DE112015000715B4

DE112015000715B4 - Vorrichtung zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors

Info

Publication number: DE112015000715B4
Application number: DE112015000715.6T
Authority: DE
Inventors: Ryo Takaki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-02-10
Filing date: 2015-02-10
Publication date: 2022-11-10
Anticipated expiration: 2035-02-11
Also published as: CN105980880A; US20160349356A1; US10353051B2; CN105980880B; JP2016053563A; DE112015000715T5; JP6428270B2

Abstract

Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors, wobei die Vorrichtung aufweist:eine Strahlenerkennungseinheit (10, 30a), die ausgelegt ist, einen Abtaststrahl über einen Strahlensensor (10) auf eine Vorderseite eines eigenen Fahrzeugs abzustrahlen und eine erste Zielerkennungsaufgabe auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Empfangens eines reflektierten Strahls, der auf dem abgestrahlten Abtaststrahl basiert, wiederholt auszuführen;eine Bilderkennungseinheit (30b), die ausgelegt ist, eine zweite Zielerkennungsaufgabe auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes vor dem eigenen Fahrzeug, das von einem Bildsensor (20) aufgenommen wird, wiederholt auszuführen; undeine Ausrichtungserfassungseinheit (30c), die ausgelegt ist,auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Zielerkennungsaufgabe und eines Ergebnisses der zweiten Zielerkennungsaufgabe einen Prozentsatz der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch ein Paar aus den ersten und zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, zu der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch mindestens die Bilderkennungsaufgabe erkannt wird, zu berechnen; undeine Fehlausrichtung einer Strahlenachse des Strahlensensors (10) in einer vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend dem berechneten Prozentsatz zu erfassen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft Technologien zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors, der in Fahrzeugen installierbar ist. Man beachte, dass die Achsenfehlausrichtung eine Verschiebung einer Bezugsachse eines Strahls, der von dem Strahlensensor ausgegeben wird, in dessen Fortpflanzungsrichtung in Bezug auf eine zuvor entworfene Achsenposition repräsentiert, wobei die Bezugsachse eines Strahlensensors als Strahlenachse des Strahlensensors bezeichnet wird.
Stand der Technik
Strahlensensoren werden gewöhnlich verwendet, um verschiedene Arten von Steuerungen zum Verbessern der Fahrsicherheit von Fahrzeugen durchzuführen. Ein derartiger Strahlensensor überträgt Abtaststrahlen bzw. Probenstrahlen wie beispielsweise Laserstrahlen, Ultraschallwellen oder Millimeterwellen und empfängt Reflexionsstrahlen, womit Ziele, die um ein Fahrzeug angeordnet sind, erfasst werden.
Ein derartiger Strahlensensor wird an einer vorbestimmten Montageposition eines Fahrzeugs montiert, während die Strahlenachse zu einer im Voraus entworfenen Achsenposition derart ausgerichtet wird, dass jeder Abtaststrahl bzw. Probenstrahl innerhalb eines vorbestimmten Abstrahlungsbereiches abgestrahlt wird. Wenn aus diesem Grund irgendein Faktor bewirkt, dass die Montageposition des Strahlensensors von der vorbestimmten Montageposition abweicht, kann die Strahlenachse von der zuvor entworfenen Achsenposition abweichen. Dieses kann zu Radarwellen führen, die außerhalb des vorbestimmten Abstrahlungsbereiches liegen. Dieses kann die Erfassungsgenauigkeit von Zielen, die von dem Strahlensensor zu erfassen sind, verschlechtern, was die Genauigkeit der verschiedenen Arten von Steuerungen zum Verbessern der Fahrsicherheit des Fahrzeugs verschlechtert.
Im Hinblick auf Obiges werden Technologien vorgeschlagen, um ein Achsenfehlausrichtung von Strahlensensoren zu erfassen.
Die Technologie, die in der JP 2011 - 2 346 A offenbart ist, erfasst beispielsweise ein stationäres Objekt, das auf einer Seite der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs angeordnet ist und sich in der Fahrtrichtung erstreckt, und erfasst auf der Grundlage von aufgenommenen Bildern, dass es keine anderen Objekte benachbart zu dem stationären Objekt gibt. Dann überträgt die Technologie bei dem Erfassungsbetrieb ein Radarsignal und bestimmt, ob die Differenz zwischen der Verteilungsrichtung jedes Reflexionspunktes des Radarsignals durch das stationäre Objekt und einer Bezugsrichtung gleich oder größer als ein Schwellenwert ist. Die Technologie bestimmt auf der Grundlage der Ergebnisse der Bestimmung, ob es eine Achsenfehlausrichtung der Radarstrahlenachse in einer horizontalen Ebene einschließlich der Radarstrahlenachse gibt, das heißt der Ebene, die sich entlang der Fahrzeugbreitenrichtung erstreckt und die Radarstrahlenachse enthält.
Außerdem erfasst die Technologie, die in der JP 2004 - 205 398 A offenbart ist, einen Punkt eines Verschwindens entsprechend einem Bild, das aufgenommen wird, während ein Fahrzeug, an dem ein Laserstrahlensensor montiert ist, fährt.
Dann erfasst die Technologie während einer Einstellung der Laserstrahlenachse, das heißt während das Fahrzeug stoppt, auf der Grundlage des erfassten Punktes eines Verschwindens und der Übertragungsrichtung eines Laserstrahls die Differenz zwischen der Übertragungsrichtung des Laserstrahls und der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs und korrigiert dementsprechend die Übertragungsrichtung des Laserstrahls.
Die US 2007 / 0 055 446 A1 offenbart ein Verfahren zur Schätzung unbekannter Parameter (Schwenkwinkel, momentaner Neigungswinkel und Straßengeometrie eines kommenden Straßensegments) für ein Fahrzeug-Objekterkennungssystem. Das Fahrzeug-Objekterkennungssystem ist ein vorwärtsblickendes, radargesteuertes Sichtsystem mit einer Kamera, einem Radarsensor und einer Verarbeitungseinheit. Das Verfahren schätzt zunächst den Schwenkwinkel, korrigiert dann die Koordinaten aus einer Radarspur, so dass der Schwenkwinkel als Null behandelt werden kann, und löst schließlich ein Problem der kleinsten Quadrate, das die besten Schätzungen für den momentanen Neigungswinkel und die Straßengeometrie bestimmt.
Die US 2010 / 0 057 293 A1 offenbart ein Verfahren zur Erkennung eines vertikalen Versatzes der Strahlungscharakteristik eines Radarsensors eines Regelsystems für ein Kraftfahrzeug, bei dem die Empfangsleistung der von einem Objekt reflektierten Radarstrahlung ermittelt wird, die Abstandsabhängigkeit und die horizontale Winkelabhängigkeit gemäß einer Radargleichung kompensiert werden; die so aufbereitete funktionale Abhängigkeit der Empfangsleistung vom Abstand zum Objekt mit einem erwarteten und abgespeicherten Verlauf der Empfangsleistung über den Abstand verglichen wird, und daraus auf die vertikale Schieflage der Strahlungscharakteristik des Radarsensors geschlossen wird.
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Die Technologie, die in der JP 2011 - 2 346 A offenbart ist, erfasst eine Achsenfehlausrichtung in der horizontalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält. Insbesondere resultiert die Technologie, die in der JP 2011 - 2 346 A offenbart ist, in einer Schwierigkeit beim Erfassen einer Achsenfehlausrichtung der Radarstrahlenachse in einer vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, das heißt der Ebene, die sich entlang der Fahrzeughöhenrichtung erstreckt und die Radarstrahlenachse enthält.
Die Technologie, die in der JP 2004 - 205 398 A offenbart ist, ist in der Lage, die Übertragungsrichtung bzw. Aussendungsrichtung des Laserstrahls entsprechend dem Punkt eines Verschwindens, der auf der Grundlage des Bildes erfasst wird, das aufgenommen wird, während das Fahrzeug, an dem der Laserstrahlensensor installiert ist, fährt, zu korrigieren. Unglücklicherweise führt die Technologie die Korrektur der Übertragungsrichtung des Laserstrahls während der Einstellung der Laserstrahlenachse, das heißt während das Fahrzeug stoppt, durch. Somit kann die Technologie zu einer Schwierigkeit beim Erfassen einer Achsenfehlausrichtung des Radarstrahlensensors führen, während das entsprechende Fahrzeug fährt.
Die vorliegende Erfindung entstand im Hinblick auf das obige Problem. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Technologien zu schaffen, die jeweils in der Lage sind, eine Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors, der an einem Fahrzeug installierbar ist, in der vertikalen Ebene, die eine Strahlenachse des Strahlensensors enthält, während der Fahrt des Fahrzeugs zu erfassen. Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche sind auf vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gerichtet.
Mittel zum Lösen des Problems
Eine Vorrichtung zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors gemäß einem beispielhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine Strahlenerkennungseinheit, die ausgelegt ist, einen Abtaststrahl bzw. Probenstrahl über einen Strahlensensor auf einen vorderen Bereich eines eigenen Fahrzeugs abzustrahlen und wiederholt eine erste Zielerkennungsaufgabe auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Empfangens eines reflektierten Strahls, der auf dem abgestrahlten Abtaststrahl basiert, auszuführen. Die Vorrichtung enthält eine Bilderkennungseinheit, die ausgelegt ist, eine zweite Zielerkennungsaufgabe auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes vor dem eigenen Fahrzeug, das von einem Bildsensor aufgenommen wird, auszuführen. Die Vorrichtung enthält eine Ausrichtungserfassungseinheit. Die Ausrichtungserfassungseinheit ist ausgelegt, auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Zielerkennungsaufgabe und eines Ergebnisses der zweiten Zielerkennungsaufgabe einen Prozentsatz der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch ein Paar aus den ersten und zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, zu der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch mindestens die Bilderkennungsaufgabe erkannt wird, zu berechnen. Die Ausrichtungserfassungseinheit ist ausgelegt, eine Fehlausrichtung einer Strahlenachse des Strahlensensors in einer vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend dem berechneten Prozentsatz zu erfassen.
Somit ist es möglich, mit höherer Genauigkeit eine Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, sogar während der Fahrt des Fahrzeugs zu erfassen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das die Struktur eines Fahrunterstützungssystems gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
2A ist ein erläuterndes Diagramm ähnlich wie 2B und beschreibt die Erfassungsbereiche eines Radarsensors und eines Bildsensors, die in 1 dargestellt sind;
2B ist ein erläuterndes Diagramm ähnlich wie 2A und beschreibt die Erfassungsbereiche des Radarsensors und des Bildsensors, die in 1 dargestellt sind;
3 ist ein Flussdiagramm, das eine Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt, die von einer Zielerkennungsvorrichtung durchgeführt wird, die in 1 dargestellt ist;
4A ist ein Flussdiagramm, das eine Erfassungszählroutine in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt;
4B ist ein Diagramm, das eine Abstandsbestimmungstabelle darstellt, die von der Erfassungszählroutine verwendet wird;
5A ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine enthalten ist und Gleichungen darstellt, die von der Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine verwendet werden;
5B ist ein Diagramm, das eine spezielle Lösung der ersten Prozentsatzberechnungsroutine darstellt;
5C ist ein Diagramm, das eine spezielle Lösung der zweiten Prozentsatzberechnungsroutine darstellt;
6A ist eine Graphik, die die Beziehung zwischen dem Abstand von einem eigenen Fahrzeug zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug und einen Zielpaar-Erkennungsprozentsatz darstellt, wenn sämtlichen ersten bis dritten Zählern keine Gewichte zugewiesen sind;
6B ist eine Graphik, die die Beziehung zwischen dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Zielpaar-Erkennungsprozentsatz darstellt, wenn mindestens einem der ersten bis dritten Zähler ein Gewicht zugewiesen ist;
7A ist ein Diagramm, das ein erstes Kennlinienfeld darstellt, das von einer Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine verwendet wird, die in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine enthalten ist;
7B ist ein Diagramm, das ein zweites Kennlinienfeld darstellt, das von der Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine verwendet wird, die in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine enthalten ist;
8A ist ein Flussdiagramm, das eine Erfassungszählroutine gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
8B ist ein Diagramm, das eine Abstandsbestimmungstabelle darstellt, die von der Erfassungszählroutine gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
9A ist ein erläuterndes Diagramm, das Gleichungen, die von einer Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine und einer Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet werden, darstellt;
9B ist ein Diagramm, das eine spezielle Lösung der Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
9C ist ein Diagramm, das eine spezielle Lösung der Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine darstellt;
10A ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 10B vorteilhafte Wirkungen der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
10B ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 10A die vorteilhaften Wirkungen der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
10C ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 10D die Erfassungszählroutine gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
10D ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 10C die Erfassungszählroutine gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
11 ist ein Diagramm, das eine Modifikation der Erfassungszählroutine gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
12A ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 12B eine Modifikation der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt;
12B ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 12A die Modifikation der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt;
13 ist ein Diagramm, das eine andere Modifikation der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt;
14A ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 14B eine weitere Modifikation der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt; und
14B ist ein Diagramm, das in Kooperation mit 14A die weitere Modifikation der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben.
Zunächst wird im Folgenden die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
1. Beschreibung der Struktur eines Fahrunterstützungssystems 1
Das Fahrunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform enthält einen Radarsensor 10, einen Bildsensor 20, eine Zielerkennungsvorrichtung 30 und eine Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40. Das Fahrunterstützungssystem 1 ist in einem Fahrzeug V installiert.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 ist kommunizierbar mit dem Radarsensor 10, dem Bildsensor 20 und der Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40 verbunden. Der Radarsensor 10 strahlt Radarwellen, das heißt Radarstrahlen, in Richtung eines ersten Abtastbereiches, das heißt eines ersten Erfassungsbereiches, der vor dem eigenen Fahrzeug errichtet ist, ab und empfängt Echos, das heißt reflektierte Strahlen, auf der Grundlage der abgestrahlten Radarstrahlen. Der Bildsensor 20 nimmt Bilder in einem zweiten Abtastbereich auf, der vor dem eigenen Fahrzeug V errichtet ist. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 erkennt verschiedene Ziele, die in den ersten und zweiten Abtastbereichen angeordnet sind, entsprechend den Erfassungsergebnissen von dem Radarsensor 10 und dem Bildsensor 20. Die Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40 steuert verschiedene Vorrichtungen, die in dem Fahrzeug V installiert sind, entsprechend den Erkennungsergebnissen von der Zielerkennungsvorrichtung 30, das heißt Zielinformationen, um eine vorbestimmte Fahrunterstützung durchzuführen. Im Folgenden wird die Struktur jeder Komponente des Fahrunterstützungssystems 1 beschrieben.
1.1 Beschreibung der Struktur des Radarsensors 10
Der Radarsensor 10 ist als ein bekanntes Radar mit frequenzmodulierter kontinuierlicher Welle (FMCW) ausgelegt, das an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs V montiert ist. Der Radarsensor 10 kooperiert mit der Zielerkennungsvorrichtung 30, insbesondere ihrer normalen Erfassungsaufgabe, um ein oder mehrere Ziele, die in dem ersten Abtastbereich angeordnet sind, unter Verwendung von Millimeterwellen zu erfassen.
Insbesondere ist der Radarsensor 10 beispielsweise in der Mitte des unteren Abschnitts der vorderen Haube des Fahrzeugs V angeordnet. Der Radarsensor 10 überträgt bzw. sendet über eine Sendeantenne eine Übertragungswelle, das heißt einen Übertragungsstrahl, dessen Frequenz linear ansteigt, das heißt linear aufwärts moduliert ist, und linear abfällt, das heißt abwärts moduliert ist. Der Radarsensor 10 empfängt über eine Empfangsantenne eine Radarwelle, das heißt einen reflektierten Strahl, die von einem Ziel vor dem Radarsensor 10 reflektiert wird. Dann mischt der Radarsensor 10 den übertragenen Strahl mit dem empfangenen Strahl, um ein Beatsignal zu extrahieren, das eine Beatfrequenz aufweist, die zu dem Abstand R und der Relativgeschwindigkeit V zwischen dem Radarsensor 10 und dem Ziel passt.
Mindestens eine aus der Sendeantenne und der Empfangsantenne des Radarsensors 10 besteht beispielsweise aus einem Antennenarray. Man beachte, dass die Kombination aus der Sendeantenne und der Empfangsantenne, von der mindestens eine aus dem Antennenarray besteht, als Kanäle bezeichnet wird. Der Radarsensor 10 wird betrieben, um ein Beatsignal für jeden der Kanäle zu extrahieren. Der Radarsensor 10 bewirkt, dass ein AD-Wandler das extrahierte analoge Beatsignal in ein digitales Beatsignal umwandelt und das digitale Beatsignal an die Zielerkennungsvorrichtung 30 ausgibt.
1.2 Beschreibung der Struktur des Bildsensors 20
Der Bildsensor 20 besteht beispielsweise aus einer CCD-Kamera, die beispielsweise in der Mitte des oberen Abschnitts der vorderen Haube des Fahrzeugs V angeordnet ist. Die CCD-Kamera weist einen zweiten Erfassungsbereich auf, das heißt einen zweiten Abtastbereich, der einen vorbestimmten Winkelbereich aufweist, das heißt einen Sichtwinkelbereich, der breiter als der Erfassungsbereich des Radarsensors 10 ist (siehe 2A).
Wie es in 2A dargestellt ist, ist insbesondere der erste Abtastbereich, das heißt der erste Erfassungsbereich, des Radarsensors 10 ein Bereich, der sich in der Form einer Sektorgestalt erstreckt, die einen vorbestimmten Sichtwinkel in der horizontalen Richtung mit Zentrierung auf die Strahlenachse des Radarstrahls aufweist. Die horizontale Richtung, das heißt die Breitenrichtung des Fahrzeugs V, wird als eine Fahrzeugbreitenrichtung bezeichnet. Außerdem ist der zweite Abtastbereich, das heißt der zweite Erfassungsbereich, des Bildsensors 20 ein Bereich, der sich in der Form einer Sektorgestalt erstreckt, die einen vorbestimmten Sichtwinkel in der horizontalen Richtung, das heißt in der Fahrzeugbreitenrichtung, zentriert auf die optische Achse des Bildsensors 20 aufweist. Man beachte, dass, wie es in 2A dargestellt ist, die Strahlenachse des Radarsensors 10 mit der optischen Achse des Bildsensors 20 übereinstimmt.
Außerdem erstreckt sich der erste Abtastbereich, das heißt der erste Erfassungsbereich, des Radarsensors 10 in der Form einer Sektorgestalt, die einen vorbestimmten Sichtwinkel in der vertikalen Richtung zentriert auf die Strahlenachse des Radarstrahls aufweist. Die vertikale Richtung, das heißt die Höhenrichtung des Fahrzeugs V, wird als Fahrzeughöhenrichtung bezeichnet. Außerdem erstreckt sich der zweite Abtastbereich, das heißt der zweite Erfassungsbereich, des Bildsensors 20 in der Form einer Sektorgestalt, die einen vorbestimmten Sichtwinkel in der vertikalen Richtung, das heißt der Fahrzeughöhenrichtung, zentriert auf die optische Achse des Bildsensors 20 aufweist (siehe 2B).
Die optische Achse des Bildsensors 20 ist beispielsweise in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V etwas nach unten geneigt. Im Gegensatz dazu ist die Strahlenachse des Radarsensors 10 im Wesentlichen parallel zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V.
Dieses führt dazu, dass sich der erste Abtastbereich und der zweite Abtastbereich zumindest teilweise überdecken.
Der Bildsensor 20 führt bekannte Bildverarbeitungsaufgaben, beispielsweise eine Schablonenabbildung bzw. einen Schablonenabgleich, in Bezug auf die Bilddaten, die von der CCD-Kamera aufgenommen werden, durch, um somit vorbestimmte Ziele, wie beispielsweise Fahrzeuge oder Fußgänger, zu erfassen.
Der Bildsensor 20 überträgt außerdem an die Zielerkennungsvorrichtung 30 Informationen, die mindestens ein Ziel angeben, das als ein bildbasiertes Ziel bezeichnet wird, das von den Bildverarbeitungsaufgaben erfasst wird, als bildbasierte Zielinformationen. Die bildbasierten Zielinformationen enthalten mindestens den Typ, die Größe, die Position, beispielsweise als Abstand und Ausrichtung, des bildbasierten Ziels.
1.3 Beschreibung der Struktur der Zielerkennungsvorrichtung 30
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 besteht hauptsächlich aus einem Mikrocomputer, der beispielsweise eine CPU, einen ROM und einen RAM enthält. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 enthält außerdem einen digitalen Signalprozessor (DSP) zum Ausführen einer Signalverarbeitung, beispielsweise einer schnellen Fouriertransformation (FFT). Die Zielerkennungsvorrichtung 30 enthält eine Strahlenerkennungseinheit 30a zum Erzeugen von Zielinformationen entsprechend den Beatsignalen, die von dem Radarsensor 10 erhalten werden, die der Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40 zuzuführen sind. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 enthält außerdem eine Bilderkennungseinheit 30b zum Erzeugen der Zielinformationen entsprechend den bildbasierten Zielinformationen, die von dem Bildsensor 20 erhalten werden.
Außerdem enthält die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen Achsenfehlausrichtungsdetektor 30c, der eine Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine durchführt. Die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine dient zum Erfassen einer Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition der Radarstrahlenachse in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, das heißt die vertikale Ebene, die die Radarstrahlenachse entlang der Fahrzeughöhenrichtung enthält. Man beachte, dass die detaillierte Beschreibung einer Zielerkennungsaufgabe weggelassen ist, da die Zielerkennungsaufgabe auf bekannten Technologien basiert. Die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine wird später beschrieben.
Mit anderen Worten, die Zielerkennungsvorrichtung 30 dient als eine Vorrichtung zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors und enthält funktionell eine Strahlenerkennungseinheit, eine Bilderkennungseinheit und eine Achsenfehlausrichtungserfassungseinheit.
1.4 Beschreibung der Struktur der Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40
Die Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40 enthält mindestens einen Monitor und einen Lautsprecher als fahrzeugeigene Vorrichtungen, die von der Fahrerunterstützungsausführungsvorrichtung 40 gesteuert werden. Der Monitor wird betrieben, um verschiedene Bilder anzuzeigen, und der Lautsprecher wird betrieben, um hörbare Alarme und Führungsnachrichten auszugeben. Die Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung 40 kann verschiedene Steuereinheiten zum Steuern einer Brennkraftmaschine, eines Getriebezugmechanismus und eines Bremsmechanismus, die in dem Fahrzeug V installiert sind, enthalten.
2. Beschreibung der Struktur der Vertikalausrichtungserfassungsroutine
Im Folgenden wird die Vertikalausrichtungserfassungsroutine, die von der Zielerkennungsvorrichtung 30 des Fahrunterstützungssystems 1 durchgeführt wird, mit Bezug auf das Flussdiagramm der 3 beschrieben.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 startet die Vertikalausrichtungserfassungsroutine als Reaktion auf das Starten des Verbrennungsmotors des Fahrzeugs V und beendet die Vertikalausrichtungserfassungsroutine als Reaktion auf das Stoppen des Verbrennungsmotors nach dessen Start. Zunächst führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 in Schritt S10 eine Erfassungszählroutine als Unterroutine aus. Die detaillierte Beschreibung der Erfassungszählroutine erfolgt später. Danach schreitet die Vertikalausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S20.
In Schritt S20 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine als Unterroutine aus. Die detaillierte Beschreibung der Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine erfolgt später. Danach schreitet die Vertikalausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S30.
In Schritt S30 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine als Unterroutine aus. Die detaillierte Beschreibung der Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine erfolgt später. Danach schreitet die Vertikalausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S40.
In Schritt S40 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine als Unterroutine aus. Die detaillierte Beschreibung der Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine wird später beschrieben. Danach kehrt die Vertikalausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S10 zurück.
2. 1 Beschreibung der Erfassungszählroutine
Im Folgenden wird die Erfassungszählroutine als Unterroutine des Schrittes S10 in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine mit Bezug auf das Flussdiagramm der 4A beschrieben.
Diese Erfassungszählroutine wird jedes Mal durchgeführt, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S10 fortschreitet.
Zunächst bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 in Schritt S1110, ob ein bildbasiertes Ziel mit einem Millimeterwellen-basierten Ziel übereinstimmt. Man beachte, dass in Schritt S1110 das bildbasierte Ziel ein vorausbefindliches Fahrzeug ist, das von dem Bildsensor 20 erkannt wird, und das Millimeterwellen-basierte Ziel ein vorausbefindliches Fahrzeug ist, das von dem Radarsensor 10 erkannt wird. Die Übereinstimmung des bildbasierten Ziels mit dem Millimeterwellen-basierten Ziel bedeutet, dass dasselbe Ziel von dem Paar aus dem Radarsensor 10 und dem Bildsensor 20 erkannt wird. Diese Erkennung meint daher eine Paarerkennung. Das heißt, die Zielerkennungsvorrichtung 30 bestimmt, ob dasselbe vorausbefindliche Fahrzeug von dem Paar aus dem Radarsensor 10 und dem Bildsensor 20 erkannt wird.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 bestimmt beispielsweise, ob Identifizierungsinformationen, die in dem Millimeterwellen-basierten Ziel enthalten sind, das auf der Grundlage der Radarerkennungsergebnisse des Radarsensors 10 erhalten wird, mit Identifizierungsinformationen übereinstimmen, die in dem bildbasierten Ziel enthalten sind, das auf der Grundlage der Bilderkennungsergebnisse des Bildsensors 20 erhalten wird. Die Außenerscheinungsbildinformationen des Millimeterwellen-basierten Ziels sind ein Beispiel der Identifizierungsinformationen des Millimeterwellen-basierten Ziels, und die Außenerscheinungsbildinformationen des bildbasierten Ziels sind ein Beispiel der Identifizierungsinformationen des bildbasierten Ziels.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung die Identifizierungsinformationen, die in dem Millimeterwellen-basierten Ziel enthalten sind, mit den Identifizierungsinformationen übereinstimmen, die in dem bildbasierten Ziel enthalten sind, bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, dass dasselbe Ziel, das heißt dasselbe vorausbefindliche Fahrzeug, von dem Paar aus dem Radarsensor 10 und dem Bildsensor 20 erkannt wird.
Das heißt, wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1110 positiv ist (JA in Schritt S1110), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1120. Wenn andererseits das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1110 negativ ist (NEIN in Schritt S1110), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1130.
In Schritt S1120 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Bestimmung des Zielabstands aus. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug auf der Grundlage sowohl der Radarerkennung als auch der Bilderkennung. Man beachte, dass eines der Ergebnisse der Radarerkennung und der Ergebnisse der Bilderkennung verwendet werden kann, um die Bestimmung des Zielabstands auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1140.
In Schritt S1130 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Bestimmung des Zielabstands aus. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug auf der Grundlage der Bilderkennung. Man beachte, dass die Ergebnisse der Bilderkennung verwendet werden, um die Bestimmung des Zielabstands auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1170.
In Schritt S1140 bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, ob die Radarerkennungsergebnisse eine abnorme Erkennung repräsentieren. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, ob die Radarerkennungsergebnisse von dem Radarsensor 10 abnorme Erkennungsergebnisse repräsentieren.
Wenn bestimmt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse abnorme Erkennungsergebnisse repräsentieren (JA in Schritt S1140), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1160. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse normale Erkennungsergebnisse repräsentieren (NEIN in Schritt S1140), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1150.
Man beachte, dass die abnormen Erkennungsergebnisse gemäß der ersten Ausführungsform Ergebnisse meinen, die sich von normalen Erkennungsergebnissen unterscheiden. Die abnormen Erkennungsergebnisse beinhalten beispielsweise

1. einen Fall, bei dem die Auflösung der Radarerkennungsergebnisse einer vorbestimmten Auflösung normaler Radarerkennungsergebnisse unterlegen ist,
2. einen Fall, bei dem, während dasselbe Ziel kontinuierlich, das heißt zyklisch, erfasst wird, eine Störung bewirkt, dass dasselbe Ziel in einem Zyklus nicht erfasst wird.

In Schritt S1150 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 erste Hardware- oder Software-Zähler C1, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf eine Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 4B dargestellt ist, und erkennt einen der ersten Zähler C1, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1120 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der ersten Zähler C1 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der die vorausbefindlichen Fahrzeuge normalerweise durch die Radarerkennung erkannt werden, zu repräsentieren, und die ersten Zähler C1 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt. Gemäß 4B enthält die Abstandsbestimmungstabelle die Abstandsabschnitte in regelmäßigen 10 m-Intervallen von 0 bis 100 m und einen einzelnen Abstandsabschnitt von nicht kleiner als 100 m. Indizes [1] bis [11] sind den jeweiligen Abstandsabschnitten zugewiesen. Beliebige Intervalle, die nicht Intervalle von 10 m sind, können für die Abstandsbestimmungstabelle verwendet werden, und es kann eine andere Anzahl von Abstandsabschnitten für die Abstandsbestimmungstabelle verwendet werden.
Nach dem Betrieb in Schritt S1150 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1160 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der zweiten Hardware- oder Software-Zähler C2, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 4B dargestellt ist, und erkennt einen der zweiten Zähler C2, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1120 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der zweiten Zähler C2 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge durch die Radarerkennung abnorm erkannt werden, zu repräsentieren, und die zweiten Zähler C2 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt. Nach dem Betrieb in Schritt S1160 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1170 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der dritten Hardware- oder Software-Zähler C3, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 4B dargestellt ist, und erkennt einen der dritten Zähler C3, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1120 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der dritten Zähler C3 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge nur durch die Bilderkennung ohne Erkennung durch die Radarerkennung erkannt werden, zu repräsentieren. Die dritten Zähler C3 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, vorbereitet. Nach dem Betrieb in Schritt S1170 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
2.2 Beschreibung der Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine
Im Folgenden wird die Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine als Unterroutine in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine mit Bezug auf 5 beschrieben.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 führt die Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine jedes Mal aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S20 fortschreitet.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes ersten Zählers C1 mit einem entsprechenden ersten Koeffizienten, multipliziert den Wert jedes zweiten Zählers C2 mit einem entsprechenden zweiten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes dritten Zählers C1 mit einem entsprechenden dritten Koeffizienten (siehe 5A).
Man beachte, dass die ersten, zweiten und dritten Koeffizienten im Voraus auf der Grundlage beispielsweise von Experimenten zum Zuweisen von Gewichten zu den Werten der jeweiligen ersten, zweiten und dritten Zähler erstellt werden.
Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, wie die ersten bis dritten Koeffizienten unter Verwendung einer Graphik, die die Beziehung zwischen dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Zielpaar-Erkennungsprozentsatz, der später anhand des Beispiels, das in 6A dargestellt ist, beschrieben wird, erstellt wird.
Die Graphik zeigt, dass in einem Bereich, in dem der Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug relativ kurz ist, jeder der Werte des Zielpaar-Erkennungsprozentsatzes, der später genauer beschrieben wird, wenn es keine Achsenfehlausrichtung in dem Radarsensor gibt, eine kleine Differenz zu einem entsprechenden der Werte des Zielpaar-Erkennungsprozentsatzes aufweist, wenn es eine Achsenfehlausrichtung in dem Radarsensor 10 gibt.
Im Gegensatz dazu zeigt die Graphik, dass in einem Bereich, in dem der Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug relativ lang ist, jeder der Werte des Zielpaar-Erkennungsprozentsatzes, wenn es keine Fehlausrichtung in dem Radarsensor gibt, eine große Differenz zu einem entsprechenden der Werte des Zielpaar-Erkennungsprozentsatzes aufweist, wenn es eine Achsenfehlausrichtung in dem Radarsensor 10 gibt.
Aus diesem Grund werden, wie es in 6B dargestellt ist, die Koeffizienten derart eingestellt, dass Gewichte, die in dem Bereich verwendet werden, in dem der Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug relativ kurz ist, kleiner als Gewichte sind, die in dem Bereich verwendet werden, in dem der Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug relativ lang ist. Mit anderen Worten, die Koeffizienten werden derart eingestellt, dass Gewichte, die in dem Bereich verwendet werden, in dem der Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug relativ lang ist, größer als Gewichte sind, die in dem Bereich verwendet werden, in dem der Abstand von dem eigenen Fahrzeug V zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug relativ kurz ist.
In dem Fall, der in den 6A und 6B dargestellt ist, wird ein Koeffizient θ von gleich Null mit einem oder mehreren Zählern multipliziert, deren entsprechende Abstände zwischen dem Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug kleiner als α m sind. Dieses beseitigt Informationen über vorbestimmte Abstandsabschnitte mit niedrigeren Differenzen, womit die Gesamtgenauigkeit verbessert wird (siehe 6B).
Anschließend berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Zielpaar-Erkennungsprozentsatz. Insbesondere teilt die Zielerkennungsvorrichtung 30 für jeden Abstandsabschnitt der Abstandsbestimmungstabelle den gewichteten Wert des ersten Zählers C1 durch die Summe aus dem gewichteten Wert des ersten Zählers C1, dem gewichteten Wert des zweiten Zählers C2 und dem gewichteten Wert des dritten Zählers C3. Dadurch wird der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz in der Einheit % berechnet (siehe 5B).
Danach beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
2.3 Beschreibung der Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine
Im Folgenden wird die Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine als Unterroutine in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine mit Bezug auf 5 beschrieben.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 führt die Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine jedes Mal aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S30 fortschreitet.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes ersten Zählers C1 mit dem entsprechenden ersten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes zweiten Zählers C2 mit dem entsprechenden zweiten Koeffizienten (siehe 5A).
Anschließend berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Abnorm-Erkennungsprozentsatz. Insbesondere teilt die Zielerkennungsvorrichtung 30 für jeden Abstandsabschnitt der Abstandsbestimmungstabelle den gewichteten Wert des zweiten Zählers C2 durch die Summe aus dem gewichteten Wert des ersten Zählers C1 und dem gewichteten Wert des zweiten Zählers C2. Dadurch wird der Abnorm-Erkennungsprozentsatz in der Einheit % berechnet (siehe 5C).
Danach beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
2.4 Beschreibung der Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine
Im Folgenden wird die Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine als Unterroutine in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine mit Bezug auf 7 beschrieben.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 führt die Vertikalfehlausrichtungsgrö-ßenberechnungsroutine jedes Mal aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S40 fortschreitet.
Das heißt, die Zielerkennungsvorrichtung 30 führt eine Vertikalfehlausrichtungsschätzaufgabe aus. Die Vertikalfehlausrichtungsschätzaufgabe schätzt eine Fehlausrichtungsgröße der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition der Radarstrahlenachse des Radarsensors 10 in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, entsprechend dem Zielpaar-Erkennungsprozentsatz, der in Schritt S20 berechnet wurde, und dem Abnorm-Erkennungsprozentsatz, der in Schritt S30 berechnet wurde.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf ein darin gespeichertes Kennlinienfeld M, wie es als ein Beispiel in 7A dargestellt ist, und extrahiert aus dem Kennlinienfeld M einen Bereich, der dem berechneten Zielpaar-Erkennungsprozentsatz und Abnorm-Erkennungsprozentsatz entspricht. Dann bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, den Wert der Vertikalfehlausrichtungsgröße, die dem extrahierten Bereich zugeordnet ist (siehe 7B).
Man beachte, dass in dem Kennlinienfeld M jeder Bereich und der Wert der Vertikalfehlausrichtungsgröße, der dem jeweiligen Bereich zugeordnet ist, im Voraus auf der Grundlage beispielsweise von Experimenten erstellt werden.
Der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz weist beispielsweise die folgenden Eigenschaften derart auf, dass, je höher der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz ist, umso niedriger der Absolutwert der Vertikalfehlausrichtungsgröße ist. Das heißt, der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz weist die folgenden Eigenschaften derart auf, dass, je niedriger der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz ist, umso höher der Absolutwert der Vertikalfehlausrichtungsgröße ist.
Der Abnorm-Erkennungsprozentsatz weist die folgenden Eigenschaften derart auf, dass die Vertikalfehlausrichtungsgröße positiv ist, wenn der Abnorm-Erkennungsprozentsatz niedrig ist, und die Vertikalfehlausrichtungsgröße negativ ist, wenn der Abnorm-Erkennungsprozentsatz hoch ist. Man beachte, dass in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse der oberen Seite in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition eine positive Fehlausrichtungsgröße repräsentiert. Außerdem repräsentiert die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse der unteren Seite in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, eine negative Fehlausrichtungsgröße.
Auf der Grundlage der Eigenschaften können jeder Bereich und der Wert der Vertikalfehlausrichtungsgröße, die dem jeweiligen Bereich in dem Kennlinienfeld M zugeordnet ist, eingestellt werden.
Das Beispiel, das in 7B dargestellt ist, repräsentiert, dass der Wert der Vertikalfehlausrichtungsgröße gleich -α Grad ist, wenn der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz gleich X% ist und der Abnorm-Erkennungsprozentsatz gleich Y% ist.
Danach beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine.
3. Vorteilhafte Wirkung der ersten Ausführungsform
Wie es oben beschrieben wurde, führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 in dem Fahrunterstützungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform eine Radarerkennung mindestens eines vorausbefindlichen Fahrzeugs, das vor dem eigenen Fahrzeug V fährt, durch. Außerdem führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Bilderkennung von vorausbefindlichen Fahrzeugen, die vor dem eigenen Fahrzeug V fahren, auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes einer vorderen Szene des eigenen Fahrzeugs V durch.
Dann berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 auf der Grundlage der Radarerkennungsergebnisse und der Bilderkennungsergebnisse den Prozentsatz der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch das Paar aus der Radarerkennung und der Bilderkennung erkannt wird, zu der Häufigkeit, mit der vorausbefindliche Fahrzeuge durch mindestens die Bilderkennung erkannt werden. Man beachte, dass ein Beispiel des Prozentsatzes der Paarerkennungsprozentsatz ist. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 erfasst auf der Grundlage des berechneten Wertes des Prozentsatzes die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält (10A und 10B).
Dieses ermöglicht es, mit höherer Genauigkeit die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene zu erfassen, die die Radarstrahlenachse enthält, sogar während das Fahrzeug V fährt.
4. Weitere Ausführungsformen
Oben wurde die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die erste Ausführungsform beschränkt und daher kann die vorliegende Erfindung gemäß den folgenden Ausführungsformen implementiert werden.
Der Radarsensor 10 gemäß der ersten Ausführungsform ist ausgelegt, Ziele, die in dem vorbestimmten Abtastbereich angeordnet sind, unter Verwendung eines Millimeterstrahls oder eines Abtaststrahls zu erfassen, kann aber ausgelegt sein, Ziele, die in dem vorbestimmten Abtastbereich angeordnet sind, unter Verwendung eines Laserstrahls oder eines Ultraschallstrahls als Abtaststrahl zu erfassen.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 gemäß der ersten Ausführungsform kann ausgelegt sein, die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, in Abhängigkeit von der Höhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu erfassen.
Das heißt, je höher das vorausbefindliche Fahrzeug ist, umso geringer ist die Wirkung der Fehlausrichtung in der vertikalen Ebene, die die Radarachse des Radarsensors 10 enthält. Aus diesem Grund wird darauf abgezielt, während der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine vorausbefindliche Fahrzeuge, die jeweils eine größere Höhe aufweisen, als Ziele zu beseitigen, die zur Bestimmung einer Fehlausrichtung der Radarstrahlenachsen in der vertikalen Richtung verwendet werden.
Insbesondere führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Erfassungszählroutine, die in 8 dargestellt ist, gemäß der zweiten Ausführungsform jedes Mal aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zu der Erfassungszählroutine in Schritt S10 fortschreitet. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 führt außerdem eine Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die in 9 dargestellt ist, gemäß der zweiten Ausführungsform jedes Mal aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zu der Zielpaar-Erkennungsprozentsatzroutine in Schritt S20 fortschreitet.
Außerdem führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die in 9 dargestellt ist, gemäß der zweiten Ausführungsform jedes Mal aus, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zu der Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine in Schritt S30 fortschreitet. Man beachte, dass die Vertikalfehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine, die jedes Mal durchgeführt wird, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zu der Fehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine in Schritt S40 fortschreitet, identisch mit der Fehlausrichtungsgrößenberechnungsroutine gemäß der ersten Ausführungsform ist.
Im Folgenden werden aufeinanderfolgend die Erfassungszählroutine, die Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine und die Abnorm-Erkennungsberechnungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. Außerdem werden im Folgenden die vorteilhaften Wirkungen, die durch die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform erzielt werden, beschrieben.
2-1 Beschreibung der Erfassungszählroutine (siehe Fig. 8)
Im Folgenden wird die Erfassungszählroutine gemäß der zweiten Ausführungsform als Unterroutine des Schrittes S10 in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine beschrieben.
Zunächst bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 in Schritt S1205 ähnlich wie in Schritt S1110, ob ein bildbasiertes Ziel mit einem Millimeterwellen-basierten Ziel übereinstimmt. Das heißt, die Zielerkennungsvorrichtung 30 bestimmt, ob dasselbe vorausbefindliche Fahrzeug durch das Paar aus dem Radarsensor 10 und dem Bildsensor 20 erkannt wird.
Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1205 positiv ist (JA in Schritt S1205), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1210. Wenn andererseits das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1205 negativ ist (NEIN in Schritt S1205), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S215.
In Schritt S1210 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 ähnlich wie in Schritt S1120 die Bestimmung des Zielabstands aus. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug auf der Grundlage sowohl der Radarerkennung als auch der Bilderkennung. Man beachte, dass eines der Ergebnisse der Radarerkennung und der Ergebnisse der Bilderkennung verwendet werden kann, um die Bestimmung des Zielabstands auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1220.
In Schritt S1215 führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 ähnlich wie in Schritt S1130 die Bestimmung des Zielabstands aus. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug auf der Grundlage der Bilderkennung. Man beachte, dass die Ergebnisse der Bilderkennung verwenden werden, um die Bestimmung des Zielabstands auszuführen. Danach schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1235.
In Schritt S1220 bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 ähnlich wie in Schritt S1140, ob die Radarerkennungsergebnisse eine abnorme Erkennung repräsentieren. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, ob die Radarerkennungsergebnisse von dem Radarsensor 10 abnorme Erkennungsergebnisse repräsentieren.
Wenn bestimmt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse abnorme Erkennungsergebnisse repräsentieren (JA in Schritt S1220), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1230. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Radarerkennungsergebnisse normale Erkennungsergebnisse repräsentieren (NEIN in Schritt S1220), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1225.
In Schritt S1225 bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, ob die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs größer als die Fahrzeughöhe von Standardfahrzeugen ist. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 entsprechend den Ergebnissen der Bilderkennung, ob die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Man beachte, dass der vorbestimmte Schwellenwert im Voraus auf der Grundlage beispielsweise von Experimenten eingestellt wird, um vorausbefindliche Fahrzeuge wie beispielsweise Lastkraftwagen, deren Fahrzeughöhe größer als die Fahrzeughöhe von Standardfahrzeugen ist, zu eliminieren (siehe 10C und 10D).
Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1225 positiv ist (JA in Schritt S1225), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1245. Wenn andererseits das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1225 negativ ist (NEIN in Schritt S1225), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1240.
In Schritt S1230 bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 ähnlich wie in Schritt S1225, ob die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs größer als die Fahrzeughöhe von Standardfahrzeugen ist. Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 entsprechend den Ergebnissen der Bilderkennung, ob die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1230 positiv ist (JA in Schritt S1230), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1255. Wenn andererseits das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S1230 negativ ist (NEIN in Schritt S1230), schreitet die Erfassungszählroutine zum Schritt S1250.
In Schritt S1240 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der vierten Hardware- oder Software-Zähler C4, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf eine Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 8B dargestellt ist, und erkennt einen der vierten Zähler C4, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1210 bestimmt wurde. Die Informationen, die in der Abstandsbestimmungstabelle gespeichert sind, sind identisch mit den Informationen, die in der Abstandsbestimmungstabelle gespeichert sind, die in 4B dargestellt ist, können aber auch anders als die Informationen sein, die in der Abstandsbestimmungstabelle gespeichert sind, die in 4B dargestellt ist.
Das heißt, jeder der vierten Zähler C4 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge, deren Höhen niedriger als der vorbestimmte Schwellenwert sind, mittels Radarerkennung normal erkannt werden, zu repräsentieren, und die vierten Zähler C4 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt.
Nach dem Betrieb in Schritt S1240 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1245 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der fünften Hardware- oder Software-Zähler C5, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin vorhanden ist und in 8B dargestellt ist, und erkennt einen der fünften Zähler C5, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1210 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der fünften Zähler C5 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge, deren Höhen gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert sind, mittels Radarerkennung normal erkannt werden, zu repräsentieren, und die fünften Zähler C5 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt.
Nach dem Betrieb in Schritt S1245 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1250 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der sechsten Hardware- oder Software-Zähler C6, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 8B dargestellt ist, und erkennt einen der sechsten Zähler C6, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1210 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der sechsten Zähler C6 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge, deren Höhen niedriger als der vorbestimmte Schwellenwert sind, mittels Radarerkennung als abnorm erkannt werden, zu repräsentieren, und die sechsten Zähler C6 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt.
Nach dem Betrieb in Schritt S1250 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1255 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der siebten Hardware- oder Software-Zähler C7, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 8B dargestellt ist, und erkennt einen der siebten Zähler C7, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1210 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der siebten Zähler C7 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindlichen Fahrzeuge, deren Höhen gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert sind, mittels Radarerkennung als abnorm erkannt werden, zu repräsentieren, und die siebten Zähler C7 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt.
Nach dem Betrieb in Schritt S1255 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1260 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der achten Hardware- oder Software-Zähler C8, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 8B dargestellt ist, und erkennt einen der achten Zähler C8, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1215 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der achten Zähler C8 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge, deren Höhen niedriger als der vorbestimmte Schwellenwert sind, nur durch Bilderkennung ohne Erkennung durch Radarerkennung erkannt werden, zu repräsentieren. Die achten Zähler C8 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt. Nach dem Betrieb in Schritt S1260 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
In Schritt S1265 inkrementiert die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen der neunten Hardware- oder Software-Zähler C9, die darin vorhanden sind.
Insbesondere nimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 Bezug auf die Abstandsbestimmungstabelle, die darin erstellt ist und in 8B dargestellt ist, und erkennt einen der neunten Zähler C9, der mit dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug übereinstimmt, der in Schritt S1215 bestimmt wurde. Das heißt, jeder der neunten Zähler C9 wird verwendet, um die Häufigkeit (Anzahl), mit der vorausbefindliche Fahrzeuge, deren Höhen gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert sind, nur durch Bilderkennung ohne Erkennung mittels Radarerkennung erkannt werden, zu repräsentieren. Die neunten Zähler C9 werden für die jeweiligen Abstandsabschnitte, die in der Abstandsbestimmungstabelle bestimmt sind, erstellt. Nach dem Betrieb in Schritt S1265 beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Erfassungszählroutine.
Der vorbestimmte Schwellenwert, der in jedem der Schritte S1225, S1230 und S1235 verwendet wird, kann variabel in Abhängigkeit davon eingestellt werden, ob es Tag oder Nacht ist. Im Folgenden wird dieser Aspekt mit Bezug auf 11 beschrieben.
Insbesondere bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 entsprechend der Beleuchtungsintensität um das eigene Fahrzeug V, ob es Tag oder Nacht ist. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 verwendet beispielsweise einen Beleuchtungssensor S1 (siehe 1), um die Beleuchtungsintensität um das eigene Fahrzeug V zu messen. Dann bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, dass es Tag ist, wenn bestimmt wird, dass die gemessene Beleuchtungsintensität gleich oder größer als eine vorbestimmte Beleuchtungsintensität ist. Andererseits bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30, dass es Nacht ist, wenn bestimmt wird, dass die gemessene Beleuchtungsintensität kleiner als die vorbestimmte Beleuchtungsintensität ist.
Es wird nun angenommen, dass die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen Fahrzeughöhensensor S2 (siehe 1) zum direkten Messen der Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs verwendet. Unter dieser Annahme stellt die Zielerkennungsvorrichtung 30, wenn bestimmt wird, dass es Tag ist, wie es oben beschrieben wurde, den vorbestimmten Bestimmungsschwellenwert zum Bestimmen der Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf einen normalen Bezugswert ein. Wenn unter dieser Annahme bestimmt wird, dass es Nacht ist, wie es oben beschrieben wurde, stellt die Zielerkennungsvorrichtung 30 andererseits den vorbestimmten Bestimmungsschwellenwert auf niedriger als den normalen Bezugswert für die Bestimmung des Tages ein. Insbesondere wird die Höhe von der Erde bis zum Dach des vorausbefindlichen Fahrzeugs, das heißt die Fahrzeughöhe (siehe Bezugszeichen H in 11), wahrscheinlich richtig gemessen, wenn es Tag ist. Andererseits wird die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs wahrscheinlich als ein Wert gemessen, der etwas kleiner als die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs ist, wenn es Nacht ist. Dieses kommt daher, dass die Reifen des vorausbefindlichen Fahrzeugs und deren Umgebung wahrscheinlich die Farbe der Erde aufgrund des niedrigen Wertes der Beleuchtungsintensität um das eigene Fahrzeug annehmen. Somit führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Aufgabe zum Verringern des vorbestimmten Bestimmungsschwellenwerts aus.
Es wird nun angenommen, dass die Zielerkennungsvorrichtung 30 einen Fahrzeugbreitensensor S3 verwendet, um die Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu messen, und die Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs entsprechend der gemessenen Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs schätzt. Wenn unter dieser Annahme bestimmt wird, dass es Tag ist, wie es oben beschrieben wurde, stellt die Zielerkennungsvorrichtung 30 den vorbestimmten Bestimmungsschwellenwert zum Bestimmen der Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf den normalen Bezugswert ein. Wenn unter dieser Annahme bestimmt wird, dass es Nacht ist, wie es oben beschrieben wurde, stellt die Zielerkennungsvorrichtung 30 andererseits den vorbestimmten Bestimmungsschwellenwert auf größer als den normalen Bezugswert für die Bestimmung des Tages ein. Insbesondere wird die Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs wahrscheinlich richtig gemessen, wenn es Tag ist. Andererseits wird die Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs wahrscheinlich als ein Wert gemessen, der etwas größer als die Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs ist, wenn es Nacht ist. Dieses kommt daher, dass es erscheint, dass es Kanten an den Seiten des vorausbefindlichen Fahrzeugs aufgrund der Lichter von Scheinwerfern und/oder Bremsleuchten, die auf der jeweiligen Seite des vorausbefindlichen Fahrzeugs angeordnet sind, gibt. Dieses führt dazu, dass die Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs wahrscheinlich als ein Wert gemessen wird, der etwas größer als die tatsächliche Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs ist. Somit führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine Aufgabe zum Erhöhen des vorbestimmten Bestimmungsschwellenwerts aus.
Die Änderung des Bestimmungsschwellenwertes in Abhängigkeit davon, ob es Tag oder Nacht ist, ermöglicht es, die Genauigkeit der Bestimmung der Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu verbessern.
2-2 Beschreibung der Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine (siehe Fig. 9A bis 9C)
Im Folgenden wird die Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine, die von der Zielerkennungsvorrichtung 30 gemäß der zweiten Ausführungsform jedes Mal ausgeführt wird, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S20 fortschreitet, beschrieben.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes vierten Zählers C4 mit einem entsprechenden vierten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes fünften Zählers C5 mit einem entsprechenden fünften Koeffizienten (siehe 9A). Dann berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Summe aus dem Wert eines jeweiligen vierten Zählers C4, der durch die Multiplikation erhalten wird, und dem Wert des entsprechenden fünften Zählers C5, der durch die Multiplikation erhalten wird, um einen ersten Zähladditionswert für jeden der Abstandsabschnitte zu berechnen.
Außerdem multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes sechsten Zählers C6 mit einem entsprechenden sechsten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes siebten Zählers C7 mit einem entsprechenden siebten Koeffizienten (siehe 9A). Dann berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Summe aus dem Wert eines jeweiligen sechsten Zählers C6, der durch die Multiplikation erhalten wird, und dem Wert des entsprechenden siebten Zählers C7, der durch die Multiplikation erhalten wird, womit ein zweiter Zähladditionswert für jeden der Abstandsabschnitte berechnet wird.
Außerdem multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes achten Zählers C8 mit einem entsprechenden achten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes neunten Zählers C9 mit einem entsprechenden neunten Koeffizienten (siehe 9A). Dann berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Summe aus dem Wert eines jeweiligen achten Zählers C8, der durch die Multiplikation erhalten wird, und dem Wert des entsprechenden neunten Zählers C9, der durch die Multiplikation erhalten wird, womit ein dritter Zähladditionswert für jeden der Abstandsabschnitte berechnet wird.
Man beachte, dass die vierten bis neunten Koeffizienten im Voraus auf der Grundlage beispielsweise von Experimenten erstellt werden, um Gewichte den Werten der jeweiligen vierten bis neunten Zähler zuzuweisen.
Anschließend berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Zielpaar-Erkennungsprozentsatz. Insbesondere teilt die Zielerkennungsvorrichtung 30 für jeden Abstandsabschnitt der Abstandsbestimmungstabelle den ersten Zähladditionswert durch die Summe aus dem ersten, zweiten und dritten Zähladditionswert. Dadurch wird der Zielpaar-Erkennungsprozentsatz in der Einheit % berechnet (siehe 9B).
Danach beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Zielpaar-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
2-3 Beschreibung der Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine (siehe Fig. 9A bis 9C)
Im Folgenden wird die Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform, die von der Zielerkennungsvorrichtung 30 jedes Mal ausgeführt wird, wenn die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zum Schritt S30 fortschreitet, beschrieben.
Zunächst multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes vierten Zählers C4 mit dem entsprechenden vierten Koeffizienten und multipliziert den Wert jedes fünften Zählers C5 mit dem entsprechenden fünften Koeffizienten (siehe 9A). Dann berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Summe aus dem Wert eines jeweiligen vierten Zählers C4, der durch die Multiplikation erhalten wird, und dem Wert des entsprechenden fünften Zählers C5, der durch die Multiplikation erhalten wird, womit der erste Zähladditionswert für jeden der Abstandsabschnitte berechnet wird.
Außerdem multipliziert die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Wert jedes sechsten Zählers C6 mit dem entsprechenden sechsten Koeffizient und multipliziert den Wert jedes siebten Zählers C7 mit dem entsprechenden siebten Koeffizient (siehe 9A). Dann berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Summe aus dem Wert eines jeweiligen sechsten Zählers C6, der durch die Multiplikation erhalten wird, und dem Wert des entsprechenden siebten Zählers C7, der durch die Multiplikation erhalten wird, womit der zweite Zähladditionswert für jeden der Abstandsabschnitte berechnet wird.
Anschließend berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Abnorm-Erkennungsprozentsatz. Insbesondere teilt die Zielerkennungsvorrichtung 30 für jeden Abstandsabschnitt der Abstandsbestimmungstabelle den zweiten Zähladditionswert durch die Summe aus den ersten und zweiten Zähladditionswerten. Dadurch wird der Abnorm-Erkennungsprozentsatz in der Einheit % berechnet (siehe 9C).
Danach beendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Abnorm-Erkennungsprozentsatzberechnungsroutine.
2-4 Vorteilhafte Wirkung der Vertikalausrichtungserfassungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform
Wie es oben beschrieben wurde, ermöglicht es die Vertikalausrichtungserfassungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform ähnlich wie die Vertikalausrichtungserfassungsroutine gemäß der ersten Ausführungsform, die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, sogar während der Fahrt des Fahrzeugs V zu erfassen.
Außerdem berechnet die Vertikalausrichtungserfassungsroutine gemäß der zweiten Ausführungsform den Zielpaar-Erkennungsprozentsatz und den Abnorm-Erkennungsprozentsatz in Abhängigkeit von der Fahrzeughöhe des vorausbefindlichen Fahrzeugs. Dieses macht es möglich, mit noch höherer Genauigkeit die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, sogar während der Fahrt des Fahrzeugs zu erfassen.
Es wird nun angenommen, dass der Nahbereich, in dem jeder der Werte des Zielpaar-Erkennungsprozentsatzsatzes, wenn es keine Achsenfehlausrichtung in dem Radarsensor gibt, eine kleine Differenz zu einem entsprechenden der Werte des Zielpaar-Erkennungsprozentsatzsatzes aufweist, wenn es eine Achsenfehlausrichtung in dem Radarsensor 10 gibt, wie es in den 6A und 6B dargestellt ist. Zu diesem Zeitpunkt ist die Zielerkennungsvorrichtung 30 jeweils der ersten und der zweiten Ausführungsform ausgelegt, einen Koeffizienten mit dem Wert jedes der ersten bis dritten Zähler C1 bis C3 zu multiplizieren, um keine Informationen in dem Nahbereich zu verwenden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann beispielsweise die Bestimmung einer Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition der Radarstrahlenachse in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, entsprechend dem Prozentsatz der Anzahl der Nahabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben bestätigen.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann beispielsweise die Bestimmung einer Fehlausrichtung bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Nahabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Ansonsten kann bzw. muss die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Bestimmung einer Fehlausrichtung nicht bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Nahabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist.
Gemäß einem anderen Beispiel kann die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Bestimmung einer Fehlausrichtung bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Langabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist. Ansonsten kann bzw. muss die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Bestimmung einer Fehlausrichtung nicht bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Langabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
Die Anforderung hinsichtlich der Nahabstandsdatenproben und die Anforderung hinsichtlich der Langabstandsdatenproben können miteinander kombiniert werden. Insbesondere kann die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Bestimmung einer Fehlausrichtung bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Nahabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben und der Prozentsatz der Anzahl der Langabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben eine vorbestimmte Bedingung erfüllen. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann bzw. muss die Bestimmung einer Fehlausrichtung nicht bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Nahabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben und der Prozentsatz der Anzahl der Langabstandsdatenproben zu der Anzahl der Gesamtdatenproben die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllen.
Wie es oben beschrieben wurde, ist die Zielerkennungsvorrichtung 30 ausgelegt, eine vollständige Nichtnutzung der Nahabstandsdatenproben aufzuheben und die Bestimmung einer Fehlausrichtung zu bestätigen, wenn der Prozentsatz der Anzahl der Nahabstandsdatenproben kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Dieses bewirkt, dass die Zeit, die für die Bestimmung der Fehlausrichtung benötigt wird, nicht zu lang wird.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann entsprechend der Differenz zwischen dem Neigungswinkel des Punktes der Straße, bei dem das eigene Fahrzeug V fährt, und dem Neigungswinkel des Punktes der Straße, bei dem das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, bestimmen, ob die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine auszuführen ist.
Wie es beispielsweise in 12 dargestellt ist, berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Differenz θ zwischen dem Neigungswinkel an dem Punkt der Straße, bei dem das eigene Fahrzeug V fährt, und dem Neigungswinkel an dem Punkt der Straße, bei dem das vorausbefindliche Fahrzeug fährt. Dann bestimmt die Zielerkennungsvorrichtung 30 auf der Grundlage der berechneten Differenz θ, ob das vorausbefindliche Fahrzeug als Ziel der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine zu verwenden ist.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 führt beispielsweise eine positive Bestimmung hinsichtlich der Verwendung des vorausbefindlichen Fahrzeugs als Ziel der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine durch, wenn die berechnete Differenz θ kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwinkel ist. Andererseits führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 eine negative Bestimmung hinsichtlich der Verwendung des vorausbefindlichen Fahrzeugs als ein Ziel der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine durch, wenn die berechnete Differenz θ gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwinkel ist.
Insbesondere führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine aus, wenn das Ergebnis der Bestimmung positiv ist, oder führt die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine nicht aus, wenn das Ergebnis der Bestimmung negativ ist.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann den Neigungswinkel des Punktes der Straße, bei dem das eigene Fahrzeug V fährt, unter Verwendung des Ausgangs eines Neigungssensors S4 (siehe 1), der in dem eigenen Fahrzeug V installiert ist, berechnen.
Wie es in 13 dargestellt ist, kann die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Neigungswinkel an dem Punkt der Straße, bei dem das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, entsprechend beispielsweise dem Zentralpunkt (FOE) in dem Bild, das von dem Bildsensor 20 aufgenommen wird, der Fahrzeugbreite des vorausbefindlichen Fahrzeugs und dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug V und dem vorausbefindlichen Fahrzeug schätzen. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann die Erfassungsergebnisse einer vertikalen Abtastung auf der Grundlage von Abtaststrahlen, beispielsweise Ultraschallwellen oder Millimeterwellen, verwenden, um die Differenz θ zu berechnen. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann Informationen, die den Punkt der Straße, bei dem das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, angeben, verwenden; die Informationen werden von einem Positionsgeber eines Navigationssystems, das in dem Fahrzeug V installiert ist, erhalten.
Außerdem erhöht die Zielerkennungsvorrichtung 30, wie es in 12A dargestellt ist, wenn die Straße, auf der das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, eine aufwärts geneigte Oberfläche aufweist, das heißt die Straße eine Aufwärtssteigung ist, die Zuverlässigkeit der Bestimmung, dass es keine Abwärtsfehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition gibt.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann beispielsweise den Wert jedes ersten Koeffizienten (siehe 5A) von 1,0 mit einer Erhöhung des Aufwärtsneigungswinkels der Straße, auf der das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, erhöhen.
Außerdem erhöht die Zielerkennungsvorrichtung 30, wie es in 12B dargestellt ist, wenn die Straße, auf der das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, eine abwärts geneigte Oberfläche aufweist, das heißt die Straße eine Abwärtssteigung ist, die Zuverlässigkeit der Bestimmung, dass es keine Aufwärtsfehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition gibt.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann beispielsweise den Wert jedes ersten Koeffizienten (siehe 5A) von 1,0 mit einer Erhöhung des Abwärtsneigungswinkels der Straße, auf der das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, erhöhen.
Dieses sperrt die Ausführung der Bestimmung einer Fehlausrichtung unter den Bedingungen, in denen die Erfassungsgenauigkeit der Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse als schlechter geschätzt wird. Es ist ebenfalls möglich, mit höherer Genauigkeit die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, sogar während der Fahrt des Fahrzeugs V zu erfassen.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann in Abhängigkeit von einem Neigungsänderungspunkt, bei dem der Neigungswinkel des Punktes der Straße, bei dem das eigene Fahrzeug V fährt, sich in den Neigungswinkel des Punktes der Straße ändert, bei dem das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, bestimmen, ob die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine durchzuführen ist.
Wie es beispielsweise in den 12A und 12B dargestellt ist, berechnet die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Neigungswinkeländerungspunkt, bei dem der Neigungswinkel des Punktes der Straße, bei dem das eigene Fahrzeug V fährt, sich in den Neigungswinkel des Punktes der Straße ändert, bei dem das vorausbefindliche Fahrzeug fährt. Dann führt die Zielerkennungsvorrichtung 30 die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine nicht aus, bis das eigene Fahrzeug V den berechneten Änderungspunkt passiert, und führt die Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine aus, nachdem das eigene Fahrzeug V den berechneten Änderungspunkt passiert hat.
Wie es in den 14A und 14B dargestellt ist, verwendet die Zielerkennungsvorrichtung 30 ein vorausbefindliches Fahrzeug in einem vorbestimmten Fenster, das in einem angezeigten Bild des Bildsensors 20 eingestellt ist, als ein Ziel zur Bestimmung einer vertikalen Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in der Vertikalfehlausrichtungserfassungsroutine. Die Zielerkennungsvorrichtung 30 kann beispielsweise den Ort des Fensters in Abhängigkeit von dem Abstand des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug V ändern.
Die Zielerkennungsvorrichtung 30 stellt beispielsweise den Ort des Fensters auf einer unteren Seite des angezeigten Bildes ein, wenn der Abstand des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug V kürzer als ein Bezugsabstand ist, so dass das vorausbefindliche Fahrzeug in einem nahen bzw. dichten Abstand zu dem eigenen Fahrzeug V angeordnet ist. Andererseits stellt die Zielerkennungsvorrichtung 30 den Ort des Fensters auf eine obere Seite des angezeigten Bildes ein, wenn der Abstand des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug V größer als der Bezugsabstand ist, so dass das vorausbefindliche Fahrzeug in einem langen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug V angeordnet ist.
Dieses sperrt die Ausführung der Bestimmung einer Fehlausrichtung unter den Bedingungen, unter denen die Erfassungsgenauigkeit der Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse als schlechter geschätzt wird. Es ist ebenfalls möglich, mit höherer Genauigkeit die Fehlausrichtung der Radarstrahlenachse in Bezug auf die entworfene Strahlenachsenposition in der vertikalen Ebene, die die Radarstrahlenachse enthält, sogar während der Fahrt des Fahrzeugs V zu erfassen.

1: Fahrunterstützungssystem
10: Radarsensor
20: Bildsensor
30: Zielerkennungsvorrichtung
40: Fahrunterstützungsausführungsvorrichtung

Claims

Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors, wobei die Vorrichtung aufweist: eine Strahlenerkennungseinheit (10, 30a), die ausgelegt ist, einen Abtaststrahl über einen Strahlensensor (10) auf eine Vorderseite eines eigenen Fahrzeugs abzustrahlen und eine erste Zielerkennungsaufgabe auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Empfangens eines reflektierten Strahls, der auf dem abgestrahlten Abtaststrahl basiert, wiederholt auszuführen; eine Bilderkennungseinheit (30b), die ausgelegt ist, eine zweite Zielerkennungsaufgabe auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes vor dem eigenen Fahrzeug, das von einem Bildsensor (20) aufgenommen wird, wiederholt auszuführen; und eine Ausrichtungserfassungseinheit (30c), die ausgelegt ist, auf der Grundlage eines Ergebnisses der ersten Zielerkennungsaufgabe und eines Ergebnisses der zweiten Zielerkennungsaufgabe einen Prozentsatz der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch ein Paar aus den ersten und zweiten Zielerkennungsaufgaben erkannt wird, zu der Häufigkeit, mit der mindestens ein vorausbefindliches Fahrzeug durch mindestens die Bilderkennungsaufgabe erkannt wird, zu berechnen; und eine Fehlausrichtung einer Strahlenachse des Strahlensensors (10) in einer vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend dem berechneten Prozentsatz zu erfassen.
Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ausrichtungserfassungseinheit (30c) ausgelegt ist, einen Wert des berechneten Prozentsatzes für jeden von mehreren Abstandsabschnitten von dem eigenen Fahrzeug zu dem mindestens einen vorausbefindlichen Fahrzeug zu bestimmen; dem Wert des berechneten Prozentsatzes für jeden der berechneten Abstandsabschnitte ein Gewicht zuzuweisen; die Summe der gewichteten Werte des berechneten Prozentsatzes zu berechnen; und eine Fehlausrichtung der Strahlenachse des Strahlensensors (10) in der vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend der berechneten Summe der gewichteten Werte des berechneten Prozentsatzes zu erfassen.
Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ausrichtungserfassungseinheit (30c) ausgelegt ist, einen Wert des berechneten Prozentsatzes für jeden von mehreren Abstandsabschnitten von dem eigenen Fahrzeug zu dem mindestens einen vorausbefindlichen Fahrzeug zu bestimmen; und eine Fehlausrichtung der Strahlenachse des Strahlensensors (10) in der vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend dem bestimmten Wert des berechneten Prozentsatzes für jeden der Abstandsabschnitte zu erfassen.
Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Ausrichtungserfassungseinheit (30c) ausgelegt ist, einen Wert einer Höhe des mindestens einen vorausbefindlichen Fahrzeugs wiederholt zu erhalten; einen Wert des berechneten Prozentsatzes für jeden der erhaltenen Werte der Höhe des mindestens einen vorausbefindlichen Fahrzeugs zu bestimmen; die Summe der bestimmten Werte des berechneten Prozentsatzes für die jeweiligen Werte der Höhe des mindestens einen vorausbefindlichen Fahrzeugs zu berechnen; und eine Fehlausrichtung der Strahlenachse des Strahlensensors (10) in der vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend der berechneten Summe der bestimmten Werte des berechneten Prozentsatzes zu erfassen.
Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das mindestens eine vorausbefindliche Fahrzeug mehrere vorausbefindliche Fahrzeuge aufweist; und die Ausrichtungserfassungseinheit (30c) ausgelegt ist, zu bestimmen, ob eine Höhe von einem der vorausbefindlichen Fahrzeuge größer als eine Bezugshöhe ist; und wenn bestimmt wird, dass die Höhe von einem der vorausbefindlichen Fahrzeuge größer als die Bezugshöhe ist, den Prozentsatz für die verbleibenden vorausbefindlichen Fahrzeuge zu berechnen, ohne den Prozentsatz für das eine der vorausbefindlichen Fahrzeuge zu berechnen.
Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung nach Anspruch 5, wobei die Ausrichtungserfassungseinheit (30c) ausgelegt ist, zu bestimmen, ob eine gemessene Beleuchtungsintensität um das eigene Fahrzeug gleich oder größer als ein Schwellenwert ist; wenn bestimmt wird, dass die gemessene Beleuchtungsintensität um das eigene Fahrzeug kleiner als der Schwellenwert ist und die Höhe des mindestens einen vorausbefindlichen Fahrzeugs von einem Sensor gemessen wird, der in dem eigenen Fahrzeug installiert ist, einen Wert der Bezugshöhe auf kleiner als einen Wert der Bezugshöhe einzustellen, der für einen Fall verwendet wird, in dem die gemessene Beleuchtungsintensität um das eigene Fahrzeug gleich oder größer als der Schwellenwert ist.
Vorrichtung (30) zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei, wenn das mindestens eine vorausbefindliche Fahrzeug ein vorausbefindliches Fahrzeug , das von der ersten Zielerkennungsaufgabe normal erkannt wird, und ein vorausbefindliches Fahrzeug enthält, das durch die erste Zielerkennungsaufgabe als abnorm erkannt wird, die Ausrichtungserfassungseinheit (30c) ausgelegt ist, einen Wert des Prozentsatzes für jeweils das normal erkannte vorausbefindliche Fahrzeug und das abnorm erkannte vorausbefindliche Fahrzeug zu bestimmen; eine Fehlausrichtung der Strahlenachse des Strahlensensors (10) in der vertikalen Ebene, die die Strahlenachse des Strahlensensors enthält, entsprechend dem bestimmten Wert des Prozentsatzes für jeweils das normal erkannte vorausbefindliche Fahrzeug und das abnorm erkannte vorausbefindliche Fahrzeug zu erfassen; zu bestimmen, ob die erfasste Fehlausrichtung der Strahlenachse eine Aufwärtsfehlausrichtung oder eine Abwärtsfehlausrichtung ist; und eine Größe der erfassten Fehlausrichtung der Strahlenachse zu erhalten.