CN102679953A - 车载雷达水平或垂直方向校对方法 - Google Patents

车载雷达水平或垂直方向校对方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种车载雷达水平方向校对方法，包含以下几个阶段：从车载雷达内安装的第一水平方向倾斜传感器接收第一水平倾斜度，以及从汽车传感器总成内安装的第二水平方向倾斜传感器接收第二水平倾斜度；基于所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度，判断所述雷达的水平方向失准与否。

Description

车载雷达水平或垂直方向校对方法
技术领域
本发明涉及车载雷达水平或垂直方向校对方法，更具体说明，可自动检查出装载于汽车的雷达水平或垂直方向校对方法失准(misalignment)。
背景技术
一般来说，汽车的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control ; ACC) 系统，通过装载于汽车前方的雷达检测先行汽车的位置和距离，自动控制汽车节流阀、刹车及变速器等，适当加减速，与先行汽车保持一定距离。
通常，在汽车自适应巡航控制系统中，雷达安装于汽车前端模块，检测先行汽车的位置和距离，针对所述雷达的方向性的校对和坐标值的分析对自适应巡航控制发挥重要作用。
但如所述，以前安装于汽车的雷达方向性，尤其对地面的水平或垂直方向发生雷达失准(misalignment)情况时，不能有效自动检查和警告使用者，存在该问题。以前根据雷达的水平方向或垂直方向失准，提供对先行汽车等的错误行驶信息时，使用者不能确认这是正确的还是错误的，汽车行驶中安全事故危险增加，存在该问题。
发明内容
本发明想要解决的课题是，提供车载雷达水平或垂直方向校对方法，安装于汽车的雷达发生水平或垂直方向失准情况时，自动检查并警告使用者，或者自动修改。
根据本发明一特征，本发明提供车载雷达水平方向校对方法，包含以下几个阶段：在车载雷达水平方向校对方法上，从车载雷达内安装的第一水平方向倾斜传感器接收第一水平倾斜度，以及从汽车传感器总成内安装的第二水平方向倾斜传感器接收第二水平倾斜度；基于所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度，判断所述雷达的水平方向失准与否；所述失准判断结果若判断为失准时，包含警告阶段，判断所述失准的阶段是计算所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度间差的阶段；以及确认所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度间差超出为预设定水平倾斜度临界值与否的阶段；加之所述失准判断结果，判断为失准时，补偿所述雷达的水平方向扭曲角度的阶段。以此提供车载雷达水平方向校对方法。
本发明在补偿所述扭曲角度的阶段，补偿所述雷带发送天线的排列因子(array factor)，用软件补偿所述扭曲角度，或根据电机驱动，物理补偿所述雷达的扭曲角度，应由此形成。
根据本发明的另一特征，本发明提供车载雷达垂直方向校对方法，包含以下几个阶段：在车载雷达垂直方向校对方法上，从车载雷达内安装的第一垂直方向倾斜传感器接收第一垂直倾斜度，以及从汽车传感器总成内安装的第二垂直方向倾斜传感器接收第二垂直倾斜度；基于所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度，判断所述雷达的垂直方向失准与否；所述失准判断结果若判断为失准时，包含警告阶段，判断所述失准的阶段是计算所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度间差的阶段；以及确认所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度间差为预设定垂直倾斜度临界值以上的阶段；加之所述失准判断结果，判断为失准时，补偿所述雷达的垂直方向倾斜度的阶段。以此提供车载雷达垂直方向校对方法。
优选的是，本发明在补偿所述扭曲角度的阶段，补偿所述雷带发送天线的排列因子(array factor)，用软件补偿所述扭曲角度，或者根据电机驱动，物理补偿所述雷达的扭曲角度。
根据本发明的车载雷达水平或垂直方向校对方法，若装载于汽车的雷达水平或垂直方向发生失准时，检查并警告使用者，或者自动修正。
附图说明
图1是根据本发明的第一实施例，说明车载雷达水平方向校对方法的概念图；
图2是根据本发明的第二实施例，说明车载雷达垂直方向校对方法的概念图；
图3是根据本发明图示车载雷达水平或垂直方向校对系统构成的的概略图；
图4是根据所述第一事实例，表示车载雷达水平方向校对方法的流程图；
图5是根据所述第二事实例，表示车载雷达水平垂直校对方法的流程图。
符号说明
100 : 汽车
110 : 传感器总成
111 : 传感器总成内倾斜度传感器
150 : 雷达
151 : 雷达内倾斜度传感器
310 : 行驶控制系统
320 : 警告装置
330 : 补偿装置。
具体实施方式
通过实施例，将更具体说明本发明。这些实施例只是例示本发明，本发明的权利保护范围并非受限于下述实施例。
图1是根据本发明的第一实施例，说明车载雷达水平方向校对方法的概念图；图2是根据本发明的第一实施例，说明车载雷达垂直方向校对方法的概念图；图3是根据本发明图示车载雷达水平或垂直方向校对系统构成的的概略图；图4是根据所述第一事实例，表示车载雷达水平方向校对方法的流程图；图5是根据所述第二事实例，表示车载雷达水平垂直校对方法的流程图。
如图3所示，根据本实施例的车载雷达水平或垂直方向校对系统构成包含：安装于汽车100雷达150的水平或垂直方向倾斜度传感器151; 安装于汽车100传感器总成110内的水平或垂直方向倾斜度传感器111; 基于水平或垂直方向倾斜度传感器151第一水平或垂直倾斜度和水平或垂直方向倾斜度传感器111第二水平或垂直倾斜度，判断所述雷达150水平或垂直方向失准与否的行驶控制系统310; 反应所述行驶控制系统310失准判断结果，警告该情况的警告装置320; 以及反应行驶控制系统310失准判断结果, 补偿所述雷达150水平或垂直方向扭曲角度的补偿装置330。
首先，参考图1、2、4，根据第一实施例，说明车载雷达水平方向校对方法。
首先，从汽车100雷达150内安装的倾斜度传感器，尤其水平方向倾斜度传感器151，接收第一水平倾斜度，以及从汽车100传感器总成110内安装的倾斜度传感器，尤其水平方向倾斜度传感器111，接收第二水平倾斜度S401。水平方向倾斜度传感器151安装于适当位置装载的雷达150内，即看向汽车100前方时，感知左右方向倾斜度，雷达150感知向所述水平方向扭曲的程度。
另外，水平方向倾斜度传感器111安装于汽车100传感器总成110内，看向水平方向，即汽车100前方时，感知左右方向倾斜度，汽车100车体水平方向感知倾斜度或方向。传感器总成110主要安装于位于汽车100重力中心附近的扶手箱下面等，装载着汽车100各种传感器。
其次，以所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度为基础，行驶控制系统310判断向雷达150的水平方向失准与否。按阶段观察：首先，行驶控制系统310计算出所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度差值S402。另外，紧接着行驶控制系统310确认所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度差值是否超出已设定水平倾斜度临界值(θh_th)，判断失准与否S403。即如果所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度差值超出已设定水平倾斜度临界值(θh_th)，雷达150会显示汽车100前方水平方向一定水准以上扭曲程度。以此行驶控制系统310判断向雷达150的水平方向失准与否。阶段S403判断结果，判断为水平方向失准状态，继续进入阶段S404，不然回到阶段S401，反复所述阶段。
如果在所述阶段S403判断雷达150向水平方向失准，警告使用者雷达150向水平方向失准情况，或补偿雷达150向水平方向扭曲角度(θh_off) S404。即如果判断雷达150向水平方向失准，行驶控制系统310可让警告装置320通过音响或显示屏给使用者发送警告。另外，如果判断雷达150向水平方向失准，行驶控制系统310可让补偿装置330补偿雷达150水平方向的扭曲角度(θh_off)。此时，补偿所述扭曲角度(θh_off)如下体现：补偿所述雷150带发送天线的排列因子(array factor)，用软件补偿所述扭曲角度(θh_off)，或根据电机驱动，物理补偿所述雷达150的扭曲角度。即软件补偿或更正发送天线的排列因子，可补偿雷达150放射的电波或主光速和辅助光速的放射方向。或者可让安装于雷达150的步进电机等驱动手段物理修正向雷达150的放射方向。
如此根据本实施例的车载雷达水平方向校对方法，如果安装于汽车的雷达水平方向失准，自动检查并警告使用者，或可自动补偿。
其次，参考图2、3、5，根据第二实施例，说明车载雷达垂直方向校对方法。在此如所述第一实施例陈述，省略相同内容。
首先，从汽车100雷达150内安装的倾斜度传感器，尤其垂直方向倾斜度传感器151，接收第一垂直倾斜度，以及从汽车100传感器总成110内安装的倾斜度传感器，尤其水平垂直倾斜度传感器111，接收第二垂直倾斜度S501。垂直方向倾斜度传感器151安装于适当位置装载的雷达150内，即看向汽车100前方时，感知上下方向倾斜度，雷达150感知向所述垂直方向扭曲的程度。
另外，垂直方向倾斜度传感器111安装于汽车100传感器总成110内，看向垂直方向，即汽车100前方时，感知上下方向倾斜度，汽车100车体垂直方向感知倾斜度或方向。
其次，以所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度为基础，行驶控制系统310判断向雷达150的垂直方向失准与否。按阶段观察：首先，行驶控制系统310计算出所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度差值S502。另外，紧接着行驶控制系统310确认所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度差值是否超出已设定垂直倾斜度临界值(θv_th)，判断失准与否S503。即如果所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度差值超出已设定垂直倾斜度临界值(θv_th)，雷达150会显示汽车100前方垂直方向一定水准以上扭曲程度。以此行驶控制系统310判断向雷达150的垂直方向失准与否。阶段S503判断结果，判断为垂直方向失准状态，继续进入阶段S503，不然回到阶段S501，反复所述阶段。
如果在所述阶段S503判断雷达150向垂直方向失准，警告使用者雷达150向垂直方向失准情况，或补偿雷达150向垂直方向扭曲角度(θv_off)S504。即如果判断雷达150向垂直方向失准，行驶控制系统310可让警告装置320通过音响或显示屏给使用者发送警告。另外，如果判断雷达150向垂直方向失准，行驶控制系统310可让补偿装置330补偿雷达150垂直方向的扭曲角度(θv_off)。此时，补偿所述扭曲角度(θv_off)如下体现：补偿所述雷150带发送天线的排列因子(array factor)，用软件补偿所述扭曲角度(θv_off)，或根据电机驱动，物理补偿所述雷达150的扭曲角度。即软件补偿或更正发送天线的排列因子，可补偿雷达50放射的电波或主光速和辅助光速的放射方向。
如此根据本实施例的车载雷达垂直方向校对方法，如果安装于汽车的雷达垂直方向失准，自动检查并警告使用者，或可自动补偿。

Claims (4)

1.一种车载雷达水平方向校对方法，其特征在于，包含以下几个阶段：从车载雷达内安装的第一水平方向倾斜传感器接收第一水平倾斜度，以及从汽车传感器总成内安装的第二水平方向倾斜传感器接收第二水平倾斜度；
基于所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度，判断所述雷达的水平方向失准与否；以及
所述失准判断结果若判断为失准时，包含警告阶段，判断所述失准的阶段是计算所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度间差的阶段；以及
确认所述第一水平倾斜度和第二水平倾斜度间差超出预设定水平倾斜度临界值与否的阶段；
所述失准判断结果，如果判断为失准时，再补偿所述雷达的水平方向倾斜度的阶段。
2.根据权利要求1所述车载雷达水平方向校对方法，其特征在于，补偿所述扭曲角度的阶段：补偿所述雷带发送天线的排列因子，用软件补偿所述扭曲角度，或根据电机驱动，物理补偿所述雷达的扭曲角度。
3.一种车载雷达垂直方向校对方法，包含以下几个阶段：从车载雷达内安装的第一垂直方向倾斜传感器接收第一垂直倾斜度，以及从汽车传感器总成内安装的第二垂直方向倾斜传感器接收第二垂直倾斜度；
基于所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度，判断所述雷达的垂直方向失准与否；以及
所述失准判断结果若判断为失准时，包含警告阶段，判断所述失准的阶段是计算所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度间差的阶段；以及
确认所述第一垂直倾斜度和第二垂直倾斜度间差超出预设定垂直倾斜度临界值与否的阶段；
所述失准判断结果，判断为失准时，再补偿所述雷达的垂直方向扭曲角度的阶段。
4.根据权利要求3所述车载雷达垂直方向校对方法，补偿所述扭曲角度的阶段：
补偿所述雷带发送天线的排列因子，用软件补偿所述扭曲角度，或根据电机驱动，物理补偿所述雷达的扭曲角度。
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