CN106605153A - 轴偏移诊断装置 - Google Patents

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Abstract

诊断装置具备：取得部，取得表示探测射束是否产生水平轴偏移的水平轴偏移信息；诊断部，诊断是否相对于上述探测射束产生垂直轴偏移，上述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及判断部，基于上述水平轴偏移信息，来判断是否执行由上述诊断部实现的上述垂直轴偏移的诊断，在上述水平轴偏移信息表示未产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由上述诊断部实现的诊断，在上述水平轴偏移信息表示产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由上述诊断部实现的诊断。

Description

轴偏移诊断装置
技术领域
本发明涉及对搭载于车辆的射束传感器的轴偏移进行检测的技术。此外，射束传感器的轴偏移是指沿着从射束传感器输出的射束的行进方向的成为基准的轴(以下，称为射束轴)相对于预先设计的轴位置偏移的情况。
背景技术
以往，为了进行提高车辆的行驶安全性的各种控制，使用射束传感器。该射束传感器发射激光、超声波、毫米波等探测射束，并检测反射射束，由此对车辆周边存在的目标进行检测。
射束传感器以向预先决定的照射范围照射探测射束的方式安装于车辆的预先决定的安装位置，该射束轴与预先设计的轴位置一致。因此，若因某种因素导致射束传感器的安装位置相对于预先决定的安装位置偏移，则存在射束轴相对于预先设计的轴位置偏移的担忧，其结果是，存在无法向规定的照射范围照射雷达波的担忧。由此，存在产生射束传感器中的目标的检测精度下降，提高车辆的行驶安全性的各种控制的精度下降的问题的担忧。此外，也将上述射束轴的相对于预先设计的轴位置的偏移简称为轴偏移。另外，作为该轴偏移，也将包括射束轴的垂直面内的轴偏移记载为垂直方向的轴偏移，将包括射束轴的水平面内的轴偏移记载为水平方向的轴偏移。
因此，提出用于检测射束传感器的轴偏移的技术。
例如，专利文献1所记载的技术基于搭载有激光射束传感器的车辆行驶中拍摄到的图像来检测消失点。该技术在激光射束轴的调整时、即车辆停止时，基于检测出的消失点和激光射束的射出方向，对激光射束的射出方向与车辆直进方向之间的误差进行检测。而且，该技术基于检测出的误差进行激光射束的射出方向的修正。
专利文献1：日本特开2004-205398号公报
上述专利文献1所记载的技术能够基于借助搭载有激光射束传感器的车辆行驶中拍摄到的图像而检测出的消失点，进行激光射束的射出方向的修正。然而，该技术在激光射束轴的调整时、即车辆停止时，进行激光射束的射出方向的修正。因此，在该技术中，难以在车辆的行驶时对激光射束传感器的轴偏移进行检测。
发明内容
本公开是鉴于这样的课题而完成的。例如，该公开的第一目的在于提供一种在车辆行驶时对搭载于车辆的射束传感器中的射束轴的轴偏移进行检测的技术。
另外，本公开的第二目的在于提高搭载于车辆的射束传感器中的射束轴的轴偏移的检测精度。
该诊断装置是搭载于车辆并发射探测射束并接收基于该探测射束的反射射束的射束传感器的诊断装置。该诊断装置具备：取得部，取得表示是否发生水平轴偏移的水平轴偏移信息，上述水平轴偏移是上述探测射束的与车宽方向对应的水平方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；诊断部，诊断是否相对于上述探测射束产生垂直轴偏移，上述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及判断部，基于上述水平轴偏移信息，判断是否执行由上述诊断单元实现的上述垂直轴偏移的诊断，并且在上述水平轴偏移信息表示未产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由上述诊断单元实现的诊断，在上述水平轴偏移信息表示产生上述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由上述诊断单元实现的诊断。
在该诊断装置中构成为：在相对于探测射束产生水平方向上的轴偏移的情况下，不执行该探测射束的垂直方向上的轴偏移的诊断。因此，能够抑制将产生水平方向上的轴偏移的状况误检测为产生垂直方向上的轴偏移的状况。即，能够抑制针对射束传感器中的射束轴的垂直方向上的轴偏移的误检测，能够抑制射束传感器中的射束轴的垂直方向上的轴偏移的误检测。
此外，权力要求书中记载的括弧内的附图标记作为一方式表示与后述的实施方式中记载的具体的单元的对应关系，并不限定本发明的技术的范围。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统以及目标识别装置的结构的一个例子的框图。
图2是对图1所示的雷达传感器的相对于车辆的安装位置进行说明的图。
图3是对图1所示的雷达传感器的水平方向上的轴偏移以及垂直方向上的轴偏移进行说明的图。
图4是分别对图1所示的雷达传感器以及图像传感器的检测范围进行说明的图。
图5是简要表示本发明的第一实施方式所涉及的雷达轴偏移诊断处理的流程图。
图6是对水平方向上的轴偏移检测方法的一个例子进行说明的图。
图7是简要表示图5所示的雷达轴偏移诊断处理的垂直轴偏移诊断处理的流程图。
图8A是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的检测计数处理的流程图。
图8B是表示在上述检测计数处理中使用的距离判定表的图。
图9A是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的非正常识别比例运算处理以及非正常识别比例运算处理中使用的式子的说明图。
图9B是表示上述第一比例运算处理的具体求法的图。
图9C是表示上述第二比例运算处理的具体求法的图。
图10A是表示未对第一计数器、第二计数器以及第三计数器进行加权的情况下的从本车辆至先行车辆的距离与目标双识别比例之间的关系的曲线图。
图10B是表示对第一计数器、第二计数器以及第三计数器中的至少一个进行加权的情况下的从本车辆至先行车辆的距离与目标双识别比例之间的关系的曲线图。
图11A是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的垂直轴偏移量运算处理中使用的第一映射的图。
图11B是表示上述垂直轴偏移诊断处理中的垂直轴偏移量运算处理中使用的第二映射的图。
图12是对第一实施方式所涉及的上述垂直轴偏移诊断处理的效果进行说明并且对上述第三实施方式所涉及的检测计数处理进行说明的图。
图13是本发明的第二实施方式所涉及的轴偏移诊断处理的流程图。
图14A是本发明的第三实施方式所涉及的检测计数处理的流程图。
图14B是表示本发明的第三实施方式的距离判定表的一个例子的图。
图15A是表示第三实施方式所涉及的上述垂直轴偏移诊断处理中的非正常识别比例运算处理以及非正常识别比例运算处理中使用的式子的说明图。
图15B是表示第三实施方式所涉及的上述第一比例运算处理的具体求法的图。
图15C是表示第三实施方式所涉及的上述第二比例运算处理的具体求法的图。
图16的(a)是对未产生水平方向上的轴偏移时的标志的横向位置进行说明的图。图16的(b)是对产生水平方向上的轴偏移时的标志的横向位置进行说明的图。
具体实施方式
以下，使用附图对应用了本发明的实施方式进行说明。
[1.第一实施方式]
[1-1.结构]
如图1所示，第一实施方式的驾驶辅助系统10具备雷达传感器11、图像传感器12、目标识别装置13以及驾驶辅助执行装置14。该驾驶辅助系统10搭载于车辆1。目标识别装置13被连接为能够与雷达传感器11、图像传感器12以及驾驶辅助执行装置14分别进行通信。
如图2所示，雷达传感器11被安装于本车辆1的前端部的规定位置。具体而言，雷达传感器11以其检测范围的中心轴(雷达轴)相对于本车辆1的前后方向(本车辆1的长边方向，图2所示的x轴方向)以及上下方向(与x轴方向以及车宽方向即图2所示的y轴方向正交的车高方向，图2所示的z轴方向)分别成为规定角度的方式安装。
即，作为一个例子，如图3中的(a)所示，雷达传感器11在本车辆1的xy平面(水平面)内，以检测范围的中心轴M相对于车宽方向(y轴方向)上的规定的方向(这里，作为一个例子为x轴的方向)成为规定角度θY0的方式安装。另外，如图3中的(c)所示，雷达传感器11在xz平面(垂直面)内，以相对于车高方向(z轴方向)上的规定的方向(这里，作为一个例子为z轴的方向)成为规定角度θZ0的方式安装。
以下，作为一个例子，如图3的(b)所示，将在水平面内检测范围的中心轴M与车宽方向上的规定的方向(x轴)形成的角度(例如，θYm)从规定角度θY0发生变化的状态(偏移的状态)称为产生水平方向上的轴偏移的状态。另外，作为一个例子，如图3的(d)所示，将在垂直面内检测范围的中心轴M与车高方向的规定的方向(z轴)形成的角度(例如，θZm)从规定角度θZ0发生变化的状态(偏移的状态)称为产生垂直方向上的轴偏移的状态。
雷达传感器11向设定于本车辆1的前方的第一探测区域照射雷达波(雷达射束)，并接收其反射波(反射射束)。例如，雷达传感器11与目标识别装置13一同构成利用毫米波对第一探测区域内存在的目标进行检测的公知的FMCW(Frequency Modulated ContinuousWave：调频连续波)雷达。
具体而言，如图2所示，雷达传感器11例如被配置于车辆1的前端部的中央部分，朝向第一探测区域发射相对于时间而频率直线地上升(上行调制)以及下降(下行调制)的发射波(发射射束)，并接收被前方的目标反射的电波(反射射束)，将发射波(发射射束)与接收波(接收射束)混合。然后，雷达传感器11提取具有同该雷达传感器11与目标的距离以及相对速度对应的拍频的差拍信号作为接收数据。
例如，雷达传感器11的发射天线以及接收天线中的至少一方由阵列天线构成。此外，将发射天线与接收天线的组合称为频道(channel)。雷达传感器11按照频道提取差拍信号。雷达传感器11将提取出的差拍信号通过AD转换器进行AD转换并输出。输出的差拍信号被输入至目标识别装置13。
如图2所示，图像传感器12具备例如被配置于本车辆1的前端部的雷达传感器11的上方的例如CCD相机，利用该CCD相机对本车辆1的周围、在本实施方式中设定于本车辆1的前方的第二探测区域进行拍摄。
CCD相机将比雷达传感器11的检测范围宽大的角度范围设为检测范围(参照图4)。
即，如图4所示，雷达传感器11的第一探测区域(第一检测范围)是按以雷达射束的射束轴为中心而沿水平方向(车辆1的车宽方向)具有规定的视场角的方式例如扩展成扇形的区域。另外，图像传感器12的第二探测区域(第二检测范围)是按以其光轴为中心而沿水平方向(车宽方向)具有规定的视场角的方式例如扩展成扇形的区域。此外，如图4所示，从车辆1的上方观察，雷达传感器11的射束轴与图像传感器12的光轴一致。
另外，雷达传感器11的第一探测区域(第一检测范围)按以雷达传感器11的射束轴为中心而沿垂直方向(车辆1的高度方向)也具有规定的视场角的方式例如扩展成扇形。同样地，图像传感器12的第二探测区域(第二检测范围)按以其光轴为中心而沿垂直方向(高度方向)也具有规定的视场角的方式例如扩展成扇形(参照图12的(a))。
其结果是，第一探测区域与第二探测区域至少一部分重叠。
图像传感器12通过对由CCD相机拍摄到的拍摄数据进行模板匹配等公知的图像处理来对拍摄范围内存在的规定的目标(车辆、步行者等)进行检测。
而且，图像传感器12将通过该处理检测出的目标(以下，称为图像目标)的信息作为图像目标信息向目标识别装置13发送。此外，图像目标信息至少包含与检测出的图像目标的种类、大小、位置(距离、方位)相关的信息。
目标识别装置13例如具备由CPU31、ROM32、RAM33构成的微机以及用于执行高速傅立叶转换(FFT)等信号处理的数字信号处理器(DSP)34。
目标识别装置13的CPU31作为根据从雷达传感器11取得的差拍信号对第一探测区域内存在的各种目标进行识别，并生成用于向驾驶辅助执行装置40提供的目标信息的射束识别部13a来发挥作用。另外，目标识别装置13的CPU31作为根据从图像传感器12取得的图像目标信息对第二探测区域内存在的各种目标进行识别，并生成用于向驾驶辅助执行装置40提供的目标信息的图像识别部13b来发挥作用。此外，关于目标识别处理中的各种目标的识别方法为公知的技术，因此省略详细说明。
另外，目标识别装置13的CPU13作为执行对雷达传感器11中是否产生轴偏移进行判定的雷达轴偏移诊断处理的诊断处理部来发挥作用。
驾驶辅助执行装置14根据目标识别装置13的处理结果(目标信息)控制各种车载设备来执行规定的驾驶辅助。对于驾驶辅助执行装置14而言，至少具备显示各种图像的监视器或输出警报声、引导声音的扬声器，来作为成为控制对象的车载设备。另外，对于驾驶辅助执行装置14而言，还可以包括控制搭载于本车辆1的内燃机、动力传动机构、制动机构等的各种控制装置，来作为成为控制对象的车载设备。
[1-2.处理]
[1-2-1.雷达轴偏移诊断处理]
使用图5的流程图对目标识别装置13(即，CPU13)所执行的雷达轴偏移诊断处理进行说明。本处理例如在ACC开关(auto cruise control switch：自动巡航控制开关)接通，基于目标识别装置13的处理结果(目标信息)，通过驾驶辅助执行装置14例如执行根据与先行车辆之间的距离自动控制本车辆1的速度的巡航控制的期间反复执行。
首先，目标识别装置13取得表示是否产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移的水平轴偏移信息(步骤S10)。由CPU31进行的步骤S10的处理或实现步骤S10的处理的硬件结构例如与取得单元13c对应。
在第一实施方式中，作为一个例子，目标识别装置13将对是否产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移进行检测的水平轴偏移诊断处理作为不同于该雷达轴偏移诊断处理的处理来执行。
目标识别装置13在步骤S10中取得该水平轴偏移诊断处理的检测结果作为水平轴偏移信息。作为一个例子，目标识别装置13如图6所示那样检测是否产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移。
即，目标识别装置13基于图像传感器12拍摄到的图像来对该图像内所包括的规定的目标进行检测。这里作为一个例子，目标识别装置13以先行车辆9为规定的目标，对从本车辆1至先行车辆9的距离以及先行车辆9的车宽W进行检测。目标识别装置13基于该检测结果，计算在包括规定的基准点(这里设为雷达传感器11的安装位置P0)的水平面(图2、图3的由x轴方向以及y轴方向构成的面)，与图像识别到的先行车辆9的车宽W对应的方位范围θg。
这里，目标识别装置13判断在包括与先行车辆9的车宽W对应的方位范围θg的规定的角度的方位范围θs、即与没有水平方向的轴偏移的状态下的雷达传感器11的检测范围对应的方位范围θs中是否包括由雷达传感器11检测出的所有的目标(步骤S20)。
在方位范围θs中包括由雷达传感器11检测出的所有的目标的情况下(步骤S20的判断的结果为否)，目标识别装置13判定为未产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移。
另一方面，在方位范围θs内未包括由雷达传感器11检测出的至少一个目标Pr的情况下(参照图6)，目标识别装置13判定为产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移(步骤S20的判断的结果为是)。
在目标识别装置13判定为产生水平方向的轴偏移的情况下(步骤S20的判断的结果为是)，不执行(禁止执行)后述的垂直轴偏移诊断处理，并结束本雷达轴偏移诊断处理。
另外，在目标识别装置13判定为未产生水平方向的轴偏移的情况下(步骤S20的判断的结果为否)，在步骤S30中执行垂直轴偏移诊断处理(步骤S30)。
此外，由CPU31进行的步骤S20的判断处理或实现步骤S20的判断处理的硬件结构例如与判断单元13d对应。
另外，由CPU31进行的步骤S30的诊断处理或实现步骤S30的诊断处理的硬件结构例如与诊断单元13e对应。
在执行步骤S30的垂直轴偏移诊断处理之后，目标识别装置13结束本雷达轴偏移诊断处理。
[1-2-2.垂直轴偏移诊断处理]
接下来，参照图7的流程图对雷达轴偏移诊断处理的通过S30执行的垂直轴偏移诊断处理的一个例子进行说明。此外，在以下进行说明的垂直轴偏移诊断处理中，在简称为轴偏移的情况下，是指垂直方向的轴偏移。
首先，目标识别装置13执行作为子流程的检测计数处理(S100)。此外，稍后对检测计数处理进行叙述。然后，垂直轴偏移诊断处理移至步骤S200。
在步骤S200中，目标识别装置13执行作为子流程的目标双识别比例运算处理。此外，稍后对目标双识别比例运算处理进行叙述。然后，垂直轴偏移诊断处理移至步骤300。
在步骤S300中，目标识别装置13执行非正常识别比例运算处理。此外，稍后对非正常识别比例运算处理进行叙述。然后，垂直轴偏移诊断处理移至步骤S400。
在步骤S400中，执行垂直轴偏移量运算处理。此外，稍后对垂直轴偏移量运算处理进行叙述。然后，目标识别装置13结束本垂直轴偏移诊断处理。
[1-2-2-1.按距离计数处理]
接下来，参照图8A的流程图对作为通过垂直轴偏移诊断处理的S100执行的子流程的检测计数处理进行说明。
首先，目标识别装置13对图像目标与毫米波目标是否一致进行判定(S1110)。此外，在该步骤S1110中，图像目标是指由图像传感器12图像识别到的先行车辆9，毫米波目标是指由雷达传感器11雷达识别到的先行车辆9。另外，图像目标与毫米波目标一致是指识别到的先行车辆9被雷达传感器11的雷达识别和图像传感器12的图像识别这双方识别到。
作为一个例子，目标识别装置13在检测出在包括图像识别到的先行车辆9的预先决定的范围内存在雷达识别到的先行车辆9的情况下，判定为识别到的先行车辆9被雷达传感器11的雷达识别和图像传感器12的图像识别这双方识别到。
例如，目标识别装置13对基于雷达传感器11的雷达识别结果而获得的毫米波目标所包含的识别信息(例如，该毫米波目标的外观信息)与基于图像传感器12的图像识别结果而获得的图像目标所包括的识别信息(例如，该图像目标的外观信息)是否一致进行判断。对于该判断的结果而言，在毫米波目标所包括的识别信息与图像目标所包括的识别信息一致的情况下，目标识别装置13判断为通过雷达传感器11以及图像传感器12这双方识别到相同的目标、即识别到相同的先行车辆。
在该步骤S1110中为肯定判断的情况下(S1110：是)，检测计数处理移至步骤S1120。另一方面，在为否定判断的情况下(S1110：否)，检测计数处理移至步骤S1130。
在步骤S1120中，目标识别装置13进行目标距离判定。具体而言，目标识别装置13对本车辆1与雷达识别以及图像识别到的先行车辆9之间的距离进行判定。此外，该目标距离判定可以使用雷达识别的结果或图像识别的结果中的任一个。然后，检测计数处理移至步骤S1140。
在步骤S1130中，目标识别装置13进行目标距离判定。具体而言，目标识别装置13对本车辆1与图像识别到的先行车辆9之间的距离进行判定。此外，该目标距离判定使用图像识别的结果。然后，检测计数处理移至步骤S1170。
在步骤S1140中，目标识别装置13对雷达识别结果是否为非正常识别进行判断。具体而言，目标识别装置13对雷达传感器11的雷达识别是否为非正常的识别结果进行判定。这里，在为肯定判断、即雷达识别结果为非正常的识别结果的情况下(步骤S1140：是)，检测计数处理移至步骤S1160。另一方面，在为否定判断、即雷达识别结果为正常的识别结果的情况下(步骤S1140：否)，检测计数处理移至步骤S1150。
此外，在第一实施方式中，非正常识别结果例如是指与正常的识别结果不同的结果。例如，雷达识别结果的分辨率比正常的情况下的雷达识别结果的分辨率差的情况、或在连续地(周期性地)检测相同的目标的状态下，在某周期中，因干扰而导致无法检测上述目标的情况等也包括在上述非正常识别结果中。
在步骤S1150中，目标识别装置13使在本装置13内准备的硬件或软件的第一计数器C1自加一。
具体而言，目标识别装置13参照图8B例示的在本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1120中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离所对应的第一计数器C1自加一。此外，第一计数器C1是表示先行车辆9被正常地雷达识别到的次数的计数器(即，表示先行车辆9被雷达传感器11的雷达识别和图像传感器12的图像识别这双方识别到的次数的计数器)，按照每一距离判定表中设定的距离区域准备。另外，在距离判定表中，如图8B例示那样，从0m到100m按照10m间距设定距离区域，100m以上设定一个距离区域，对各距离区域分别标注距离索引“1”～“11”。此外，距离判定表的设定内容可以是10m以外的间距、距离区域数。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1160中，目标识别装置13使在本装置13内准备的硬件或软件的第二计数器C2自加一。
具体而言，目标识别装置13参照图8B例示的距离判定表，使步骤S1120中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离所对应的第二计数器C2自加一。此外，第二计数器C2是表示先行车辆9被非正常地雷达识别到的次数的计数器、即表示先行车辆9被雷达识别以及图像识别这双方非正常识别到的次数，按照每一距离判定表中设定的距离区域准备。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1170中，目标识别装置13使在本装置13内准备的硬件或软件的第三计数器C3自加一。
具体而言，目标识别装置13参照图8B例示的距离判定表，使步骤S1130中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离所对应的第三计数器C3自加一。此外，第三计数器C3是表示先行车辆9未被激光识别到而仅被图像识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域准备。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
[1-2-2-2.目标双识别比例运算处理]
接下来，参照图9对作为通过垂直轴偏移诊断处理的S200执行的子流程的目标双识别比例运算处理进行说明。
目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理移至步骤S20时，执行本目标双识别比例运算处理。
首先，目标识别装置13对第一计数器C1的值分别乘以对应的第一系数，并且对第二计数器C2的值分别乘以对应的第二系数，对第三计数器C3的值分别乘以对应的第三系数(参照图9A)。
此外，为了对第一计数器C1、第二计数器C2以及第三计数器C3的值分别进行加权，第一系数、第二系数以及第三系数通过实验等预先设定。
对于上述设定的一个例子，使用图10A所例示的表示从本车辆V至先行车辆的距离与后述的目标双识别比例之间的关系的曲线图进行说明。
从该曲线图可以清楚：在从本车辆1至先行车辆的距离小的区域中，雷达传感器11未产生轴偏移的情况下的目标双识别比例(详细后述)的值与雷达传感器11产生轴偏移的情况下的目标双识别比例的值的差异小。另一方面，在从本车辆1至先行车辆的距离大的区域中，存在雷达传感器11未产生轴偏移的情况下的目标双识别比例的值与雷达传感器11产生轴偏移的情况下的目标双识别比例的值的差异大的趋势。
因此，如图10B所示，例如，设定从本车辆1至先行车辆9的距离小的区域内的权重相对小于从本车辆1至先行车辆9的距离大的区域内的权重的系数。换言之，设定从本车辆1至先行车辆9的距离大的区域内的权重相对大于从本车辆1至先行车辆9的距离小的区域的权重的系数。
在图10A以及图10B所例示的情况下，对车辆1与先行车辆9的距离小于αm的计数器乘以数值“0”的系数θ。由此，剔除差难以出现的距离区域的信息，提高整体的精度(参照图10B)。
接着，目标识别装置13对目标双识别比例进行计算。具体而言，目标识别装置13通过按照每一距离判定表中设定的距离区域，用加权后的第一计数器C1的值除以加权后的第一计数器C1的值、加权后的第二计数器C2的值及加权后的第三计数器C3的值相加后的值，由此计算目标双识别比例(用百分率(％)表示，参照图9B)。
该目标双识别比例表示通过雷达识别处理以及图像识别处理这双方识别到先行车辆9的次数与至少通过图像识别处理或雷达识别处理中的一方识别到先行车辆9的次数的关系(即，比例)的一个例子。例如，若通过雷达识别处理以及图像识别处理这双方识别到的次数增加，则目标双识别比例的值增大，若通过图像识别处理单独识别到的次数增加，则目标双识别比例的值减少。
然后，目标识别装置13结束目标双识别比例运算处理。
[1-2-2-3.非正常识别比例运算处理]
接下来，使用图9对作为通过垂直轴偏移诊断处理的S300执行的子流程的非正常识别比例运算处理进行说明。
目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理移至步骤S300时，执行非正常识别比例运算处理。
首先，目标识别装置13对第一计数器C1的值分别乘以对应的第一系数，并且对第二计数器C2的值分别乘以对应的第二系数(参照图9A)。
接着，目标识别装置13计算非正常识别比例。具体而言，目标识别装置13按照每一距离判定表中设定的距离区域，用加权后的第二计数器C2的值除以加权后的第一计数器C1的值与加权后的第二计数器C2的值相加后的值，用百分率(％)表示(参照图9C)。
然后，目标识别装置13结束非正常识别比例运算处理。
[1-2-2-4.垂直轴偏移量运算处理]
接下来，使用图11对作为通过垂直轴偏移诊断处理的S400执行的子流程的垂直轴偏移量运算处理进行说明。
目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理移至步骤S400时，执行本垂直轴偏移量运算处理。
这里，目标识别装置13根据垂直轴偏移诊断处理的S200中计算出的目标双识别比例以及步骤S300中计算出的非正常识别比例，对雷达传感器11产生的垂直方向上的轴偏移量(垂直轴偏移量)进行推断(垂直轴偏移推断量)。
具体而言，参照图11A所例示的在本装置13内准备的映射M，目标识别装置13对计算出的目标双识别比例以及非正常识别比例所对应的映射M上的区域进行确定。然后，目标识别装置13判定为产生分配给该特定的区域的值的垂直轴偏移量(参照图11B)。
此外，上述映射M上的各区域以及分配给各区域的垂直轴偏移量的值通过实验等预先设定。
例如，对于目标双识别比例而言，存在若目标双识别比例的值大则垂直轴偏移量(绝对值)小，若目标双识别比例的值小则垂直轴偏移量(绝对值)大的趋势。
另外，对于非正常识别比例而言，存在若非正常识别比例的值大则垂直轴偏移量为正，若非正常识别比例的值小则垂直轴偏移量为负的趋势。此外，在包括雷达射束轴的垂直面内，将该雷达射束轴相对于设计射束轴位置向上侧偏移的情况设为正的偏移量，向下侧偏移的情况设为负的偏移量。目标识别装置13据此来设定上述映射M上的各区域以及分配给各区域的垂直轴偏移量的值。在图11B所示的例子中，在目标双识别比例为X％，非正常识别比例为Y％的情况下，目标识别装置13推断“-α度(deg)”为垂直轴偏移量。
然后，目标识别装置13结束本垂直轴偏移量运算处理。
[1-3.效果]
根据以上详述的第一实施方式能够得到以下的效果。
第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统10中的目标识别装置13在执行雷达传感器11的垂直方向上的轴偏移的检测之前，判断是否产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移。其结果是，在判断为产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移的情况下，目标识别装置13不执行垂直方向上的轴偏移的诊断。因此，作为第一效果，第一实施方式能够得到抑制将产生水平方向上的轴偏移的状况误检测为产生垂直方向上的轴偏移的状况的效果。即，第一实施方式能够得到抑制雷达传感器11等射束传感器的与垂直方向上的轴偏移相关的误检测的效果。
另一方面，在判断为未产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移的情况下，目标识别装置13执行垂直轴偏移诊断处理，诊断是否产生雷达传感器11等射束传感器的垂直方向上的轴偏移，在产生射束传感器的垂直方向上的轴偏移的情况下，检测该轴偏移量。即，目标识别装置13能够在未产生水平方向上的轴偏移的情况为准确的状况下，诊断是否产生垂直方向上的轴偏移，在产生了该垂直方向上的轴偏移的情况下，检测该轴偏移量。因此，作为第二效果，第一实施方式能够得到如下效果，即能够基于检测出的垂直方向上的轴偏移量来高精度地执行提高车辆1的行驶安全性的各种控制。
目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理中，进行在本车辆1的前方行驶的先行车辆9的雷达识别，并基于拍摄本车辆1的前方而得到的拍摄图像来进行在本车辆1的前方行驶的先行车辆9的图像识别。然后，目标识别装置30基于先行车辆9的雷达识别结果以及图像识别结果计算通过雷达识别以及图像识别这双方识别到先行车辆9的次数占至少通过图像识别或雷达识别中的一方识别到先行车辆9的次数的比例。此外，该比例的一个例子为上述目标双识别比例。目标识别装置13根据该计算出的比例的值，对雷达传感器11等射束传感器中产生的垂直方向上的轴偏移进行检测(参照图12的(a)及图12的(b))。由此，第一实施方式能够得到如下的第三效果，即能够在本车辆1的行驶时高精度地对搭载于本车辆1的雷达传感器11的垂直方向上的轴偏移进行检测。
目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理中，按照每一从本车辆1至先行车辆9的距离来计算上述目标双识别比例。然后，目标识别装置13根据对该计算出的按距离的目标双识别比例的值进行加权之后合计的值，来对是否产生雷达传感器11中产生的垂直方向上的轴偏移进行诊断。由此，第一实施方式能够得到如下的第四效果，即能够高精度地对是否产生搭载于本车辆1的雷达传感器11的垂直方向上的轴偏移进行诊断。
目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理中，分别计算正常识别到的先行车辆9的比例即正常识别比例、以及非正常识别到的先行车辆9的比例即非正常识别比例。然后，目标识别装置13根据该计算出的正常识别比例以及非正常识别比例，来对是否产生雷达传感器11等射束传感器中产生的垂直方向上的轴偏移进行诊断。然后，目标识别装置13在诊断为产生垂直方向上的轴偏移的情况下，判定是上方向的轴偏移还是下方向的轴偏移，并判定其轴偏移量。由此，第一实施方式能够得到如下的第五效果，即能够在本车辆1行驶时精度更加良好地对搭载于本车辆1的雷达传感器11等射束传感器的垂直方向上的轴偏移量进行检测。
此外，在第一实施方式中，目标识别装置13相当于检测装置、取得单元、判断单元、诊断单元、雷达识别单元以及图像识别单元的一个例子。另外，S10相当于作为取得单元的处理的一个例子，S20相当于作为判断单元的处理的一个例子，S30相当于作为检测单元的处理的一个例子。
[2.第二实施方式]
[2-1.与第一实施方式的不同点]
第二实施方式的基本结构与第一实施方式相同。因此，对于共用的结构省略说明，以不同点为中心进行说明。
在第二实施方式中，如图13所示，在目标识别装置13在雷达轴偏移诊断处理中，在判断为在水平方向上产生轴偏移的情况下，进行所有的计数器C1～C3的复位这一点上与第一实施方式不同。
[2-2.处理]
使用图13的流程图对第二实施方式的雷达轴偏移诊断处理进行说明。
目标识别装置13对于步骤S10以及S20执行与第一实施方式相同的处理。
这里，目标识别装置13在步骤S20中判断为未在水平方向上产生轴偏移的情况下(步骤S20：否)，与第一实施方式相同地执行步骤S30的垂直轴偏移诊断处理。然后，在执行结束后，目标识别装置13结束本雷达轴偏移诊断处理。
另一方面，目标识别装置13在步骤S20中判断为在水平方向上产生轴偏移的情况下(步骤S20：是)，执行步骤S40的处理，执行所有的计数器C1～C3的复位。此外，CPU13中的该步骤S40的处理或与该处理对应的硬件结构例如与复位单元对应。
具体而言，目标识别装置13对检测计数处理所使用的各种计数器、即第一计数器C1、第二计数器C2以及第三计数器C3进行复位。然后，目标识别装置13结束本雷达轴偏移诊断处理。
[2-3.效果]
根据以上详述的第二实施方式，除了上述第一实施方式的第一～第五效果之外，还能够得到以下的效果。
目标识别装置13在雷达轴偏移诊断处理中，在检测出向水平方向的轴偏移的情况下，对垂直轴偏移诊断处理(检测计数处理)所使用的各种计数器、即第一计数器C1、第二计数器C2以及第三计数器C3全部进行复位。
这里，假定在雷达传感器11中产生水平方向上的轴偏移。并且，假定从在雷达传感器11中实际产生水平方向上的轴偏移到取得表示产生该水平方向上的轴偏移的水平轴偏移信息为止需要时间。即使在这样假定的状况下，第二实施方式的目标识别装置13若取得表示产生水平方向上的轴偏移的水平轴偏移信息，则对第一～第三计数器C1～C3进行复位。因此，能够防止从实际产生水平方向上的轴偏移到取得水平轴偏移信息为止积蓄于第一～第三计数器C1～C3的计数值、即错误的计数值被应用于垂直轴偏移诊断处理的情况。其结果是，作为第六效果，第二实施方式能够得到如下效果，即能够在垂直轴偏移诊断处理中高精度地判断是否产生垂直方向上的轴偏移，并且能够在产生该轴偏移的情况下，高精度地对该轴偏移进行检测。
此外，在第二实施方式中，目标识别装置13相当于第一计数单元、第二计数单元以及复位单元的一个例子。另外，S1170相当于作为第一计数单元的处理的一个例子，S1150、S1160相当于作为第二计数单元的处理的一个例子，S40相当于作为复位单元的处理的一个例子。
[3.第三实施方式]
[3-1.与第一实施方式的不同点]
由于第三实施方式的基本结构与第一实施方式相同，因此对于共用的结构省略说明，以不同点为中心进行说明。
在上述的第一实施方式中，目标识别装置13基于先行车辆9的雷达识别以及图像识别，检测出雷达传感器11中产生的垂直方向上的轴偏移。与此相对，在第三实施方式中，在目标识别装置13在进行轴偏移的检测时，考虑先行车辆9的车高这一点上与第一实施方式不同。
[3-2.处理]
具体而言，目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理的步骤S100中，代替图8所例示的检测计数处理而执行图14例示的检测计数处理。另外，目标识别装置13在步骤S200中，代替图9例示的目标双识别比例运算处理而执行图15例示的目标双识别比例运算处理。另外，目标识别装置13在步骤S300中，代替图9例示的非正常识别比例运算处理而执行图15例示的非正常识别比例运算处理。此外，目标识别装置13在步骤S400中，执行与第一实施方式相同的垂直轴偏移量运算处理。
以下，依次对第三实施方式所涉及的检测计数处理、目标双识别比例运算处理以及非正常识别比例运算处理进行说明。
[3-2-1.检测计数处理]
使用图14对通过垂直轴偏移诊断处理的S100执行的按距离计数处理进行说明。
在步骤S1205中，目标识别装置13与步骤S1110相同地对图像目标与毫米波目标是否一致进行判断。即，目标识别装置13对相同的先行车辆9是否被雷达传感器11的雷达识别以及图像传感器12的图像识别这双方识别到进行判定。这里，在由目标识别装置13进行肯定判断的情况下(步骤S1205：是)，检测计数处理移至步骤S1210。另一方面，在由目标识别装置13进行否定判断的情况下(步骤S1205：否)，检测计数处理移至步骤S1215。
在步骤S1210中，目标识别装置13进行目标距离判定。具体而言，目标识别装置13对本车辆1与被雷达识别以及图像识别到的先行车辆9之间的距离进行判定。此外，在该目标距离判定中可以使用雷达识别的结果或图像识别的结果中的任一个。然后，检测计数处理移至步骤S1220。
在步骤S1215中，与步骤S1130同样地，目标识别装置13进行目标距离判定。具体而言，目标识别装置13对本车辆1与被图像识别到的先行车辆9之间的距离进行判定。此外，在该目标距离判定中使用图像识别的结果。然后，检测计数处理移至步骤S1235。
在步骤S1220中，目标识别装置13与步骤S1140同样地，对雷达传感器11的雷达识别是否为毫米波非正常识别进行判定。具体而言，目标识别装置13对雷达传感器11的雷达识别是否不是正常的识别进行判定。这里，在目标识别装置13为肯定判断、即雷达识别结果为非正常的识别结果的情况下(步骤S1220：是)，检测计数处理移至步骤S1230。另一方面，在为否定判断、即雷达识别结果为正常的识别结果的情况下(步骤S1220：否)，检测计数处理移至步骤S1225。
在步骤S1225中，目标识别装置13对先行车辆9的车高是否高于标准的车辆的车高进行判定。具体而言，目标识别装置13利用图像识别的结果，对先行车辆9的车高是否大于规定的阈值进行判定。此外，规定的阈值是以为了提高垂直轴偏移检测的精度而除去卡车等、车高高于标准的车辆的车高的先行车辆9为目的而设定的值，通过实验等预先设定(参照图12的(c)及图12的(d))。在步骤S1225的判断的结果为肯定判断的情况下(步骤S1225：是)，检测计数处理移至步骤S1245。另一方面，在为否定判断的情况下(步骤S1225：否)，检测计数处理移至步骤S1240。
在步骤S1230中，与步骤S1225的处理同样地，目标识别装置13对先行车辆9的车高是否高于标准的车辆的车高进行判定。具体而言，目标识别装置13利用图像识别的结果对先行车辆9的车高是否大于上述规定的阈值进行判定。在步骤S1230的判断的结果为肯定判断的情况下(S1230：是)，检测计数处理移至步骤S1255。另一方面，在为否定判断的情况下(S1230：否)，检测计数处理移至步骤S1250。
在步骤S1235中，与步骤S1225的处理同样地，目标识别装置13对先行车辆9的车高是否高于标准的车辆的车高进行判定。具体而言，目标识别装置13利用图像识别的结果，对先行车辆9的车高是否大于上述规定的阈值进行判定。在步骤S1235的判断的结果为肯定判断的情况下(S1235：是)，检测计数处理移至步骤S1265。另一方面，在为否定判断的情况下(S1235：否)，检测处理移至步骤S1260。
在步骤S1240中，目标识别装置13使本装置13内准备的硬件或软件的第四计数器C4自加一。
具体而言，目标识别装置13参照图14B例示的在本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离对应的第四计数器C4自加一。此外，该距离判定表与图8B例示的距离判定表相同，但也可以是不同的设定内容。此外，第四计数器C4是表示车高小于规定阈值的先行车辆9被正常地雷达识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域设定。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1245中，目标识别装置13使本装置13内准备的硬件或软件的第五计数器C5自加一。具体而言，目标识别装置13参照如图14B例示的本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离对应的第五计数器C5自加一。此外，第五计数器C5是表示车高为上述规定阈值以上的先行车辆被正常地雷达识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域设定。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1250中，目标识别装置13使本装置30内准备的硬件或软件的第六计数器C6自加一。
具体而言，目标识别装置13参照如图14B例示的本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车辆V与先行车辆之间的距离对应的第六计数器C6自加一。此外，第六计数器C6是表示车高小于上述规定阈值的先行车辆被非正常地雷达识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域设定。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1255中，目标识别装置13使本装置13内准备的硬件或软件的第七计数器C7自加一。
具体而言，目标识别装置13参照如图14B例示的本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离对应的第七计数器C7自加一。此外，第七计数器C7是表示车高为规定阈值以上的先行车辆被非正常地雷达识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域设定。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1260中，目标识别装置13使本装置13内准备的硬件或软件的第八计数器C8自加一。
具体而言，目标识别装置13参照如图14B例示的本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1215中判定出的本车辆1与先行车辆9之间的距离对应的第八计数器C8自加一。此外，第八计数器C8是表示车高小于规定阈值的先行车辆不被激光识别而仅被图像识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域设定。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
在步骤S1265中，目标识别装置13使本装置13内准备的硬件或软件的第九计数器C9自加一。
具体而言，目标识别装置13参照图14B例示的本装置13内准备的距离判定表，使步骤S1215中判定的本车辆1与先行车辆9之间的距离对应的第九计数器C9自加一。此外，第九计数器C9是表示车高为规定阈值以上的先行车辆不被激光识别而仅被图像识别到的次数的计数器，按照每一距离判定表中设定的距离区域设定。然后，目标识别装置13结束检测计数处理。
[3-2-2.目标双识别比例运算处理]
接下来，使用图15A～图15C对通过垂直轴偏移诊断处理的S200执行的目标双识别比例运算处理进行说明。
首先，如图15A所示，目标识别装置13对第四计数器C4的值分别乘以对应的规定的第四系数，对第五计数器C5的值分别乘以对应的规定的第五系数。然后，目标识别装置13将通过相乘获得的第四计数器C4的值与通过相乘获得的对应的第五计数器C5的值相加。其结果是，按照每一距离判定表中设定的距离区域，获得第一计数相加值。
如图15A所示，目标识别装置13对第六计数器C6的值分别乘以对应的规定的第六系数，对第七计数器C7的值分别乘以对应的规定的第七系数。然后，目标识别装置13将通过相乘获得的第六计数器C6的值与通过相乘获得的对应的第七计数器C7的值相加。其结果是，按照每一距离判定表中设定的距离区域，获得第二计数相加值。
并且，如图15A所示，目标识别装置13对第八计数器C8的值分别乘以对应的规定的第八系数，对第九计数器C9的值分别乘以对应的规定的第九系数。然后，目标识别装置30将通过相乘获得的第八计数器C8的值与通过相乘获得的对应的第九计数器C9的值相加。其结果是，按照每一距离判定表中设定的距离区域，获得第三计数相加值。
此外，为了相对于对应的各计数器进行加权，第四～第九系数通过实验等预先设定。
接着，目标识别装置13计算目标双识别比例。具体而言，目标识别装置13通过按照每一距离判定表中设定的距离区域，用第一计数相加值除以第一计数相加值、第二计数相加值以及第三计数相加值相加后的值，来计算目标双识别比例(用百分率(％)表示，参照图15B)。
然后，目标识别装置13结束目标双识别比例运算处理。
[3-2-2.非正常识别比例运算处理]
接下来，使用图15A～图15C对通过垂直轴偏移诊断处理的S300执行的非正常识别比例运算处理进行说明。
首先，如图15A所示，目标识别装置13对第四计数器C4的值分别乘以对应的规定的第四系数，对第五计数器C5的值分别乘以对应的规定的第五系数。然后，目标识别装置13将通过相乘获得的第四计数器C4的值与通过相乘获得的对应的第五计数器C5的值相加。其结果是，按照每一距离判定表中设定的距离区域，获得第一计数相加值。
接着，如图15A所示，目标识别装置13对第六计数器C6的值分别乘以对应的规定的第六系数，对第七计数器C7的值分别乘以对应的规定的第七系数。然后，目标识别装置13将通过相乘获得的第六计数器C6的值与通过相乘获得的对应的第七计数器C7的值相加。其结果是，按照每一距离判定表中设定的距离区域，获得第二计数相加值。
接着，目标识别装置13计算非正常识别比例。具体而言，目标识别装置13通过按照每一距离判定表中设定的距离区域，用第一计数相加值除以第一计数相加值以及第二计数相加值相加后的值，来计算非正常识别比例(用百分率(％)表示，参照图15C)。
然后，目标识别装置13结束非正常识别比例运算处理。
[3-3.效果]
根据以上详述的第三实施方式，除了上述第一实施方式的效果之外，还获得以下的效果。
第三实施方式的目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理(检测计数处理)中，按先行车辆9的车高来计算上述目标双识别比例以及非正常识别比例，根据该计算出的按车高的上述目标双识别比例以及非正常识别比例对雷达传感器11中产生的垂直面内的轴偏移进行检测。由此，能够更加高精度地检测轴偏移。
另外，目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理(检测计数处理)中，对识别到的先行车辆9的车高是否大于规定阈值进行判定，除去车高大于规定阈值的先行车辆9来计算上述目标双识别比例以及非正常识别比例。由此，能够更加高精度地检测轴偏移。
[4.其他实施方式]
以上，虽然对本发明的第一～第三实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述第一～第三实施方式，能够采取各种方式。
在上述各实施方式中，目标识别装置13在垂直轴偏移诊断处理中，对雷达传感器11的向垂直方向的轴偏移量进行了检测，但并不限定于此，也可以设为仅对是否产生雷达传感器11的向垂直方向的轴偏移进行检测。
在上述各实施方式中，基于雷达传感器11的检测范围的中心轴M与水平方向(x轴方向)形成的角度以及与垂直方向(y轴)形成的角度，分别对水平方向上的轴偏移以及垂直方向上的轴偏移进行了定义，但并不限定于此。用于定义轴偏移的雷达传感器11的轴可以是与中心轴M不同的轴，例如可以规定以雷达传感器11为起点朝向目标的探索范围延伸的轴，并相对于该轴定义水平方向上的轴偏移以及垂直方向上的轴偏移。
也可以在上述第二实施方式中对目标识别装置13所执行的雷达轴偏移诊断处理(参照图13)的垂直轴偏移诊断处理(S30)应用上述第三实施方式所记载的垂直轴偏移诊断处理。在该情况下，在S40中执行的计数器复位处理中，对图14的流程图所示的各种计数器、即第四～第九计数器全部进行复位。
在上述各实施方式中，目标识别装置13利用雷达传感器11以及图像传感器12对雷达传感器11的水平方向上的轴偏移进行检测，但并不限定于此，也可以通过各种方法进行检测。
例如，目标识别装置13可以利用图像传感器12对本车辆1的行驶道路所具备的标志等进行检测，并基于该标志等的位置(横向位置)的变化，对雷达传感器11的水平方向上的轴偏移进行检测。即，作为一个例子，如图16的(a)所示，在未产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移的情况下(这里，将雷达传感器11的检测范围的中心轴M与本车辆1的行进方向(x轴)一致的情况作为未产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移的情况)，在本车辆1的行驶道路上检测出的标志Q的横向位置(相对于中心轴M垂直方向上的位置)E与本车辆1与标志Q之间的距离无关，检测为恒定值。与此相对，在产生雷达传感器11的水平方向上的轴偏移的情况下，作为一个例子，如图16的(b)所示，在本车辆1的行驶道路上检测出的标志Q的横向位置E1根据本车辆1与标志Q之间的距离而变化。因此，根据这样的变化，目标识别装置13也可以对雷达传感器11的检测范围的中心轴M1的水平方向上的轴偏移以及该轴偏移量进行检测。
可以使上述各实施方式中一个构成要素具有的功能分散为多个构成要素，或将多个构成要素具有的功能统一为一个构成要素。另外，可以将上述各实施方式的结构的至少一部分置换为具有相同的功能的公知的结构。另外，只要能够解决课题，可以省略上述各实施方式的结构的一部分。另外，可以将上述各实施方式的结构的至少一部分对其他上述实施方式的结构进行附加、置换等。此外，包含于根据权利要求书所记载的词句所特定的技术思想的所有方式为本发明的实施方式。
本发明除了上述的驾驶辅助系统10以及目标识别装置13之外，能够通过使该目标识别装置13发挥作用的程序、记录有该程序的介质、轴偏移诊断方法等各种方式来实现。
附图标记说明：1…本车辆；10…驾驶辅助系统；11…雷达传感器；12…图像传感器；13…目标识别装置；14…驾驶辅助执行装置；31…CPU。

Claims (6)

1.一种诊断装置，是搭载于车辆并发射探测射束并接收基于该探测射束的反射射束的射束传感器(11)的诊断装置，所述诊断装置的特征在于，具备：
取得单元(13c、S10)，取得表示是否产生所述探测射束的水平轴偏移的水平轴偏移信息，所述水平轴偏移是与车宽方向对应的水平方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；
诊断单元(13e、S30)，诊断是否相对于所述探测射束产生垂直轴偏移，所述垂直轴偏移是与车高方向对应的垂直方向上的相对于设计射束轴位置的轴偏移；以及
判断单元(13d、S20)，基于所述水平轴偏移信息，来判断是否执行由所述诊断单元实现的所述垂直轴偏移的诊断，在所述水平轴偏移信息表示未产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，执行由所述诊断单元实现的诊断，在所述水平轴偏移信息表示产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，禁止由所述诊断单元实现的诊断。
2.根据权利要求1所述的诊断装置，其特征在于，
所述诊断单元在判断为产生所述垂直轴偏移的情况下，检测该垂直轴偏移中的所述探测射束的相对于所述设计射束轴位置的偏移量来作为垂直轴偏移量。
3.根据权利要求2所述的诊断装置，其特征在于，
所述诊断装置具备：
射束识别单元(13a)，根据接收到基于所述射束传感器的所述反射射束的结果，反复进行相对于本车辆的前方的第一目标识别处理；以及
图像识别单元(13b)，基于由图像传感器(20)拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，反复进行相对于本车辆的前方的第二目标识别处理，
所述诊断单元具备轴偏移检测单元(步骤S100～S400)，所述轴偏移检测单元基于所述射束识别单元(13a)的所述第一目标识别处理的结果以及所述图像识别单元(13b)的所述第二目标识别处理的结果，求出通过第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方识别到在所述本车辆前方行驶的至少一个先行车辆的次数与通过第一目标识别处理或第二目标识别处理中的至少一方识别到该至少一个先行车辆的次数之间的关系，并且根据求出的关系，检测所述射束传感器(11)的在包括探测射束轴的垂直面内的该探测射束轴的相对于设计射束轴位置的轴偏移量来作为所述垂直轴偏移量。
4.根据权利要求3所述的诊断装置，其特征在于，
所述射束识别单元具备射束识别用计数器(C1)，所述射束识别用计数器对通过所述第一目标识别处理识别到所述至少一个先行车辆的次数进行计数，
所述图像识别单元具备图像识别用计数器(C3)，所述图像识别用计数器对通过所述第二目标识别处理识别到所述至少一个先行车辆的次数进行计数，
所述诊断装置具备复位单元(13f、步骤S40)，所述复位单元在通过所述判断单元判断为所述水平轴偏移信息表示产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，对通过所述射束识别用计数器以及图像识别用计数器分别计数的计数值进行复位。
5.根据权利要求3所述的诊断装置，其特征在于，
所述至少一个先行车辆包括通过所述第一目标识别处理而正常地识别到的先行车辆以及非正常地识别到的先行车辆，
所述轴偏移检测单元对通过所述第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方识别到在所述本车辆前方行驶的至少一个先行车辆的次数相对于通过第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方识别到该至少一个先行车辆的次数、通过该第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方非正常地识别到的次数以及通过所述第二目标识别处理单独识别到的次数的总和的比例进行计算，并且根据该计算出的比例的值，检测所述射束传感器(11)的在包括探测射束轴的垂直面内的该探测射束轴的相对于设计射束轴位置的轴偏移量来作为所述垂直轴偏移量。
6.根据权利要求5所述的诊断装置，其特征在于，
所述射束识别单元具备第一计数器(C1)以及第二计数器(C2)，所述第一计数器对通过所述第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方正常地识别到所述至少一个先行车辆的次数进行计数，所述第二计数器对通过所述第一目标识别处理以及第二目标识别处理这双方非正常地识别到所述至少一个先行车辆的次数进行计数，
所述图像识别单元具备第三计数器(C3)，所述第三计数器对通过所述第二目标识别处理单独识别到所述至少一个先行车辆的次数进行计数，
所述诊断装置具备复位单元(13、步骤S40)，所述复位单元在通过所述判断单元判断为所述水平轴偏移信息表示产生所述水平方向上的轴偏移的情况下，对通过所述第一计数器至第三计数器分别计数的计数值进行复位。
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