JP2012185084A - 車両の物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ミリ波レーダセンサ4は、車両1の前方の物体2を検知し、送信波と受信波とのビート信号からピーク周波数を検出する。他車情報演算処理部11は、車車間通信又は路車間通信によって取得した他車両3の位置及び速度と、自車位置センサ5及び自車速センサ6によって取得した車両1の位置及び速度とから他車両3と車両1との参照距離及び参照相対速度を求める。判定処理部12は、ミリ波レーダセンサ4が検出したピーク周波数から、参照距離と参照相対速度とに相当するピーク周波数を探索し、探索できた場合は物体2を他車両3と判定する。物体情報演算処理部13は、他車両3と判定した物体2のピーク周波数を除いたピーク周波数から、他車両3と判定した物体2を除く物体2と車両1との距離及び相対速度を演算する。
【選択図】図1
Description
上記構成では、物体検出手段により得られた複数の物体と自車両との距離情報と、他車情報演算手段により得られた他車位置情報に基づく他車両と自車両との参照距離とを比較して、物体検出手段が他車両を物体として検知したか否かを判定する。従って、検知された物体が他車両であることを確実に認識することができ、検出物体の認識精度が向上する。また、複数の物体のうち他車両を除いた他の物体と自車両との距離を、参照距離を利用して演算するので、誤演算等による誤検出の低減や検出精度の向上を図ることができる。
Fl=k1・L (k1:定数) ・・・ (2)
Fu=Fl−Fv ・・・ (3)
Fd=Fl+Fv ・・・ (4)
Fv=k2・V (k2:定数) ・・・ (5)
ミリ波レーダセンサ4は、これら複数のアップ側のピーク周波数Fu及びダウン側のピーク周波数Fdを検出し、CPU10へ出力する。
Fdr=k1・Lr+k2・Vr ・・・ (7)
V=(Fd−Fu)/2k2 ・・・ (9)
2 物体
3 他車両
4 ミリ波レーダセンサ
5 自車位置センサ
6 自車速センサ
7 通信装置
10 CPU
11 他車情報演算処理部
12 判定処理部
13 物体情報演算処理部
Claims (5)
- 自車両の進行方向の前方に存在する複数の物体を検知し、検知した複数の物体と前記自車両との距離情報を検出する物体検出手段と、
前記複数の物体と前記自車両との距離を、前記物体検出手段が検出した距離情報からそれぞれ演算する物体情報演算手段と、
他車両の位置を特定する他車位置情報を、外部との通信によって取得する他車情報取得手段と、
前記自車両の位置を特定する自車位置情報を、外部との通信によって取得する自車位置取得手段と、
前記他車情報取得手段が取得した他車位置情報と前記自車位置取得手段が取得した自車位置情報とから、前記他車両と前記自車両との距離を参照距離として演算する他車情報演算手段と、
前記参照距離と前記物体検出手段が検出した距離情報とを比較することによって、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記物体情報演算手段は、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと前記判定手段が判定した場合、前記複数の物体のうち前記他車両を除く他の物体と前記自車両との距離を、前記参照距離を利用して演算する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。 - 請求項1に記載の車両の物体検出装置であって、
前記物体検出手段は、周波数変調した電磁波を送信波として出射し、出射した送信波の反射波を受信することによって物体を検知し、前記送信波と前記受信波とのビート信号を生成し、生成したビート信号を周波数解析することによって、前記ビート信号のピーク周波数を前記距離情報として検出し、
前記判定手段は、前記検出されたピーク周波数の中に前記参照距離に相当するピーク周波数が存在する場合、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと判定し、
前記物体情報演算手段は、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと前記判定手段が判定した場合、前記他の物体と前記自車両との距離を、前記検出されたピーク周波数から前記参照距離に相当するピーク周波数を除いたピーク周波数を用いて演算する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。 - 請求項2に記載の車両の物体検出装置であって、
前記自車両の速度を検出する自車速検出手段を備え、
前記他車情報取得手段は、前記他車両の速度を外部との通信によって取得し、
前記他車情報演算手段は、前記他車情報取得手段が取得した前記他車両の速度と前記自車速検出手段が検出した前記自車両の速度とから、前記他車両と前記自車両との参照相対速度を演算し、
前記判定手段は、前記参照距離及び前記参照相対速度に相当する参照ピーク周波数を求め、前記検出されたピーク周波数と前記参照ピーク周波数とを比較し、前記検出されたピーク周波数の中に前記参照ピーク周波数に相当するピーク周波数が存在する場合、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと判定する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の車両の物体検出装置であって、
前記物体情報演算手段は、前記物体検出手段が前記他車両を前記物体として検知したと前記判定手段が判定した場合、前記他の物体と前記自車両との距離を、前記参照距離を用いて補正する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の車両の物体検出装置であって、
前記他車情報取得手段は、前記他車両の位置を車車間通信又は路車間通信の少なくとも一方によって取得する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。
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