JP2014215283A - 障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[障害物検出装置の構成の説明]
図1に示すように、障害物検出装置1は、ECU3、8つの超音波センサ5(以下、個々の超音波センサを区別する場合は、超音波センサ#1〜#8とも表記する。)、シリアル通信線7等を備えている。
クリアランスソナー機能や駐車アシスト機能の作動時にECU3が実行する段差判別処理の手順について、図6のフローチャートを参照しながら説明する。なお、図6のフローチャートは、一例として、超音波センサ#1,#2の2つを制御対象にしたときの処理手順を示している。
超音波センサの受波感度は、一般的に、受波素子であるマイクの正面方向に対して最大となっており、マイクの斜め方向に対しては、正面方向からの方向角に応じて指数関数的に減衰する受波指向特性を示すことが知られている。本発明の障害物検出装置1では、受波センサ側の受波感度が段差を判別する精度に大きく影響する。そこで、段差を判別する精度を向上させる工夫として、反射波が水平方向において斜めから受波センサに入射する場合における受信感度の減衰を補った上で、対象物が障害物であるか非検出対象の段差であるかを判断するように構成することが考えられる。
上述の実施形態では、上下に分かれた複数の超音波センサ5のうち、下側の超音波センサ#1,#3#,#5,#7を送波センサ、上側の超音波センサ#2,#4#,#6,#8を受波センサとして用いて段差判別処理を実行する事例について説明した。これとは別に、上下2つの超音波センサ5において、送波センサと受波センサとを互いに入れ替えながら障害物の検出を複数回行うような構成であってもよい。具体的には、ECU3は、図5に例示される処理シーケンスの過程で、まず、上下2つの超音波センサ5の一方を送波センサとして用い、他方を受波センサとして用いて対象物の検出を行う。つぎに、一方の超音波センサ5を受波センサに、他方の超音波センサ5を前記送波センサに切替えて再び前記対象物の検出を行う。そして、複数回の受波結果において、何れの受波センサも対象物を検出しないことを条件に、対象物が非検出対象物である地上面の段差であると判定する。
実施形態の障害物検出装置1によれば、以下の効果を奏する。
上側の超音波センサ5(受波センサ)の取付け高さと、下側の超音波センサ5(送波センサ)の取付け高さとの差が、不要検出を回避したい段差の高さhの2倍を基準とする閾値高さになるように、各超音波センサ5が車両10の各所に取付けられている。このようにして上下に分けて取付けられた複数の超音波センサ5を用いて、超音波の送波と受波とを上下で異なる超音波センサ5が分担する構成としたことで、単純な論理で段差を的確に判別することができる。
Claims (5)
- 超音波を送波し、送波された超音波の反射波を受波することで障害物を検出する複数の超音波センサ(5)と、
少なくとも2つの前記超音波センサのうちの一方を、超音波を送波する送波センサとして用い、他方を前記送波センサから送波された超音波の反射波を受波する受波センサとして用いて対象物の検出を行う検出制御手段(3)とを備え、
前記送波センサとして用いられる超音波センサが車体表面に取付けられる地上高と、前記受波センサとして用いられる超音波センサが車体表面に取付けられる地上高との差が、非検出対象物である地上面の段差として定義された高さの2倍を基準とする所定の閾値高さになっており、
前記検出制御手段(S108,S110)は、対象物が存在する範囲に前記送波センサで超音波を送波したときに、前記受波センサによる受波結果が障害物を検出する所定の検出基準に満たないことを条件に、前記対象物が非検出対象物である地上面の段差であると判定すること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1に記載の障害物検出装置において、
前記検出制御手段(S100,S102)は、前記送波センサから送波された超音波の反射波を、送波した前記送波センサと前記受波センサとの両方で受波する制御を行い、前記送波センサによる受波結果が障害物を検出する所定の検出基準を満たすことを条件に前記対象物が存在することを特定し、かつ、前記受波センサによる受波結果が障害物を検出する所定の検出基準に満たないことを条件に、特定した前記対象物が非検出対象物である地上面の段差であると判定すること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の障害物検出装置において、
前記検出制御手段は、地上高の差が前記閾値高さになっている2つの前記超音波センサのうち、上側に取付けられている超音波センサを前記受波センサとして用い、下側に取付けられている超音波センサを前記送波センサとして用いること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の障害物検出装置において、
前記検出制御手段は、地上高の差が前記閾値高さになっている2つの前記超音波センサのうちの一方を前記送波センサとして用い、他方を前記受波センサとして用いて前記対象物の検出を行い、更に、前記一方の超音波センサを前記受波センサに、前記他方の超音波センサを前記送波センサに切替えて再び前記対象物の検出を行い、前記受波センサによる複数回の受波結果が、何れも障害物を検出する所定の検出基準に満たないことを条件に、前記対象物が非検出対象物である地上面の段差であると判定すること、
を特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の障害物検出装置において、
前記受波センサの正面方向に対する前記対象物の水平成分の方向角を取得する取得手段(3,S212)と、
前記取得手段により取得された前記対象物の方向角に応じて、受信センサの水平指向性による受波強度の減衰を補正する補正手段(3,S214,S216)を更に備え、
前記検出制御手段(S218,S220)は、前記補正手段により補正された受波強度が障害物を検出する所定の検出基準を満たすか否かを判定し、前記補正された受波強度が前記検出基準を満たさないことを条件に、前記対象物が非検出対象物である地上面の段差であると判定すること、
を特徴とする障害物検出装置。
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