JPWO2019065411A1 - 車両検知システム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、本発明は上記の実施例に限られず、種々の変形、応用が可能なものである。上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。
10…レーダ
20…カメラ
100…演算装置
110…入力部
120…角度判定部
130…演算部
140…出力部
200…車両制御ECU
210…駆動力制御ECU
220…制動力制御ECU
230…ステアリング装置
240…シフトバイワイヤ制御装置
1000…自車両
2000…検知車両
Claims (5)
- 自車両の周辺を走行する検知車両の位置と向きを検知する車両検知システムであって、
自車両のフロントのコーナー近傍に設置されたレーダおよび自車両側面に設置されたカメラを含むセンサ群と、
前記センサ群の検出結果に基づいて前記検知車両の向きを演算する演算装置と、を有し、
前記レーダの検知角度範囲が、自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに105度以下の範囲にあり、
前記カメラの検知角度範囲が、自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに65度〜115度の角度範囲を含む
ことを特徴とする車両検知システム。 - 請求項1に記載の車両検知システムにおいて、
前記検知車両の向きを前記レーダの検出結果に基づいて演算する場合に、前記検知車両の向きを前記レーダによって検知された車両の速度情報を用いて判定する
ことを特徴とする車両検知システム - 請求項2に記載の車両検知システムにおいて、
前記演算装置は、
前記レーダの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記カメラの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用い、かつ前記カメラの検出結果に基づいて演算した前記検知車両の位置と向きの情報を前記レーダの検出結果に基づいて前記検知車両の位置と向きを演算する際に用いることにより、前記検知車両を継続的にトラッキングする
ことを特徴とする車両検知システム。 - 請求項2に記載の車両検知システムにおいて、
前記自車両が前方に直進するときの進行方向を基準にして外向きに65度〜115度の角度範囲で検知された検知車両の向きの判定には、前記レーダの検知情報は用いずに前記カメラの検知情報を用いる
ことを特徴とする車両検知システム。 - 請求項2に記載の車両検知システムにおいて、
前記カメラで同時に複数の検知車両が検知されたときは、前記複数の検知車両の情報を前記レーダによる前記検知車両の向きを演算する際に用いる
ことを特徴とする車両検知システム。
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