KR102075927B1

KR102075927B1 - 주차 보조 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102075927B1
Application number: KR1020130126428A
Authority: KR
Inventors: 김혜림; 이재영
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2020-02-11
Also published as: KR20150046888A

Abstract

본 발명은 초음파 센서를 이용하는 차량 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 주차 보조 장치는 차량의 폭을 고려하여 차량에 배치되는 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 초음파 센서의 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정부와, 감지영역 설정부가 설정한 감지 영역 내에 위치하는 장애물과 차량 간의 거리를 계산하여, 계산한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산부 및 장애물 거리 계산부가 출력한 거리 정보를 입력 받고, 거리 정보를 차량에 송신하는 차량통신 인터페이스부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 주차 보조 방법은 차량에 배치되는 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 차량의 폭 이상인 횡방향 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정 단계와, 감지영역 내에 위치하는 장애물과 차량 간의 거리 정보를 획득하고, 획득한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산 단계 및 거리 정보를 입력 받아 차량에 대하여 출력하는 차량통신 인터페이스 단계를 포함한다.

Description

주차 보조 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PARKING ASSISTANCE}

본 발명은 초음파 센서를 이용하는 차량 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.

백워닝시스템(back warning system)은 후방감지시스템 또는 후방경보시스템으로서, 주차보조시스템(parking aid system)도 이와 같은 개념이다.

이러한 시스템은 주차 또는 다른 이유로 차량을 후진하는 경우, 차량의 운전자는 뒤쪽에 장애물이 있는지 여부를 제대로 인식하기 어려우므로, 장애물을 자동으로 감지하기 위한 시스템이다.

종래 기술에 따르면 이러한 장애물은 통상 초음파 센서가 감지하는데, 초음파 센서는 대부분 차량 뒤쪽 범퍼에 장착되어, 후진 기어를 넣자마자 작동되고, 차량과 장애물 사이가 가까워질수록 더 빠르고 큰 경보음을 생성한다.

즉, 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 차량의 범퍼와 주변 장애물 사이의 거리 정보를 운전자에게 제공함으로써, 차량과 장애물의 충돌을 방지하여 차체의 손상을 방지한다.

따라서, 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 적어도 차량의 범퍼 길이만큼의 영역에 대하여 장애물 존재 여부를 감지하여야 한다.

그러나, 초음파 센서가 갖는 지향성(빔패턴)에 의하여 감지 영역이 제한되므로, 종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 도 1과 같이 다수의 초음파 센서를 사용하여 주차 보조 시스템을 구현하였다.

이러한 종래의 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 차량 범퍼 중심을 기준으로 외측 센서 및 내측 센서의 감지 거리를 변경할 수 있어, 운전자가 요구하는 임의의 감지 영역을 설정할 수 있다.

그러나, 종래 기술에 따른 다수의 초음파 센서를 사용하는 주차 보조 시스템은 감지 영역에 대한 정보를 얻기 위하여 다수의 센서를 구동시켜야 한다.

즉, 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 장애물에 대한 거리 정보를 초음파의 왕복 시간으로부터 구하므로, 다수의 센서를 동시에 구동할 경우, 정확한 왕복 시간을 구하기 어려우므로 장애물에 대한 거리 정보를 정확하게 획득하기 어려운 문제점이 있다.

또한, 일 센서에서 출력된 신호가 장애물에 의하여 반사되지 않고 타 센서에 직접 입력되는 잡음이 발생하므로, 일 센서와 타 센서의 동시 구동이 용이하지 않은 문제점이 있다.

따라서, 다수의 초음파 센서를 순차 구동하는 경우, 초음파 센서에 명령을 입력하는 중앙 처리 장치(ECU)는 각 초음파 센서를 구별해야 한다.

도 2 및 도 3은 종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템의 중앙 처리 장치와 센서의 통신을 나타낸 개념도이다.

도 2를 참조하면, ECU는 각 초음파 센서와 통신하는 센서통신 인터페이스를 통하여 각 초음파 센서에 대하여 1:1 개별 통신을 수행한다.

또는, 도 3과 같이 ECU는 하나의 센서 통신 인터페이스를 통하여 다수의 초음파 센서와 통신한다.

따라서, 다수의 초음파 센서를 이용하는 경우, 통신 시스템 구현의 복잡도가 증가하는 문제점이 있다.

종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 다수의 초음파 센서를 통하여 감지영역 안의 장애물의 유무 및 장애물의 거리 정보에 대한 데이터를 수집하므로, 수집된 데이터의 결합 및 판단을 위하여 중앙 처리 장치가 반드시 필요하므로, 초음파 센서 자체가 차량용 주차 보조 시스템이 될 수는 없다.

또한, 종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 다수의 초음파 센서의 구동이 완료된 후 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있으므로, 느린 정보 획득 주기에 의하여 응답이 느리며, 다수의 초음파 센서의 개수와 정보 획득 주기는 비례하여 상승하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 단일 초음파 센서의 지향성을 조정하여 차량 주차 보조 장치 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.

본 발명에 따른 주차 보조 장치는 차량의 폭을 고려하여 차량에 배치되는 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 초음파 센서의 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정부와, 감지영역 설정부가 설정한 감지 영역 내에 위치하는 장애물과 차량 간의 거리를 계산하여, 계산한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산부 및 장애물 거리 계산부가 출력한 거리 정보를 입력 받고, 거리 정보를 차량에 송신하는 차량통신 인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 주차 보조 방법은 차량에 배치되는 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 차량의 폭 너비 이상인 횡방향 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정 단계와, 감지영역 내에 위치하는 장애물과 차량 간의 거리 정보를 획득하고, 획득한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산 단계 및 거리 정보를 입력 받아 차량에 대하여 출력하는 차량통신 인터페이스 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 주차 보조 장치 및 방법은 단일 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여, 차량 주차 보조를 위한 감지 영역을 설정하는 것이 가능한 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면 단일 초음파 센서를 이용하므로 다수의 센서를 이용하는 종래 기술에 비하여 저비용으로 주차 보조 시스템의 구현이 가능한 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면 단일 초음파 센서를 이용하여 주차 보조 장치를 구성하므로, 별도의 중앙 처리 장치 및 중앙 처리 장치와의 연결을 위한 연결선이 생략되어, 주차 보조 시스템의 경량화가 가능하며, 부품의 생략으로 인하여 주차 보조 시스템 구현의 원가가 절감되는 추가적인 효과가 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템의 감지 영역을 도시한 개념도.
도 2 및 도 3은 종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템의 중앙 처리 장치와 센서의 통신을 나타낸 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 5는 종래 기술 및 본 발명에 따른 초음파 센서의 지향성을 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 표면에서의 음압의 세기를 도시한 그래프.
도 7은 ISSO22840 표준에 의거한 감지영역을 나타내는 개념도.
도 8은 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 임계값 계산 과정을 나타낸 개념도.
도 9는 종래 기술 및 본 발명에 따른 시간에 따른 장애물 감지 판단 임계값을 나타내는 그래프.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 감지영역을 나타낸 도면.
도 11은 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 통신 과정을 나타낸 개념도.
도 12는 종래 기술에 따른 장애물 정보 생성을 위한 시간대별 센서 동작을 나타낸 개념도.
도 13은 본 발명에 따른 장애물 정보 생성을 위한 시간대별 센서 통신 과정을 나타낸 개념도.
도 14는 본 발명에 따른 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.

이하에서는 도면을 참조하면서, 본 발명에 따른 주차 보조 장치 및 방법의 바람직한 실시예들을 구체적으로 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 4는 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 6은 플랫탑 윈도우를 사용하여 횡방향 지향성이 조정된 초음파 센서 표면에서의 거리에 따른 음압의 세기를 나타내는 그래프이다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 보조 장치는 차량의 폭을 고려하여 차량에 배치되는 초음파 센서의 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정부(100)와, 감지영역 설정부(100)가 설정한 감지 영역 내에 위치하는 장애물과 차량 간의 거리를 계산하여, 계산한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산부(200) 및 장애물 거리 계산부(200)가 출력한 거리 정보를 입력 받아 차량에 송신하는 차량통신 인터페이스부(300)를 포함한다.

이 때, 감지영역 설정부(100)는 차량에 배치되는 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하며, 플랫탑 윈도우(flattip window)를 사용하여 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하는 것이 바람직하다.

이 때, 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 초음파 센서는 단일 초음파 센서로서, 차량의 범퍼 폭 너비 이상의 감지 영역을 포함할 수 있도록 횡방향 지향성을 가지도록 조정된다.

도 5의 좌측 도면을 참조하면, 종래 기술에 따른 초음파 센서는 일 횡방향에 대하여 약 1미터의 횡방향 감지영역에 대하여 감지가 가능하므로, 차량 범퍼의 중앙에 배치되는 경우 양 횡방향, 즉 약 2미터의 차량 범퍼의 폭을 감지영역으로 포함할 정도의 횡방향 지향성을 가지고 있지 않다.

그러나, 도 5의 우측 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 초음파 센서는 플랫탑 윈도우를 사용하여 횡방향 지향성이 조정된 초음파 센서로서, 횡방향으로 2미터 이상의 영역을 감지영역으로 포함하므로, 차량의 범퍼가 2미터인 경우 단일 초음파 센서로 차량의 범퍼 폭을 모두 포함하는 감지 영역을 포함하게 된다.

도 7은 ISO22840 표준에 의거한 감지영역을 나타내는 도면이다.

본 발명에 따른 주차 보조 장치는 ISO22840 표준에 따른 감지 영역을 만족시키기 위하여, 시간에 따른 임계값을 설정하며, 임계값은 장애물에 반사되어 수신된 초음파가 특정 강도 이상인 경우에만 상기 장애물을 인식하게 되는 기준이 되는 값이다.

초음파 송신 시점으로부터 송신 초음파가 장애물에 반사되어 수신되는 시점까지의 시간을 의미하는 초음파의 송수신 시간을 획득하게 되면 시간, 속력, 거리의 관계에 의하여 초음파와 장애물 사이의 거리 정보를 획득할 수 있으므로, 시간에 따른 임계값을 설정할 경우 초음파 센서의 감지 영역 설정이 가능하다.

도 7을 참조하면, 차량의 범퍼 폭이 2m라고 가정하는 경우, Bnear의 폭은 160cm, Bedge의 폭은 20cm이고, 초음파 센서가 배치된 위치를 기준으로 횡방향으로 ±1미터 이상의 영역은 Bout이다.

초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 원하는 Bnear와 Bedge에 대한 영역만을 감지하기 위하여 감지영역 설정부(100)는 초음파가 배치된 위치인 범퍼의 정중앙을 기준으로 횡방향으로 ±1미터, 종방향으로 2.5미터의 감지 영역을 설정한다.

도 8은 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 임계값 계산 과정을 나타낸 개념도로서, 감지영역 설정부(100)는 차량의 폭을 고려하여 가상의 임계값 계산선을 설정하고, 초음파 센서와 임계값 계산선 사이의 거리 및 거리를 이동하는 동안의 초음파 왕복 시간을 측정하고, 측정한 거리 및 초음파 왕복 시간을 이용하여 장애물에 대한 인식 기준값인 임계값을 설정한다.

도 8을 참조하면, 장애물이 A 지점에 위치하는 경우, 본 발명에 따른 차량에 배치되는 초음파 센서가 초음파를 송신하고, 송신한 초음파가 장애물에 반사되어 수신될 때의 수신 전압의 크기를 V(A)라고 하면, 초음파의 왕복 시간은 하기 [수식 1]과 같다.

[수식 1]

t(A): 초음파 왕복 시간

R: 초음파 센서와 장애물 사이의 거리

C: 초음파의 속력

감지영역 설정부(100)는 차량의 폭을 고려하여 가상의 임계값 계산선을 설정하고, 임계값 계산선 상에 위치한 장애물까지의 거리 및 거리를 이동하는 동안의 초음파 왕복 시간을 측정하고, 측정한 거리 및 초음파 왕복 시간을 이용하여 [t(A), V(A)] 집합을 형성한 후, 선형 보간을 통하여 시간에 따른 임계값을 구한다.

도 9의 좌측 그래프는 종래 기술에 따른 초음파 센서의 시간에 따른 임계값을 나타낸 그래프이고, 도 9의 우측 그래프는 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 초음파 센서의 시간에 따른 임계값을 나타낸 그래프이다.

도 9의 좌측 그래프를 참조하면, 종래 기술의 경우 초음파 센서의 횡방향 지향성이 낮아, 횡방향 감지영역이 좁고, 초음파 센서가 배치된 차량의 범퍼 경계에서 수신된 신호가 낮으므로 우측 그래프와 비교하여 볼 때 전체적으로 임계값이 낮은 것을 확인할 수 있다.

이 때, 낮은 임계값으로 인하여, 측정 환경 상 발생되는 잡음으로부터 초음파 센서는 장애물을 오인식하여, 잘못된 경보가 상시적으로 발생하게 된다.

즉, 통상적으로 0.1V 내지 0.2V의 잡음 신호는 항시 존재하므로, 종래 기술에 따를 경우 차량의 범퍼 경계에서 수신된 신호는 0.3V 미만이므로 오경보가 상시적으로 발생하게 된다.

그러나, 도 9의 우측 그래프를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 초음파 센서는 시간 15ms(2.5m)에서 0.45V의 임계값을 가지는 것을 확인할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 주차보조 장치의 초음파 센서는 종래 기술에 따른 초음파 센서보다 오경보 발생 확률이 현저히 낮아지는 효과가 있다.

또한, ISO22840에서 Bfar와 Bedge에서의 영역별 감지율 요구 조건은 100%가 아니므로, 임계값 계산선을 도 5에서 도시한 Bnear와 Bedge 사이로 설정할 경우 오경보 발생에 대하여 더욱 강건한 주차 보조 장치의 설계가 가능한 효과가 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 초음파 센서의 종방향 감지 영역을 2.5m로 제한하기 위하여 초음파 수신 신호의 처리를 15ms(2.5m)가지만 수행한 것으로, 이에 따른 초음파 센서의 감지 영역은 도 10에 도시한 바와 같으며, 이러한 감지 영역은 ISO22840 표준에 명기된 감지 영역 조건을 만족하게 된다.

도 11은 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 통신 과정을 나타낸 개념도로서, 본 발명에 따르면 단일 초음파 센서로 적어도 차량의 폭 이상의 너비를 가지는 횡방향 감지영역 설정이 가능하여, 다수의 센서를 구비할 필요가 없으므로, 다수의 센서가 획득한 센싱값을 연산하는 ECU의 구성을 생략하는 것이 가능하고, 본 발명에 따른 주차 보조 장치의 초음파 센서는 별도의 ECU를 통하지 않고 차량통신 인터페이스부(300)를 통하여 차체와 직접 통신하는 것이 가능하다.

즉, 본 발명에 따른 주차 보조 장치는 초음파 센서와 ECU 등의 처리 장치와의 통신 인터페이스를 구비하지 아니하고도 단일 초음파 센서만으로 장애물과 차량 간의 거리 정보를 통신할 수 있어, 구현이 용이한 효과가 있다.

도 12는 종래 기술에 따른 장애물 정보 생성을 위한 시간대별 센서 동작을 나타낸 개념도이고, 도 13은 본 발명에 따른 장애물 정보 생성을 위한 시간대별 센서 통신 과정을 나타낸 개념도이다.

도 12에 따르면, 종래 기술에 따른 차량용 초음파 주차 보조 시스템은 다수의 초음파 센서를 센서를 구비하여, 각 초음파 센서를 동작시키고, 각 초음파 센서의 구동에 따라 센싱값을 획득하는 과정이 순차적으로 일어나야 하므로, 각 초음파 센서와 통신하는 ECU는 각 초음파 센서를 구별해야 하는 바, 시스템 구현의 복잡도가 크다.

그러나, 도 13에 따르면, 본 발명의 주차 보조 장치에 따르면, 단일 초음파 센서가 구동되어 획득한 차량 주변의 장애물 거리 정보에 대하여 별도의 처리 장치를 거치지 않고 차량통신 인터페이스부(300)를 통하여 차체와 직접 통신을 수행하므로, 주차 보조 장치의 구현이 간소화되어 조립 공정이 단순화 되는 효과가 있다.

즉, 종래 기술에 따른 일례로서, 후방 4 센서 시스템의 경우, 후방 센서 4개 및 중앙처리 장치 1개가 필요하나, 본 발명에 따른 초음파 센서의 횡방향 지향성 조정으로 인하여 단일 초음파 센서가 차량의 폭 이상의 너비를 가지는 감지영역 설정이 가능하므로, 중앙처리 장치 1개, 후방센서 3개 및 연결선의 개수가 감소하게 되어, 주차 보조 시스템의 구현이 간소화되고 원가 절감의 효과를 기대할 수 있으며, 단일 초음파 센서가 차량의 범퍼에 장착되는 경우 범퍼에 초음파 센서 홀을 1개만 구비하면 되므로, 범퍼의 미관이 좋아지는 추가적인 효과를 기대할 수 있다.

도 14는 본 발명에 따른 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.

도 14를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 보조 방법은 차량에 배치되는 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 차량의 폭 이상인 횡방향 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정 단계(S100)와, 감지영역 내에 위치하는 장애물과 차량 간의 거리 정보를 획득하고, 획득한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산 단계(S200) 및 거리 정보를 입력 받아 상기 차량으로 출력하는 차량통신 인터페이스 단계(S300)를 포함한다.

이 때, 감지영역 설정 단계(S100)는 플랫탑 윈도우를 사용하여 초음파 센서의 초음파 세기를 조정하여 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여, 초음파 센서의 횡방향 지향성에 의한 감지영역의 너비가 차량의 폭을 포함할 수 있도록 한다.

또한, 감지영역 설정 단계(S100)는 차량의 폭을 고려하여 가상의 임계값 계산선을 설정하고, 설정된 가상의 임계값 계산선을 따라 초음파 센서와의 거리 및 거리를 이동하는 동안의 초음파 왕복 시간을 측정하고, 측정된 거리 및 초음파 왕복 시간을 이용하여 장애물에 대한 인식 기준값인 임계값을 설정한다.

이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 차량 100: 감지영역 설정부
200: 장애물 거리 계산부 300: 차량통신 인터페이스부

Claims

차량의 폭을 고려하여 상기 차량에 배치되는 단일 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 상기 단일 초음파 센서의 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정부;
상기 감지영역 설정부가 설정한 감지 영역 내에 위치하는 장애물과 상기 차량 간의 거리를 계산하여, 상기 계산한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산부; 및
상기 장애물 거리 계산부가 출력한 거리 정보를 입력 받고, 상기 거리 정보를 상기 차량에 직접 통신을 수행하여 송신하는 차량통신 인터페이스부를 포함하고,
상기 감지영역 설정부는 상기 차량의 폭을 고려하여 가상의 임계값 계산선을 설정하고, 상기 단일 초음파 센서와 임계값 계산선 사이의 거리 및 상기 거리를 이동하는 동안의 초음파 왕복 시간을 측정하고, 상기 측정한 거리 및 초음파 왕복 시간을 이용하여 초음파 왕복 시간 및 수신 전압의 크기에 대한 집합을 형성하고, 선형 보간을 통해 시간에 따른 임계값을 구하는 것
을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
제1항에 있어서, 상기 감지영역 설정부는
플랫탑 윈도우(flattop window)를 사용하여 상기 단일 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하는 것
인 주차 보조 장치.
삭제
차량에 배치되는 단일 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하여 상기 차량의 폭 너비 이상인 횡방향 감지 영역을 설정하는 감지영역 설정 단계;
상기 감지영역 내에 위치하는 장애물과 상기 차량 간의 거리 정보를 획득하고, 상기 획득한 거리 정보를 출력하는 장애물 거리 계산 단계; 및
상기 거리 정보를 입력 받아 상기 차량에 직접 통신을 수행하여 출력하는 차량통신 인터페이스 단계를 포함하고,
상기 감지영역 설정 단계는 상기 차량의 폭을 고려하여 가상의 임계값 계산선을 설정하고, 상기 단일 초음파 센서와 임계값 계산선 사이의 거리 및 상기 거리를 이동하는 동안의 초음파 왕복 시간을 측정하고, 상기 측정한 거리 및 초음파 왕복 시간을 이용하여 초음파 왕복 시간 및 수신 전압의 크기에 대한 집합을 형성하고, 선형 보간을 통해 시간에 따른 임계값을 구하는 것
을 특징으로 하는 주차 보조 방법.
제4항에 있어서, 상기 감지영역 설정 단계는
플랫탑 윈도우를 사용하여 상기 단일 초음파 센서의 초음파 세기를 조정하여 상기 단일 초음파 센서의 횡방향 지향성을 조정하는 것
인 주차 보조 방법.
삭제