CN106662647A - 用于反射来自机动车辆上的拖车设备的回声信号的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 - Google Patents

用于反射来自机动车辆上的拖车设备的回声信号的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN106662647A
CN106662647A CN201580033590.0A CN201580033590A CN106662647A CN 106662647 A CN106662647 A CN 106662647A CN 201580033590 A CN201580033590 A CN 201580033590A CN 106662647 A CN106662647 A CN 106662647A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sonac
background region
equipment
transmission
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580033590.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106662647B (zh
Inventor
M.路德维格
U.布雷斯勒
Z.贾扎贝克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of CN106662647A publication Critical patent/CN106662647A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106662647B publication Critical patent/CN106662647B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
    • G01S7/52077—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging with means for elimination of unwanted signals, e.g. noise or interference
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/52009—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于操作超声传感器装置(3)的方法，所述超声传感器装置(3)具有多个布置在机动车辆(1)的后部区域(4)中的超声传感器(5、6、7)，其中，机动车辆(1)的周围环境中的物体(11)使用超声传感器装置(3)检测，其中，在用于检测与布置在后部区域(4)中的拖车装置(10)不同的物体(11)的物体检测操作中，第一超声传感器(6)仅操作为接收由至少另一超声传感器(5、7)传输的传输信号的回声信号，且防止该第一超声传感器(6)对传输信号进行传输。本发明还涉及驾驶员辅助单元(2)和机动车辆(1)。

Description

用于反射来自机动车辆上的拖车设备的回声信号的方法、驾 驶员辅助装置和机动车辆
技术领域
本发明涉及一种用于反射来自机动车辆后部区域上的拖车设备的回声信号的方法，其中，具有多个超声传感器的传感器设备布置在所述后部区域中，并且超声传感器设备用于执行对机动车辆的周围环境中的物体的检测。此外，本发明涉及驾驶员辅助装置和具有这样的驾驶员辅助装置的机动车辆。
背景技术
驾驶员辅助装置，譬如停车辅助系统或ACC(自适应巡航控制)系统，是已知的。该类型的驾驶员辅助系统通常包括超声传感器设备，所述超声传感器设备布置在机动车辆上且使用超声传感器检测机动车辆的周围环境，例如确定是否检测到妨碍机动车辆进一步移动的物体。
已知超声传感器发送为声音信号的传输信号。传输信号则从障碍物或物体被反射，且被超声传感器再次接收，即作为回声。在接收到的回声的基础上，可以确定物体和机动车辆之间的距离。在该情况下，距离基于回声的延迟而确认，其中，在该情况下，传输时间和接收时间之间的时间段被测量。该所谓的直接测量因此基于传输信号的传输和回声信号的接收(在这方面，通过统一超声传感器)。此外，已知的实践是执行所谓的间接测量。该测量涉及传输信号被超声传感器传输、从物体反射、在这方面回声被超声传感器设备的另一超声传感器接收。
当存在布置在车辆上的元件(譬如拖车牵引设备或拖车联接件)时，会出现问题。从超声传感器的视角看，这样的元件是要被检测的真实物体。超声信号被该拖车设备反射并被超声传感器接收。
DE 10 2011 101 013 A1披露了一种机动车辆，其中，后部区域具有布置在其中的四个超声传感器。在投影视图中，如图1和图2所示的，所述超声传感器布置为关于车辆纵向轴线错开，所述车辆纵向轴线延伸通过在后部区域中布置在那里的拖车联接件，超声传感器特别是对称地布置。从超声传感器至拖车联接件的距离在该情况下相对较大，这意味着，尽管存在拖车联接件造成的阴影，但其相对小且因此该阴影可以较简单的方式在信号处理中被滤出。
此外，在已知的实施例中，车辆的后部区域具有布置在其内的其中一个超声传感器，精确地布置在这样的纵向轴线上，拖车联接件也位于所述纵向轴线上。例如，这从EP 0610 702 A2已知。在这些实施例中，从位于该轴线上的超声传感器到拖车联接件的距离非常短，且拖车联接件的阴影较大。在该情况下，大量回声反射由来自该超声传感器的发射信号产生。由于拖车联接件造成的该大量回声反射，差不多全部其他回声信号被覆盖。在没有困难的情况下不能滤出有用的信号。通常，当在后部区域中存在这样的拖车设备时，这样的系统需要驾驶员辅助装置被关闭，以在这方面不会不期望地获得失真的信息，以及作为例子，能够仅在系统的不充分控制下执行停车操纵。
发明内容
本发明的目标是提供一种方法、驾驶员辅助装置和机动车辆，在其中或通过其，可以在机动车辆上有拖车设备的情况下改进超声传感器设备的操作。
该目标通过根据独立权利要求的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆实现。
在根据本发明的用于反射来自机动车辆后部区域上的拖车设备的回声信号的方法中，具有多个超声传感器的传感器设备布置在所述后部区域中，超声传感器设备可用于检测机动车辆的周围环境中的物体。本发明的基本理念可被视为，布置在所述后部区域中的超声传感器的第一超声传感器，在用于检测与布置在所述后部区域中的拖车设备不同的物体的物体检测模式下，仅操作用于接收来自由至少一个其他超声传感器传输的传输信号的回声信号的目的，且防止发送来自该第一超声传感器的传输信号。因此，在拖车设备安装在机动车辆上在后部区域中的情况下，在该方面，超声传感器设备的最靠近的超声传感器不以传输模式操作，而是仅以接收模式操作。该第一超声传感器因此不传输其本身的超声信号，而是仅接收回声信号，所述回声信号为来自超声传感器设备的其他超声传感器的反射的传输信号。这样的操作不以直接模式而是仅以间接模式操作第一超声传感器。这防止了没有来自其本身传输的传输信号的回声信号产生，因为其在该物体检测模式下基本上不对传输信号进行传输。具体地在这样的配置的情况下，将拖车联接件误检测为车辆周围环境中的物体因此被防止。该第一超声传感器是布置在后部区域中的多个超声传感器的超声传感器，其距拖车设备有最短距离。该第一超声传感器布置在后部区域中，特别地使得其相对于后部区域的宽度方向居中地布置，拖车设备还沿后部区域的宽度方向居中地布置。因此，当沿该宽度方向观察时，从第一超声传感器和拖车设备出发，这两个部件居中地定位且因此定位在机动车辆的居中定位的纵向轴线上。拖车联接件可优选地基本上沿第一超声传感器的主传输方向定位。
优选地，第一超声传感器布置在所述后部区域上，使得在至水平平面中的投影中，其至少大致上位于布置在机动车辆的后部区域中的拖车设备的纵向轴线上。具体地，在这样的配置的情况下，前述问题基本上出现，使得，具体对于这些配置，基本上有利的是第一超声传感器根据本发明操作。由于这些配置涉及第一超声传感器和拖车设备之间存在特别短的距离，用于该第一超声传感器的独有接收模式可防止已经传输其本身的、来自第一超声传感器的传输信号的大量回声信号。
优选地，所述至少一个其他超声传感器操作为实现其对传输信号进行传输，所述传输信号还从拖车设备作为拖车设备回声信号被反射。拖车设备回声信号被第一超声传感器接收，且在评估从机动车辆的周围环境中的物体接收的回声信号时被滤出。因此，则实现较简单的方式来识别来自拖车设备的该类型的不期望的回声信号，且针对评估物体是否位于车辆周围环境中以及(如果适当的话)物体位于车辆周围环境中的哪里来忽略它们。在该配置的情况下，所述至少一个其他超声传感器因此操作为、或布置且涉及为使得传输信号的声音波瓣或传输信号的信号锥取向为使得其还覆盖拖车设备，或拖车设备位于该传输区域中。该配置因此保证用于其他超声传感器的较大或较宽的传输锥，使得，在该情况下，还可以覆盖和检测车辆的后部区域中的非常大的区域。尽管拖车设备回声信号随后还作为结果获得，但它们随后可以简单的方式被滤出和识别，且因此能够实现对于机动车辆外部物体的高水平检测准确性，即使当超声传感器设备的检测区域还具有固定至布置在其中的车辆的元件时。
在有利替代实施例中，仅当之前已知的、来自其他超声传感器的传输信号的传输和针对该传输信号的、因此从拖车设备反射的拖车设备回声信号的到达之间的时间段已经逝去时，所述第一超声传感器操作用于接收回声信号的目的。这样的模式再次将关于超声传感器距彼此的距离和超声传感器距拖车设备的距离的信息(已经在上面陈述且总之被存储)作为仅当时间段已经逝去时主动地起动第一超声传感器的接收模式的基础，所述时间段从来自另一超声传感器的传输信号的传输直至来自拖车设备的在该方面的回声可能到达第一超声传感器来确定。该配置根本上防止这样的拖车设备回声信号被第一超声传感器检测到，且则在此之后，不需要在信号处理中或以另外的方式被识别和滤出。该配置因此减少对于信号的处理复杂度。
在特别有利的实施例中，机动车辆的后部区域仅具有布置在其上的三个超声传感器。这是非常简化的配置，但其允许物体检测在机动车辆的周围环境中被执行。在该配置中，对称布置则意味着或多或少总是这样的情况：当该第一超声传感器的和拖车设备的投影图被提供在水平平面中时，中间的超声传感器搁置在拖车联接件的纵向轴线上，其还沿机动车辆的纵向方向延伸。
此外，本发明涉及一种具有超声传感器设备的驾驶员辅助装置，所述超声传感器设备具有多个布置在机动车辆的后部区域中的超声传感器。这些超声传感器可用于执行机动车辆的周围环境中的物体的检测。根据本发明的驾驶员辅助装置的基础理念可被视为：布置在所述后部区域中的超声传感器的第一超声传感器，在用于检测与布置在所述后部区域中的拖车设备不同的物体的物体检测模式下，仅操作用于接收来自由至少一个其他超声传感器传输的传输信号的回声信号的目的，且防止或去激活来自该第一超声传感器本身的传输信号的发送。在该方面可获得的优势已经针对根据本发明的方法陈述。
优选地，第一超声传感器布置在所述后部区域上，使得在至水平平面中的投影中，其至少大致上位于布置在机动车辆的后部区域中的拖车设备的纵向轴线上。还在该情况下，优势已经在上面陈述。
优选地，车辆的后部区域仅具有布置在其上的三个超声传感器，使得在该方面简化的系统被制造。
此外，本发明还涉及具有根据本发明的驾驶员辅助装置或其有利配置的机动车辆。在该背景下，根据本发明的方法的有利实施例可还视为根据本发明的驾驶员辅助装置的有利实施例，其中，为此，驾驶员辅助装置的对应部件单独或结合地设计为执行各方法步骤。
本发明的进一步特征从权利要求、附图和附图的描述显现。特征和说明书中的特征和上述特征组合以及以下在附图的描述中提及的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合可以不仅用在各给出的组合中，但也可以用在其他组合中或单独使用，而不背离本发明的范围。因此，本发明的未在图中明确示出和解释的、但借助本身包含的特征组合从所解释的实施例可得到的和展现的实施例也意图视为被包括和被披露。
附图说明
以下将参考示意性附图对本发明的示例性实施例进行更详细解释，在图中：
图1示出了根据本发明的机动车辆的示例性实施例的平面图；和
图2示出了根据示意性表示的图1的机动车辆的后部区域的平面图。
具体实施方式
在图中，相同或具有相同功能的元件设置有相同的参考标记。
图1示出具有驾驶员辅助装置2的机动车辆1的平面图。作为例子，驾驶员辅助装置2可以是停车辅助系统或ACC系统。为此，驾驶员辅助装置2包括超声传感器设备3，所述超声传感器设备3在机动车辆1的后部区域4中具有多个超声传感器5、6和7，且因此，在示例性实施例中，仅包括三个超声传感器5至7。
除此之外，超声传感器设备3可特别地在机动车辆1的前部区域中还具有其他超声传感器。
驾驶员辅助装置2还包括控制单元9，所述控制单元9连接至超声传感器设备3，特别是连接至超声传感器5至7用于通信的目的，且基于驾驶员辅助装置2所提供的功能，所述控制单元9将至少从超声传感器5至7获得的信息作为例如执行用于机动车辆的半自主或全自主停车操纵或机动车辆1的减速的基础。驾驶员辅助装置2的功能不是只限于停车辅助系统或ACC系统，而是驾驶员辅助装置2可还另外以其他功能项配置。
在所示的实施例中，中间第一超声传感器6位于机动车辆1的纵向轴线A上，该纵向轴线还表示永久地布置在后部区域4中的拖车设备10的纵向轴线。在到图1中所示的水平平面中的投影中，该第一超声传感器6因此位于纵向轴线A上，且由此还位于拖车设备10的纵向轴线上，所述拖车设备可以是拖车联接件。换句话说，拖车联接件基本上沿第一超声传感器6的主传输方向定位。
超声传感器5至7设计为用于检测机动车辆1的周围环境中的物体11。
特别地，控制单元9还存储包括超声传感器5至7至彼此的距离的信息。类似地，在此，超声传感器5至7距拖车设备10的距离被存储。
设置为第一超声传感器6仅以接收模式操作。这意味着，其不传输其本身的传输信号，而是仅操作为接收回声信号的目的。因此，当超声传感器5至7执行传输信号的传输(所述传输信号之后从物体11被反射)时，它们被第一超声传感器6接收。
在示例性实施例中，还设置为其他超声传感器5和7具有传输锥，其使得被传输的传输信号可还到达拖车设备10且可在该点处被反射。之后从拖车设备10反射的这些传输信号则是拖车设备回声信号，其可同样被处于其随后的接收模式下的第一超声传感器6接收。这是当第一超声传感器6的接收模式发生时的情况，且因此该模式是活动的，甚至当从来自另一超声传感器5和/或7的传输信号的传输直至拖车设备回声信号到达第一超声传感器6处的时间段尚未逝去时。在这样的配置中，在这之后，这些拖车设备回声信号的滤出，例如，则被控制单元9执行，例如以随后能够以精确且正确的方式获得物体11的实际检测并将其与拖车设备10区分开。
但是，还可设置为，仅当从来自另一超声传感器5和/或7的传输信号的传输和拖车设备回声信号在该方面到达第一超声传感器6处的时间段已经逝去时，第一超声传感器6的活动接收模式发生。在这样的模式下，则根本上没有被处于接收模式下的第一超声传感器6接收的拖车设备回声信号。
图2示出机动车辆1的后部区域4的放大视图。其他传感器5和7设计用于发送传输信号和用于接收回声信号二者。在该背景下，它们可特别地每一个接收来自它们本身的传输信号的回声信号(在已经被从物体11反射时)。可还设置为，它们另外接收作为来自各其他超声传感器5或7的传输信号的回声信号，其则已经被从物体11反射。相应地，这可还在已经被从拖车设备10反射的信号的情况下发生，所述信号则能够被之后的信号处理再次滤出。图2中的箭头表示还描述了第一超声传感器6仅操作用于接收回声信号的目的，且当驾驶员辅助系统或驾驶员辅助装置2活动地操作且拖车设备10存在时不传输其本身的传输信号。

Claims (10)

1.一种用于反射来自机动车辆(1)的后部区域(4)上的拖车设备的回声信号的方法，其中，具有多个超声传感器(5、6、7)的传感器设备(3)布置在所述后部区域(4)中，超声传感器设备(3)用于执行对机动车辆的周围环境中的物体(11)的检测，
其特征在于，
布置在所述后部区域(4)中的超声传感器(5、6、7)的第一超声传感器(6)，在用于检测与布置在所述后部区域(4)的拖车设备(10)不同的物体(11)的物体检测模式下，仅操作用于接收来自由至少一个其他超声传感器(5、7)传输的传输信号的回声信号的目的，且防止发送来自该第一超声传感器(6)的传输信号。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
第一超声传感器(6)布置在所述后部区域(4)上，使得在至水平平面中的投影中，该第一超声传感器(6)至少大致上位于布置在机动车辆(1)的后部区域(4)中的拖车设备(10)的纵向轴线(A)上。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
其他超声传感器(5、7)对传输信号进行传输，所述传输信号也从拖车设备(10)作为拖车设备回声信号被反射，其中，拖车设备回声信号被第一超声传感器(6)接收，且在评估从物体(11)接收的回声信号时被滤出。
4.根据权利要求3所述的方法，
其特征在于，
基于传输信号被其他超声传感器(5、7)的传输和拖车设备回声信号被第一超声传感器(6)的接收之间的时间段，将拖车设备回声信号与来自物体(11)的回声信号区分开。
5.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
仅当之前已知的、来自其他超声传感器的传输信号的传输和针对该传输信号的、因此从拖车设备(10)反射的拖车设备回声信号的到达之间的时间段已经逝去时，所述第一超声传感器(6)操作用于接收回声信号的目的。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，
其特征在于，
所述后部区域(4)仅具有布置在其上的三个超声传感器(5、6、7)。
7.一种驾驶员辅助装置(2)，具有超声传感器设备(3)，所述超声传感器设备(3)具有布置在机动车辆(1)的后部区域(4)中的多个超声传感器(5、6、7)，其中，所述超声传感器设备(3)用于执行机动车辆(1)的周围环境中的物体(11)的检测；
其特征在于，
布置在所述后部区域(4)中的超声传感器(5、6、7)的第一超声传感器(6)，在用于检测与布置在所述后部区域(4)的拖车设备(10)不同的物体(11)的物体检测模式下，仅操作用于接收来自由至少一个其他超声传感器(5、7)传输的传输信号的回声信号的目的，且防止发送来自该第一超声传感器(6)的传输信号。
8.根据权利要求7所述的驾驶员辅助装置(2)，
其特征在于，
第一超声传感器(6)布置在所述后部区域(4)上，使得在至水平平面中的投影中，该第一超声传感器(6)至少大致上位于布置在机动车辆(1)的后部区域(4)中的拖车设备(10)的纵向轴线(A)上。
9.根据权利要求7或2所述的驾驶员辅助装置(8)，
其特征在于，
所述后部区域(4)仅具有布置在其上的三个超声传感器(5、6、7)。
10.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求7至9中任一项所述的驾驶员辅助装置(2)。
CN201580033590.0A 2014-06-21 2015-05-22 用于抑制来自机动车辆上的拖车设备的回声信号的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆 Active CN106662647B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014009177.5A DE102014009177A1 (de) 2014-06-21 2014-06-21 Verfahren zum Unterdrücken von Echosignalen einer Anhängervorrichtung an einem Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102014009177.5 2014-06-21
PCT/EP2015/061380 WO2015193060A1 (de) 2014-06-21 2015-05-22 Verfahren zum unterdrücken von echosignalen einer anhängervorrichtung an einem kraftfahrzeug, fahrerassistenzeinrichtung und kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106662647A true CN106662647A (zh) 2017-05-10
CN106662647B CN106662647B (zh) 2019-06-25

Family

ID=53269469

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580033590.0A Active CN106662647B (zh) 2014-06-21 2015-05-22 用于抑制来自机动车辆上的拖车设备的回声信号的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10261180B2 (zh)
EP (1) EP3158361B1 (zh)
KR (1) KR101902677B1 (zh)
CN (1) CN106662647B (zh)
DE (1) DE102014009177A1 (zh)
WO (1) WO2015193060A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113454485A (zh) * 2018-12-20 2021-09-28 罗伯特·博世有限公司 用于基于回声的环境检测的联网声学传感器单元

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016111883A1 (de) * 2016-06-29 2018-01-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung eines Kraftfahrzeugs mit Erkennung von am Kraftfahrzeug montierten Objekten, Ultraschallsensorvorrichtung sowie Kraftfahrzeug
DE102017100669A1 (de) 2017-01-16 2018-07-19 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs mit Anpassung einer Region von Interesse in Abhängigkeit von einem Anhänger, Recheneinrichtung, Kamerasystem sowie Kraftfahrzeug
DE102017203129A1 (de) * 2017-02-27 2018-08-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überwachen einer Umgebung eines Fahrzeugs
US10583780B1 (en) 2018-12-20 2020-03-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle collision warning system and method
KR102539991B1 (ko) * 2021-05-17 2023-06-07 주식회사 에이치엘클레무브 초음파 센서의 경보 오류 자가진단 장치 및 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3420004A1 (de) * 1984-05-29 1985-12-05 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung fuer kraftfahrzeuge
GB2305287A (en) * 1995-08-17 1997-04-02 Prothorp Design Ltd Vehicle manoeuvring aid
CN2518734Y (zh) * 2002-01-11 2002-10-30 黄国全 一种车辆倒车的防撞装置
EP2523015A1 (de) * 2011-05-10 2012-11-14 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum Ausblenden eines irrelevanten Objektes beim Detektieren eines Hindernisses, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
KR20130010716A (ko) * 2011-07-19 2013-01-29 현대모비스 주식회사 간접신호를 이용한 근접물체 위치 판별 장치 및 방법

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4303815A1 (de) 1993-02-10 1994-08-11 Bosch Gmbh Robert Rückfahr- und Ankuppelhilfseinrichtung für Kraftfahrzeuge
US7068211B2 (en) * 2000-02-08 2006-06-27 Cambridge Consultants Limited Methods and apparatus for obtaining positional information
JP2002012172A (ja) * 2000-06-30 2002-01-15 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置
US7324407B2 (en) * 2005-07-08 2008-01-29 Valeo Switches And Detection Systems Prevention of reporting unwanted signals by the filtering of sensor data
KR100762697B1 (ko) * 2006-11-06 2007-10-01 주식회사 현대오토넷 차량 후방 감지기의 트레일러 감지 방법과 시스템
KR100843699B1 (ko) * 2007-01-09 2008-07-04 동명대학교산학협력단 트레일러 트럭의 위치 추적 시스템 및 방법
DE102012015517A1 (de) * 2012-08-04 2014-02-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Ausblenden eines irrelevanten Objektes beim Detektieren von Hindernissen mittels eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
KR20140044214A (ko) 2012-10-04 2014-04-14 현대모비스 주식회사 초음파 감도 보상 장치 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3420004A1 (de) * 1984-05-29 1985-12-05 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung fuer kraftfahrzeuge
GB2305287A (en) * 1995-08-17 1997-04-02 Prothorp Design Ltd Vehicle manoeuvring aid
CN2518734Y (zh) * 2002-01-11 2002-10-30 黄国全 一种车辆倒车的防撞装置
EP2523015A1 (de) * 2011-05-10 2012-11-14 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum Ausblenden eines irrelevanten Objektes beim Detektieren eines Hindernisses, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
KR20130010716A (ko) * 2011-07-19 2013-01-29 현대모비스 주식회사 간접신호를 이용한 근접물체 위치 판별 장치 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113454485A (zh) * 2018-12-20 2021-09-28 罗伯特·博世有限公司 用于基于回声的环境检测的联网声学传感器单元

Also Published As

Publication number Publication date
EP3158361B1 (de) 2018-04-18
US10261180B2 (en) 2019-04-16
US20170160395A1 (en) 2017-06-08
KR101902677B1 (ko) 2018-09-28
DE102014009177A1 (de) 2016-01-07
EP3158361A1 (de) 2017-04-26
CN106662647B (zh) 2019-06-25
WO2015193060A1 (de) 2015-12-23
KR20170008829A (ko) 2017-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106662647B (zh) 用于抑制来自机动车辆上的拖车设备的回声信号的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆
JP6077119B2 (ja) 超音波センサの改善された作動方法、運転者支援装置および自動車
CN106796292B (zh) 用于检测在机动车辆的周围区域中的至少一个对象的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
CN102696060B (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
CN106249214B (zh) 雷达信号处理设备及其信号处理方法
US20180118204A1 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US7620518B2 (en) Distance measuring device an method for testing the operation of a distance measuring system
US10845478B2 (en) Micro-doppler apparatus and method for trailer detection and tracking
CN107109887B (zh) 用于检测机动车辆的门的打开区域中的物体的方法，驾驶员辅助系统以及机动车辆
KR102236077B1 (ko) 자동차용 레이더 센서 장치, 운전자 보조 시스템, 자동차, 및 물체 감지 방법
US10436899B2 (en) Object detection apparatus
US10162055B2 (en) Method for operating a surroundings detection system of a vehicle having at least two transceiver units and surroundings detection system
KR20150137631A (ko) 주차공간 인식장치 및 그의 제어방법
CN104062664B (zh) 死角监视中的干扰抑制
US20190277967A1 (en) Detection device, detection method, and detection program
WO2007012958A3 (en) System and method for detecting obstacles for vehicles
CN105549018A (zh) 对象检测装置
KR20220070320A (ko) 특히 자동차 주변에 있는 물체를 분류하기 위한 방법 및 장치
EP2881754A1 (en) Vehicle radar for environmental detection
JP5783163B2 (ja) 物標検出装置
JP6510052B2 (ja) 物体による自動車のセンサ装置の遮蔽を検出するための方法、コンピュータ装置、運転者支援システム、及び自動車
KR102075927B1 (ko) 주차 보조 장치 및 방법
KR20200040149A (ko) 타깃 탐지 장치 및 방법과, 차량 제어 장치 및 방법
JP7397191B2 (ja) 物体の分類態様に応じて伝送信号を適合させる車両の距離センサの動作方法、演算デバイス、およびセンサデバイス
KR20240093855A (ko) 초음파 센서 시스템을 이용하여 차량의 주변에 있는 하나 이상의 객체를 분류하기 위한 방법과 제어 장치, 초음파 센서 시스템 및 차량

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant