JPH05142337A - ミリ波レーダ距離速度測定装置 - Google Patents
ミリ波レーダ距離速度測定装置Info
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- JPH05142337A JPH05142337A JP3307847A JP30784791A JPH05142337A JP H05142337 A JPH05142337 A JP H05142337A JP 3307847 A JP3307847 A JP 3307847A JP 30784791 A JP30784791 A JP 30784791A JP H05142337 A JPH05142337 A JP H05142337A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は連続波レーダの送信信号に周波数変
調を施し同時に複数の目標からの反射信号を受信して距
離、速度を測定することを目的とする。 【構成】 連続波レーダの送信信号の送信信号に周波数
変調を施して適当に繰り返して行い、受信信号と送信信
号とのビート信号から距離及び速度を求めるミリ波レー
ダ距離速度測定装置において、前記ビート信号を周波数
分析して複数のピーク周波数を求め、前記周波数変調の
周波数の上昇側及び下降側でそれぞれ前記ピーク周波数
を該周波数の大きさの順序に整列し、その順序に対応し
て上昇側と下降側の前記ピーク周波数を対に組み合わせ
て距離と速度を求める。また、該上昇側及び下降側の複
数のピーク周波数のうち最も近いもの同士のみを組み合
わせて、さらに該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせで両者の差
が所定値よりも大きい場合には組み合わせから除外す
る。
調を施し同時に複数の目標からの反射信号を受信して距
離、速度を測定することを目的とする。 【構成】 連続波レーダの送信信号の送信信号に周波数
変調を施して適当に繰り返して行い、受信信号と送信信
号とのビート信号から距離及び速度を求めるミリ波レー
ダ距離速度測定装置において、前記ビート信号を周波数
分析して複数のピーク周波数を求め、前記周波数変調の
周波数の上昇側及び下降側でそれぞれ前記ピーク周波数
を該周波数の大きさの順序に整列し、その順序に対応し
て上昇側と下降側の前記ピーク周波数を対に組み合わせ
て距離と速度を求める。また、該上昇側及び下降側の複
数のピーク周波数のうち最も近いもの同士のみを組み合
わせて、さらに該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせで両者の差
が所定値よりも大きい場合には組み合わせから除外す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は連続波レーダの送信信号
に周波数変調を施し同時に目標からの反射信号を受信し
て距離、速度を測定するためのミリ波レーダ距離速度測
定装置に関する。特に本発明では複数の目標に対する信
号処理装置に言及する。
に周波数変調を施し同時に目標からの反射信号を受信し
て距離、速度を測定するためのミリ波レーダ距離速度測
定装置に関する。特に本発明では複数の目標に対する信
号処理装置に言及する。
【０００２】
【従来の技術】従来このような分野のミリ波レーダ距離
速度測定装置に関する技術としては、「レーダ技術」
（社団法人：電子情報通信学会）に記載されたものがあ
った。連続波レーダの送信信号の送信信号に周波数変調
を施して適当に繰り返して行い、受信信号とビートをと
ると、ビート周波数ｆは、ｆ＝４Ｒ・ｆｍ・Δｆ／ｃと
して表せる。ここにＲは目標までの距離、ｆｍは周波数
変調の繰り返し周波数、Δｆは周波数偏移幅、ｃは光速
を表す。従ってビート周波数ｆが得られると目標までの
距離が求められる。
速度測定装置に関する技術としては、「レーダ技術」
（社団法人：電子情報通信学会）に記載されたものがあ
った。連続波レーダの送信信号の送信信号に周波数変調
を施して適当に繰り返して行い、受信信号とビートをと
ると、ビート周波数ｆは、ｆ＝４Ｒ・ｆｍ・Δｆ／ｃと
して表せる。ここにＲは目標までの距離、ｆｍは周波数
変調の繰り返し周波数、Δｆは周波数偏移幅、ｃは光速
を表す。従ってビート周波数ｆが得られると目標までの
距離が求められる。
【０００３】次に目標が移動している場合には、ドップ
ラ効果により送信信号と受信信号との関係では、ビート
信号周波数ｆは、固定した目標の場合のビート信号周波
数ｆにドップラ周波数ｆｐが重畳し、その方向が各変調
サイクル毎に上昇（ｕｐ）又は降下（ｄｏｗｎ）を交互
に変わるから次の式で与えられる。なおドップラ周波数
ｆｐが得られると、目標に対する速度が求められる。
ラ効果により送信信号と受信信号との関係では、ビート
信号周波数ｆは、固定した目標の場合のビート信号周波
数ｆにドップラ周波数ｆｐが重畳し、その方向が各変調
サイクル毎に上昇（ｕｐ）又は降下（ｄｏｗｎ）を交互
に変わるから次の式で与えられる。なおドップラ周波数
ｆｐが得られると、目標に対する速度が求められる。
【０００４】ｆｕ（ｕｐ）＝ｆ−ｆｐ ｆｄ（ｄｏｗｎ）＝ｆ＋ｆｐ したがって変調の各半サイクル毎に、ｆｕ（ｕｐ）とｆ
ｄ（ｄｏｗｎ）を別々に測定すれば、 ｆ＝｛ｆｕ（ｕｐ）＋ｆｄ（ｄｏｗｎ）｝／２ ｆｐ＝｛ｆｕ（ｕｐ）−ｆｄ（ｄｏｗｎ）｝／２、とし
て信号を処理して、すなわち目標の距離と速度をそれぞ
れ別々に求めることができる。
ｄ（ｄｏｗｎ）を別々に測定すれば、 ｆ＝｛ｆｕ（ｕｐ）＋ｆｄ（ｄｏｗｎ）｝／２ ｆｐ＝｛ｆｕ（ｕｐ）−ｆｄ（ｄｏｗｎ）｝／２、とし
て信号を処理して、すなわち目標の距離と速度をそれぞ
れ別々に求めることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来のミリ波
レーダ距離速度測定装置では目標が単一の場合には、上
述のビート信号の波形が正弦波をなすため、このビート
信号をパルスカウントして距離等が計測されていた。し
かしながら従来のミリ波レーダ距離速度測定装置を、例
えば自動車に搭載して使用とすると目標が複数ある場合
には、上記ビート信号の波形が歪み正弦波からずれるの
で従来のようにパルスカウントしても計数が不正確にな
る。このためビート信号をＦＦＴ（高速フーリエ変換
器）で周波数分析し、各目標に対する上記ｆｕ（ｕｐ）
とｆｄ（ｄｏｗｎ）を得て距離等を求めることが考えら
れるが、この組み合わせを間違えると目標に対する正確
な距離と速度が得られないので、これらの組み合わせを
決定する手段を確立しなければならないという課題があ
る。
レーダ距離速度測定装置では目標が単一の場合には、上
述のビート信号の波形が正弦波をなすため、このビート
信号をパルスカウントして距離等が計測されていた。し
かしながら従来のミリ波レーダ距離速度測定装置を、例
えば自動車に搭載して使用とすると目標が複数ある場合
には、上記ビート信号の波形が歪み正弦波からずれるの
で従来のようにパルスカウントしても計数が不正確にな
る。このためビート信号をＦＦＴ（高速フーリエ変換
器）で周波数分析し、各目標に対する上記ｆｕ（ｕｐ）
とｆｄ（ｄｏｗｎ）を得て距離等を求めることが考えら
れるが、この組み合わせを間違えると目標に対する正確
な距離と速度が得られないので、これらの組み合わせを
決定する手段を確立しなければならないという課題があ
る。
【０００６】したがって本発明は上記課題に鑑み複数の
目標に対しても速度及び距離を測定できるミリ波レーダ
距離速度測定装置を提供することを目的とする。
目標に対しても速度及び距離を測定できるミリ波レーダ
距離速度測定装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、連続波レーダの送信信号の送信信号に周
波数変調を施して適当に繰り返して行い、受信信号と送
信信号とのビート信号から目標に対する距離及び速度を
求めるミリ波レーダ距離速度測定装置において、前記ビ
ート信号を周波数分析して複数のピーク周波数を求め、
前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側でそれぞれ
前記ピーク周波数を該周波数の大きさの順序に整列し、
その順序に対応して上昇側と下降側の前記ピーク周波数
を対に組み合わせて距離と速度を求める。また、該上昇
側及び下降側の複数のピーク周波数のうち最も近いもの
同士のみを組み合わせる。さらに、該上昇側及び下降側
の複数のピーク周波数のうち最も近いもの同士のみを組
み合わせで両者の差が所定値よりも大きい場合には組み
合わせから除外する。
決するために、連続波レーダの送信信号の送信信号に周
波数変調を施して適当に繰り返して行い、受信信号と送
信信号とのビート信号から目標に対する距離及び速度を
求めるミリ波レーダ距離速度測定装置において、前記ビ
ート信号を周波数分析して複数のピーク周波数を求め、
前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側でそれぞれ
前記ピーク周波数を該周波数の大きさの順序に整列し、
その順序に対応して上昇側と下降側の前記ピーク周波数
を対に組み合わせて距離と速度を求める。また、該上昇
側及び下降側の複数のピーク周波数のうち最も近いもの
同士のみを組み合わせる。さらに、該上昇側及び下降側
の複数のピーク周波数のうち最も近いもの同士のみを組
み合わせで両者の差が所定値よりも大きい場合には組み
合わせから除外する。
【０００８】
【作用】本発明のミリ波レーダ距離速度測定装置によれ
ば、前記ビート信号を周波数分析して複数のピーク周波
数を求め、前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側
でそれぞれ前記ピーク周波数を該周波数の大きさの順序
に整列すると、それぞれに対応する対のピーク周波数が
各複数の目標に対応するので、その順序に対応して上昇
側と下降側の前記ピーク周波数を対に組み合わせて各複
数の目標に対する距離と速度が間違いなく求められるこ
とになる。また該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせることによ
って、上記ピーク周波数の整列にノイズが加わったり又
はノイズによりピーク周波数が欠けたりしても組み合わ
せに間違いが生じることがなくなる。さらに該上昇側及
び下降側の複数のピーク周波数のうち最も近いもの同士
のみを組み合わせであっても両者の差が所定値よりも大
きい場合には組み合わせから除外することによって組み
合わせの間違いが生じるのを小さくしている。
ば、前記ビート信号を周波数分析して複数のピーク周波
数を求め、前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側
でそれぞれ前記ピーク周波数を該周波数の大きさの順序
に整列すると、それぞれに対応する対のピーク周波数が
各複数の目標に対応するので、その順序に対応して上昇
側と下降側の前記ピーク周波数を対に組み合わせて各複
数の目標に対する距離と速度が間違いなく求められるこ
とになる。また該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせることによ
って、上記ピーク周波数の整列にノイズが加わったり又
はノイズによりピーク周波数が欠けたりしても組み合わ
せに間違いが生じることがなくなる。さらに該上昇側及
び下降側の複数のピーク周波数のうち最も近いもの同士
のみを組み合わせであっても両者の差が所定値よりも大
きい場合には組み合わせから除外することによって組み
合わせの間違いが生じるのを小さくしている。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係るミリ波レーダ距
離速度測定装置の全体構成を示す図である。本図に示す
ミリ波レーダ距離速度測定装置は、３角波変調の連続波
信号を送信しこれと目標で反射した受信信号とを混合し
てビート信号を形成するセンサ１と、該センサ１に含ま
れる高調波による折り返し信号を除去する低域通過フィ
ルタ２と、該低域通過フィルタ２からのアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ（Analog to Digital
Converter)変換器３と、該Ａ／Ｄ変換器３からのディジ
タル信号に変換されたビート信号を周波数分析し、距離
及び速度の信号に処理するためにＤＳＰ（Digital Sign
al Processor) で構成される信号処理部４と、該信号処
理部４で得られた距離及び速度データを表示するための
制御を行うコントローラ５と、該コントローラ５で制御
されたデータを表示する表示部６とを含む。
説明する。図１は本発明の実施例に係るミリ波レーダ距
離速度測定装置の全体構成を示す図である。本図に示す
ミリ波レーダ距離速度測定装置は、３角波変調の連続波
信号を送信しこれと目標で反射した受信信号とを混合し
てビート信号を形成するセンサ１と、該センサ１に含ま
れる高調波による折り返し信号を除去する低域通過フィ
ルタ２と、該低域通過フィルタ２からのアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ（Analog to Digital
Converter)変換器３と、該Ａ／Ｄ変換器３からのディジ
タル信号に変換されたビート信号を周波数分析し、距離
及び速度の信号に処理するためにＤＳＰ（Digital Sign
al Processor) で構成される信号処理部４と、該信号処
理部４で得られた距離及び速度データを表示するための
制御を行うコントローラ５と、該コントローラ５で制御
されたデータを表示する表示部６とを含む。
【００１０】図２は図１のセンサの出力信号の形成を示
す図である。本図（ａ）の実線で示すように、センサ１
から３角波変調の連続の送信信号が送信され、点線で示
すように目標で反射された信号がセンサ１で受信され
る。さらに本図（ｂ）に示すように、３角波変調の上昇
側でビート信号ｆｕと下降側でビート信号ｆｄが図示し
ない混合器で形成される。
す図である。本図（ａ）の実線で示すように、センサ１
から３角波変調の連続の送信信号が送信され、点線で示
すように目標で反射された信号がセンサ１で受信され
る。さらに本図（ｂ）に示すように、３角波変調の上昇
側でビート信号ｆｕと下降側でビート信号ｆｄが図示し
ない混合器で形成される。
【００１１】図３は目標が二つある場合の上昇及び下降
ビート信号の周波数を示す図である。本図（ａ）に示す
ように、該ミリ波レーダ距離速度測定装置を搭載した自
動車１００のセンサ１から、該自動車１００からある距
離離れているオートバイであるターゲット１と自動車で
あるターゲット２に信号が送出されると、本図（ｂ）及
び（ｃ）に示すように、上昇側にｆｕ１とｆｕ２、下降
側にｆｄ１及びｆｄ２のビート信号がそれぞれ発生す
る。以上は二つの目標について説明したが複数の場合で
も同様に発生したビート信号は検出される。
ビート信号の周波数を示す図である。本図（ａ）に示す
ように、該ミリ波レーダ距離速度測定装置を搭載した自
動車１００のセンサ１から、該自動車１００からある距
離離れているオートバイであるターゲット１と自動車で
あるターゲット２に信号が送出されると、本図（ｂ）及
び（ｃ）に示すように、上昇側にｆｕ１とｆｕ２、下降
側にｆｄ１及びｆｄ２のビート信号がそれぞれ発生す
る。以上は二つの目標について説明したが複数の場合で
も同様に発生したビート信号は検出される。
【００１２】図４は図１の信号処理部の構成を示す図で
ある。本図に示すように、該信号処理部４は、ビート信
号の周波数をＦＦＴ（高速フーリエ変換器）で分析する
周波数分析部４１と、該周波数分析部４１で分析されて
求められたビート信号について、上昇側のビート信号及
び下降側のビート信号を別々に後述するように整列する
整列部４２と、それぞれの目標に対する距離及び速度を
計算するために該整列部４２で整列された上昇側のビー
ト信号及び下降側のビート信号を組み合わせる組合せ部
４３とを含む。
ある。本図に示すように、該信号処理部４は、ビート信
号の周波数をＦＦＴ（高速フーリエ変換器）で分析する
周波数分析部４１と、該周波数分析部４１で分析されて
求められたビート信号について、上昇側のビート信号及
び下降側のビート信号を別々に後述するように整列する
整列部４２と、それぞれの目標に対する距離及び速度を
計算するために該整列部４２で整列された上昇側のビー
ト信号及び下降側のビート信号を組み合わせる組合せ部
４３とを含む。
【００１３】図５は図４の整列部でのビート信号の処理
を示す図である。図４に示す整列部４２では、図５に示
すように、３角波変調の信号の上昇時に検出された複数
のビート信号が周波数の低い順番に例えば、ｆｕ１＜ｆ
ｕ２＜…＜ｆｕｍのように、整列され、同様に下降時に
検出された複数のビート信号が周波数の低い順番に、例
えばｆｄ１＜ｆｄ２＜…＜ｆｄｍのように、整列され
る。
を示す図である。図４に示す整列部４２では、図５に示
すように、３角波変調の信号の上昇時に検出された複数
のビート信号が周波数の低い順番に例えば、ｆｕ１＜ｆ
ｕ２＜…＜ｆｕｍのように、整列され、同様に下降時に
検出された複数のビート信号が周波数の低い順番に、例
えばｆｄ１＜ｆｄ２＜…＜ｆｄｍのように、整列され
る。
【００１４】図６は図４の組合せ部でのビート信号の処
理を示す図である。本図に示すように、図４に示す組合
せ部４３では整列部４２で整列された上昇側と下降側と
でのビート信号が順番に対応して、例えばｆｕ１とｆｄ
１、ｆｕ２とｆｄ２、…、ｆｕｍとｆｄｍのように対に
組合わせる。このように組み合わせる理由について説明
する。各目標ｎに対して距離及び速度に対応する周波数
ｆｎ及びｆｐｎは以下のようにして求められる。
理を示す図である。本図に示すように、図４に示す組合
せ部４３では整列部４２で整列された上昇側と下降側と
でのビート信号が順番に対応して、例えばｆｕ１とｆｄ
１、ｆｕ２とｆｄ２、…、ｆｕｍとｆｄｍのように対に
組合わせる。このように組み合わせる理由について説明
する。各目標ｎに対して距離及び速度に対応する周波数
ｆｎ及びｆｐｎは以下のようにして求められる。
【００１５】目標１に対して、 ｆ１＝（ｆｕ１＋ｆｄ１）／２ ｆｐ１＝（ｆｕ１−ｆｄ１）／２ 目標２に対して、 ｆ２＝（ｆｕ２＋ｆｄ２）／２ ｆｐ２＝（ｆｕ２−ｆｄ２）／２ ・・・ 目標ｎに対して、 ｆｎ＝（ｆｕｎ＋ｆｄｎ）／２ ｆｐｎ＝（ｆｕｎ−ｆｄｎ）／２ と処理する。
【００１６】ところで、本装置を搭載している自動車に
対して、目標ｎである自動車が同方向に進み、前方にあ
る場合には、目標ｎとの相対距離を表す測定周波数ｆｎ
に対して、目標との相対速度を表す測定周波数ｆｐｎが
非常に小さいのが通常である。例えば、前記ＦＦＴでの
チャンネル間の周波数をその分解能を考慮してΔｆ＝約
１．５ＫＨＺに設定すると、これは相対距離に換算する
と約２ｍなり、相対速度に換算すると約９Ｋｍ／ｈにな
る。したがって高速走行状態において相対距離が１００
ｍで、相対速度が９Ｋｍ／ｈとすると、ｆｎ＝（１００
ｍ／２ｍ）×１．５ＫＨＺ＝５０×１．５ＫＨＺ＝７５
ＫＨＺ、ｆｐｎ＝（９Ｋｍ／ｈ／９Ｋｍ／ｈ）×１．５
ＫＨＺ＝１×１．５＝１．５ＫＨＺとなり、通常ｆｐｎ
≪ｆｎが成立する。またこれに対して通常市内での徐行
状態では相対距離が４ｍとると、相対速度がｆｎ＝（４
ｍ／２ｍ）×１．５ＫＨＺ＝２×１．５ＫＨＺ＝３ＫＨ
Ｚとなり、相対速度が９Ｋｍ／ｈ以下であるので、ｆｐ
ｎ≒０ＫＨＺである。但し、静止物、事故時の場合は対
象から除外している。また対向車に対しては、該対向車
が遠方にある場合には上記関係が成立するが、接近する
場合にはこの関係が成立しないがセンサ１の指向性によ
り係る信号を除去し目標から外す。このため、図６で示
す上昇側のｆｕｍと下降側のｆｄｍとの関係が交差する
ことなく、各目標に対しての上昇側及び下降側のデータ
として、ｆｕ１とｆｄ１、ｆｕ２とｆｄ２、…、ｆｕｍ
とｆｄｍのように対に組合わせられるとになる。かくし
て上記式で表すｆｎ及びｆｐｎからｆｕｍとｆｄｍの組
み合わせを間違えずに相対距離及び相対速度が得られ
る。
対して、目標ｎである自動車が同方向に進み、前方にあ
る場合には、目標ｎとの相対距離を表す測定周波数ｆｎ
に対して、目標との相対速度を表す測定周波数ｆｐｎが
非常に小さいのが通常である。例えば、前記ＦＦＴでの
チャンネル間の周波数をその分解能を考慮してΔｆ＝約
１．５ＫＨＺに設定すると、これは相対距離に換算する
と約２ｍなり、相対速度に換算すると約９Ｋｍ／ｈにな
る。したがって高速走行状態において相対距離が１００
ｍで、相対速度が９Ｋｍ／ｈとすると、ｆｎ＝（１００
ｍ／２ｍ）×１．５ＫＨＺ＝５０×１．５ＫＨＺ＝７５
ＫＨＺ、ｆｐｎ＝（９Ｋｍ／ｈ／９Ｋｍ／ｈ）×１．５
ＫＨＺ＝１×１．５＝１．５ＫＨＺとなり、通常ｆｐｎ
≪ｆｎが成立する。またこれに対して通常市内での徐行
状態では相対距離が４ｍとると、相対速度がｆｎ＝（４
ｍ／２ｍ）×１．５ＫＨＺ＝２×１．５ＫＨＺ＝３ＫＨ
Ｚとなり、相対速度が９Ｋｍ／ｈ以下であるので、ｆｐ
ｎ≒０ＫＨＺである。但し、静止物、事故時の場合は対
象から除外している。また対向車に対しては、該対向車
が遠方にある場合には上記関係が成立するが、接近する
場合にはこの関係が成立しないがセンサ１の指向性によ
り係る信号を除去し目標から外す。このため、図６で示
す上昇側のｆｕｍと下降側のｆｄｍとの関係が交差する
ことなく、各目標に対しての上昇側及び下降側のデータ
として、ｆｕ１とｆｄ１、ｆｕ２とｆｄ２、…、ｆｕｍ
とｆｄｍのように対に組合わせられるとになる。かくし
て上記式で表すｆｎ及びｆｐｎからｆｕｍとｆｄｍの組
み合わせを間違えずに相対距離及び相対速度が得られ
る。
【００１７】以上の説明では上昇側と下降側とでビート
信号が同数ある場合についてであったが、ノイズにより
上昇側又は下降側のいずれかにおいて、ビート信号が欠
けたり、追加されたりする場合がある。この場合には上
記のように単純に周波数の低い順番に組合わせると、間
違って異なる目標との組合わせが行われ距離及び速度が
正確に求められない。したがってこのような場合の組合
わせについて以下に説明を行う。
信号が同数ある場合についてであったが、ノイズにより
上昇側又は下降側のいずれかにおいて、ビート信号が欠
けたり、追加されたりする場合がある。この場合には上
記のように単純に周波数の低い順番に組合わせると、間
違って異なる目標との組合わせが行われ距離及び速度が
正確に求められない。したがってこのような場合の組合
わせについて以下に説明を行う。
【００１８】図７は上昇側又は下降側のビート信号が欠
けたり又は追加されたりした場合のビート信号の組合わ
せを説明する図である。本図に示すように、先ず上昇側
を中心にｆｕ１とｆｄ１と比較しΔｆ１−１を求め、次
にｆｕ１とｆｄ２と比較しΔｆ１−２を求め、Δｆ１−
１＜Δｆ１−２ならばｆｕ１とｆｄ１との組み合わせを
正しいとする。次に、ｆｕ２とｆｄ２と比較しΔｆ２−
１を求め、次にｆｕ２とｆｄ３と比較しΔｆ２−２を求
め、Δｆ２−１＞Δｆ２−２ならばｆｕ２とｆｄ２との
組み合わせが間違っていてｆｕ２とｆｄ３との組み合わ
せが正いとする。すなわちｆｄ２はノイズで発生したか
又はこれに対応する上昇側周波数の信号がノイズで喪失
したものとされる。以下同様にして相互に近接する上昇
及び下降側のビート信号の周波数が近いものを対に組み
合わせることができる。
けたり又は追加されたりした場合のビート信号の組合わ
せを説明する図である。本図に示すように、先ず上昇側
を中心にｆｕ１とｆｄ１と比較しΔｆ１−１を求め、次
にｆｕ１とｆｄ２と比較しΔｆ１−２を求め、Δｆ１−
１＜Δｆ１−２ならばｆｕ１とｆｄ１との組み合わせを
正しいとする。次に、ｆｕ２とｆｄ２と比較しΔｆ２−
１を求め、次にｆｕ２とｆｄ３と比較しΔｆ２−２を求
め、Δｆ２−１＞Δｆ２−２ならばｆｕ２とｆｄ２との
組み合わせが間違っていてｆｕ２とｆｄ３との組み合わ
せが正いとする。すなわちｆｄ２はノイズで発生したか
又はこれに対応する上昇側周波数の信号がノイズで喪失
したものとされる。以下同様にして相互に近接する上昇
及び下降側のビート信号の周波数が近いものを対に組み
合わせることができる。
【００１９】図８は図７の第１の具体例を示す図であ
る。本図に示すように、数値は上昇及び下降側のビート
信号をＦＦＴで測定したピーク周波数であってこれに
１．５ＫＨＺをかけると実際の周波数が得られ、３．８
と４．３、７．６と７．４とは正しい組み合わせである
が、下降側の１２．５はノイズとされ、ビート周波数が
大きい側にノイズが発生した例を示す。
る。本図に示すように、数値は上昇及び下降側のビート
信号をＦＦＴで測定したピーク周波数であってこれに
１．５ＫＨＺをかけると実際の周波数が得られ、３．８
と４．３、７．６と７．４とは正しい組み合わせである
が、下降側の１２．５はノイズとされ、ビート周波数が
大きい側にノイズが発生した例を示す。
【００２０】図９は図７の第２の具体例を示す図であ
る。本図に示すように、上昇側の４．９はノイズを表
し、１０．３と９．９、１４．０と１４．３とは正しい
組み合わせであり、ビート周波数が小さい側にノイズが
発生した例をしめす。本図に示すように、２．８と４．
０は正しい組み合わせであるが、１０．０と３０．０で
は差が２０．０でこれを相対速度の相違に換算すると、
２０×９Ｋｍ／ｈ＝１８０Ｋｍ／ｈとなり、通常地上を
走るものの間でこのようなことは可能性が低いのでこれ
らのデータはノイズとみなす。すなわちこれは上昇及び
下降側双方のデータ数が同じであるが、双方に各一つノ
イズがある例である。
る。本図に示すように、上昇側の４．９はノイズを表
し、１０．３と９．９、１４．０と１４．３とは正しい
組み合わせであり、ビート周波数が小さい側にノイズが
発生した例をしめす。本図に示すように、２．８と４．
０は正しい組み合わせであるが、１０．０と３０．０で
は差が２０．０でこれを相対速度の相違に換算すると、
２０×９Ｋｍ／ｈ＝１８０Ｋｍ／ｈとなり、通常地上を
走るものの間でこのようなことは可能性が低いのでこれ
らのデータはノイズとみなす。すなわちこれは上昇及び
下降側双方のデータ数が同じであるが、双方に各一つノ
イズがある例である。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
記ビート信号を周波数分析して複数のピーク周波数を求
め、前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側でそれ
ぞれ前記ピーク周波数を大きさの順序に整列しそれぞれ
に対応する対のピーク周波数が各複数の目標に対応する
ようにし、また該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせ、両者の差
が所定値よりも大きい場合には組み合わせから除外する
ことによって、各複数の目標に対する距離と速度が間違
いなく求められることになる。
記ビート信号を周波数分析して複数のピーク周波数を求
め、前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側でそれ
ぞれ前記ピーク周波数を大きさの順序に整列しそれぞれ
に対応する対のピーク周波数が各複数の目標に対応する
ようにし、また該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせ、両者の差
が所定値よりも大きい場合には組み合わせから除外する
ことによって、各複数の目標に対する距離と速度が間違
いなく求められることになる。
【図１】本発明の実施例に係るミリ波レーダ距離速度測
定装置の全体構成を示す図である。
定装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１のセンサの出力信号の形成を示す図であ
る。
る。
【図３】目標が二つある場合の上昇及び下降ビート信号
の周波数を示す図である。
の周波数を示す図である。
【図４】図１の信号処理部の構成を示す図である。
【図５】図４の整列部でのビート信号の処理を示す図で
ある。
ある。
【図６】図４の組合せ部でのビート信号の処理を示す図
である。
である。
【図７】上昇側又は下降側のビート信号が欠けたり又は
追加されたりした場合のビート信号の組合わせを説明す
る図である。
追加されたりした場合のビート信号の組合わせを説明す
る図である。
【図８】図７の第１の具体例を示す図である。
【図９】図７の第２の具体例を示す図である。
【図１０】図７の第３の具体例を示す図である。
１…センサ ２…低域通過フィルタ ３…Ａ／Ｄ変換器 ４…信号処理部 ５…コントローラ ４１…周波数分析部 ４２…整列部 ４３…組合せ部
Claims (3)
- 【請求項１】 連続波レーダの送信信号の送信信号に周
波数変調を施して適当に繰り返して行い、受信信号と送
信信号とのビート信号から距離及び速度を求めるミリ波
レーダ距離速度測定装置において、 前記ビート信号を周波数分析して複数のピーク周波数を
求め、前記周波数変調の周波数の上昇側及び下降側でそ
れぞれ前記ピーク周波数を該周波数の大きさの順序に整
列し、その順序に対応して上昇側と下降側の前記ピーク
周波数を対に組み合わせて距離と速度を求めることを特
徴とするミリ波レーダ距離速度測定装置。 - 【請求項２】 該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせる請求項１
記載のミリ波レーダ距離速度測定装置。 - 【請求項３】 該上昇側及び下降側の複数のピーク周波
数のうち最も近いもの同士のみを組み合わせで両者の差
が所定値よりも大きい場合には組み合わせから除外する
ミリ波レーダ距離速度測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307847A JP2778864B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | ミリ波レーダ距離速度測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307847A JP2778864B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | ミリ波レーダ距離速度測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05142337A true JPH05142337A (ja) | 1993-06-08 |
| JP2778864B2 JP2778864B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=17973903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3307847A Expired - Lifetime JP2778864B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | ミリ波レーダ距離速度測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2778864B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2014062804A (ja) * | 2012-09-21 | 2014-04-10 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍｃｗレーダ装置およびｆｍｃｗレーダ用信号処理方法 |
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| JP6270901B2 (ja) | 2016-04-21 | 2018-01-31 | 三菱電機株式会社 | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
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-
1991
- 1991-11-22 JP JP3307847A patent/JP2778864B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
| JP2778864B2 (ja) | 1998-07-23 |
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