CN105980880B - 射束传感器的轴偏移检测装置 - Google Patents

射束传感器的轴偏移检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105980880B
CN105980880B CN201580007682.1A CN201580007682A CN105980880B CN 105980880 B CN105980880 B CN 105980880B CN 201580007682 A CN201580007682 A CN 201580007682A CN 105980880 B CN105980880 B CN 105980880B
Authority
CN
China
Prior art keywords
front truck
axle offset
object mark
vehicle
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580007682.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105980880A (zh
Inventor
高木亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority claimed from PCT/JP2015/053701 external-priority patent/WO2015119298A1/ja
Publication of CN105980880A publication Critical patent/CN105980880A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105980880B publication Critical patent/CN105980880B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

射束传感器的轴偏移检测装置根据射束识别部的第一物标识别处理结果、以及图像识别部的第二物标识别处理结果，对通过第一物标识别处理以及第二物标识别处理双方识别到在本车前方行驶的至少一个前车的次数占至少通过图像识别处理识别到至少一个前车的次数的比例进行计算，根据该计算出的比例的值，对射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。

Description

射束传感器的轴偏移检测装置
技术领域
本公开涉及对搭载于车辆的射束传感器的轴偏移进行检测的技术。此外，射束传感器的轴偏移是指沿着从射束传感器输出的射束的行进方向的成为基准的轴(以下，称为射束轴)相对于预先设计的轴位置偏移的情况。
背景技术
一直以来，为了进行提高车辆的行驶安全性的各种控制，使用射束传感器。该射束传感器发射激光、超声波、毫米波等探测射束，并检测反射射束，由此对车辆周边存在的物标进行检测。
射束传感器以向预先决定的照射范围照射探测射束的方式安装于车辆的预先决定的安装位置，该射束轴与预先设计的轴位置一致。因此，若因任何因素导致雷达传感器的安装位置相对于预先决定的安装位置偏移，则存在射束轴相对于预先设计的轴位置偏移的担忧，其结果是，存在无法向规定的照射范围照射雷达波的担忧。由此，存在产生射束传感器的物标的检测精度降低，提高车辆的行驶安全性的各种控制的精度降低的问题的担忧。
因此，提出用于检测射束传感器的轴偏移的技术。
例如，专利文献1所记载的技术根据拍摄图像对位于搭载有雷达射束传感器的车辆的相对于行进方向的侧方并沿该行进方向延伸的静止物标的附近不存在其他物标的情况进行检测。而且，在该其他物标的检测时，该技术发射雷达信号，对静止物标中的该雷达信号的反射点的分布方向与基准方向的差是否为基准值以上进行检测。根据检测结果，该技术对在包括雷达射束轴的水平面内即在沿着车宽方向的包括雷达射束轴的面内、相对于该雷达射束轴是否产生轴偏移进行判断。
另外，专利文献2所记载的技术根据搭载有激光束传感器的车辆行驶中拍摄的图像检测消失点。该技术在激光束轴的调整时即在车辆停止时，根据检测出的消失点与激光束的射出方向，对激光束的射出方向与车辆前进方向之间的误差进行检测。而且，该技术根据检测出的误差进行激光束的射出方向的修正。
专利文献1：日本特开2011-2346号公报
专利文献2：日本特开2004-205398号公报
上述专利文献1所记载的技术在包括雷达射束轴的水平面内检测轴偏移。即，在专利文献1所记载的技术中，难以对包括雷达射束轴的垂直面内即沿着车高方向的包括雷达射束轴的面内的相对于该雷达射束轴的轴偏移进行检测。
另外，上述专利文献2所记载的技术能够根据借助搭载有激光束传感器的车辆行驶中拍摄的图像而检测出的消失点，进行激光束的射出方向的修正。然而，该技术在激光束轴的调整时即在车辆停止时，进行激光束的射出方向的修正。因此，在该技术中，难以在车辆行驶时对激光束传感器的轴偏移进行检测。
发明内容
本公开是鉴于这样的课题而完成的。例如，该公开的目的在于提供在车辆行驶时对搭载于车辆的射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的轴偏移进行检测的技术。
本公开的一个例子所涉及的轴偏移检测装置具有射束识别部，该射束识别部根据经由射束传感器朝向本车的前方照射探测射束，并且接收基于该照射的探测射束的反射射束的结果，反复进行针对本车的前方的第一物标识别处理。另外，轴偏移检测装置具有图像识别部，该图像识别部根据由图像传感器拍摄的本车的前方的拍摄图像，反复进行针对本车的前方的第二物标识别处理。并且，轴偏移检测装置具有轴偏移检测部，该轴偏移检测部根据上述射束识别部的上述第一物标识别处理结果、以及上述图像识别部的上述第二物标识别处理结果，对通过第一物标识别处理以及第二物标识别处理双方识别到在上述本车前方行驶的至少一个前车的次数占至少通过图像识别处理识别到该至少一个前车的次数的比例进行计算，根据该计算出的比例的值，对上述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
因此，能够在车辆行驶时高精度地对搭载于车辆的射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
附图说明
图1是表示本公开的第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。
图2A是与图2B同样表示图1示出的雷达传感器以及图像传感器的检测范围的说明图。
图2B是与图2A同样表示图1示出的雷达传感器以及图像传感器的检测范围的说明图。
图3是表示由图1所示的物标识别装置执行的垂直轴偏移检测处理(verticalmisalignment detecting routine)的流程图。
图4A是表示上述垂直轴偏移检测处理中的检测计数处理的流程图。
图4B是表示上述检测计数处理中使用的距离判定表的图。
图5A是表示上述垂直轴偏移检测处理中的非正常识别比例运算处理以及非正常识别比例运算处理中使用的式子的说明图。
图5B是表示上述第一比例运算处理的具体求法的图。
图5C是表示上述第二比例运算处理的具体求法的图。
图6A是表示未对第一计数器、第二计数器以及第三计数器进行加权的情况下的从本车至前车的距离与物标双识别比例的关系的坐标图。
图6B是表示对第一计数器、第二计数器以及第三计数器中的至少一个进行加权的情况下的从本车至前车的距离与物标双识别比例的关系的坐标图。
图7A是表示上述垂直轴偏移检测处理中的垂直轴偏移量运算处理中使用的第一映象的图。
图7B是表示上述垂直轴偏移检测处理中的垂直轴偏移量运算处理中使用的第二映象的图。
图8A是表示本公开的第二实施方式所涉及的检测计数处理的流程图。
图8B是表示本公开的第二实施方式所涉及的检测计数处理中使用的距离判定表的图。
图9A是表示本公开的第二实施方式所涉及的物标双识别比例运算处理以及本公开的第二实施方式所涉及的非正常识别比例运算处理中使用的式子的说明图。
图9B是表示本公开的第二实施方式所涉及的物标双识别比例运算处理的具体求法的图。
图9C是表示本公开的第二实施方式所涉及的非正常识别比例运算处理的具体求法的图。
图10A是与图10B共同用于对第一实施方式所涉及的上述垂直轴偏移检测处理的效果进行说明的图。
图10B是与图10A共同用于对第一实施方式所涉及的上述垂直轴偏移检测处理的效果进行说明的图。
图10C是与图10D共同对上述第二实施方式所涉及的检测计数处理进行说明的图。
图10D是与图10C共同对上述第二实施方式所涉及的检测计数处理进行说明的图。
图11是表示上述第二实施方式所涉及的检测计数处理的变形例的图。
图12A是与图12B共同对垂直轴偏移检测处理的变形例进行说明的说明图。
图12B是与图12A共同对垂直轴偏移检测处理的变形例进行说明的说明图。
图13是对垂直轴偏移检测处理的变形例进行说明的说明图。
图14A是与图14B共同对垂直轴偏移检测处理的变形例进行说明的说明图。
图14B是与图14A共同对垂直轴偏移检测处理的变形例进行说明的说明图。
具体实施方式
以下对本公开的实施方式与附图一起进行说明。
首先，对本公开的第一实施方式进行说明。
[1.驾驶辅助系统1的结构的说明]
第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统1由雷达传感器10、图像传感器20、物标识别装置30以及驾驶辅助执行装置40构成，搭载于车辆V。
物标识别装置30连接为能够与雷达传感器10、图像传感器20以及驾驶辅助执行装置40各自进行通信。雷达传感器10朝向设定于本车的前方的第一探测区域(第一检测范围)照射雷达波(雷达射束)，并接收其反射波(反射射束)。另外，图像传感器20对设定于车辆V的前方的第二探测区域进行拍摄。另外，物标识别装置30根据雷达传感器10以及图像传感器20中的检测结果，对第一以及第二探测区域内存在的各种物标进行识别。另外，驾驶辅助执行装置40根据物标识别装置30中的处理结果(物标信息)，控制搭载于车辆V内的各种机器来执行规定的驾驶辅助。以下，对驾驶辅助系统1的各结构具体地进行说明。
[1.1.雷达传感器10的结构的说明]
雷达传感器10构成为设置于车辆V的前方的公知的FMCW(Frequency ModulatedContinuous Wave：调频连续波)雷达。该雷达传感器10通过与物标识别装置30特别是其通常检测处理配合，利用毫米波对第一探测区域内存在的物标进行检测。
具体而言，雷达传感器10例如配置于车辆V的前端部下方的中央附近，经由发射天线朝向第一探测区域发射频率相对于时间直线地上升(上行调制)以及下降(下行调制)的发射波(发射射束)。雷达传感器10经由接收天线接收被前方的物标反射的电波(反射射束)。雷达传感器10将发射波(发射射束)与接收波(接收射束)混合，提取具有和雷达传感器10与物标的距离R以及相对速度V对应的拍频的差拍信号。
例如，雷达传感器10中的发射天线以及接收天线中至少一方由阵列天线构成。此外，将发射天线与接收天线的组合称为频道(channel)。雷达传感器10按照频道提取差拍信号。雷达传感器10将提取出的差拍信号通过AD转换器进行AD转换并输出，输出的数字差拍信号输入物标识别装置30。
[1.2.图像传感器20的结构的说明]
图像传感器20例如由配置于车辆V的前端部上方的中央附近的CCD摄像头构成。该CCD摄像头具有作为比雷达传感器10的检测范围宽大的角度范围(视场角范围)的第二检测范围，即具有第二探测区域(参照图2A)。即，如图2A所示，雷达传感器10的第一探测区域(第一检测范围)是以雷达射束的射束轴为中心而沿水平方向(车辆V的宽度方向，以下称为车宽方向)具有规定的视场角的方式例如呈扇形地扩展的区域。另外，图像传感器20的第二探测区域(第二检测范围)是以该光轴为中心而沿水平方向(车宽方向)具有规定的视场角的方式例如呈扇形地扩展的区域。此外，如图2A所示，从车辆上方观察，雷达传感器10的射束轴与图像传感器20的光轴一致。
另外，雷达传感器10的第一探测区域(第一检测范围)以雷达传感器10的射束轴为中心而沿垂直方向(车辆V的高度方向，以下称为高度方向)也具有规定的视场角的方式例如呈扇形地扩展。同样，图像传感器20的第二探测区域(第二检测范围)以该光轴为中心而沿垂直方向(高度方向)也具有规定的视场角的方式例如呈扇形地扩展(参照图2B)。另外，例如，图像传感器20的光轴相对于车辆V的行进方向稍向下倾斜，相对于此，雷达传感器10的射束轴相对于车辆V的行进方向大致平行地延伸。
其结果是，第一探测区域与第二探测区域至少一部分重复。
图像传感器20通过对由CCD摄像头拍摄的拍摄数据进行模版匹配等公知的图像处理来对拍摄范围内存在的规定的物标(车辆、步行者等)进行检测。
而且，图像传感器20将通过上述图像处理检测出的物标(以下，称为图像物标)的信息作为图像物标信息向物标识别装置30发送。此外，图像物标信息至少包括与检测出的图像物标的种类、大小、位置(距离、方位)相关的信息。
[1.3.物标识别装置30的结构的说明]
物标识别装置30以由CPU、ROM、RAM等构成的微机为中心而构成。另外，物标识别装置30具备用于执行高速傅立叶变换(FFT)等信号处理的数字信号处理器(DSP)。物标识别装置30具备：射束识别部30a，其根据从雷达传感器10取得的差拍信号，生成用于向驾驶辅助执行装置40提供的物标信息；和图像识别部30b，其根据从图像传感器20取得的图像物标信息，生成用于向驾驶辅助执行装置40提供的物标信息。
另外，物标识别装置30具备轴偏移检测部30c，该轴偏移检测部30c执行垂直轴偏移检测处理，该垂直轴偏移检测处理对在雷达传感器10产生的、包括雷达射束轴的垂直面内即沿着车高方向的包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。此外，物标识别处理遵照公知技术，因此这里省略其详细的说明。另外，稍后对垂直轴偏移检测处理进行叙述。
换言之，物标识别装置30作为射束传感器的轴偏移检测装置而发挥功能，并且分别具有相当于射束识别部、图像识别部以及轴偏移检测部的功能结构。
[1.4.驾驶辅助执行装置40的结构的说明]
对驾驶辅助执行装置40而言，作为成为控制对象的车载机器，至少具备显示各种图像的监视器、输出警报声、导航声音的扬声器。另外，对驾驶辅助执行装置40而言，作为成为控制对象的车载机器，还可以包括控制搭载于车辆V的内燃机(发动机)、动力传动机构、制动机构等的各种控制装置。
[2.垂直轴偏移检测处理的说明]
接下来，参照图3的流程图对驾驶辅助系统1的物标识别装置30所执行的垂直轴偏移检测处理进行说明。
物标识别装置30例如根据车辆V的发动机的启动，开始垂直轴偏移检测处理，根据开始后的发动机的停止，结束垂直轴偏移检测处理。
首先，在最初的步骤S10中，物标识别装置30执行作为子程序的检测计数处理。此外，稍后对检测计数处理的详细进行叙述。然后，垂直轴偏移检测处理移至步骤S20。
在步骤S20中，物标识别装置30执行作为子程序的物标双识别比例运算处理。此外，稍后对物标双识别比例运算处理的详细进行叙述。然后，垂直轴偏移检测处理移至步骤S30。
在步骤S30中，物标识别装置30执行作为子程序的非正常识别比例运算处理。此外，稍后对非正常识别比例运算处理的详细进行叙述。然后，垂直轴偏移检测处理移至步骤S40。
在步骤S40中，物标识别装置30执行作为子程序的垂直轴偏移量运算处理。此外，稍后对垂直轴偏移量运算处理的详细进行叙述。然后，垂直轴偏移检测处理返回步骤S10。
[2.1.检测计数处理的说明]
接下来，参照图4A的流程图对垂直轴偏移检测处理的步骤S10中的作为子程序的检测计数处理进行说明。
本检测计数处理在垂直轴偏移检测处理移至步骤S10时执行。
首先，在最初的步骤S1110中，物标识别装置30对图像物标与毫米波物标是否一致进行判断。此外，在该步骤S1110中，图像物标是指通过图像传感器20图像识别到的前车，毫米波物标是指通过雷达传感器10雷达识别到的前车。另外，图像物标与毫米波物标的一致是指相同物标被雷达传感器10以及图像传感器20双方识别(双识别)到。这里，物标识别装置30通过雷达传感器10以及图像传感器20双方对是否识别到相同的前车进行判断。
例如，物标识别装置30对根据雷达传感器10的雷达识别结果获得的毫米波物标所包含的识别信息(例如该毫米波物标的外观信息)与根据图像传感器20的图像识别结果获得的图像物标所包含的识别信息(例如该图像物标的外观信息)是否一致进行判断。对该判断的结果而言，在毫米波物标所包含的识别信息与图像物标所包含的识别信息一致的情况下，物标识别装置30通过雷达传感器10以及图像传感器20双方判断为识别到相同的物标，即识别到相同的前车。
在该最初的步骤S1110中为肯定判断的情况下(S1110：是)，检测计数处理移至步骤S1120。另一方面，在为否定判断的情况下(S1110：否)，检测计数处理移至步骤S1130。
在步骤S1120中，物标识别装置30进行物标距离判定。具体而言，物标识别装置30对本车V与雷达识别以及图像识别到的前车之间的距离进行判定。此外，该物标距离判定可以使用雷达识别的结果或图像识别的结果中的任一个。然后，检测计数处理移至步骤S1140。
在步骤S1130中，物标识别装置30进行物标距离判定。具体而言，物标识别装置30对本车V与图像识别到的前车之间的距离进行判定。此外，该物标距离判定使用图像识别的结果。然后，检测计数处理移至步骤S1170。
在步骤S1140中，物标识别装置30对雷达识别结果是否为非正常识别进行判断。具体而言，物标识别装置30对雷达传感器10的雷达识别结果是否为非正常的识别结果进行判断。在为肯定判断、即雷达识别结果为非正常的识别结果的情况下(步骤S1140：是)，检测计数处理移至步骤S1160。另一方面，在为否定判断、即雷达识别结果为正常的识别结果的情况下(步骤S1140：否)，检测计数处理移至步骤S1150。
此外，在本实施方式中，非正常识别结果例如是指与正常的识别结果不同的结果。例如，雷达识别结果的分辨率比正常情况下的雷达识别结果的分辨率差的情况、或在连续地(周期性地)检测相同的物标的状态下，在某周期下，因干扰而导致无法检测上述物标的情况等也包括在上述非正常识别结果中。
在步骤S1150中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第一计数器C1自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图4B例示的在自装置30内准备的距离判定表，使步骤S1120中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第一计数器C1自加一。此外，第一计数器C1是表示前车被正常雷达识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域准备。另外，在距离判定表中，如图4B所例示的那样，从0m至100m按照10m间距设定距离区域。在距离判定表中，100m以上设定一个距离区域，对各距离区域分别标注距离索引“1”～“11”。此外，距离判定表的设定内容可以是10m以外的距离区域(间距)、距离区域数。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1160中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第二计数器C2自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图4B例示的距离判定表，使步骤S1120中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第二计数器C2自加一。此外，第二计数器C2是表示前车被非正常雷达识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1170中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第三计数器C3自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图4B例示的距离判定表，使步骤S1130中判定的本车V与前车之间的距离所对应的第三计数器C3自加一。此外，第三计数器C3是表示前车未被雷达识别到而仅被图像识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
[2.2.物标双识别比例运算处理的说明]
接下来，参照图5对作为垂直轴偏移检测处理的子程序的物标双识别比例运算处理进行说明。
物标识别装置30在垂直轴偏移检测处理移至步骤S20时，执行本物标双识别比例运算处理。
首先，物标识别装置30对第一计数器C1的值分别乘以对应的第一系数，并且对第二计数器C2的值分别乘以对应的第二系数，对第三计数器C3的值分别乘以对应的第三系数(参照图5A)。
此外，为了对第一计数器C1、第二计数器C2以及第三计数器C3的值分别进行加权，第一系数、第二系数、以及第三系数通过实验等预先设定。举出该设定的一个例子，使用图6A例示的表示从本车V至前车的距离与后述的物标双识别比例的关系的坐标图进行说明。
从该坐标图可以清楚：在从本车V至前车的距离小的区域中，雷达传感器10未产生轴偏移的情况下的物标双识别比例(详细后述)的值与雷达传感器10产生轴偏移的情况下的物标双识别比例的值的差异小。另一方面，在从本车V至前车的距离大的区域中，存在雷达传感器10未产生轴偏移的情况下的物标双识别比例的值与雷达传感器10产生轴偏移的情况下的物标双识别比例的值的差异变大的趋势。
因此，如图6B所示，例如，设定从本车V至前车的距离小的区域内的权重相对小于从本车V至前车的距离大的区域内的权重的系数。换言之，设定从本车V至前车的距离大的区域内的权重相对大于从本车V至前车的距离小的区域内的权重的系数。
在图6A以及图6B例示的情况下，使车辆V与前车的距离不足αm的计数器乘以数值为“0”的系数θ。由此，剔除差别难以出现的距离区域的信息，提高整体的精度(参照图6B)。
接着，物标识别装置30对物标双识别比例进行计算。具体而言，物标识别装置30按照距离判定表中设定的距离区域，将加权后的第一计数器C1的值除以加权后的第一计数器C1的值、加权后的第二计数器C2的值以及加权后的第三计数器C3的值相加的值，由此计算物标双识别比例(用百分率(％)表示，参照图5B)。
然后，物标识别装置30结束物标双识别比例运算处理。
[2.3.非正常识别比例运算处理的说明]
接下来，参照图5对作为垂直轴偏移检测处理的子程序的非正常识别比例运算处理进行说明。
物标识别装置30在垂直轴偏移检测处理移至步骤S30时，执行非正常识别比例运算处理。
首先，物标识别装置30将第一计数器C1的值分别乘以对应的第一系数，并且将第二计数器C2的值分别乘以对应的第二系数(参照图5A)。
接着，物标识别装置30计算非正常识别比例。具体而言，物标识别装置30按照距离判定表中设定的距离区域，将加权后的第二计数器C2的值除以加权后的第一计数器C1的值与加权后的第二计数器C2的值相加的值，用百分率(％)表示(参照图5C)。
然后，物标识别装置30结束非正常识别比例运算处理。
[2.4.垂直轴偏移量运算处理的说明]
接下来，参照图7对作为垂直轴偏移检测处理的子程序的垂直轴偏移量运算处理进行说明。
物标识别装置30在垂直轴偏移检测处理移至步骤S40时，执行本垂直轴偏移量运算处理。
这里，物标识别装置30根据步骤S20中计算出的物标双识别比例以及步骤S30中计算出的非正常识别比例，对在雷达传感器10产生的、包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移量(以下，称为垂直轴偏移量)进行推定(垂直轴偏移推定处理)。
具体而言，参照图7A例示的在自装置30内准备的映象M，物标识别装置30对计算出的物标双识别比例以及非正常识别比例所对应的映象M上的区域进行确定。而且，物标识别装置30判定为产生分配给其确定出的区域的值的垂直轴偏移量(参照图7B)。
此外，上述映象M上的各区域以及分配给各区域的垂直轴偏移量的值通过实验等预先设定。
例如，对物标双识别比例而言，存在若物标双识别比例的值大则垂直轴偏移量(绝对值)小、若物标双识别比例的值小则垂直轴偏移量(绝对值)大的趋势。
另外，对非正常识别比例而言，存在若非正常识别比例的值大则垂直轴偏移量为正、若非正常识别比例的值小则垂直轴偏移量为负的趋势。此外，将在包括雷达射束轴的垂直面内、该雷达射束轴相对于设计射束轴位置向上侧偏移的情况设为正的偏移量，向下侧偏移的情况设为负的偏移量。因此，情形是：据此来设定上述映象M上的各区域以及分配给各区域的垂直轴偏移量的值。另外，在图7B的例子中，在物标双识别比例为X％、非正常识别比例为Y％的情况下，情形是：作为垂直轴偏移量而推定为“－α度(deg)”。
然后，物标识别装置30结束垂直轴偏移量运算处理。
[3.第一实施方式的效果]
这样，第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统1中的物标识别装置30机型在本车V的前方行驶的至少一个前车的雷达识别，并且根据拍摄本车的前方的拍摄图像进行在本车V的前方行驶的前车的图像识别。而且，物标识别装置30根据前车的雷达识别结果以及图像识别结果，通过雷达识别以及图像识别双方识别到至少一个前车的次数占至少通过图像识别识别到前车的次数的比例进行计算。此外，该比例的一个例子为上述双识别比例。物标识别装置30根据其计算出的比例的值，对包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测(参照图10A以及图10B)。
因此，即便在车辆V行驶时，也能够高精度地对搭载于车辆V的雷达传感器10的在包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
[4.其他实施方式]
以上，对本发明的第一实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述第一实施方式，可以按照以下各种实施方式来实施。
在上述第一实施方式中，雷达传感器10构成为将毫米波利用为探测射束来对规定的探测区域内存在的物标进行检测，但本公开并不限定于此。例如，雷达传感器10可以构成为将激光、超声波等其他探测波利用为探测射束来对规定的探测区域内存在的物标进行检测。
在上述第一实施方式中，物标识别装置30在根据相对于前车的雷达识别结果以及图像识别结果来对雷达传感器10的在包括雷达射束轴的垂直面内的轴偏移进行检测时，可以考虑前车的车高。
这是因为：相对于车高较高的前车，上述雷达传感器10在包括雷达射束轴的垂直面内的轴偏移的影响难以产生，因此在垂直轴偏移检测处理中，从成为判定雷达射束轴的垂直方向的轴偏移时的对象的物标中除去。
具体而言，在上述的垂直轴偏移检测处理移至步骤S10的检测计数处理时，物标识别装置30执行图8例示的第二实施方式所涉及的检测计数处理。另外，物标识别装置30在垂直轴偏移检测处理移至步骤S20的物标双识别比例运算处理时，执行图9例示的第二实施方式所涉及的物标双识别比例运算处理。物标识别装置30在垂直轴偏移检测处理移至步骤S30的非正常识别比例运算处理时，执行图9例示的第二实施方式所涉及的非正常识别比例运算处理。此外，垂直轴偏移检测处理移至步骤S40的垂直轴偏移量运算处理时执行的垂直轴偏移量运算处理与上述第一实施方式中的垂直轴偏移量运算处理相同。
以下，依次对第二实施方式所涉及的检测计数处理、物标双识别比例运算处理、以及非正常识别比例运算处理进行说明。另外，还对通过第二实施方式所涉及的垂直轴偏移检测处理获得的效果进行说明。
(2-1)第二实施方式所涉及的检测计数处理(参照图8)
首先，对垂直轴偏移检测处理移至步骤S10的检测计数处理时，通过物标识别装置30执行的第二实施方式所涉及的检测计数处理进行说明。
首先，在最初的步骤S1205中，与步骤S1110相同，物标识别装置30对图像物标与毫米波物标是否一致进行判断。这里，物标识别装置30对通过雷达传感器10以及图像传感器20双方是否识别到相同的前车进行判断。在为肯定判断的情况下(S1205：是)，检测计数处理移至步骤S1210。另一方面，在为否定判断的情况下(S1205：否)，检测计数处理移至步骤S1215。
在步骤S1210中，与步骤S1120相同，物标识别装置30进行物标距离判定。具体而言，物标识别装置30对本车V与雷达识别以及图像识别到的前车之间的距离进行判定。此外，该物标距离判定可以使用雷达识别的结果或图像识别的结果中的任一个。然后，检测计数处理移至步骤S1220。
在步骤S1215中，与步骤S1130相同，物标识别装置30进行物标距离判定。具体而言，物标识别装置30对本车V与图像识别到的前车之间的距离进行判定。此外，该物标距离判定使用图像识别的结果。然后，检测计数处理移至步骤S1235。
在S1220中，与步骤S1140相同，物标识别装置30对雷达识别结果是否为非正常识别进行判断。具体而言，物标识别装置30对雷达传感器10的雷达识别是否为正常的识别进行判断。在为肯定判断、即雷达识别结果为非正常的识别结果的情况下(S1220：是)，检测计数处理移至步骤S1230。另一方面，在为否定判断、即雷达识别结果为正常的识别结果的情况下(S1220：否)，检测计数处理移至步骤S1225。
在步骤S1225中，物标识别装置30对前车的车高是否高于标准车辆的车高进行判断。具体而言，物标识别装置30使用图像识别的结果对前车的车高是否大于规定阈值进行判断。此外，规定阈值是为了提高基于垂直轴偏移检测处理的垂直方向的轴偏移检测的精度，以除去卡车等车高高于标准车辆的车高的前车的目的而设定的值，通过实验等预先设定(参照图10C以及图10D)。对步骤S1225的判断的结果而言，在为肯定判断的情况下(S1225：是)，检测计数处理移至步骤S1245。另一方面，在为否定判断的情况下(S1225：否)，检测计数处理移至步骤S1240。
在步骤S1230中，与步骤S1225的处理相同，物标识别装置30对前车的车高是否高于标准车辆的车高进行判断。具体而言，物标识别装置30使用图像识别的结果，对前车的车高是否大于上述规定阈值进行判断。对步骤S1230的判断的结果而言，在为肯定判断的情况下(S1230：是)，检测计数处理移至步骤S1255。另一方面，在为否定判断的情况下(S1230：否)，检测计数处理移至步骤S1250。
在步骤S1235中，与步骤S1225的处理相同，物标识别装置30对前车的车高是否高于标准车辆的车高进行判断。具体而言，物标识别装置30使用图像识别的结果，对前车的车高是否大于上述规定阈值进行判断。对步骤S1235的判断的结果而言，在为肯定判断的情况下(S1235：是)，检测计数处理移至步骤S1265。另一方面，在为否定判断的情况下(S1235：否)，检测处理移至步骤S1260。
在步骤S1240中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第四计数器C4自加一。具体而言，物标识别装置30参照图8B例示的在自装置30内准备的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第四计数器C4自加一。此外，该距离判定表与图4B例示的距离判定表相同，但也可以为不同的设定内容。另外，第四计数器C4是表示车高不足上述规定阈值的前车被正常雷达识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1245中，使在自装置30内准备的硬件或软件的第五计数器C5自加一。具体而言，物标识别装置30参照图8B例示的在自装置30内准备的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第五计数器C5自加一。此外，第五计数器C5是表示车高为上述规定阈值以上的前车被正常雷达识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1250中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第六计数器C6自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图8B例示的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第六计数器C6自加一。此外，第六计数器C6是表示车高不足上述规定阈值的前车被非正常雷达识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1255中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第七计数器C7自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图8B例示的距离判定表，使步骤S1210中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第七计数器C7自加一。此外，第七计数器C7是表示车高为规定阈值以上的前车被非正常雷达识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1260中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第八计数器C8自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图8B例示的距离判定表，使步骤S1215中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第八计数器C8自加一。此外，第八计数器C8是表示车高不足规定阈值的前车未被雷达识别到而仅被图像识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
在步骤S1265中，物标识别装置30使在自装置30内准备的硬件或软件的第九计数器C9自加一。
具体而言，物标识别装置30参照图8B例示的距离判定表，使步骤S1215中判定出的本车V与前车之间的距离所对应的第九计数器C9自加一。此外，第三计数器C3是表示车高为规定阈值以上的前车未被雷达识别到而被图像识别到的次数的计数器，按照距离判定表中设定的距离区域设定。然后，物标识别装置30结束检测计数处理。
此外，在步骤S1225、S1230以及S1235的处理中使用的规定阈值可以根据昼夜判定进行改变。参照图11对这点进行说明。
即，首先，物标识别装置30根据本车V的周围的照度判定昼夜。例如，物标识别装置30使用安装于本车V的照度传感器S1(参照图1)，检测本车V的周围的照度。而且，物标识别装置30在检测出的照度值为规定照度值以上的情况下判定为昼间，在检测出的照度值不足规定照度值的情况下判定为夜间。
这里，假定物标识别装置30使用直接检测前车的车高的车高传感器(S2，参照图1)来检测前车的车高。在该假定中，物标识别装置30在通过上述判定判定为昼间的情况下，将用于判定前车的车高的判定阈值(规定阈值)设定为通常的基准值。另一方面，在通过上述判定判定为夜间的情况下，物标识别装置30将上述判定阈值(规定阈值)设定得小于判定为昼间的情况下的基准值。即，在昼间的情况下，容易准确地检测从地面至前车的顶棚的高度(车高：图11中的附图标记H)。另一方面，在夜间的情况下，周围的照度低，因此前车的轮胎附近容易与道路的颜色同化，容易将前车的车高检测小。因此，物标识别装置30进行上述判定阈值(规定阈值)的减少处理。
另外，假定物标识别装置30使用其车宽检测用的传感器(车宽传感器：S3)检测前车的车宽，根据检测出的前车的车宽推定前车的车高。在该假定中，物标识别装置30在判定为昼间的情况下，将上述判定阈值(规定阈值)设定为通常的基准值。另一方面，在判定为夜间的情况下，物标识别装置30将上述判定阈值(规定阈值)设定得大于判定为昼间的情况下的基准值。即，在昼间的情况下，前车的车宽容易准确地检测，但在夜间的情况下，由于位于前车的两端的刹车灯的光、危险警示灯的光，看起来像边缘位于前车的外侧，容易将前车的车宽检测得比实际大。因此，物标识别装置30进行上述判定阈值(规定阈值)的增大处理。
这样，使规定阈值根据昼夜判定可变，由此能够提高前车的车高判定的精度。
(2-2)第二实施方式所涉及的物标双识别比例运算处理(参照图9A～图9C)
接下来，对垂直轴偏移检测处理移至步骤S20时执行的第二实施方式所涉及的物标双识别比例运算处理进行说明。
首先，如图9A所示，物标识别装置30将第四计数器C4的值分别乘以对应的规定的第四系数，将第五计数器C5的值分别乘以对应的规定的第五系数。而且，物标识别装置30将通过相乘获得的第四计数器C4的值与通过相乘获得的对应的第五计数器C5的值相加。其结果是，按照距离判定表中设定的距离区域获得第一计数相加值。
如图9A所示，物标识别装置30将第六计数器C6的值分别乘以对应的规定的第六系数，将第七计数器C7的值分别乘以对应的规定的第七系数。而且，物标识别装置30将通过相乘获得的第六计数器C6的值与通过相乘获得的对应的第七计数器C7的值相加。其结果是，按照距离判定表中设定的距离区域获得第二计数相加值。
并且，如图9A所示，物标识别装置30将第八计数器C8的值分别乘以对应的规定的第八系数，将第九计数器C9的值分别乘以对应的规定的第九系数。而且，物标识别装置30将通过相乘获得的第八计数器C8的值与通过相乘获得的对应的第九计数器C9的值相加。其结果是，按照距离判定表中设定的距离区域获得第三计数相加值。
此外，为了相对于对应的各计数器进行加权，第四～第九系数通过实验等预先设定。
接着，物标识别装置30进行物标双识别比例。具体而言，物标识别装置30按照距离判定表中设定的距离区域，将第一计数相加值除以第一计数相加值、第二计数相加值以及第三计数相加值相加的值，由此计算物标双识别比例(用百分率(％)表示，参照图9B)。
然后，物标识别装置30结束物标双识别比例运算处理。
(2-3)第二实施方式所涉及的非正常识别比例运算处理(参照图9A～图9C)
接下来，对物标识别装置30在垂直轴偏移检测处理移至步骤S30时执行的第二实施方式所涉及的非正常识别比例运算处理进行说明。
首先，如图9A所示，物标识别装置30将第四计数器C4的值分别乘以对应的规定的第四系数，将第五计数器C5的值分别乘以对应的规定的第五系数。而且，物标识别装置30将通过相乘获得的第四计数器C4的值与通过相乘获得的对应的第五计数器C5的值相加。其结果是，按照距离判定表中设定的距离区域获得第一计数相加值。
接着，如图9A所示，物标识别装置30将第六计数器C6的值分别乘以对应的规定的第六系数，将第七计数器C7的值分别乘以对应的规定的第七系数。而且，物标识别装置30将通过相乘获得的第六计数器C6的值与通过相乘获得的对应的第七计数器C7的值相加。其结果是，按照距离判定表中设定的距离区域获得第二计数相加值。
接着，物标识别装置30计算非正常识别比例。具体而言，物标识别装置30按照距离判定表中设定的距离区域，将第一计数相加值除以第一计数相加值以及第二计数相加值相加的值，由此计算非正常识别比例(用百分率(％)表示，参照图9C)。
然后，物标识别装置30结束非正常识别比例运算处理。
(2-4)借助第二实施方式所涉及的垂直轴偏移检测处理获得的效果
这样第二实施方式的垂直轴偏移检测处理与上述第一实施方式的垂直轴偏移检测处理相同，即便在车辆V行驶时，也能够高精度地对雷达传感器10的在包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
另外，第二实施方式的垂直轴偏移检测处理考虑前车的车高来计算物标双识别比例以及非正常识别比例，因此能够进一步提高雷达传感器10的在包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移的检测精度。
在上述第一以及第二实施方式中，如图6A以及图6B例示，试着考虑在雷达传感器10未产生轴偏移的情况下的物标双识别比例的值与在雷达传感器10产生轴偏移的情况下的物标双识别比例的值的差异小的近距离区域。此时，在上述第一以及第二实施方式中，物标识别装置30例如，将第一计数器C1、第二计数器C2以及第三计数器C3的值分别乘以系数，由此构成为不利用该近距离区域的信息。然而，本公开并不限定于该结构。
例如，物标识别装置30可以根据近距离检测数据的样本数相对于整体的检测数据样本数的比例以及/或远距离检测数据的样本数相对于整体的检测数据样本数的比例，对是否确定在雷达传感器10的包括雷达射束轴的垂直面内、该雷达射束轴是否相对于设计射束轴位置产生轴偏移的判定(轴偏移判定)进行判断。
举一个例子，物标识别装置30在近距离检测数据的样本数相对于整体的检测数据样本数的比例不足规定值的情况下，确定轴偏移判定。另一方面，物标识别装置30在近距离检测数据样本数相对于整体的检测数据样本数的比例为规定值以上的情况下，不确定轴偏移判定即可。
另外，物标识别装置30在远距离检测数据样本数相对于整体的检测数据样本数的比例为规定值以上的情况下确定轴偏移判定。另一方面，物标识别装置30在远距离检测数据样本数相对于整体的检测数据样本数的比例不足规定值的情况下不确定轴偏移判定即可。
可以将上述的近距离检测数据所涉及的要件与上述的检测远距离数据所涉及的要件进行组合。举一个例子，情形是：物标识别装置30在近距离检测数据样本数相对于整体的检测数据样本数的比例以及远距离检测数据样本数相对于整体的检测数据样本数的比例满足规定条件的情况下，确定轴偏移判定，在不满足的情况下不确定轴偏移判定。
这样，通过不是完全利用完近距离检测数据，而是在近距离检测数据的比例不足规定值的情况下，确定轴偏移判定，从而能够使轴偏移判定所需要的时间不过长。
物标识别装置30可以根据本车V行驶的地点的行驶路的倾斜角度与前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度的差量，来对可否执行上述垂直轴偏移检测处理进行判断。
具体而言，如图12例示，物标识别装置30对本车V行驶的地点的行驶路的倾斜角度与前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度的差量θ进行计算。而且，物标识别装置30根据计算出的差量θ，对前车是否为上述垂直方向轴偏移检测处理的对象进行判断。例如，情形是：在上述差量θ不足预先设定的阈值角度的情况下，物标识别装置30进行前车为垂直方向轴偏移检测处理的对象的肯定判断；另一方面，物标识别装置30在上述差量q大于阈值角度的情况下进行前车不为垂直方向轴偏移检测处理的对象的否定判断。即，物标识别装置30在肯定判断的情况下执行垂直方向轴偏移检测处理，在否定判断的情况下不执行上述垂直方向轴偏移检测处理。
物标识别装置30例如能够根据本车V所搭载的倾斜传感器S4(参照图1)的输出对本车V行驶的地点的行驶路的倾斜角度进行计算。
如图13例示，物标识别装置30能够根据图像识别结果，从通过图像传感器20拍摄的图像的FOE(消失点、Focus Of Expansion)、前车的车辆宽度、本车V与前车之间的距离等对前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度进行推定。另外，关于上述差量θ的计算，物标识别装置30可以利用使用超声波、毫米波等探测射束的垂直扫描的检测结果，也可以利用从搭载于车辆V的导航系统等中搭载的定位器取得的前车行驶的地点的行驶路的信息。
另外，如图12A例示，在前车行驶的行驶路为向上的倾斜面(上坡)的情况下，物标识别装置30还能提高与雷达射束轴相对于设计射束轴位置未产生向下的轴偏移相关的可靠度。
举一个例子，物标识别装置30随着前车行驶的行驶路的向上的倾斜角度变大，使图5A所示的第一系数的值从数值1.0增大。另外，如图12B例示，还认为在前车行驶的行驶路为向下的倾斜面(下坡)的情况下，物标识别装置30提高与雷达射束轴相对于设计射束轴位置未产生向上的轴偏移相关的可靠度。
举一个例子，物标识别装置30随着前车行驶的行驶路的向下的倾斜角度变大，使图5A所示的第一系数的值从数值1.0增大。
这样一来，能够排除可预料到雷达射束的轴偏移检测精度变差的状况下的轴偏移判定。另外，能够在车辆V行驶时高精度地对搭载于车辆V的雷达传感器10的在包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
物标识别装置30可以考虑从本车V行驶的地点的行驶路的倾斜角度向前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度变化的倾斜变化点来对可否执行垂直方向轴偏移检测处理进行判断。
具体而言，如图12A以及图12B例示，物标识别装置30对从本车V行驶的地点的行驶路的倾斜角度向前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度变化的倾斜变化点进行计算。而且，物标识别装置30在本车V通过其计算出的变化点之前，不执行垂直方向轴偏移检测处理，而在通过后执行垂直方向轴偏移检测处理。
如图14A以及图14B例示，物标识别装置30能够将图像传感器20的显示图像中设定的规定框内的前车作为垂直轴偏移检测处理中成为对雷达射束轴的垂直方向的轴偏移进行判定时的对象的物标。例如，物标识别装置30根据从本车V至作为对象的前车的距离改变上述框。
例如，情形是：物标识别装置30在从本车V至前车的距离比基准距离短且前车位于近距离的情况下，如图14A例示，将显示图像中的规定框的位置设定为下方；另外，在从本车V至前车的距离比基准距离长且前车位于远距离的情况下，如图14B例示，将显示图像中的规定框的位置设定为上方。
这样一来，能够排除可预料到雷达射束的轴偏移检测精度变差的状况下的轴偏移判定。另外，能够在车辆V行驶时高精度对搭载于车辆V的雷达传感器10的在包括雷达射束轴的垂直面内的该雷达射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
附图标记说明：
1…驾驶辅助系统；10…雷达传感器；20…图像传感器；30…物标识别装置；40…驾驶辅助执行装置。

Claims (9)

1.一种射束传感器的轴偏移检测装置，其特征在于，具备：
射束识别部，其根据借助射束传感器朝向本车的前方照射探测射束并且接收基于该照射的探测射束的反射射束而得的结果，反复进行针对本车的前方的第一物标识别处理；
图像识别部，其根据由图像传感器拍摄的本车的前方的拍摄图像，反复进行针对本车的前方的第二物标识别处理；以及
轴偏移检测部，其根据所述射束识别部的所述第一物标识别处理结果、以及所述图像识别部的所述第二物标识别处理结果，对通过第一物标识别处理以及第二物标识别处理双方识别到在所述本车前方行驶的至少一个前车的次数占至少通过图像识别处理识别到该至少一个前车的次数的比例进行计算，根据该计算出的比例的值，对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
2.根据权利要求1所述的轴偏移检测装置，其特征在于，
所述轴偏移检测部按从本车至所述至少一个前车的每个距离范围对所述比例的值进行计算，对该计算出的每个距离范围的所述比例的值分别进行加权，将加权后的所述比例的值分别相加，根据相加后的值，对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
3.根据权利要求1所述的轴偏移检测装置，其特征在于，
所述轴偏移检测部按从本车至所述至少一个前车的每个距离范围对所述比例的值进行计算，根据该计算出的每个距离范围的所述比例的值，对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的轴偏移检测装置，其特征在于，
所述轴偏移检测部反复求所述至少一个前车的车高的值，按照求出的每个车高值对所述比例的值进行计算，将该计算出的各车高值的所述比例的值相加，根据相加后的值，对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的轴偏移检测装置，其特征在于，
所述至少一个前车存在多个，
所述轴偏移检测部对求出的所述多个前车之一的车高是否大于规定值进行判定，在求出的所述前车之一的车高大于规定值的情况下，不求针对该前车之一的所述比例，而对针对剩余的前车的所述比例进行计算。
6.根据权利要求5所述的轴偏移检测装置，其特征在于，
所述轴偏移检测部对检测出的本车周围的照度是否为阈值以上进行判断，在周围的照度不足阈值的情况下，当使用搭载于本车的传感器检测出所述至少一个前车的车高时，将所述规定值设定得比周围的照度为阈值以上的情况下的值小，当使用搭载于本车的传感器检测出所述至少一个前车的车宽并根据检测出的所述至少一个前车的车宽推定该至少一个前车的车高时，将所述规定值设定得比周围的照度为阈值以上的情况下的值大。
7.根据权利要求1～3和6中任一项所述的轴偏移检测装置，其特征在于，
所述至少一个前车包括通过所述第一物标识别处理正常识别到的前车和非正常识别到的前车，
所述轴偏移检测部分别对所述正常识别到的前车以及非正常识别到的前车计算所述比例的值，根据该计算出的所述比例的值，对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测，并且，在检测出所述轴偏移的情况下，对是上方向的轴偏移还是下方向的轴偏移进行判定并求该轴偏移的量。
8.一种轴偏移检测装置，其特征在于，具备：
前车识别部，其至少使用经由射束传感器朝向本车的前方照射的探测射束以及基于该探测射束的反射射束来进行在本车的前方行驶的至少一个前车的识别；和
轴偏移检测部，其根据所述前车识别部的至少一个前车的识别结果，执行轴偏移检测处理，该轴偏移检测处理对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测，
所述轴偏移检测部根据所述前车识别部的至少一个前车的识别结果，对本车行驶的地点的行驶路的倾斜角度与前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度的差量进行计算，根据该计算出的差量，对通过所述前车识别部识别到的至少一个前车是否为所述轴偏移检测处理的对象进行判断，根据该判断的结果，对是否执行所述轴偏移检测处理进行判断，
所述轴偏移检测部根据通过射束和图像的双方识别到前车的次数和至少通过图像识别到该前车的次数的比例对轴偏移进行检测。
9.一种轴偏移检测装置，其特征在于，具备：
前车识别部，其至少使用经由射束传感器朝向本车的前方照射的探测射束以及基于该探测射束的反射射束来进行在本车的前方行驶的至少一个前车的识别；和
轴偏移检测部，其根据所述前车识别部的至少一个前车的识别结果，执行轴偏移检测处理，该轴偏移检测处理对所述射束传感器的在包括射束轴的垂直面内的该射束轴相对于设计射束轴位置的轴偏移进行检测，
所述轴偏移检测部根据所述前车识别部的至少一个前车的识别结果，对从本车行驶的地点的行驶路的倾斜角度向至少一个前车行驶的地点的行驶路的倾斜角度变化的倾斜变化点进行计算，在本车通过该计算出的倾斜变化点之前不执行所述轴偏移检测处理，而在通过后执行所述轴偏移检测处理，
所述轴偏移检测部根据通过射束和图像的双方识别到前车的次数和至少通过图像识别到该前车的次数的比例对轴偏移进行检测。
CN201580007682.1A 2014-02-10 2015-02-10 射束传感器的轴偏移检测装置 Active CN105980880B (zh)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-023686 2014-02-10
JP2014023686 2014-02-10
JP2014-178096 2014-09-02
JP2014178096 2014-09-02
JP2015-001552 2015-01-07
JP2015001552A JP6428270B2 (ja) 2014-02-10 2015-01-07 軸ずれ検出装置
PCT/JP2015/053701 WO2015119298A1 (ja) 2014-02-10 2015-02-10 ビームセンサの軸ずれ検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105980880A CN105980880A (zh) 2016-09-28
CN105980880B true CN105980880B (zh) 2018-10-26

Family

ID=55745078

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580007682.1A Active CN105980880B (zh) 2014-02-10 2015-02-10 射束传感器的轴偏移检测装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10353051B2 (zh)
JP (1) JP6428270B2 (zh)
CN (1) CN105980880B (zh)
DE (1) DE112015000715B4 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6396714B2 (ja) 2014-08-06 2018-09-26 株式会社デンソー 物体認識装置
JP6361366B2 (ja) 2014-08-18 2018-07-25 株式会社デンソー 物体認識装置
JP6265149B2 (ja) 2014-08-27 2018-01-24 株式会社デンソー 検出装置
JP6323256B2 (ja) 2014-08-27 2018-05-16 株式会社デンソー 検出装置
JP6475543B2 (ja) * 2015-03-31 2019-02-27 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
DE102016109850B4 (de) * 2016-05-30 2024-01-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US10852418B2 (en) * 2016-08-24 2020-12-01 Magna Electronics Inc. Vehicle sensor with integrated radar and image sensors
JP6637472B2 (ja) * 2017-07-06 2020-01-29 本田技研工業株式会社 情報処理方法及び情報処理装置
JP6904208B2 (ja) 2017-10-10 2021-07-14 トヨタ自動車株式会社 軸ずれ判定装置
JP7044513B2 (ja) * 2017-10-23 2022-03-30 株式会社Soken 道路認識装置
JP6816701B2 (ja) * 2017-10-26 2021-01-20 トヨタ自動車株式会社 ヘッドライト制御システム
JP6946972B2 (ja) * 2017-11-24 2021-10-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN110609274B (zh) * 2018-06-15 2022-07-01 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种测距方法、装置及系统
DE102018221427B4 (de) * 2018-12-11 2020-08-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung einer vorliegenden Dejustage wenigstens eines Sensors innerhalb eines Sensorverbundes
US11327155B2 (en) 2018-12-21 2022-05-10 Robert Bosch Gmbh Radar sensor misalignment detection for a vehicle
US20220324468A1 (en) * 2019-09-11 2022-10-13 Sony Group Corporation Information processing apparatus, information processing method, and program
CN112230217B (zh) * 2020-09-10 2024-06-25 成都多普勒科技有限公司 一种用于智能汽车的微型光电一体雷达传感器

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004125739A (ja) * 2002-10-07 2004-04-22 Omron Corp 物体検知装置および方法
CN101739843A (zh) * 2009-12-04 2010-06-16 河海大学常州校区 多视觉信息融合的车辆安全驾驶实时立体感知装置及方法
CN102542843A (zh) * 2010-12-07 2012-07-04 比亚迪股份有限公司 防止车辆碰撞的预警方法及装置
CN103116981A (zh) * 2011-11-17 2013-05-22 无锡物联网产业研究院 一种多传感器系统及信息融合方法
CN103996183A (zh) * 2013-02-18 2014-08-20 沃尔沃汽车公司 校准机动车辆中的传感器总成的方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AUPR187100A0 (en) * 2000-12-04 2001-01-04 Cea Technologies Inc. Slope monitoring system
DE10229334B4 (de) * 2002-06-29 2010-09-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von Sensoren im Kraftfahrzeug mittels eines Kalibrierobjekts mit Triple-Spiegel als Bezugsmerkmal
JP4156307B2 (ja) * 2002-09-09 2008-09-24 株式会社デンソー レーダ装置、プログラム
JP3862015B2 (ja) * 2002-10-25 2006-12-27 オムロン株式会社 車載用レーダ装置
JP4019933B2 (ja) 2002-12-26 2007-12-12 日産自動車株式会社 車両用レーダ装置およびレーダの光軸調整方法
JP4047249B2 (ja) 2003-08-27 2008-02-13 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
US7706978B2 (en) * 2005-09-02 2010-04-27 Delphi Technologies, Inc. Method for estimating unknown parameters for a vehicle object detection system
DE102006058305A1 (de) * 2006-12-11 2008-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung einer vertikalen Fehlausrichtung eines Radarsensors
JP5146716B2 (ja) * 2007-03-01 2013-02-20 マツダ株式会社 車両用障害物検知装置
US9063230B2 (en) * 2008-10-08 2015-06-23 Delphi Technologies, Inc. Radar sensor module
WO2010042483A1 (en) * 2008-10-08 2010-04-15 Delphi Technologies, Inc. Integrated radar-camera sensor
CN101788659B (zh) * 2009-01-22 2013-04-03 株式会社万都 调整传感器垂直对准的装置和传感器
JP2010249613A (ja) * 2009-04-14 2010-11-04 Toyota Motor Corp 障害物認識装置及び車両制御装置
JP5551892B2 (ja) 2009-06-19 2014-07-16 富士通テン株式会社 信号処理装置、及びレーダ装置
GB2488699B (en) * 2009-11-03 2014-09-17 Vawd Applied Science & Technology Corp Standoff range sense through obstruction radar system
JP5278484B2 (ja) 2011-04-21 2013-09-04 株式会社デンソー レーダ装置
US8441394B2 (en) * 2011-07-11 2013-05-14 Delphi Technologies, Inc. System and method for detecting obstructions and misalignment of ground vehicle radar systems

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004125739A (ja) * 2002-10-07 2004-04-22 Omron Corp 物体検知装置および方法
CN101739843A (zh) * 2009-12-04 2010-06-16 河海大学常州校区 多视觉信息融合的车辆安全驾驶实时立体感知装置及方法
CN102542843A (zh) * 2010-12-07 2012-07-04 比亚迪股份有限公司 防止车辆碰撞的预警方法及装置
CN103116981A (zh) * 2011-11-17 2013-05-22 无锡物联网产业研究院 一种多传感器系统及信息融合方法
CN103996183A (zh) * 2013-02-18 2014-08-20 沃尔沃汽车公司 校准机动车辆中的传感器总成的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105980880A (zh) 2016-09-28
US10353051B2 (en) 2019-07-16
JP6428270B2 (ja) 2018-11-28
JP2016053563A (ja) 2016-04-14
DE112015000715B4 (de) 2022-11-10
US20160349356A1 (en) 2016-12-01
DE112015000715T5 (de) 2016-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105980880B (zh) 射束传感器的轴偏移检测装置
JP7394582B2 (ja) レーダーデータを処理する装置及び方法
JP6212880B2 (ja) 物標認識装置
JP5267588B2 (ja) 区画線検出装置および区画線検出方法
CN106249214B (zh) 雷达信号处理设备及其信号处理方法
US20160011299A1 (en) On-vehicle radar apparatus capable of recognizing radar sensor mounting angle
US10929653B2 (en) Method for the recognition of a moving pedestrian
CN109643495B (zh) 周边监视装置及周边监视方法
JP6358155B2 (ja) 軸ズレ判定装置
US20200124706A1 (en) System for detecting a moving object
CN102890269B (zh) 识别车辆的雷达传感器的失调
JP2018054315A (ja) 軸ずれ推定装置
US20190293759A1 (en) Object detection apparatus
CN106605153B (zh) 轴偏移诊断装置
WO2016031919A1 (ja) 軸ずれ診断装置
WO2015119298A1 (ja) ビームセンサの軸ずれ検出装置
US20210364280A1 (en) Road surface area detection device, road surface area detection system, vehicle, and road surface area detection method
JP5556317B2 (ja) 物体認識装置
CN108885262A (zh) 用于捕捉至少一个对象的方法、传感器设备的装置、传感器设备和具有至少一个传感器设备的驾驶员辅助系统
JP2002098754A (ja) 車両用レーダ装置
JP2014109943A (ja) 物標検出装置
JPWO2019065411A1 (ja) 車両検知システム
CN109633550B (zh) 车辆及其目标物位置确定方法与装置
JP2019095290A (ja) 物標判別装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant