KR101902677B1 - 자동차의 트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하는 방법, 운전자 보조 장치 및 자동차 - Google Patents

자동차의 트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하는 방법, 운전자 보조 장치 및 자동차 Download PDF

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Abstract

본 발명은 초음파 센서 장치(3)가 자동차(1)의 주위에 있는 물체(11)의 검출을 수행하는데 사용되는 자동차(1)의 후방 영역(4)에 배열되는 다수의 초음파 센서(5, 6, 7)를 가지는 초음파 센서 장치(3)를 작동시키기 위한 방법에 관한 것이며, 여기서 제1 초음파 센서(6)는 후방 영역(4)에 배열되는 트레일러 장치(10)와 상이한 물체(11)를 검출하기 위한 물체 검출 모드에서 단지, 적어도 하나의 다른 초음파 센서(5, 7)에 의해 전송되는 전송 신호로부터의 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동하며, 이러한 제1 초음파 센서(6)로부터의 전송 신호의 송신은 방지된다. 본 발명은 또한, 운전자 보조 장치(2) 및 자동차(1)에 관한 것이다.

Description

자동차의 트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하는 방법, 운전자 보조 장치 및 자동차 {METHOD FOR SUPPRESSING ECHO SIGNALS OF A TRAILER DEVICE ON A MOTOR VEHICLE, DRIVER ASSISTANCE UNIT, AND MOTOR VEHICLE}
본 발명은 복수의 초음파 센서를 갖는 초음파 센서 장치가 후방 영역에 배열되며 초음파 센서 장치가 자동차의 주위에 있는 물체의 검출을 수행하는데 사용되는 자동차의 후방 영역 상의 트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 운전자 보조장치 및 그러한 운전자 보조장치를 갖는 자동차에 관한 것이다.
예를 들어, 주차 보조 시스템 또는 ACC(지능형 크루즈 컨트롤) 시스템과 같은 운전자 보조 장치가 공지되어 있다. 이러한 종류의 운전자 보조 시스템은 보통, 자동차에 배열되며 자동차의 주위를 검출하기 위해서, 예를 들어 자동차가 주행하는 주행로에 있는 물체가 검출되는지의 여부를 결정하기 위해서 초음파 센서를 사용하는 초음파 센서 장치를 포함한다.
초음파 센서는 음향 신호인 전송 신호를 송신하는 것으로 공지되어 있다. 전송 신호는 장애물 또는 물체로부터 반사되고 난 후에 초음파 센서에 의해 소위, 에코(echo)로서 다시 수신된다. 수신된 에코를 기초로 하여, 물체와 자동차 간의 거리를 결정하는 것이 가능하다. 이 경우에, 그 거리는 에코의 지연을 기초하여 확인되며, 에코의 지연의 경우에 전송 시간과 수신 시간 간의 기간이 측정된다. 그러므로, 이러한 소위 직접적인 측정은 이와 관련하여, 동일한 초음파 센서에 의한 전송 신호의 전송과 에코 신호의 수신을 기초로 한다. 게다가, 소위 간접적인 측정을 수행하는 것도 또한 공지된 관행이다. 이러한 측정은 초음파 센서에 의해 전송되고, 물체로부터 반사되는 전송 신호를 포함하며, 이와 관련하여 에코는 초음파 센서 장치의 다른 초음파 센서에 의해 수신된다.
예를 들어, 트레일러 견인 장치 또는 트레일러 커플링과 같은, 차량에 배열되는 요소가 있을 때 문제가 발생할 수 있다. 초음파 센서의 관점으로부터, 그러한 요소는 검출될 실제 물체이다. 그 초음파 신호는 이러한 트레일러 장치에 의해 반사되어 초음파 센서에 의해 수신된다.
DE 10 2011 101 013 A1 호는 후방 영역에 배열되는 4개의 초음파 센서를 가지는 자동차를 개시한다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 투시도에서, 상기 초음파 센서는 후방 영역에 배열되는 트레일러 커플링을 통해서 연장하는 차량 길이방향 축선에 대해서 엇갈리도록 배열되며, 특히 대칭으로 배열된다. 초음파 센서로부터 트레일러 커플링까지의 거리는 이 경우에 비교적 크며, 이는 트레일러 커플링에 의한 간섭효과(shadowing)가 있지만 이는 비교적 작으며, 따라서 이러한 간섭효과는 신호 처리에 있어서 비교적 간단한 방식으로 필터링될 수 있음을 의미한다.
또한, 트레일러 커플링이 또한 위치되는 그러한 길이방향 축선 상에 정밀하게 배열되는 초음파 센서들 중의 하나를 차량의 후방 영역에 가지는 실시예가 공지되어 있다. 이는 예를 들어, EP 0 610 702 A2 호에 공지되어 있다. 이들 실시예에서, 이러한 축선 상에 위치되는 초음파 센서로부터 트레일러 커플링까지의 거리는 매우 짧으며 트레일러 커플링의 간섭효과는 비교적 크다. 이런 경우에, 다수의 에코 반사가 이러한 초음파 센서로부터의 전송 신호에 의해 생성된다. 트레일러 커플링의 결과로써의 다수의 에코 반사로 인해서, 사실상 모든 다른 에코 신호가 중첩된다. 유용한 신호는 쉽게 필터링될 수 없다. 보통, 그러한 시스템은 이와 관련하여, 바람직하지 않은 왜곡 정보를 획득하지 못하도록, 그리고 예로서 시스템의 제어하에서의 주차 동작을 단지 부적절하게 수행할 수 없도록, 그러한 트레일러 장치가 후방 영역에 있을 때 스위치가 꺼질 것을 운전자 보조 장치에 요구한다.
본 발명의 목적은 자동차의 트레일러 장치에 대한 초음파 장치의 작동을 개선하는 것을 가능하게 하는 방법, 운전자 보조 장치 및 자동차를 제공하고자 하는 것이다.
이러한 목적은 독립항에 따른 방법, 운전자 보조 장치 및 자동차에 의해 달성된다.
자동차의 후방 영역 상의 트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 본 발명에 따른 방법에서, 복수의 초음파 센서를 갖는 초음파 센서 장치는 후방 영역에 배열되며, 초음파 센서 장치는 자동차의 주위에 있는 물체를 검출하는데 사용될 수 있다. 본 발명의 본질적인 개념은 후방 영역에 배열되는 초음파 센서들 중의 제1 초음파 센서가 후방 영역에 배열되는 트레일러 장치와 상이한 물체를 검출하기 위한 물체 검출 모드에서 단지, 적어도 하나의 다른 초음파 센서에 의해 전송되는 전송 신호로부터의 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동하며, 이러한 제1 초음파 센서로부터의 전송 신호의 송신은 방지된다. 따라서, 트레일러 장치가 자동차의 후방 영역에 설치되는 상황에서, - 이와 관련하여 - 초음파 센서 장치의 가장 가까운 초음파 센서는 전송 모드에서는 작동하지 않으며 오히려 단지 수신 모드에서만 작동한다. 그러므로, 이러한 제1 초음파 센서는 자체적으로 초음파 신호를 전송하지 않으며 오히려, 단지 초음파 센서 장치의 다른 초음파 센서로부터 반사되는 전송 신호인 에코 신호만을 수신한다. 그러한 작동은 직접 모드가 아닌 오히려 단지 간접 모드에서만 이러한 제1 초음파 센서를 작동시킨다. 이는 자체적으로 전송되는 전송 신호로부터의 에코 신호가 발생하는 것을 완전히 방지하는데, 이는 근본적으로, 이러한 물체 검출 모드에서 전송 신호를 전송하지 않기 때문이다. 그러므로, 차량의 주위에 있는 물체로서 트레일러 커플링의 오검출은 특히 그러한 구성의 경우에 방지된다. 이러한 제1 초음파 센서는 후방 영역에 배열되는 초음파 센서들 중에서 트레일러 장치로부터 최단 거리에 있는 초음파 센서이다. 이러한 제1 초음파 센서는 특히, 후방 영역의 폭 방향에 대해 중심에 배열되도록 후방 영역에 배열되며, 트레일러 장치도 또한 후방 영역의 폭 방향에서 중심에 배열된다. 그러므로, 제1 초음파 센서 및 트레일러 장치로부터 시작하는 이들 두 개의 구성요소는 이러한 폭 방향에서 보았을 때, 중심에 위치되며, 따라서 자동차의 중심에 위치된 길이방향 축선 상에 위치된다. 트레일러 커플링은 바람직하게, 제1 초음파 센서의 본질적으로 주 전송 방향으로 위치될 수 있다.
바람직하게, 제1 초음파 센서는 수평 평면 내측으로의 투시에서, 적어도 본질적으로 자동차의 후방 영역에 배열되는 트레일러 장치의 길이방향 축선 상에 위치되도록 후방 영역에 배열된다. 특히, 그러한 구성의 경우에, 전술한 문제점이 본질적으로 대두되게 되므로, 특히 이들 구성에 대해서 제1 초음파 센서가 본 발명에 따라서 작동되게 하는 것이 본질적으로 유리하다. 이들 구성이 제1 초음파 센서와 트레일러 장치 사이에 특히 짧은 거리를 갖는 것을 포함하기 때문에, 이러한 제1 초음파 센서의 전용 수신 모드는 제1 초음파 센서로부터의 전송 신호로부터 다수의 에코 신호가 자체 전송되는 것을 방지할 수 있다.
바람직하게, 적어도 하나의 다른 초음파 센서는 트레일러 장치 에코 신호로서 트레일러 장치로부터 또한 반사되는 전송 신호를 전송하는 결과를 초래하도록 작동한다. 이러한 트레일러 장치 에코 신호는 제1 초음파 센서에 의해 수신되고 자동차의 주위에 있는 물체로부터 수신되는 에코 신호에 대한 평가시 필터링된다. 따라서, 트레일러 장치로부터의 이러한 종류의 바람직하지 않은 에코 신호를 구별하고 물체가 차량 주위에 위치되었는지 그리고 그에 해당되는 경우에, 물체가 차량 주위의 어디에 위치되었는지에 대한 평가에서 이를 무시하는 것은 비교적 간단한 문제이다. 이러한 구성의 경우에, 적어도 하나의 다른 초음파 센서는 따라서, 전송 신호의 음향 로브(sound lobe) 또는 전송 신호의 콘(cone)이 트레일러 장치를 또한 커버하거나 트레일러 장치가 이러한 전송 영역 내에 위치되게 지향되도록 작동되거나 그렇게 배열되고 설계된다. 그러므로, 이러한 구성은 다른 초음파 센서에 대해서 비교적 크거나 넓은 전송 콘을 보장함으로써, 이러한 경우에, 차량의 후방 영역의 매우 큰 영역이 커버되고 검출되는 것을 또한 가능하게 한다. 결과적으로 트레일러 장치 에코 신호가 또한 후에 획득되더라도, 이들은 후에 필터링되고 간단한 방식으로 구별되며, 따라서 센서 장치가 배열된 차량에 고정되는 요소를 초음파 센서 장치의 검출 영역에 또한 가질 때조차도 자동차 외부의 물체에 대한 높은 수준의 검출 정확도가 획득될 수 있다.
유리한 대체 실시예에서, 제1 초음파 센서는 단지, 다른 초음파 센서로부터의 전송 신호의 전송과 이러한 전송 신호를 위해서 그러므로 트레일러 장치로부터 반사되는 트레일러 장치 에코 신호의 도달 사이의 이미 공지된 기간이 경과된 때에만 에코 신호를 수신할 목적으로 작동된다. 그러한 모드는 단지, 다른 초음파 센서로부터의 전송 신호의 전송으로부터 이와 관련하여 제1 초음파 센서에 트레일러 장치로부터의 에코 신호의 성공적인 도달까지로 결정되는 기간이 경과된 때에만 제1 초음파 센서의 수신 모드를 능동적으로 시작하는 것을 기초로 하는 서로로부터의 초음파 센서의 거리 및 트레일러 장치로부터의 초음파 센서의 거리에 관한, 이미 전술하고 어떤 식으로든 저장되는 정보를 다시 취한다. 이러한 구성은 신호 처리 또는 다른 방식으로 구별되고 필터링될 필요가 있는 그러한 트레일러 장치 에코 신호가 제1 초음파 센서에 의해 검출되고 초음파 센서를 추종하는 것을 근본적으로 방지한다. 그러므로, 이러한 구성은 그러한 신호의 처리 복잡성을 감소시킨다.
특히 유리한 실시예에서, 자동차의 후방 영역은 그에 배열되는 단지 3개의 초음파 센서만을 가진다. 이는 그럼에도 불구하고, 물체 검출이 자동차의 주위에서 수행될 수 있게 허용하는 초소형 구성이다. 이러한 구성에서, 따라서 대칭 배열은 제1 초음파 센서 및 트레일러 장치에 대한 투시도가 수평 평면으로 제공될 때, 자동차의 길이방향으로 또한 연장하는 트레일러 커플링의 길이방향 축선 상에 중간 초음파 센서가 놓이게 되는 거의 대부분의 경우를 의미한다.
또한, 본 발명은 자동차의 후방 영역에 배열되는 다수의 초음파 센서를 가지는 초음파 센서 장치를 갖춘 운전자 보조 장치에 관한 것이다. 이들 초음파 센서는 자동차의 주위에 있는 물체의 검출을 수행하는데 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 운전자 보조 장치의 기본 개념은 후방 영역에 배열되는 초음파 센서들 중의 제1 초음파 센서가 후방 영역에 배열되는 트레일러 장치와 상이한 물체를 검출하기 위한 물체 검출 모드에서 단지, 적어도 하나의 다른 초음파 센서에 의해 전송되는 전송 신호로부터의 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동하며, 이러한 제1 초음파 센서 자체로부터의 전송 신호의 송신이 방지되거나 비활성화되게 하는 것으로 간주될 수 있다. 이와 관련하여 달성될 수 있는 장점은 본 발명에 따른 방법에 대해서 이미 설명되었다.
바람직하게, 제1 초음파 센서는 수평 평면 내측으로의 투시에서, 적어도 본질적으로 자동차의 후방 영역에 배열되는 트레일러 장치의 길이방향 축선 상에 위치되도록 후방 영역에 배열된다. 이런 경우에도 또한, 그 장점은 이미 전술되었다.
바람직하게, 자동차의 후방 영역은 후방 영역에 배열되는 단지 3개의 초음파 센서만을 가짐으로써, 이와 관련하여 소형인 시스템이 제조된다.
게다가, 본 발명은 또한, 본 발명에 따른 운전자 보조 장치를 가지는 자동차 또는 그의 유리한 구성에 관한 것이다. 이러한 맥락에서, 본 발명에 따른 방법의 유리한 실시예는 본 발명에 따른 운전자 보조 장치의 유리한 실시예로서 또한 간주될 수 있으며, 운전자 보조 장치의 대응 구성요소는 이러한 목적으로, 각각의 방법 단계들을 수행하도록 개별적으로 또는 조합적으로 설계된다.
본 발명의 추가의 특징은 청구범위, 도면 및 도면의 설명으로부터 나올 것이다. 그러한 특징과 위의 설명에서 언급한 특징, 및 그러한 특징과 아래의 도면의 설명에서 언급되고/되거나 단지 도면에 도시된 특징의 조합은 본 발명의 범주로부터 이탈함이 없이, 각각 나타낸 조합으로뿐만 아니라 다른 조합으로 또는 그들 단독으로도 사용될 수 있다. 그러므로, 도면에 명확하게 도시되고 설명되지 않았지만, 특징들의 독립적인 조합에 의해서 설명된 실시예로부터 나오고 생성되는 본 발명의 실시예도 또한 본 발명에 포함되고 개시된 것으로서 간주되어야 한다.
본 발명의 예시적인 실시예가 개략적인 도면을 참조하여 아래에서 더 구체적으로 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 전형적인 실시예의 평면도를 도시하며,
도 2는 도 1에 따른 자동차의 후방 영역의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도면에서, 동일하거나 동일한 기능을 가지는 요소에는 동일한 참조 부호가 제공된다.
도 1은 운전자 보조 장치(2)를 가지는 자동차(1)의 평면도를 도시한다. 운전자 보조 장치(2)는 예로서, 주차 보조 시스템 또는 ACC 시스템일 수 있다. 운전자 보조 장치(2)는 그러한 목적으로, 자동차(1)의 후방 영역(4)에 복수의 초음파 센서(5, 6 및 7)를 가지며, 따라서 전형적인 실시예에서 단지 3개의 초음파 센서(5 내지 7)를 포함하는 초음파 센서 장치(3)를 포함한다.
초음파 센서 장치(3)는 이것 이외에도, 특히 자동차(1)의 전방 영역(8)에 추가의 초음파 센서를 또한 가질 수 있다.
운전자 보조 장치(2)는 통신의 목적으로, 초음파 센서 장치(3), 특히 초음파 센서(5 내지 7)에 연결되며, 운전자 보조 장치(2)의 제공된 기능에 기초하여 예를 들어, 자동차(1)의 반자동 또는 완전 자동 주차 동작 또는 자동차(1)의 감속을 수행하기 위한 기초로서 적어도 초음파 센서(5 내지 7)로부터 획득되는 정보를 취하는 제어 유닛(9)을 더 포함한다. 운전자 보조 장치(2)의 기능은 단지, 주차 보조 시스템 또는 ACC 시스템으로만 한정되는 것은 아니며, 오히려 운전자 보조 장치(2)는 기능적 측면에서 또한 달리 구성될 수 있다.
도시된 실시예에서, 중간의 제1 초음파 센서(6)는 자동차(1)의 길이방향 축선(A) 상에 위치되며, 이러한 길이방향 축선은 후방 영역(4)에 영구적으로 배열되는 트레일러 장치(10)의 길이방향 축선을 또한 나타낸다. 도 1에 도시된 수평 평면 내측으로의 투시에서, 이러한 제1 초음파 센서(6)는 그러므로 길이방향 축선(A) 상에 그리고 따라서 트레일러 커플링일 수 있는 트레일러 장치(10)의 길이방향 축선 상에 위치된다. 환언하면, 트레일러 커플링은 본질적으로 제1 초음파 센서(6)의 주 전송 방향으로 위치된다.
초음파 센서(5 내지 7)는 자동차(1)의 주위에 있는 물체(11)를 검출하도록 설계된다.
특히, 제어 유닛(9)은 서로로부터 초음파 센서(5 내지 7)의 거리를 포함한 정보를 또한 저장한다. 유사하게, 트레일러 장치(10)로부터 초음파 센서(5 내지 7)의 거리가 제어 유닛에 저장된다.
제1 초음파 센서(6)는 단지 수신 모드에서만 작동된다는 규정이 있다. 이는 제1 초음파 센서가 자체적으로 전송 신호를 전송하지 않으며, 오히려 오직 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동한다는 것을 의미한다. 그러므로, 다른 초음파 센서(5 및 7)가 후에 물체(11)로부터 반사되는 전송 신호의 전송을 수행할 때, 전송 신호는 제1 초음파 센서(6)에 의해서 수신된다.
전형적인 실시예에서, 다른 초음파 센서(5 및 7)는 전송된 전송 신호가 또한 트레일러 장치(10)에 도달할 수 있게 하고 그 지점에서 반사될 수 있게 하는 전송 콘(cone)을 가져야 한다는 규정이 또한 있다. 트레일러 장치(10)로부터 후에 반사되는 이들 전송 신호는 따라서 트레일러 장치 에코 신호이며, 에코 신호는 후속 수신 모드에서 제1 초음파 센서(6)에 의해 유사하게 수신될 수 있다. 이는 제1 초음파 센서(6)의 수신 모드가 발생할 때의 경우이며, 따라서 이러한 모드는 다른 초음파 센서(5 및/또는 7)로부터의 전송 신호의 전송으로부터 제1 초음파 센서(6)에 트레일러 장치 에코 신호의 도달시까지의 기간이 아직 경과되지 않았을 때조차도 활성상태이다. 그러한 구성에서, 이에 따라서 예를 들어, 이들 트레일러 장치 에코 신호의 필터링은 정밀하고 정확한 방식으로 물체(11)의 실제 검출을 획득하고 이를 트레일러 장치(10)와 구별할 수 있도록 예를 들어, 제어 유닛(9)에 의해 수행된다.
그러나, 제1 초음파 센서(6)의 활성 수신 모드는 이와 관련하여, 단지 다른 초음파 센서(5 및/또는 7)로부터의 전송 신호의 전송으로부터 제1 초음파 센서(6)에 트레일러 장치 에코 신호의 도달시까지의 기간이 경과되었을 때에만 발생해야 한다는 규정이 또한 있을 수 있다. 그러한 모드에서, 수신 모드의 제1 초음파 센서(7)에 의해 수신되는 트레일러 장치 에코 신호는 근본적으로 없다.
도 2는 자동차(1)의 후방 영역(4)의 확대도를 도시한다. 다른 센서(5 및 7)는 전송 신호를 송신하고 에코 신호를 수신하도록 설계된다. 이러한 맥락에서, 이들은 특히 물체(11)로부터 반사된 것과 같은 그들 자신의 전송 신호로부터의 에코 신호를 각각 수신할 수 있다. 이들 센서는 후에 물체(11)로부터 반사되는, 각각의 다른 초음파 센서(5 또는 7)로부터의 전송 신호인 에코 신호를 추가로 수신해야 한다는 규정이 또한 있을 수 있다. 따라서, 이는 트레일러 장치(10)로부터 반사된 신호에서 또한 발생할 수 있으며, 상기 신호는 후에 후속 신호 처리에 의해서 다시 필터링될 수 있다. 도 2의 화살표 표시는 또한, 제1 초음파 센서(6)가 단지, 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동하며 운전자 보조 시스템 또는 운전자 보조 장치(2)가 능동적으로 작동하며 트레일러 장치(10)가 존재할 때 자체적으로 전송 신호를 전송하지 않는다는 것을 설명한다.

Claims (10)

  1. 복수의 초음파 센서(5, 6, 7)를 갖는 초음파 센서 장치(3)가 후방 영역(4)에 배열되며 초음파 센서 장치(3)가 자동차(1)의 주위에 있는 물체(11)에 대한 검출을 수행하는데 사용되는 자동차(1)의 후방 영역(4) 상의 트레일러 장치(10)로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법에 있어서,
    상기 후방 영역(4)에 배열되는 초음파 센서(5, 6, 7)들 중의 제1 초음파 센서(6)는 상기 후방 영역(4)에 배열되는 트레일러 장치(10)와 상이한 물체(11)를 검출하기 위한 물체 검출 모드에서, 적어도 하나의 다른 초음파 센서(5, 7)에 의해 전송되는 전송 신호로부터의 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동하며, 이러한 제1 초음파 센서(6)로부터의 전송 신호의 송신이 방지되며,
    상기 제1 초음파 센서(6)는 상기 후방 영역(4)에 배열되는 초음파 센서들 중에서 상기 트레일러 장치(10)로부터 최단 거리에 있는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는
    트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 초음파 센서(6)는 수평 평면 내측으로의 투시에서, 자동차(1)의 후방 영역(4)에 배열되는 트레일러 장치(10)의 길이방향 축선(A) 상에 위치되도록 후방 영역(4)에 배열되는 것을 특징으로 하는
    트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 다른 초음파 센서(5, 7)는 트레일러 장치 에코 신호로서 트레일러 장치(10)로부터 또한 반사되는 전송 신호를 전송하며, 상기 트레일러 장치 에코 신호는 제1 초음파 센서(6)에 의해 수신되고 물체(11)로부터 수신되는 에코 신호의 평가시 필터링되는 것을 특징으로 하는
    트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 다른 초음파 센서(5, 7)에 의한 전송 신호의 전송과 제1 초음파 센서(6)에 의한 트레일러 장치 에코 신호의 수신 사이의 기간에 기초하여 트레일러 장치 에코 신호가 물체(11)로부터의 에코 신호와 구별되는 것을 특징으로 하는
    트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 초음파 센서(6)는, 다른 초음파 센서로부터의 전송 신호의 전송과 이러한 전송 신호를 위해서 트레일러 장치(10)로부터 반사되는 트레일러 장치 에코 신호의 도달 사이의 이미 공지된 기간이 경과된 때에만 에코 신호를 수신할 목적으로 작동되는 것을 특징으로 하는
    트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 후방 영역(4)은 후방 영역에 배열되는 3개의 초음파 센서(5, 6, 7)만을 가지는 것을 특징으로 하는
    트레일러 장치로부터의 에코 신호를 제거하기 위한 방법.
  7. 초음파 센서 장치(3)가 자동차(1)의 주위에 있는 물체(11)의 검출을 수행하는데 사용되는 자동차(1)의 후방 영역(4)에 배열되는 다수의 초음파 센서(5, 6, 7)를 가지는 초음파 센서 장치(3)를 갖춘 운전자 보조 장치(2)에 있어서,
    상기 후방 영역(4)에 배열되는 초음파 센서(5, 6, 7)들 중의 제1 초음파 센서(6)는 상기 후방 영역(4)에 배열되는 트레일러 장치(10)와 상이한 물체(11)를 검출하기 위한 물체 검출 모드에서, 적어도 하나의 다른 초음파 센서(5, 7)에 의해 전송되는 전송 신호로부터의 에코 신호를 수신할 목적으로만 작동하며, 이러한 제1 초음파 센서(6)로부터의 전송 신호의 송신이 방지되며,
    상기 제1 초음파 센서(6)는 상기 후방 영역(4)에 배열되는 초음파 센서들 중에서 상기 트레일러 장치(10)로부터 최단 거리에 있는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는
    초음파 센서 장치를 갖춘 운전자 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제1 초음파 센서(6)는 수평 평면 내측으로의 투시에서, 자동차(1)의 후방 영역(4)에 배열되는 트레일러 장치(10)의 길이방향 축선(A) 상에 위치되도록 후방 영역(4)에 배열되는 것을 특징으로 하는
    초음파 센서 장치를 갖춘 운전자 보조 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 후방 영역(4)은 후방 영역에 배열되는 3개의 초음파 센서(5, 6, 7)만을 가지는 것을 특징으로 하는
    초음파 센서 장치를 갖춘 운전자 보조 장치.
  10. 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 운전자 보조 장치(2)를 갖춘 자동차(1).
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