JP2002243838A - レーダ取付方向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置 - Google Patents
レーダ取付方向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置Info
- Publication number
- JP2002243838A JP2002243838A JP2001034725A JP2001034725A JP2002243838A JP 2002243838 A JP2002243838 A JP 2002243838A JP 2001034725 A JP2001034725 A JP 2001034725A JP 2001034725 A JP2001034725 A JP 2001034725A JP 2002243838 A JP2002243838 A JP 2002243838A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- receiving
- mounting direction
- reception
- level change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両などにレーダ装置を取り付ける場合に、
レーダの送受信方向の調整を正確に行うためのレーダ取
付方向調整方法を提供すること。 【解決手段】 車両１などの被取付体に取り付けた、ビ
ーム走査機能を備えたレーダ装置２の送受信方向を調整
するためのレーダ取付方向調整方法であって、所定の位
置に、レーダ装置２から発射される信号を受信するアン
テナ４を配置し、ビーム走査による、アンテナ４で受信
される受信信号のレベル変化に基づいて、レーダ装置２
の送受信方向を調整する。
レーダの送受信方向の調整を正確に行うためのレーダ取
付方向調整方法を提供すること。 【解決手段】 車両１などの被取付体に取り付けた、ビ
ーム走査機能を備えたレーダ装置２の送受信方向を調整
するためのレーダ取付方向調整方法であって、所定の位
置に、レーダ装置２から発射される信号を受信するアン
テナ４を配置し、ビーム走査による、アンテナ４で受信
される受信信号のレベル変化に基づいて、レーダ装置２
の送受信方向を調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はレーダ（Radar :Rad
io detecting and ranging）取付方向調整装置、及びレ
ーダ取付方向調整方法に関し、より詳細には、車両など
にレーダを取り付ける場合に、前記レーダの送受信方向
の調整に用いるレーダ取付方向調整装置、及び前記レー
ダの送受信方向の調整を行うためのレーダ取付方向調整
方法に関する。
io detecting and ranging）取付方向調整装置、及びレ
ーダ取付方向調整方法に関し、より詳細には、車両など
にレーダを取り付ける場合に、前記レーダの送受信方向
の調整に用いるレーダ取付方向調整装置、及び前記レー
ダの送受信方向の調整を行うためのレーダ取付方向調整
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】運転支
援システムの一つとして、レーダを用いた、車間距離警
報システムやアダプティブクルーズコントロールなどが
ある。車間距離警報システムには、レーザーパルスを前
方に発射し、先行車両のリフレクタ（車両の尾灯にある
反射板）で反射されたパルスを受光して発射から受光ま
での時間差から車間距離を測定するものがある。このよ
うに、レーダの技術を応用し、レーダ装置を車両に搭載
することによって、優れた運転支援システムを実現する
ことができる。
援システムの一つとして、レーダを用いた、車間距離警
報システムやアダプティブクルーズコントロールなどが
ある。車間距離警報システムには、レーザーパルスを前
方に発射し、先行車両のリフレクタ（車両の尾灯にある
反射板）で反射されたパルスを受光して発射から受光ま
での時間差から車間距離を測定するものがある。このよ
うに、レーダの技術を応用し、レーダ装置を車両に搭載
することによって、優れた運転支援システムを実現する
ことができる。
【０００３】ところが、レーダ装置を車両に搭載する場
合には、以下のような問題がある。例えば、車間距離警
報システムとして、レーダ装置を車両に取り付ける場合
には、先行車両をきっちりと捕らえることができるよう
に取り付ける必要がある。
合には、以下のような問題がある。例えば、車間距離警
報システムとして、レーダ装置を車両に取り付ける場合
には、先行車両をきっちりと捕らえることができるよう
に取り付ける必要がある。
【０００４】例えば、レーダの送受信方向の角度調整に
０．８°の誤差があると、距離に換算して、約１００ｍ
先では１．４ｍの誤差が生じることになり、この誤差は
車間距離警報システムを装備した車両の前方方向を他の
車両が走行していたとしても、検知エリアが走行車線か
ら外れてしまい、前記他の車両を捕らえられないといっ
たことや、対向車線を走行している車両を前方車両と誤
認するといった事態が生じる虞れがある。
０．８°の誤差があると、距離に換算して、約１００ｍ
先では１．４ｍの誤差が生じることになり、この誤差は
車間距離警報システムを装備した車両の前方方向を他の
車両が走行していたとしても、検知エリアが走行車線か
ら外れてしまい、前記他の車両を捕らえられないといっ
たことや、対向車線を走行している車両を前方車両と誤
認するといった事態が生じる虞れがある。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、車両などにレーダ装置を取り付ける場合に、レー
ダの送受信方向の調整を正確に行うためのレーダ取付方
向調整方法、及びレーダの送受信方向の調整を正確に行
うために用いるレーダ取付方向調整装置を提供すること
を目的としている。
って、車両などにレーダ装置を取り付ける場合に、レー
ダの送受信方向の調整を正確に行うためのレーダ取付方
向調整方法、及びレーダの送受信方向の調整を正確に行
うために用いるレーダ取付方向調整装置を提供すること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（１）は、車両などの被取付体に取り付けた、ビーム走
査機能を備えたレーダの送受信方向を調整するためのレ
ーダ取付方向調整方法であって、所定の位置に、前記レ
ーダから発射される信号を受信する受信部を配置し、ビ
ーム走査による、前記受信部で受信される受信信号のレ
ベル変化に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整す
ることを特徴としている。
達成するために本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（１）は、車両などの被取付体に取り付けた、ビーム走
査機能を備えたレーダの送受信方向を調整するためのレ
ーダ取付方向調整方法であって、所定の位置に、前記レ
ーダから発射される信号を受信する受信部を配置し、ビ
ーム走査による、前記受信部で受信される受信信号のレ
ベル変化に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整す
ることを特徴としている。
【０００７】上記したレーダ取付方向調整方法（１）に
よれば、前記所定の位置に、前記レーダから発射される
信号を受信する前記受信部を配置し、該受信部で受信さ
れる受信信号のレベル変化に基づいて、前記レーダの送
受信方向の調整を行う。図１（ａ）に、前記レーダのビ
ーム方向（角度）と指向特性との関係の一例を示す。
よれば、前記所定の位置に、前記レーダから発射される
信号を受信する前記受信部を配置し、該受信部で受信さ
れる受信信号のレベル変化に基づいて、前記レーダの送
受信方向の調整を行う。図１（ａ）に、前記レーダのビ
ーム方向（角度）と指向特性との関係の一例を示す。
【０００８】図１（ａ）から明らかなように、ビーム方
向が０度のときに、前記レーダから発射される信号を受
信すれば、受信信号のレベルは最も大きくなり、ビーム
方向が０度から大きくなるに従って、受信信号のレベル
は小さくなる。従って、前記レーダの主ビーム方向に位
置する前記受信部で受信される受信信号のレベル変化
は、大きいレベルを中心とした変化となる。
向が０度のときに、前記レーダから発射される信号を受
信すれば、受信信号のレベルは最も大きくなり、ビーム
方向が０度から大きくなるに従って、受信信号のレベル
は小さくなる。従って、前記レーダの主ビーム方向に位
置する前記受信部で受信される受信信号のレベル変化
は、大きいレベルを中心とした変化となる。
【０００９】このように、前記受信部で受信される受信
信号のレベル変化と、前記レーダと前記受信部との位置
関係は密接に関わっているため、前記レベル変化に基づ
いて、前記レーダの送受信方向を調整することによっ
て、取り付け方向の調整を行うことができる。
信号のレベル変化と、前記レーダと前記受信部との位置
関係は密接に関わっているため、前記レベル変化に基づ
いて、前記レーダの送受信方向を調整することによっ
て、取り付け方向の調整を行うことができる。
【００１０】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（２）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）におい
て、ビーム走査の中心方向に、前記レーダから信号を発
射させることを特徴としている。
（２）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）におい
て、ビーム走査の中心方向に、前記レーダから信号を発
射させることを特徴としている。
【００１１】上記したレーダ取付方向調整方法（２）に
よれば、ビーム走査の中心方向に、前記レーダから信号
を発射させるので、無駄が少なく、より特徴的なレベル
変化を生じさせることができる。例えば、図１（ｃ）に
示したように、レーダＲのビーム走査の中心方向（０
度）Ｔに対する受信部Ａの角度が０度である場合に、ビ
ーム走査の中心方向（０度を基準に左右０．５度の範囲
内だけ）に信号を発射すると、図２（ａ）に示したよう
なレベル変化を生じる。
よれば、ビーム走査の中心方向に、前記レーダから信号
を発射させるので、無駄が少なく、より特徴的なレベル
変化を生じさせることができる。例えば、図１（ｃ）に
示したように、レーダＲのビーム走査の中心方向（０
度）Ｔに対する受信部Ａの角度が０度である場合に、ビ
ーム走査の中心方向（０度を基準に左右０．５度の範囲
内だけ）に信号を発射すると、図２（ａ）に示したよう
なレベル変化を生じる。
【００１２】また、図１（ｂ）に示したように、レーダ
Ｒのビーム走査の中心方向Ｔに対する受信部Ａの角度が
−１．５度である場合に、ビーム走査の中心方向（左右
０．５度の範囲内だけ）で信号を発射すると、図２
（ｂ）に示したようなレベル変化を生じ（但し、ここで
のレーダＲは左から右へ走査するものとする）、図１
（ｄ）に示したように、レーダＲのビーム走査の中心方
向Ｔに対する受信部Ａの角度が１．５度である場合に、
ビーム走査の中心方向（左右０．５度の範囲内だけ）で
信号を発射すると、図２（ｃ）に示したようなレベル変
化を生じる。またこの時、ビーム走査速度を一定にし、
連続的に送信すると、受信信号も連続した波形となるの
で、測定の安定性が増す。
Ｒのビーム走査の中心方向Ｔに対する受信部Ａの角度が
−１．５度である場合に、ビーム走査の中心方向（左右
０．５度の範囲内だけ）で信号を発射すると、図２
（ｂ）に示したようなレベル変化を生じ（但し、ここで
のレーダＲは左から右へ走査するものとする）、図１
（ｄ）に示したように、レーダＲのビーム走査の中心方
向Ｔに対する受信部Ａの角度が１．５度である場合に、
ビーム走査の中心方向（左右０．５度の範囲内だけ）で
信号を発射すると、図２（ｃ）に示したようなレベル変
化を生じる。またこの時、ビーム走査速度を一定にし、
連続的に送信すると、受信信号も連続した波形となるの
で、測定の安定性が増す。
【００１３】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（３）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）又は
（２）において、前記レベル変化が、所望のレベル変化
となるように、前記レーダの送受信方向を調整すること
を特徴としている。
（３）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）又は
（２）において、前記レベル変化が、所望のレベル変化
となるように、前記レーダの送受信方向を調整すること
を特徴としている。
【００１４】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（４）は、上記レーダ取付方向調整方法（３）におい
て、前記レベル変化が少なくなるように、前記レーダの
送受信方向を調整することを特徴としている。
（４）は、上記レーダ取付方向調整方法（３）におい
て、前記レベル変化が少なくなるように、前記レーダの
送受信方向を調整することを特徴としている。
【００１５】上記したレーダ取付方向調整方法（３）又
は（４）によれば、受信信号のレベル変化が、所望の変
化となるように、例えば、図２（ａ）に示したように、
受信信号のレベル変化が少なくなるように（どの時間で
も受信レベルが略同じ、ａ1≒ｂ1 ）、また図２（ｂ）
（ｃ）に示したように、左右で所定のレベル差（ａ2−
ｂ2 、ｂ3 −ａ3 ）がでるように、調整することによっ
て、前記レーダの送受信方向の調整を正確に行うことが
できる。
は（４）によれば、受信信号のレベル変化が、所望の変
化となるように、例えば、図２（ａ）に示したように、
受信信号のレベル変化が少なくなるように（どの時間で
も受信レベルが略同じ、ａ1≒ｂ1 ）、また図２（ｂ）
（ｃ）に示したように、左右で所定のレベル差（ａ2−
ｂ2 、ｂ3 −ａ3 ）がでるように、調整することによっ
て、前記レーダの送受信方向の調整を正確に行うことが
できる。
【００１６】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（５）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（４）
のいずれかにおいて、前記レベル変化に関し、走査方向
の少なくとも１端側の情報を用いて、前記レーダの送受
信方向を調整することを特徴としている。
（５）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（４）
のいずれかにおいて、前記レベル変化に関し、走査方向
の少なくとも１端側の情報を用いて、前記レーダの送受
信方向を調整することを特徴としている。
【００１７】上記したレーダ取付方向調整方法（５）に
よれば、前記レベル変化に関し、走査方向の一端側、又
は両端側の情報を用いて、前記レーダの送受信方向を調
整する。例えば、図２（ｂ）に示したレベル変化であれ
ば、受信レベルａ2 、ｂ2 からレーダ装置２の送受信方
向の調整が完了したか否かといったことや、完了してい
なければ、どの方向に、どの程度調整すれば良いかを知
ることができる。
よれば、前記レベル変化に関し、走査方向の一端側、又
は両端側の情報を用いて、前記レーダの送受信方向を調
整する。例えば、図２（ｂ）に示したレベル変化であれ
ば、受信レベルａ2 、ｂ2 からレーダ装置２の送受信方
向の調整が完了したか否かといったことや、完了してい
なければ、どの方向に、どの程度調整すれば良いかを知
ることができる。
【００１８】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（６）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（５）
のいずれかにおいて、前記レベル変化に関し、走査方向
の端部の情報を用いずに、前記レーダの送受信方向を調
整することを特徴としている。
（６）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（５）
のいずれかにおいて、前記レベル変化に関し、走査方向
の端部の情報を用いずに、前記レーダの送受信方向を調
整することを特徴としている。
【００１９】上記したレーダ取付方向調整方法（６）に
よれば、前記レベル変化について、走査方向の端部の情
報を用いずに、前記レーダの送受信方向を調整すること
により、該調整の精度の低下を防ぐことができる。これ
は、走査方向の端部の情報が、値が急に大きくなった
り、小さくなったりする可能性のある、前記レーダから
の発射開始直後に、前記受信部で受信される受信信号
や、前記レーダからの発射終了直前に、前記受信部で受
信される受信信号だからである。
よれば、前記レベル変化について、走査方向の端部の情
報を用いずに、前記レーダの送受信方向を調整すること
により、該調整の精度の低下を防ぐことができる。これ
は、走査方向の端部の情報が、値が急に大きくなった
り、小さくなったりする可能性のある、前記レーダから
の発射開始直後に、前記受信部で受信される受信信号
や、前記レーダからの発射終了直前に、前記受信部で受
信される受信信号だからである。
【００２０】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（７）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（６）
のいずれかにおいて、前記レベル変化について、振幅情
報を用いて、前記レーダの送受信方向を調整することを
特徴としている。
（７）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（６）
のいずれかにおいて、前記レベル変化について、振幅情
報を用いて、前記レーダの送受信方向を調整することを
特徴としている。
【００２１】上記したレーダ取付方向調整方法（７）に
よれば、前記レベル変化について、明確な基準となる前
記振幅情報（例えば、最大ピーク値、最小ピーク値）を
用いるので、前記レーダの送受信方向の調整を精度良く
行うことができる。
よれば、前記レベル変化について、明確な基準となる前
記振幅情報（例えば、最大ピーク値、最小ピーク値）を
用いるので、前記レーダの送受信方向の調整を精度良く
行うことができる。
【００２２】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（８）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（７）
のいずれかにおいて、前記受信部を異なる位置に複数設
置することを特徴としている。
（８）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（７）
のいずれかにおいて、前記受信部を異なる位置に複数設
置することを特徴としている。
【００２３】上記したレーダ取付方向調整方法（８）に
よれば、前記受信部を異なる位置に複数設置するので、
少なくとも２以上の前記受信部で受信される受信信号の
レベル変化に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整
することができるので、より確実性の高いものとするこ
とができる。
よれば、前記受信部を異なる位置に複数設置するので、
少なくとも２以上の前記受信部で受信される受信信号の
レベル変化に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整
することができるので、より確実性の高いものとするこ
とができる。
【００２４】例えば、前記レーダに故障が生じ、ビーム
走査し得ない場合には、１つの前記受信部で受信される
受信信号はレベル変化を生じないため、誤った調整を行
ってしまうことが考えられるが、このような問題が生じ
るのを防ぐことができると共に、故障の判定についても
行うことができる。
走査し得ない場合には、１つの前記受信部で受信される
受信信号はレベル変化を生じないため、誤った調整を行
ってしまうことが考えられるが、このような問題が生じ
るのを防ぐことができると共に、故障の判定についても
行うことができる。
【００２５】また本発明に係るレーダ取付方向調整方法
（９）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（８）
のいずれかにおいて、前記レーダから無変調の送信波信
号を発射させることを特徴としている。
（９）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（８）
のいずれかにおいて、前記レーダから無変調の送信波信
号を発射させることを特徴としている。
【００２６】上記したレーダ取付方向調整方法（９）に
よれば、前記レーダから、ＦＭ−ＣＷ信号のような変調
のある信号ではなく、ＣＷ信号などの無変調の送信波信
号が発射されるので、例えば、前記受信部で受信される
受信信号の周波数を、それより低い周波数（例えば、中
間周波数）に変換することがあるような場合、単一の中
間周波数の取得が容易となる。これにより、非常に受信
レベルの測定がし易くなる。
よれば、前記レーダから、ＦＭ−ＣＷ信号のような変調
のある信号ではなく、ＣＷ信号などの無変調の送信波信
号が発射されるので、例えば、前記受信部で受信される
受信信号の周波数を、それより低い周波数（例えば、中
間周波数）に変換することがあるような場合、単一の中
間周波数の取得が容易となる。これにより、非常に受信
レベルの測定がし易くなる。
【００２７】また本発明に係るレーダ取付方向調整装置
（１）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（９）
のいずれかに用いる前記受信部を含んで構成されるレー
ダ取付方向調整装置であって、前記受信部で受信される
受信信号の周波数を、それより低い周波数に変換する変
換手段を備えていることを特徴としている。
（１）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（９）
のいずれかに用いる前記受信部を含んで構成されるレー
ダ取付方向調整装置であって、前記受信部で受信される
受信信号の周波数を、それより低い周波数に変換する変
換手段を備えていることを特徴としている。
【００２８】前記レーダから送信される信号が高い周波
数である場合には、処理に大変な速度が要求されてしま
う。上記したレーダ取付方向調整装置（１）によれば、
前記受信部で受信される信号の周波数を、それより低い
周波数（例えば、中間周波数）に変換する前記変換手段
を備えているので、上記のような問題が生じるのを回避
することができる。
数である場合には、処理に大変な速度が要求されてしま
う。上記したレーダ取付方向調整装置（１）によれば、
前記受信部で受信される信号の周波数を、それより低い
周波数（例えば、中間周波数）に変換する前記変換手段
を備えているので、上記のような問題が生じるのを回避
することができる。
【００２９】また本発明に係るレーダ取付方向調整装置
（２）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（９）
のいずれかに用いる前記受信部を含んで構成されるレー
ダ取付方向調整装置であって、前記受信部で受信される
受信信号から、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）方式を用い
て受信レベルを測定する測定手段を備えていることを特
徴としている。
（２）は、上記レーダ取付方向調整方法（１）〜（９）
のいずれかに用いる前記受信部を含んで構成されるレー
ダ取付方向調整装置であって、前記受信部で受信される
受信信号から、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）方式を用い
て受信レベルを測定する測定手段を備えていることを特
徴としている。
【００３０】上記したレーダ取付方向調整装置（２）に
よれば、所望の時間における受信レベルを波形情報など
から簡単に測定することができるので、受信信号のレベ
ル変化に基づいた前記レーダの取り付け調整をより一層
容易に行うことができる。
よれば、所望の時間における受信レベルを波形情報など
から簡単に測定することができるので、受信信号のレベ
ル変化に基づいた前記レーダの取り付け調整をより一層
容易に行うことができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るレーダ取付方
向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置の実施の形態
を図面に基づいて説明する。
向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置の実施の形態
を図面に基づいて説明する。
【００３２】本実施の形態（１）を、車両１に取り付け
たレーダ装置２の送受信方向を調整する場合を例に挙げ
て説明する。図３に示したように、車両１の前側にはビ
ーム走査機能を備えたレーダ装置２が取り付けられ、車
両１から距離Ｓ1 離れた位置（ここでは、レーダ装置２
の取り付け方向調整の目標とする位置）には、レーダ取
付方向調整装置３を構成するアンテナ４が設置されてい
る。なお、レーダ装置２に装備するビーム走査アンテナ
としては、機械式ビーム走査アンテナやフェーズドアレ
ーアンテナなどが挙げられる。
たレーダ装置２の送受信方向を調整する場合を例に挙げ
て説明する。図３に示したように、車両１の前側にはビ
ーム走査機能を備えたレーダ装置２が取り付けられ、車
両１から距離Ｓ1 離れた位置（ここでは、レーダ装置２
の取り付け方向調整の目標とする位置）には、レーダ取
付方向調整装置３を構成するアンテナ４が設置されてい
る。なお、レーダ装置２に装備するビーム走査アンテナ
としては、機械式ビーム走査アンテナやフェーズドアレ
ーアンテナなどが挙げられる。
【００３３】また、レーダ取付方向調整装置３には、ア
ンテナ４で受信した信号の受信レベルを検出する受信レ
ベル検出手段５が装備され、受信レベル検出手段５によ
り検出された受信レベルに関する情報は外部へ出力さ
れ、表示装置（図示せず）などに表示されるようになっ
ている。
ンテナ４で受信した信号の受信レベルを検出する受信レ
ベル検出手段５が装備され、受信レベル検出手段５によ
り検出された受信レベルに関する情報は外部へ出力さ
れ、表示装置（図示せず）などに表示されるようになっ
ている。
【００３４】また、レーダ装置２及びアンテナ４は、同
じ高さのところに位置し、また車両１の前後方向の中心
線ＬC 上に位置している。なお、図中Ｔはレーダ装置２
におけるビーム走査の中心方向（レーダの中心軸方向、
正面方向）を示している。
じ高さのところに位置し、また車両１の前後方向の中心
線ＬC 上に位置している。なお、図中Ｔはレーダ装置２
におけるビーム走査の中心方向（レーダの中心軸方向、
正面方向）を示している。
【００３５】レーダ装置２の取り付け方向を調整する場
合には、レーダの中心軸付近で信号を発射し、アンテナ
４で受信された受信信号のレベル変化に基づいて、レー
ダ装置２の送受信方向を調整する。図４に、アンテナ４
で受信した受信信号のレベル変化の一例を示す。
合には、レーダの中心軸付近で信号を発射し、アンテナ
４で受信された受信信号のレベル変化に基づいて、レー
ダ装置２の送受信方向を調整する。図４に、アンテナ４
で受信した受信信号のレベル変化の一例を示す。
【００３６】図４に示した、レベル変化の一例では、最
大の受信信号レベルが時間軸に関する中央位置ではない
が、レベル変化の中には存在しているので、この最大の
受信信号レベルがレベル変化における中央位置に表われ
るようにレーダ装置２の送受信方向を調整することによ
って、車両１の前後方向の中心線ＬC とレーダ装置２に
おけるビーム走査の中心方向Ｔとを一致させることがで
きる。
大の受信信号レベルが時間軸に関する中央位置ではない
が、レベル変化の中には存在しているので、この最大の
受信信号レベルがレベル変化における中央位置に表われ
るようにレーダ装置２の送受信方向を調整することによ
って、車両１の前後方向の中心線ＬC とレーダ装置２に
おけるビーム走査の中心方向Ｔとを一致させることがで
きる。
【００３７】また、受信信号のレベル変化に基づいて、
レーダ装置２の送受信方向を調整する方法としては、例
えば、下記のイ〜ハが挙げられる。 イ．レベル変化に関し、レベル変化のバランスや、走査
方向における一端側と他端側との差分などを用いること
によって、現状、すなわち現在のレーダ装置２の取り付
け状態を把握し、送受信方向を調整する。 ロ．レベル変化に関し、走査方向の端部の情報、すなわ
ちレーダ装置２からの発射開始直後に、アンテナ４で受
信される受信レベル、及び／又はレーダ装置２からの発
射終了直前に、アンテナ４で受信される受信レベルにつ
いては、前記調整に利用しない。 ハ．明確な基準となる振幅情報（例えば、最大ピーク
値、最小ピーク値）を用いる。
レーダ装置２の送受信方向を調整する方法としては、例
えば、下記のイ〜ハが挙げられる。 イ．レベル変化に関し、レベル変化のバランスや、走査
方向における一端側と他端側との差分などを用いること
によって、現状、すなわち現在のレーダ装置２の取り付
け状態を把握し、送受信方向を調整する。 ロ．レベル変化に関し、走査方向の端部の情報、すなわ
ちレーダ装置２からの発射開始直後に、アンテナ４で受
信される受信レベル、及び／又はレーダ装置２からの発
射終了直前に、アンテナ４で受信される受信レベルにつ
いては、前記調整に利用しない。 ハ．明確な基準となる振幅情報（例えば、最大ピーク
値、最小ピーク値）を用いる。
【００３８】上記実施の形態（１）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、車両１の前後方向の中心線ＬC 上
であり、車両１から距離Ｓ1 離れた位置にレーダ取付方
向調整装置３を構成するアンテナ４を設置し、受信レベ
ル検出手段５により検出される、レーダ装置２から発射
されアンテナ４で受信された受信信号のレベル変化に基
づいて、当該レベル変化が所望の変化となるように、調
整することによって、レーダ装置２の送受信方向の調整
を行うため、正確な取り付け方向の調整ができる。
向調整方法によれば、車両１の前後方向の中心線ＬC 上
であり、車両１から距離Ｓ1 離れた位置にレーダ取付方
向調整装置３を構成するアンテナ４を設置し、受信レベ
ル検出手段５により検出される、レーダ装置２から発射
されアンテナ４で受信された受信信号のレベル変化に基
づいて、当該レベル変化が所望の変化となるように、調
整することによって、レーダ装置２の送受信方向の調整
を行うため、正確な取り付け方向の調整ができる。
【００３９】図５、図６に、受信信号のレベル変化の一
例を示す。図５に示した、左右の走査方向のバランスの
良いレベル変化となるように、レーダ装置２の送受信方
向を調整することによって、車両１の前後方向の中心線
ＬC とレーダ装置２における主ビーム方向Ｔとを一致さ
せることができる。
例を示す。図５に示した、左右の走査方向のバランスの
良いレベル変化となるように、レーダ装置２の送受信方
向を調整することによって、車両１の前後方向の中心線
ＬC とレーダ装置２における主ビーム方向Ｔとを一致さ
せることができる。
【００４０】また、図６に示した、左右のレベル差を所
望のレベル差となるように、レーダ装置２の送受信方向
を調整することによって、レーダ装置２におけるビーム
走査の中心方向Ｔを所望の方向へ向けるようにすること
ができる。これは、これらレベル差からレーダ装置２に
おけるビーム走査の中心方向Ｔに対するアンテナ４の相
対角度を求めることができるからである。換言すれば、
所望の相対角度から所望のレベル差を求めることができ
るからである。
望のレベル差となるように、レーダ装置２の送受信方向
を調整することによって、レーダ装置２におけるビーム
走査の中心方向Ｔを所望の方向へ向けるようにすること
ができる。これは、これらレベル差からレーダ装置２に
おけるビーム走査の中心方向Ｔに対するアンテナ４の相
対角度を求めることができるからである。換言すれば、
所望の相対角度から所望のレベル差を求めることができ
るからである。
【００４１】次に、実施の形態（２）に係るレーダ取付
方向調整方法について説明する。図７に示したように、
車両１の前側にはビーム走査機能を備えたレーダ装置２
が取り付けられ、車両１から距離Ｓ1 離れた位置（ここ
では、レーダ装置２の取り付け方向調整の目標とする位
置）には、レーダ取付方向調整装置１３を構成するアン
テナ１４が設置されている。
方向調整方法について説明する。図７に示したように、
車両１の前側にはビーム走査機能を備えたレーダ装置２
が取り付けられ、車両１から距離Ｓ1 離れた位置（ここ
では、レーダ装置２の取り付け方向調整の目標とする位
置）には、レーダ取付方向調整装置１３を構成するアン
テナ１４が設置されている。
【００４２】また、レーダ取付方向調整装置１３には、
アンテナ１４と、アンテナ１４で受信した受信信号の周
波数ｆ0 を中間周波数ＩＦに変換する周波数変換手段と
してのミキサ回路１５と、周波数ｆa （＝ＩＦ−ｆ0 ）
の信号をミキサ回路１５へ出力する信号発生器１６と、
ミキサ回路１５で変換された中間周波数ＩＦ信号を取得
し、受信レベルを検出する受信レベル検出手段１７と、
受信レベル検出手段１７から検出している信号の周波数
情報を取り込み、必要のあるときには、信号発生器１６
から所定の周波数の信号をミキサ回路１５へ出力させる
ように制御する制御手段１８とを含んで構成されてい
る。また、受信レベル検出手段１７により検出された受
信レベルに関する情報は外部へ出力され、表示装置（図
示せず）などに表示されるようになっている。
アンテナ１４と、アンテナ１４で受信した受信信号の周
波数ｆ0 を中間周波数ＩＦに変換する周波数変換手段と
してのミキサ回路１５と、周波数ｆa （＝ＩＦ−ｆ0 ）
の信号をミキサ回路１５へ出力する信号発生器１６と、
ミキサ回路１５で変換された中間周波数ＩＦ信号を取得
し、受信レベルを検出する受信レベル検出手段１７と、
受信レベル検出手段１７から検出している信号の周波数
情報を取り込み、必要のあるときには、信号発生器１６
から所定の周波数の信号をミキサ回路１５へ出力させる
ように制御する制御手段１８とを含んで構成されてい
る。また、受信レベル検出手段１７により検出された受
信レベルに関する情報は外部へ出力され、表示装置（図
示せず）などに表示されるようになっている。
【００４３】また、レーダ装置２及びアンテナ１４は、
同じ高さのところに位置し、また車両１の前後方向の中
心線ＬC 上に位置している。なお、図中Ｔはレーダ装置
２におけるビーム走査の中心方向を示している。
同じ高さのところに位置し、また車両１の前後方向の中
心線ＬC 上に位置している。なお、図中Ｔはレーダ装置
２におけるビーム走査の中心方向を示している。
【００４４】レーダ装置２の取り付け方向を調整する場
合には、ビーム走査の中心方向に信号（ＣＷ信号）を発
射し、アンテナ１４で受信された受信信号のレベル変化
に基づいて、レーダ装置２の送受信方向を調整する。
合には、ビーム走査の中心方向に信号（ＣＷ信号）を発
射し、アンテナ１４で受信された受信信号のレベル変化
に基づいて、レーダ装置２の送受信方向を調整する。
【００４５】上記実施の形態（２）に係るレーダ取付方
向調整方法によれば、車両１の前後方向の中心線ＬC 上
であり、車両１から距離Ｓ1 離れた位置にレーダ取付方
向調整装置１３を構成するアンテナ１４を設置し、受信
レベル検出手段１７により検出される、レーダ装置２か
ら発射されアンテナ１４で受信された受信信号のレベル
変化に基づいて、当該レベル変化が所望の変化となるよ
うに、調整することによって、レーダ装置２の送受信方
向の調整を行うため、正確な取り付け方向の調整ができ
る。
向調整方法によれば、車両１の前後方向の中心線ＬC 上
であり、車両１から距離Ｓ1 離れた位置にレーダ取付方
向調整装置１３を構成するアンテナ１４を設置し、受信
レベル検出手段１７により検出される、レーダ装置２か
ら発射されアンテナ１４で受信された受信信号のレベル
変化に基づいて、当該レベル変化が所望の変化となるよ
うに、調整することによって、レーダ装置２の送受信方
向の調整を行うため、正確な取り付け方向の調整ができ
る。
【００４６】また、受信レベル検出手段１７で検出され
る受信レベルは、中間周波数信号であるため、オシロス
コープなどの電子機器などで簡単に受信信号のレベル変
化を表示させることができる。
る受信レベルは、中間周波数信号であるため、オシロス
コープなどの電子機器などで簡単に受信信号のレベル変
化を表示させることができる。
【００４７】また、上記実施の形態（１）又は（２）に
係るレーダ取付方向調整方法においては、１箇所だけに
設置したアンテナ４、１４で受信される受信信号のレベ
ル変化に基づいて、レーダ装置２の送受信方向を調整す
る場合についてのみ説明しているが、別の実施の形態に
係るレーダ取付方向調整方法では、アンテナ４、１４を
異なる位置に複数設置し、少なくとも２以上のアンテナ
４、１４で受信される受信信号のレベル変化に基づい
て、レーダ装置２の送受信方向を調整してもよく、この
場合には調整をより確実性の高いものとすることができ
る。
係るレーダ取付方向調整方法においては、１箇所だけに
設置したアンテナ４、１４で受信される受信信号のレベ
ル変化に基づいて、レーダ装置２の送受信方向を調整す
る場合についてのみ説明しているが、別の実施の形態に
係るレーダ取付方向調整方法では、アンテナ４、１４を
異なる位置に複数設置し、少なくとも２以上のアンテナ
４、１４で受信される受信信号のレベル変化に基づい
て、レーダ装置２の送受信方向を調整してもよく、この
場合には調整をより確実性の高いものとすることができ
る。
【００４８】例えば、レーダ装置２に故障が生じ、ビー
ム走査し得ない場合にも、誤った調整を行ってしまうこ
とがなく、故障の判定についても行うことができる。
ム走査し得ない場合にも、誤った調整を行ってしまうこ
とがなく、故障の判定についても行うことができる。
【００４９】また、本方式はビーム走査しているレーダ
の送信波を受信して調整する方法について述べたが、逆
にレーダ装置に向かってレーダ取付方向調整装置から送
信し、レーダが受信ビーム走査の中心付近で受信したレ
ベル情報を使って取付方向を調整することも可能であ
る。
の送信波を受信して調整する方法について述べたが、逆
にレーダ装置に向かってレーダ取付方向調整装置から送
信し、レーダが受信ビーム走査の中心付近で受信したレ
ベル情報を使って取付方向を調整することも可能であ
る。
【図１】（ａ）レーダのビーム方向と指向特性との関係
の一例を示した図であり、（ｂ）〜（ｄ）はレーダとア
ンテナとの位置関係を説明するための説明図である。
の一例を示した図であり、（ｂ）〜（ｄ）はレーダとア
ンテナとの位置関係を説明するための説明図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、レーダと受信部との位置関
係に応じた、受信部で受信される受信信号のレベル変化
の一例を示した図である。
係に応じた、受信部で受信される受信信号のレベル変化
の一例を示した図である。
【図３】本実施の形態（１）に係るレーダ取付方向調整
方法を説明するための説明図である。
方法を説明するための説明図である。
【図４】アンテナで受信される受信信号のレベル変化の
一例を示した図である。
一例を示した図である。
【図５】アンテナで受信される受信信号のレベル変化の
一例を示した図である。
一例を示した図である。
【図６】アンテナで受信される受信信号のレベル変化の
一例を示した図である。
一例を示した図である。
【図７】実施の形態（２）に係るレーダ取付方向調整方
法を説明するための説明図である。
法を説明するための説明図である。
【符号の説明】 １ 車両 ２、１２、Ｒ レーダ装置 ３、１３ レーダ取付方向調整装置 ４、１４ アンテナ ５、１７ 受信レベル検出手段 １５ ミキサ回路 １６ 信号発生器 Ａ 受信部
Claims (11)
- 【請求項１】 車両などの被取付体に取り付けた、ビー
ム走査機能を備えたレーダの送受信方向を調整するため
のレーダ取付方向調整方法であって、 所定の位置に、前記レーダから発射される信号を受信す
る受信部を配置し、 ビーム走査による、前記受信部で受信される受信信号の
レベル変化に基づいて、前記レーダの送受信方向を調整
することを特徴とするレーダ取付方向調整方法。 - 【請求項２】 ビーム走査の中心方向に、前記レーダか
ら信号を発射させることを特徴とする請求項１記載のレ
ーダ取付方向調整方法。 - 【請求項３】 前記レベル変化が、所望のレベル変化と
なるように、前記レーダの送受信方向を調整することを
特徴とする請求項１又は請求項２記載のレーダ取付方向
調整方法。 - 【請求項４】 前記レベル変化が少なくなるように、前
記レーダの送受信方向を調整することを特徴とする請求
項３記載のレーダ取付方向調整方法。 - 【請求項５】 前記レベル変化に関し、走査方向の少な
くとも一端側の情報を用いて、前記レーダの送受信方向
を調整することを特徴とする請求項１〜４のいずれかの
項に記載のレーダ取付方向調整方法。 - 【請求項６】 前記レベル変化に関し、走査方向の端部
の情報を用いずに、前記レーダの送受信方向を調整する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかの項に記載の
レーダ取付方向調整方法。 - 【請求項７】 前記レベル変化について、振幅情報を用
いて、前記レーダの送受信方向を調整することを特徴と
する請求項１〜６のいずれかの項に記載のレーダ取付方
向調整方法。 - 【請求項８】 前記受信部を異なる位置に複数設置する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかの項に記載の
レーダ取付方向調整方法。 - 【請求項９】 前記レーダから無変調の送信波信号を発
射させることを特徴とする請求項１〜８のいずれかの項
に記載のレーダ取付方向調整方法。 - 【請求項１０】 請求項１〜９のいずれかの項に記載の
レーダ取付方向調整方法に用いる前記受信部を含んで構
成されるレーダ取付方向調整装置であって、 前記受信部で受信される受信信号の周波数を、それより
低い周波数に変換する変換手段を備えていることを特徴
とするレーダ取付方向調整装置。 - 【請求項１１】 請求項１〜９のいずれかの項に記載の
レーダ取付方向調整方法に用いる前記受信部を含んで構
成されるレーダ取付方向調整装置であって、 前記受信部で受信される受信信号から、ＦＦＴ（高速フ
ーリエ変換）方式を用いて受信レベルを測定する測定手
段を備えていることを特徴とするレーダ取付方向調整装
置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001034725A JP2002243838A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | レーダ取付方向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置 |
| EP02250856A EP1231480B1 (en) | 2001-02-08 | 2002-02-07 | Method and device for aligning radar mount direction, and radar aligned by the method or device |
| DE60212468T DE60212468T2 (de) | 2001-02-08 | 2002-02-07 | Verfahren und Vorrichtung zum Justieren einer Einbauanordnung für Radar, sowie Radar justiert von diesem Verfahren oder dieser Vorrichtung |
| US10/067,345 US6933883B2 (en) | 2001-02-08 | 2002-02-07 | Method and device for aligning radar mount direction, and radar aligned by the method or device |
| CNB021045348A CN1293390C (zh) | 2001-02-08 | 2002-02-08 | 雷达安装方向调整方法以及调整装置 |
| KR10-2002-0007423A KR100489226B1 (ko) | 2001-02-08 | 2002-02-08 | 레이더 설치방향 조정방법, 레이더 설치방향 조정장치 및레이더 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001034725A JP2002243838A (ja) | 2001-02-09 | 2001-02-09 | レーダ取付方向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002243838A true JP2002243838A (ja) | 2002-08-28 |
Family
ID=18898277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001034725A Pending JP2002243838A (ja) | 2001-02-08 | 2001-02-09 | レーダ取付方向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002243838A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008203179A (ja) * | 2007-02-22 | 2008-09-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電波軸調整装置および電波軸調整方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11118904A (ja) * | 1997-10-14 | 1999-04-30 | Toyota Motor Corp | レーダ装置のビーム軸調整方法 |
| JPH11251821A (ja) * | 1998-03-05 | 1999-09-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | アンテナ指向方向制御方法 |
| JPH11337633A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Hitachi Ltd | 車間距離計測装置 |
| JP2000174533A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-23 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダのエイミング装置 |
| JP2002181923A (ja) * | 2000-12-19 | 2002-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車載レーダの照射領域検査装置及び車載レーダの照射領域検査方法 |
-
2001
- 2001-02-09 JP JP2001034725A patent/JP2002243838A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11118904A (ja) * | 1997-10-14 | 1999-04-30 | Toyota Motor Corp | レーダ装置のビーム軸調整方法 |
| JPH11251821A (ja) * | 1998-03-05 | 1999-09-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | アンテナ指向方向制御方法 |
| JPH11337633A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Hitachi Ltd | 車間距離計測装置 |
| JP2000174533A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-23 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダのエイミング装置 |
| JP2002181923A (ja) * | 2000-12-19 | 2002-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車載レーダの照射領域検査装置及び車載レーダの照射領域検査方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008203179A (ja) * | 2007-02-22 | 2008-09-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電波軸調整装置および電波軸調整方法 |
| JP4495177B2 (ja) * | 2007-02-22 | 2010-06-30 | 三菱電機株式会社 | 電波軸調整装置および電波軸調整方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6335700B1 (en) | Radar apparatus for preventing erroneous detection by comparing sensitivities of each combination of transmitting and receiving units | |
| JP4232570B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| KR100489226B1 (ko) | 레이더 설치방향 조정방법, 레이더 설치방향 조정장치 및레이더 장치 | |
| US6894641B2 (en) | Radar system mounted on vehicle | |
| US6020844A (en) | Car on-board radar axis adjusting method | |
| EP1074853B1 (en) | Vehicle radar apparatus | |
| US10551494B2 (en) | Road information detection apparatus and road information detection method | |
| US7486222B2 (en) | Automotive radar device | |
| US7737882B2 (en) | Radar device | |
| US6246357B1 (en) | Radar apparatus | |
| JP2000227473A (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 | |
| WO1999034234A1 (fr) | Radar | |
| KR20100086422A (ko) | 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서 | |
| JP6957820B2 (ja) | 電波センサ、調整方法および調整プログラム | |
| JP3675741B2 (ja) | 電波レーダ装置及びそれを装着した車両 | |
| JP3500360B2 (ja) | レーダ取付方向調整装置、及びレーダ取付方向調整方法 | |
| CN112888961A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 | |
| JP2002243838A (ja) | レーダ取付方向調整方法、及びレーダ取付方向調整装置 | |
| JPH1184001A (ja) | 車載レーダ装置及びこれを用いた車両の自動制御システム | |
| JP2000329850A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2006126221A (ja) | 測角レーダ装置 | |
| JPH0330117B2 (ja) | ||
| JPH0792258A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2002243853A (ja) | レーダ光軸調整装置 | |
| JP2947246B2 (ja) | レーダシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080117 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100202 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100216 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100412 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101102 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110301 |