JP6428270B2 - 軸ずれ検出装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、静止物標の近傍に他の物標が存在しないことを撮像画像に基づき検出したときに、静止物標におけるレーダ信号の反射点の分布方向と基準方向との差が基準値以上か否かを検出し、レーダセンサの軸ずれ検出に適した状況では軸ずれ検出を行い、適さない状況での軸ずれ検出を回避する点が記載されている。
[1.運転支援システム1の構成の説明]
本実施形態の運転支援システム1は、レーダセンサ10と、画像センサ20と、物標認識装置30と、運転支援実行装置40と、から構成され、物標認識装置30が、レーダセンサ10、画像センサ20および運転支援実行装置40のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、レーダセンサ10は、自車両の前方に設定された探査領域に向けてレーダ波を照射し、その反射波を受信する。また、画像センサ20は、自車両の前方に設定された探査領域を撮像する。また、物標認識装置30は、レーダセンサ10および画像センサ20での検出結果に従って、探査領域内に存在する各種物標を認識する。また、運転支援実行装置40は、物標認識装置30での処理結果(物標情報)に従い、各種車載機器を制御して所定の運転支援を実行する。以下に、運転支援システム1の各構成について具体的に説明する。
レーダセンサ10は、自車両の前方に設定され、後述する物標検出装置(特に通常検出処理)30とともに、ミリ波を利用して所定の探査領域内に存在する物標を検知する周知のFMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)レーダを構成する。
画像センサ20は、自車両の前側における中央付近に配置されたCCDカメラからなり、このCCDカメラは、レーダセンサ10の検知範囲より広い角度範囲を検知範囲とする(図2参照)。画像センサ20は、CCDカメラで撮像した撮像データに対して、テンプレートマッチング等の周知の画像処理を行うことにより、撮像範囲内に存在する所定の物標(車両、歩行者等)を検出する。
物標認識装置30は、CPU、ROM、RAMからなるマイクロコンピュータを中心に構成され、更に高速フーリエ変換(FFT)等の信号処理を実行するためのデジタルシグナルプロセッサ(DSP)を備える。物標認識装置30は、画像センサ20から取得した画像物標情報およびレーダセンサ10から取得したビート信号に従って、運転支援実行装置40に提供するための物標情報を生成する物標認識処理や、レーダセンサ10に生じた垂直面内での軸ずれを検出する垂直軸ずれ検出処理等を実行する。なお、物標認識処理については公知技術に従うのでここではその詳細な説明は省略する。また、垂直軸ずれ検出処理について後述する。
[1.4.運転支援実行装置40の構成の説明]
運転支援実行装置40は、制御対象となる車載機器として、各種画像を表示するモニタや、警報音や案内音声を出力するスピーカを少なくとも備える。また、運転支援実行装置40は、制御対象となる車載機器として、さらに、自車両に搭載された内燃機関、パワートレイン機構、ブレーキ機構等を制御する各種制御装置を含んでいてもよい。
次に、運転支援システム1の物標認識装置30が実行する垂直軸ずれ検出処理について図3のフローチャートを参照して説明する。
まず、最初のステップS10では、距離別車両検知状態カウント処理を実行する。なお、距離別車両検知状態カウント処理の詳細については後述する。その後、S20に移行する。
S30では、非正常認識割合演算処理を実行する。なお、非正常認識割合演算処理の詳細については後述する。その後、S40に移行する。
[2.1.距離別車両検知状態カウント処理の説明]
次に、垂直軸ずれ検出処理のサブルーチンである距離別車両検知状態カウント処理について図4のフローチャートを参照して説明する。
まず、最初のステップS1110では、画像物標とミリ波物標とがFSNであるか否かを判断する。なお、画像物標とは、画像センサ20によって画像認識された先行車両を指し、ミリ波物標とは、レーダセンサ10によってレーダ認識された先行車両を指す。また、FSNとは、認識された先行車両が、レーダセンサ10によるレーダ認識と画像センサ20による画像認識の双方で認識されたことを言う。ここでは、認識された先行車両が、レーダセンサ10によるレーダ認識と画像センサ20による画像認識の双方で認識されたか否かを判断する。肯定判断である場合には(S1110:YES)、S1120に移行する。一方、否定判断である場合には(S1110:NO)、S1130に移行する。
次に、垂直軸ずれ検出処理のサブルーチンであるFSN割合演算処理について図5を参照して説明する。
まず、距離別ミリ波通常FSN回数カウンタの値に距離別ミリ波通常FSN回数係数を乗算するとともに、距離別ミリ波非正常認識回数カウンタの値に距離別ミリ波非正常認識回数係数を乗算し、画像単独検知回数カウンタの値に画像単独検知回数係数を乗算する(図5(a)参照)。なお、距離別ミリ波通常FSN回数係数、距離別ミリ波非正常認識回数係数および画像単独検知回数係数については、距離別ミリ波通常FSN回数カウンタ、距離別ミリ波非正常認識回数カウンタおよび画像単独検知回数カウンタに対して重み付けを行うために、実験等により予め設定される。一例を挙げると、図6(a)に例示する自車両から先行車までの距離とFSN割合との関係を示すグラフからも明らかなように、自車両から先行車までの距離が小さい領域では、レーダセンサ10に軸ずれが生じていない場合のFSN割合の値とレーダセンサ10に軸ずれが生じている場合のFSN割合の値との差異が小さく、一方、自車両から先行車までの距離が大きい領域では、レーダセンサ10に軸ずれが生じていない場合のFSN割合の値とレーダセンサ10に軸ずれが生じている場合のFSN割合の値との差異が大きくなる傾向があるので、例えば、前者の距離領域の重み付けを相対的に小さくするともに後者の距離領域の重み付けを相対的に大きくなるような係数を設定するといった具合である。図6に例示するケースでは、先行車両との距離がαm未満のカウンタに対して数値「0」の係数θを掛け合わせることで、差が出にくい距離領域の情報を削除して、全体の精度を向上させている(図6(b)参照)。
[2.3.非正常認識割合演算処理の説明]
次に、垂直軸ずれ検出処理のサブルーチンである非正常認識割合演算処理について図5を参照して説明する。
まず、距離別ミリ波通常FSN回数カウンタの値に距離別ミリ波通常FSN回数係数を乗算するとともに、距離別ミリ波非正常認識回数カウンタの値に距離別ミリ波非正常認識回数係数を乗算する(図5(a)参照)。
[2.4.垂直軸ずれ量演算処理の説明]
次に、垂直軸ずれ検出処理のサブルーチンである垂直軸ずれ量演算処理について図7を参照して説明する。
ここでは、S20で算出したFSN割合およびS30で算出した非正常認識割合に応じて、レーダセンサ10に生じた垂直面での軸ずれ量(垂直軸ずれ量)を推定する(垂直軸ずれ推定量)。具体的には、図7(a)に例示するマップを参照して、算出したFSN割合および非正常認識割合が該当するマップ上の領域を特定し、その特定した領域に割り当てられた値の垂直軸ずれ量が発生していると判定する(図7(b)参照)。なお、上記マップ上の各領域および各領域に割り当てられた垂直軸ずれ量の値については、実験等により予め設定される。例えば、FSN割合については、FSN割合の値が大きいと垂直軸ずれ量が小さく、FSN割合の値が小さいと垂直軸ずれ量が大きい傾向があり、非正常認識割合については、非正常認識割合の値が大きいと垂直軸ずれ量がプラスであり、非正常認識割合の値が小さいと垂直軸ずれ量がマイナスである傾向があるので、これに従って上記マップ上の各領域および各領域に割り当てられた垂直軸ずれ量の値を設定するといった具合である。また、図7(b)の例では、FSN割合がX%であり、非正常認識割合がY%である場合には、垂直軸ずれ量として「−αdeg」と推定するといった具合である。
[3.実施形態の効果]
このように本実施形態の運転支援システム1によれば、物標認識装置30が自車両の前方を走行する先行車両のレーダ認識を行うとともに、自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方を走行する先行車両の画像認識を行い、先行車両のレーダ認識および画像認識に基づき、先行車両をレーダ認識および画像認識の双方で認識した回数が先行車両を少なくとも画像認識で認識した回数に占める割合を算出し、その算出した割合の値に応じてレーダセンサ10に生じた垂直面内での軸ずれを検出する(図10(a)および(b)参照)。
[4.他の実施形態]
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
具体的には、上述の垂直軸ずれ検出処理の実行中にS10の距離別車両検知状態カウント処理に移行した際に、図8に例示する別実施形態の距離別車両検知状態カウント処理を実行するとともに、S20のFSN割合演算処理に移行した際に、図9に例示する別実施形態のFSN割合演算処理を実行し、S30の非正常認識割合演算処理に移行した際に、図9に例示する別実施形態の非正常認識割合演算処理を実行する。なお、S40の垂直軸ずれ量演算処理に移行した際に実行する垂直軸ずれ量演算処理については上記実施形態の垂直軸ずれ量演算処理と同様である。
まず、垂直軸ずれ検出処理の実行中にS10の距離別車両検知状態カウント処理に移行した際に実行する別実施形態の距離別車両検知状態カウント処理について説明する。
すなわち、まず、周囲の照度によって昼夜を判定する。照度センサを用いて周囲の照度を検知し、検知した照度値が所定の閾値以上である場合に昼間であると判定し、検知した照度値が所定の閾値未満である場合に夜間であると判定する。
(2−2)別実施形態のFSN割合演算処理(図9参照)
次に、垂直軸ずれ検出処理の実行中にS20のFSN割合演算処理に移行した際に実行する別実施形態のFSN割合演算処理について説明する。
(2−3)別実施形態の非正常認識割合演算処理(図9参照)
次に、垂直軸ずれ検出処理の実行中にS30の非正常認識割合演算処理に移行した際に実行する別実施形態の非正常認識割合演算処理について説明する。
(2−4)別実施形態の垂直軸ずれ検出処理の効果
このような別実施形態の垂直軸ずれ検出処理によれば、上記実施形態の垂直軸ずれ検出処理と同様に、車両に搭載されるレーダセンサ10の垂直面内での軸ずれを車両走行時に精度良く検出することができるとともに、レーダセンサ10の垂直面内での軸ずれを検出する精度を更に向上させることができる。
Claims (6)
- レーダセンサ(10)が自車両の前方に向けてレーダ波を照射するとともにその照射したレーダ波が物標によって反射された反射波を受信した結果に基づき自車両の前方を走行する先行車両のレーダ認識を行うレーダ認識部(30)と、
画像センサ(20)が自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方を走行する先行車両の画像認識を行う画像認識部(30)と、
前記レーダ認識部(30)による先行車両のレーダ認識と前記画像認識部(30)による先行車両の画像認識とに基づき、先行車両をレーダ認識および画像認識の双方で認識した回数が先行車両を少なくとも画像認識で認識した回数に占める割合を算出し、その算出した割合の値に応じて前記レーダセンサ(10)に生じた垂直面内での軸ずれを検出する軸ずれ検出部(30)と、
を備えることを特徴とする軸ずれ検出装置(30)。 - 請求項1に記載の軸ずれ検出装置(30)において、
前記軸ずれ検出部(30)は、自車両から先行車両までの距離別に前記割合を算出し、その算出した距離別の前記割合の値に重み付けを行った後に合算した値に応じて前記レーダセンサ(10)に生じた垂直面内での軸ずれを検出すること
を特徴とする軸ずれ検出装置(30)。 - 請求項1に記載の軸ずれ検出装置(30)において、
前記軸ずれ検出部(30)は、自車両から先行車両までの距離別に前記割合を算出し、その算出した距離別の前記割合の値に応じて前記レーダセンサ(10)に生じた垂直面内での軸ずれを検出すること
を特徴とする軸ずれ検出装置(30)。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の軸ずれ検出装置(30)において、
前記軸ずれ検出部(30)は、先行車両の車高別に前記割合を算出し、その算出した車高別の前記割合の値を合算した値に応じて前記レーダセンサ(10)に生じた垂直面内での軸ずれを検出すること
を特徴とする軸ずれ検出装置(30)。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の軸ずれ検出装置(30)において、
前記軸ずれ検出部(30)は、認識した先行車両の車高が所定値よりも大きいか否かを判定し、車高が所定値よりも大きい先行車両については除外して前記割合を算出すること
を特徴とする軸ずれ検出装置(30)。 - 請求項5に記載の軸ずれ検出装置(30)において、
前記軸ずれ検出部(30)は、周囲の照度が閾値以上であるか否かを判断し、周囲の照度が閾値未満である場合において、前記先行車両の車高を検出するセンサを用いて前記先行車両の車高を検出するときには前記所定値を周囲の照度が閾値以上である場合に比べて小さく設定し、一方、前記先行車両の車幅を検出するセンサを用いて前記先行車両の車幅を検出し、検出した前記先行車両の車幅から前記先行車両の車高を推定するときには前記所定値を周囲の照度が閾値以上である場合に比べて大きく設定すること
を特徴とする軸ずれ検出装置(30)。
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