期間および前記検出限界位置に基づいて、前記電波軸と前記進行方向中心軸とが一致するように、前記レーダ装置の取り付け角度を微調整することを特徴とする請求項１４に記載の電波軸調整方法。
18. 前記微調整ステップにおいて、前記電波反射体を前記前方所定位置から等速で移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、前記検出期間として求めることを特徴とする請求項１４に記載の電波軸調整方法。
19. 前記微調整ステップにおいて、左側の検出限界位置と右側の検出限界位置との左右方向の差の絶対値と、上側の限界検出位置と下側の検出限界位置との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記レーダ装置の取り付け角度を調整することを特徴とする請求項１５から請求項１７までのいずれか１項に記載の電波軸調整方法。
20. 前記微調整ステップにおいて、左側の検出期間と右側の検出期間との差の絶対値と、上側の検出期間と下側の検出期間との差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記レーダ装置の取り付け角度が調整されることを特徴とする請求項１８に記載の電波軸調整方法。
21. 前記微調整ステップにおいて、
    前記電波反射体を前記前方所定位置から等速で移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、前記検出期間として求め、
    左側の検出限界位置と右側の検出限界位置との左右方向の差の絶対値と、上側の検出期間と下側の検出期間との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記レーダ装置の取り付け角度を調整することを特徴とする請求項１５から請求項１７までのいずれか１項に記載の電波軸調整方法。
22. 前記微調整ステップにおいて、
    前記電波反射体を前記前方所定位置から等速で移動させたときに、前記電波反射体の検出状態から非検出状態へと移行するまでの期間を、前記検出期間として求め、
    左側の検出期間と右側の検出期間との左右方向の差の絶対値と、上側の検出限界位置と下側の検出限界位置との上下方向の差の絶対値とが、それぞれ所定値以下になるまで、前記レーダ装置の取り付け角度を調整することを特徴とする請求項１５から請求項１７までのいずれか１項に記載の電波軸調整方法。
23. 前記電波反射体を除く前記車両の周辺部からの反射電波を吸収するための電波吸収体をさらに用いたことを特徴とする請求項１４から請求項２２までのいずれか１項に記載の電波軸調整方法。
24. 前記電波反射体は、前記車両の近傍の前方所定位置に配置されたことを特徴とする請求項１４から請求項２３までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置方法。
25. 前記電波反射体は、前記車両から遠方の前方所定位置に配置されたことを特徴とする請求項１４から請求項２３までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置方法。
26. 前記電波反射体は、コーナーリフレクタにより構成されたことを特徴とする請求項１４から請求項２５までのいずれか１項に記載の電波軸調整装置方法。

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